JP2001216023A - 荷搬送設備の制御方法 - Google Patents
荷搬送設備の制御方法Info
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
握でき、車間制御を可能とした荷搬送設備の制御方法を
提供することを目的とする。 【解決手段】 一対の走行レール1に案内されて荷を搬
送する自走台車3と自走台車3の行先や移載の制御を行
う地上コントローラ31を備え、各自走台車3に、前後の
自走台車間のデータの送受信を行う光センサ送信器21と
受信器22と、原点5からの走行距離を検出する検出手段
を設け、各自走台車3と地上コントローラ31間で、各自
走台車の検出手段により検出された走行距離により求め
られる走行区間のデータの伝送を行うフィーダ線4やモ
デム18,21を設け、各自走台車は光センサ送信器21と受
信器22との通信エリア外では、地上コントローラ31を介
して伝送される前方の自走台車の走行区間データにより
演算される車間距離により走行速度制御を行う構成とす
る。これにより常に車間制御を行うことができる。
Description
されて自走し、荷を搬送する自走台車を備えた荷搬送設
備の制御方法に関するものである。
553912号公報に開示されているように、自走台車
の前面に、前方特定領域の物体の有無を検出する光電ス
イッチと光センサ受光器を設け、また自走台車の後面
に、後方に扇上で中央部が突出し、かつ前記光電スイッ
チの検出領域より広い領域に光を投光する光センサ投光
器を設け、自走台車は、前記光電スイッチの動作により
追突防止制御を行い、前記光センサ受光器の検出信号に
基づいて自走台車の速度制御を行っている。
地上コントローラを設け、また走行レールに沿って、地
上コントローラと接続されたフィーダ線を設置し、各自
走台車にモデムを設け、自走台車と地上コントローラ間
のデータ伝送を、これらフィーダ線とモデムを介して行
っている。
は、自走台車は光センサ受光器の検出信号に基づいて速
度制御を行っており、光センサ投光器から投光する領域
以外に位置する後続の自走台車は、前方の自走台車の位
置を把握できなく、光センサ投光器の投光距離の関係で
走行速度を上げることができず、最適な車間距離での搬
送ができなかった。その理由は、光センサ受光器の検出
信号で減速・停止を開始しているおり、この開始時の
「高速」走行速度を大きくすると、光センサ投光器の投
光距離を速度の2乗に比例して延長する必要があるが、
この投光距離には限度があることから、比較的高い速度
から減速することができず、「高速」走行最高速度アッ
プの妨げとなっている。
制御するように走行制御(車間制御)を行えば、搬送径
路全体に渡って走行できる自走台車の数を多くすること
ができ、搬送効率を改善できることが知られている。
光する領域以外に位置する後続の自走台車においても前
方の自走台車の位置を把握でき、車間制御を可能とした
荷搬送設備の制御方法を提供することを目的としたもの
である。
ために、本発明のうち請求項1記載の発明は、走行レー
ルに案内されて自走し、荷を搬送する複数台の自走台車
と、これら自走台車の行先などの制御を行う地上コント
ローラと、各自走台車と地上コントローラ間のデータの
伝送を行う伝送手段を備え、各自走台車に、所定位置か
らの走行距離を検出する検出手段と、前後の自走台車間
で、前記検出手段により検出された走行距離のデータの
送受信を行う光センサ送信器および受信器を設けた荷搬
送設備の制御方法であって、各自走台車は、前記検出手
段により検出された走行距離のデータより現在走行中の
走行区間を認識し、この走行区間のデータを前記伝送手
段および地上コントローラを介して後続の自走台車へ伝
送し、前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内で
は、前記光センサ送信器から送信された前方の自走台車
からの走行距離のデータと自身の走行距離のデータによ
り演算される前方の自走台車との車間距離により走行速
度制御を行い、前記通信エリア外では、前記伝送手段を
介して入力される前方の自走台車の走行区間のデータと
自身の走行区間のデータにより演算される前方の自走台
車との車間距離により走行速度制御を行うことを特徴と
するものである。
送信器と受信器との通信エリア外でも前方の自走台車と
の車間距離を把握することが可能となり、常に最適な車
間制御を行うことが可能となる。
1に記載の発明であって、走行レールに沿って自走台車
と荷の移載を行う複数のステーションが配置された荷搬
送設備において、各自走台車は、光センサ送信器と受信
器との通信エリア外で、かつ前記ステーションが配置さ
れた走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間のデ
ータによる走行速度制御をロックすることを特徴とする
ものである。
走行区間ではステーションへの停止制御を行う必要上、
制御負荷が重くなる。上記方法によれば、光センサ送信
器と受信器との通信エリア外で、かつステーションが配
置された走行区間を走行中、前方の自走台車の走行区間
データによる走行速度制御をはずすことにより、自走台
車の制御負荷を軽くすることができる。
1または請求項2に記載の発明であって、各自走台車
は、光センサ送信器と受信器との通信エリア内と外で
は、走行レールの直線部の走行速度上限値を切り換える
ことを特徴とするものである。
器との通信エリア内外、すなわち前方の自走台車との十
分な距離の有無により、走行レールの直線部の走行速度
上限値を切り換えることで、車間距離を最適な距離にす
ることが可能となる。
1〜請求項3のいずれかに記載の発明であって、前方の
自走台車との車間距離を、前方の自走台車の現在走行距
離のデータを微分して前方の自走台車の走行速度を演算
し、自身の現在走行距離のデータを微分して自身の走行
速度を演算し、両自走台車が現在の走行速度より通常に
停止したときの距離の差を演算することにより求めるこ
とを特徴とするものである。
く、両自走台車の走行速度を考慮した車間距離が求めら
れ、車間距離を最適な距離にすることが可能となる。
に基づいて説明する。図1は、本発明の実施の形態にお
ける荷搬送設備の要部構成図である。
一対の走行レールであり、3はこの走行レール1に案内
されて自走し、荷を搬送する4輪の自走台車である。ま
た4は、走行レール1の外方側面に走行方向に沿って全
長に布設され、アンテナとして使用されるフィーダ線で
ある。また走行レール1の直線部の内方側面にはマグネ
ットから形成された走行位置の原点5が設けられてい
る。
えば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ)(図示せず)
が設けられる車体11と、車体11の下部に取付けられた、
車体11を一方の走行レール1に対して支持するとともに
走行レール1の曲がり形状に追従自在な2台の旋回式従
動車輪装置13および車体11を他方の走行レール1に対し
て支持するとともに走行レール1の曲がり形状に追従自
在でかつ従動車輪装置13に対してそれぞれ遠近移動自在
(スライド自在)な2台の旋回・スライド式駆動車輪装
置14を備え、2台の旋回式駆動車輪装置14の走行モータ
17の駆動により、自走台車3は走行レール1に案内され
て自走する。このとき、2台の旋回式従動車輪装置13に
より走行レール1に対する位置決めが行われ、2台の旋
回・スライド式駆動車輪装置14を旋回・スライド自在な
構造とすることにより、カーブ部での自走台車3の走行
が何ら支障なく円滑に行われ、本体11が左右方向に振れ
ることが防止されている。
すように、フィーダ線4に接近対向して、ワイヤレスモ
デム18が設置され、また原点5を検出する磁気センサか
らなる原点検出器19が設けられ、さらに前後の自走台車
3間でデータの送受信を行うためのデータ送受信手段と
して、自走台車3の中央の後方と前方にそれぞれ光セン
サ送信器21と受信器22が設けられている。
取付け位置を、走行レール1の上面レベルと下面レベル
との間としており、光センサ送信器21から水平方向に照
射される光が一対の走行レール1に遮断されて左右の走
行レール1の外方へ漏れることを防止し、後続の他の自
走台車以外の自走台車3、特にカーブ部を走行中の他の
自走台車3、あるいは走行レール1に沿って配置された
他の装置への誤入力を防止している。
から照射される光のエリア(通信エリア)を、中央で2
0゜の角度分が重なり、それぞれ80゜の角度で広がる
2つの側方エリア28A,28Bと、後方中心で4゜の角度
で広がる中心エリア29からなる、140゜の広角エリア
とし、走行レール1のカーブ部において、前後の自走台
車3間のデータの送受信を可能としており、光のエリア
を、走行レール1の左カーブ部では側方エリア28B、右
カーブ部では側方エリア28A、直線部では中心エリア29
に切り換え可能な構成としている。このように走行レー
ル1の左カーブ部、右カーブ部、直線部で切り換えるこ
とにより、無駄な方向への投光がなくなり、さらに無関
係な他の自走台車3への誤入力を防止している。
に、センサとして、荷移載・載置装置上の荷の有無、荷
の定位置を検出する光電スイッチからなる移載部検出器
24と、追突を検出するバンパスイッチ25が設けられ、ま
た1台のモータ17の駆動軸にモータ17の回転数を検出す
るエンコーダ26が設けられている。
ータからなり、複数の自走台車3を総括して制御する地
上の制御手段である地上コントローラであり、自走台車
3が走行する走行レール1に沿って散在し、荷の移載を
行うステーションや上位のホストコンピュータ(いずれ
も図示せず)からの荷の移載信号および後述する地上モ
デム32からの各自走台車3毎のフィードバック信号、た
とえば走行距離や現在位置の走行区間のアドレスや荷の
有無などの信号を入力して判断し、各自走台車3毎に走
行する行先や移載を行うかどうかなどの制御を行ってい
る。
の伝送を、送受信機に相当する地上モデム32およびこの
地上モデム32に接続されたアンテナとしての前記フィー
ダ線4を介して行っている。伝送手段は、前記ワイヤレ
スモデム18とフィーダ線4と地上モデム32により構成さ
れる。
ーダ線4に接近対向して設置された前記ワイヤレスモデ
ム18を介して地上コントローラ31とのデータの伝送を行
っている。また本体コントローラ33には、上記センサと
送受信手段、すなわち移載部検出器24とバンパスイッチ
25とエンコーダ26とワイヤレスモデム18と原点検出器19
と光センサ送信器21と受信器22が接続されており、各セ
ンサからの信号およびワイヤレスモデム18から入力した
地上コントローラ31からの制御信号などにより判断し、
インバータ36、切換スイッチ37を介して前記走行モータ
17あるいは切換スイッチ37にて切替えて荷移載・載置装
置の移載モータ38を制御して自走台車3の走行および自
走台車3からの荷の移載を制御している。
からの走行距離に対応する走行区間のアドレスが記憶さ
れており、原点検出器19により原点5を検出した時点よ
りエンコーダ26から出力されるパルスをカウントするこ
とにより現在の原点5からの走行距離Mとこの走行距離
Mに対応する走行区間のアドレスAを認識しており、こ
の現在の走行距離Mを後続の自走台車3に対して光セン
サ送信器21により送信し、また現在位置の走行区間のア
ドレスAに台車特有の番号を付したデータ(「台車番号
+走行区間のアドレスA」からなる位置データ)をワイ
ヤレスモデム18、フィーダ線4および地上モデム32を介
して地上コントローラ31へ送信している。
3の「台車番号+走行区間のアドレス」からなる位置デ
ータを、全自走台車3に対して地上モデム32、フィーダ
線4を介して送信している。これにより各自走台車3に
おいて認識された走行区間のアドレス(データ)は前記
伝送手段および地上コントローラ31を介して後続の自走
台車3へ伝送され、各自走台車3は、受信した位置デー
タの台車番号より前方を走行している自走台車3の走行
区間のアドレスAを認識することができる。
て、図4および図5のフローチャートにしたがって詳細
に説明する。なお、本体コントローラ33には、荷を移載
する各ステーション毎に走行区間のアドレスBおよび原
点5からの距離Zが予め設定され(記憶され)、また走
行区間のアドレスにより走行区間のレール1の曲がり形
状、すなわち走行区間が直線部か、左カーブ部か、右カ
ーブかが予め設定されて(記憶されて)いるものとす
る。
行う目的のステーションSTのアドレスBを入力したか
どうかを確認し(ステップ−1)、確認すると、目的の
ステーションのアドレスBによりその原点5からの距離
Zを求め、この距離ZをステーションのアドレスBとと
もに記憶し(ステップ−2)、次に現在の自身の走行距
離Mとの差、すなわちアドレス入力時点のステーション
まで自走台車3が移動しなければならない移動距離Kを
演算(K=Z−M)する(ステップ−3)。この入力時
点の移動距離Kにより走行指令の有無を検出する。
し(ステップ−4)、走行停止とするように自走台車3
の走行速度を“0”に設定し(ステップ−5)、走行速
度を走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ
36へ出力する(ステップ−6)。
自身の走行区間のアドレスAにより走行レール1の直線
部、左カーブ部およびその入口と出口付近、あるいは右
カーブ部およびその入口と出口付近にいるかを判断する
(ステップ−7)。
と、光センサ送信器21から送信する光のエリアとして中
心エリア29を選択し(ステップ−8)、走行速度の上限
値を高速1、たとえば100m/minに設定し(ステ
ップ−9)、走行レール1の左カーブ部およびその入口
と出口付近にいると判断すると、側方エリア28Bを選択
し(ステップ−10)、走行速度の上限値を低速1、た
とえば40m/minに設定し(ステップ−11)、右
カーブ部およびその入口と出口付近にいると判断する
と、側方エリア28Aを選択し(ステップ−12)、走行
速度の上限値を低速2、たとえば45m/minに設定
する(ステップ−13)。
台車3よりデータを受信しているかどうかを確認する
(ステップ−14)。光センサ受信器22が受信している
とき、光センサ受信器22により受信している前方の自走
台車3の現在走行距離Pと自身の現在走行距離Mにより
車間距離Lを演算する(ステップ−15)。
を微分して前方の自走台車3の走行速度vを演算する。
次に、自身の現在走行距離Mを微分して自身の走行速度
voを演算し、この速度vを微分して加速度bを演算す
る。なお、自走台車3に予め設定された通常の停止減速
度をαとする。
の停止距離との差を演算して第1車間距離L1を求める
(式1)。この第1車間距離L1は、図6(a)に示す
ように、両自走台車3が現在の走行速度より通常に停止
したときの距離の差に相当する。
前方の自走台車3の走行速度vより高速で、両自走台車
3が現在の走行速度より通常に停止したとき結果的には
車間距離L1(>0)が存在するが、途中で前方の自走
台車3を一旦追い越して停止し、続いて追い越される場
合を想定すると、速度が同一となったときの両自走台車
3の現在からの走行距離の差S(式2){図6(c)参
照}が、現在の走行距離の差(=P−M)より大きい
(S>P−M)と追突する。なお、速度が同一となった
以降は、自身の走行速度が前方の自走台車3の走行速度
より遅くなるので、追突する恐れはない。
ば1秒後)の第2車間距離L2を求める(式3)。
い方を車間距離Lとする(式4)。
判断する(ステップ−16)。車間距離Lが所定の最低
距離Lminより短いとき、自走台車3間が接近したと
判断して、ステップ−5,6により走行停止とする。
信器22によりデータを受信していないとき、ステップ−
2において記憶した目的のステーションのアドレスBと
現在の自身の走行区間のアドレスAが一致しているかど
うか、すなわち前方の自走台車1との距離が十分に有
り、かつ荷の移載を行うステーションが配置された走行
区間を走行中かを判断する(ステップ−17)。
走行区間のアドレスAが一致していないとき、現在の走
行区間のアドレスAにより走行レール1の直線部にいる
かを判断し(ステップ−18)、直線部にいると判断す
ると、高速の走行速度の上限値を高速2、たとえば15
0m/minに再設定する(ステップ−19)。
た全自走台車3の位置データより前方を走行する自走台
車3の位置データ、すなわち走行区間のアドレスを入力
し(ステップ−20)、この前方を走行する自走台車3
の走行区間のアドレスと自身の走行区間のアドレスAか
ら、前方の自走台車3との第1車間距離L1(式1)を
演算する(ステップ−21)。
第1車間距離L1が所定の最低距離Lminより短くな
いとき、目的のステーションのアドレスBにより求めた
距離Zと、現在走行距離Mとの現時点の差Rを演算する
(ステップ−22)。
わち目標の停止位置に近づくと(ステップ−23)、走
行速度の上限値を停止前の低速3、たとえば20m/m
inに設定する(ステップ−24)。さらに前記距離の
差Rが一定距離k(<g)未満となると、すなわち目標
の停止位置の直前となると(ステップ−25)、ステッ
プ−5,6により走行停止とする。
上記演算した車間距離Lをフィードバックしながら、所
定の最適車間距離を目標値した走行制御により、走行速
度を演算し(ステップ−26)、この走行速度を上記ス
テップ−9または11または13または19または24
において設定した上限値により制限し(ステップ−2
7)、ステップ−6において、この制限した走行速度を
走行モータ17の回転数指令値へ変換し、インバータ36へ
出力し、この走行速度で自走台車3を走行させる。
ンのアドレスBと現在の自身の走行区間のアドレスAが
一致したとき、目的のステーションのアドレスBにより
求めた距離Zと、現在走行距離Mとの現時点の差Wを演
算し(ステップ−28)、この距離差Wにより一定の走
行速度を設定する(ステップ−29)。
き、中速の走行速度、たとえば60m/minに設定し
(ステップ−30)、一定距離k以上でかつ一定距離g
未満のとき、低速の走行速度、たとえば20m/min
に設定する(ステップ−31)。さらに前記距離差Wが
一定距離k(<g)未満のとき、ステップ−5において
走行速度を“0”に設定する。続いてステップ−6にお
いて、これら設定した走行速度を走行モータ17の回転数
指令値へ変換し、インバータ36へ出力し、この走行速度
で自走台車3を走行させる。
り形状により走行速度上限値が設定され、光センサ送信
器21と受信器22との通信エリア内では、光センサ送信器
21から送信された前方の自走台車3の走行距離Pと自身
の走行距離Mにより演算される車間距離Lにより走行速
度制御が行われ、また光センサ送信器21と受信器22との
通信エリア外では、地上コントローラ31より前記伝送手
段を介して入力される前方の自走台車3の走行区間のア
ドレスと自身の走行区間のアドレスAにより演算される
第1車間距離L1により走行速度制御が行われる。さら
に前方の自走台車1との距離が十分に有り、荷の移載を
行うステーションが配置された走行区間を走行中と判断
すると、車間距離Lによる走行速度制御をロックして目
標のステーションまでの距離Wにより一定の走行速度を
設定して走行させる。さらに車間距離Lにより自走台車
3間が接近したと判断すると停止させる。
より走行速度上限値が設定されることにより、カーブ部
における遠心力による脱輪あるいは荷崩れを防止できる
とともに、光センサ送信器21と受信器22の通信エリア外
でも前方の自走台車3との車間距離Lを常に把握できる
ことにより、高速走行時においても予め減速を行うこと
ができ、安全に前方の自走台車3へ接近でき、自走台車
3間を最適な距離(車間距離)を確保して安全に走行さ
せることができ、搬送効率を向上させることができる。
またゾーンのアドレスのデータは、走行距離のデータよ
りデータ量が小さく、またこの送信間隔は光伝送による
送信間隔より長くできるために、通信負荷を減少でき、
本体コントローラ33の負荷を軽減することができる。
リア外で、かつ本体コントローラ33の制御負荷の大きい
区間、すなわち荷の移載を行うステーションが配置され
た走行区間を走行中には、フィードバック走行速度制御
をロックすることで、本体コントローラ33の制御負荷を
軽減でき、制御速度の低下を抑えることができ、正常に
応答した制御を実行することができる。
エリア外では、すなわち前方の自走台車との距離が十分
にあるとき、走行レール1の直線部の走行速度上限値を
より高速に切り換えることで、前方の自走台車3へ追い
つくことができ、車間距離を最適な距離にすることがで
きる。
装置13と2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14を備え
た4輪の自走台車3の構造の一例を、図7〜図9に基づ
いて説明する。車体11上に荷の移載・載置装置(たとえ
ば、ローラコンベヤやチェンコンベヤ)12が設置されて
いる。
式従動車輪装置13を縦軸心回りに旋回自在に支持する右
フレーム41と、2台の旋回・スライド式駆動車輪装置14
を縦軸心回りに旋回自在で、かつ左右方向(旋回式従動
車輪装置13への遠近方向)に移動自在に支持する左フレ
ーム42と、これら右フレーム41と左フレーム42の前後両
端を固定する前後フレーム43,44と、これらフレーム4
1,42,43,44により形成される枠上に固定される箱体4
5(図7,図8)から構成され、この箱体45内に、上記
荷移載・載置装置12が設置される。
レーム41に対して縦軸心回りに旋回自在な旋回体51と、
この旋回体51の下面側に連結され、走行レール1の側面
に対応した一対の脚部を有するブラケット52と、このブ
ラケット52の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアク
スル53と、このアクスル53に遊転自在に支持された遊転
車輪54と、前記ブラケット52の両脚部の下方前後左右端
にそれぞれ設けられ、走行レール1の両側面に接触する
遊転自在な4個のガイドローラ(ガイド装置の一例)55
から構成され、この4個のカイドローラ55により、走行
レール1の曲がりに対応してブラケット52を介して縦軸
心回りに旋回体51が回動することにより、遊転車輪54は
走行レール1に対して位置決めされ、脱輪することなく
走行レール1上を走行し得る。
は、上記左フレーム42に対して縦軸心回りに旋回自在
で、かつ左右方向に移動自在な旋回体61と、この旋回体
61の下面側に連結され、走行レール1の側面に対応した
一対の脚部を有するブラケット62と、このブラケット62
の両脚部の中央部にそれぞれ設けられたアクスル63と、
このアクスル63に支持され、上記走行モータ17が連結さ
れた駆動車輪64と、前記ブラケット62の両脚部の下方前
後左右端にそれぞれ設けられ、走行レール1の側面に接
触する4個のガイドローラ(ガイド装置の一例)66とか
ら構成され、4個のガイドローラ66により、走行レール
1の曲がりに対応してブラケット62を介して縦軸心回り
に旋回体61が回動し、かつ一対の走行レール1間の幅に
対応してブラケット62を介して旋回体61が左右に移動す
ることにより、車輪64は脱輪することなく走行レール1
上を走行し得、またモータ17の駆動により車輪64が回動
することにより、自走台車3は走行レール1に案内され
て走行し得る。
方向に沿って全長に集電レール71が布設され、一方の旋
回式従動車輪装置13のブラケット52の外方に集電子72が
設置されている。また旋回・スライド式駆動車輪装置14
のブラケット62の外方にフィーダ線4に接近対向して上
記ワイヤレスモデム18が設置されている。
14のモータ17間の空きスペースに、制御ボックス73と動
力ボックス74が固定されている。制御ボックス73に、上
記本体コントローラ33が収納され、動力ボックス74に、
上記インバータ36と、切換スイッチ37と、集電子72に接
続され自走台車3内の装置へ給電する電源装置(図示せ
ず)が収納されている。
に、車体11の箱体45の下方で、かつ前後の中心位置にそ
れぞれ、光の下方への漏れを遮断する遮断部材を兼ねた
平板75が設けられており、光センサ送信器21と受信器22
はそれぞれ、後方と前方を向けて平板75上に取付けられ
ている。このように、光センサ送信器21と光センサ受信
器22を、遮断部材を兼ねた平板75上に取付けたことによ
り、上方へ広がる光センサ送信器21の光が、自走台車3
(車体11)により上方へ漏れることを防止でき、かつ下
方へ広がる光センサ送信器21の光が、平板75により下方
に漏れることを防止でき、周囲の環境に与える影響をな
くすことができる。
ル1の曲がり形状、すなわち走行区間が直線部か、左カ
ーブ部か、右カーブかが、走行区間のアドレスにより予
め設定されているが、テスト走行中に学習して求めるよ
うにしてもよい。
一例を図10〜図12に基づいて説明する。自走台車3
には新たに、図10および図11に示すように、自走台
車3の前方の旋回・スライド式駆動車輪装置14のブラケ
ット62の外方に、左側走行レール1の側面(外面)に接
触して回動する検出ローラ81を有し、この検出ローラ81
の回転に比例したパルスを出力する第2エンコーダ82が
設けられ、この第2エンコーダ82の出力パルスが図12
に示すように、本体コントローラ33に入力されている。
モータ17の駆動により走行しているとき、前記エンコー
ダ26の出力パルスにより検出される原点5からの距離、
すなわちアドレスを求め、また前記エンコーダ26の出力
パルスにより検出される走行モータ17が連結された駆動
車輪64の速度と、第2エンコーダ82の出力パルスにより
検出される左側走行レール1における速度を比較するこ
とにより、走行中の走行レール1のアドレスの径路形状
が直線部、左カーブ部、右カーブ部のいずれであるかを
認識している。
行レール1における速度の速度偏差eを演算し、この速
度偏差eが所定値α(>0)より大きいとき、すなわち
駆動車輪64の速度が左側走行レール1における速度より
速いとき、左カーブ部を走行中と判断し、速度偏差eが
所定値αの絶対値より小さいとき、すなわち駆動車輪64
の速度と左側走行レール1における速度がほぼ同じと
き、直線部を走行中と判断し、速度偏差eが所定値(−
α)より小さいとき、すなわち左側走行レール1におけ
る速度が駆動車輪64の速度より速いとき、右カーブ部を
走行中と判断する。
径路形状として記憶することで学習することができる。
また本実施の形態では、自走台車3を4輪としている
が、3輪とすることもできる。
ンサ送信器と受信器との通信エリア外でも車間距離を把
握することが可能となり、常に最適な車間距離を確保し
て走行させることができ、搬送効率を向上させることが
できる。
構成図である。
る。
明図である。
フローチャート図である。
フローチャート図である。
説明図である。
面図である。
車の要部正面図である。
の走行レールおよび自走台車の側面図である。
台車の要部正面図である。
ある。
Claims (4)
- 【請求項1】 走行レールに案内されて自走し、荷を搬
送する複数台の自走台車と、これら自走台車の行先など
の制御を行う地上コントローラと、各自走台車と地上コ
ントローラ間のデータの伝送を行う伝送手段を備え、 各自走台車に、所定位置からの走行距離を検出する検出
手段と、前後の自走台車間で、前記検出手段により検出
された走行距離のデータの送受信を行う光センサ送信器
および受信器を設けた荷搬送設備の制御方法であって、 各自走台車は、 前記検出手段により検出された走行距離のデータより現
在走行中の走行区間を認識し、この走行区間のデータを
前記伝送手段および地上コントローラを介して後続の自
走台車へ伝送し、 前記光センサ送信器と受信器との通信エリア内では、前
記光センサ送信器から送信された前方の自走台車からの
走行距離のデータと自身の走行距離のデータにより演算
される前方の自走台車との車間距離により走行速度制御
を行い、 前記通信エリア外では、前記伝送手段を介して入力され
る前方の自走台車の走行区間のデータと自身の走行区間
のデータにより演算される前方の自走台車との車間距離
により走行速度制御を行うことを特徴とする荷搬送設備
の制御方法。 - 【請求項2】 走行レールに沿って自走台車と荷の移載
を行う複数のステーションが配置された荷搬送設備にお
いて、 各自走台車は、光センサ送信器と受信器との通信エリア
外で、かつ前記ステーションが配置された走行区間を走
行中、前方の自走台車の走行区間のデータによる走行速
度制御をロックすることを特徴とする請求項1に記載の
荷搬送設備の制御方法。 - 【請求項3】 各自走台車は、光センサ送信器と受信器
との通信エリア内と外では、走行レールの直線部の走行
速度上限値を切り換えることを特徴とする請求項1また
は請求項2に記載の荷搬送設備の制御方法。 - 【請求項4】 前方の自走台車との車間距離を、前方の
自走台車の現在走行距離のデータを微分して前方の自走
台車の走行速度を演算し、自身の現在走行距離のデータ
を微分して自身の走行速度を演算し、両自走台車が現在
の走行速度より通常に停止したときの距離の差を演算す
ることにより求めることを特徴とする請求項1〜請求項
3のいずれかに記載の荷搬送設備の制御方法。
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