JP2000145720A - 作業機械における油圧制御装置 - Google Patents
作業機械における油圧制御装置Info
- Publication number
- JP2000145720A JP2000145720A JP10322350A JP32235098A JP2000145720A JP 2000145720 A JP2000145720 A JP 2000145720A JP 10322350 A JP10322350 A JP 10322350A JP 32235098 A JP32235098 A JP 32235098A JP 2000145720 A JP2000145720 A JP 2000145720A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- flow rate
- operating
- hydraulic pump
- actuators
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2239—Control of flow rate; Load sensing arrangements using two or more pumps with cross-assistance
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2221—Control of flow rate; Load sensing arrangements
- E02F9/2225—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves
- E02F9/2228—Control of flow rate; Load sensing arrangements using pressure-compensating valves including an electronic controller
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2264—Arrangements or adaptations of elements for hydraulic drives
- E02F9/2267—Valves or distributors
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2285—Pilot-operated systems
-
- E—FIXED CONSTRUCTIONS
- E02—HYDRAULIC ENGINEERING; FOUNDATIONS; SOIL SHIFTING
- E02F—DREDGING; SOIL-SHIFTING
- E02F9/00—Component parts of dredgers or soil-shifting machines, not restricted to one of the kinds covered by groups E02F3/00 - E02F7/00
- E02F9/20—Drives; Control devices
- E02F9/22—Hydraulic or pneumatic drives
- E02F9/2278—Hydraulic circuits
- E02F9/2292—Systems with two or more pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B11/00—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor
- F15B11/16—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors
- F15B11/161—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load
- F15B11/163—Servomotor systems without provision for follow-up action; Circuits therefor with two or more servomotors with sensing of servomotor demand or load for sharing the pump output equally amongst users or groups of users, e.g. using anti-saturation, pressure compensation
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B13/00—Details of servomotor systems ; Valves for servomotor systems
- F15B13/02—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors
- F15B13/06—Fluid distribution or supply devices characterised by their adaptation to the control of servomotors for use with two or more servomotors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B21/00—Common features of fluid actuator systems; Fluid-pressure actuator systems or details thereof, not covered by any other group of this subclass
- F15B21/08—Servomotor systems incorporating electrically operated control means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
- B60Y2200/00—Type of vehicle
- B60Y2200/40—Special vehicles
- B60Y2200/41—Construction vehicles, e.g. graders, excavators
- B60Y2200/412—Excavators
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/20—Fluid pressure source, e.g. accumulator or variable axial piston pump
- F15B2211/205—Systems with pumps
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/31—Directional control characterised by the positions of the valve element
- F15B2211/3105—Neutral or centre positions
- F15B2211/3111—Neutral or centre positions the pump port being closed in the centre position, e.g. so-called closed centre
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/30—Directional control
- F15B2211/32—Directional control characterised by the type of actuation
- F15B2211/329—Directional control characterised by the type of actuation actuated by fluid pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6306—Electronic controllers using input signals representing a pressure
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/63—Electronic controllers
- F15B2211/6303—Electronic controllers using input signals
- F15B2211/6336—Electronic controllers using input signals representing a state of the output member, e.g. position, speed or acceleration
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/635—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements
- F15B2211/6355—Circuits providing pilot pressure to pilot pressure-controlled fluid circuit elements having valve means
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/60—Circuit components or control therefor
- F15B2211/665—Methods of control using electronic components
- F15B2211/6654—Flow rate control
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/71—Multiple output members, e.g. multiple hydraulic motors or cylinders
- F15B2211/7135—Combinations of output members of different types, e.g. single-acting cylinders with rotary motors
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B2211/00—Circuits for servomotor systems
- F15B2211/70—Output members, e.g. hydraulic motors or cylinders or control therefor
- F15B2211/78—Control of multiple output members
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mining & Mineral Resources (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Fluid-Pressure Circuits (AREA)
- Operation Control Of Excavators (AREA)
Abstract
ベル等の作業機械において、複合操作性を向上させる。 【解決手段】 制御部において、操作具の操作量に基づ
いて油圧ポンプの許容流量βを各油圧アクチュエータに
分配するための分配流量γ1〜γ6を演算し、該分配流
量を各油圧アクチュエータに供給すべく電磁比例減圧弁
に制御指令を出力する構成にした。
Description
作業機械における油圧制御装置の技術分野に属するもの
である。
かには、複数の油圧アクチュエータと、これら油圧アク
チュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、各油圧アク
チュエータへの圧油供給制御をそれぞれ行うべく作動す
る制御バルブと、操作具の操作信号を入力して上記制御
バルブの作動手段に対し制御指令を出力する制御部とを
備えたものがあるが、このような作業機械の油圧制御シ
ステムとして、制御バルブの中立時に油をブリードさせ
ないようにしたクローズドセンターシステムがある。そ
してこの様なクローズドセンターシステムのものにおい
て、従来、各々の制御バルブの開度量(スプール位置)
は、他の操作具の操作状態とは無関係に、対応する操作
具の操作量に応じて制御されるように構成されていた。
械において、複数の操作具を複合操作したような場合、
該操作具操作により要求される各油圧アクチュエータの
要求流量の和が、油圧ポンプが供給し得る流量よりも多
くなることがある。この場合、各制御バルブを通過して
油圧アクチュエータに供給される流量は要求流量よりも
少なくなるが、このときの各制御バルブの開度量は、前
述したように対応する操作具の操作量に応じて制御され
るため、油圧ポンプからの供給流量以上の開口度となる
ことがある。このような場合、油圧アクチュエータがバ
キュームぎみとなって適切な動作をしないことがあり、
例えば、作業機械に装着されるフロントアタッチメント
の連動時において円滑動作の妨げとなって、操作性が低
下するという問題があり、ここに本発明が解決しようと
する課題があった。
情に鑑み、これらの課題を解決することを目的として創
作されたものであって、複数の油圧アクチュエータと、
これら油圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプ
と、各油圧アクチュエータへの圧油供給制御をそれぞれ
行う制御バルブと、各制御バルブをそれぞれ作動させる
ためのバルブ作動手段とを備えてなる作業機械におい
て、前記各油圧アクチュエータ用の操作具の操作状態を
検出する操作状態検出手段からの信号を入力し、該入力
信号に基づいて対応するバルブ作動手段に制御指令を出
力する制御部を設けるにあたり、該制御部は、操作状態
検出手段からの入力信号に基づいて油圧ポンプの出力流
量を各油圧アクチュエータに分配するための分配流量を
演算し、該分配流量を各油圧アクチュエータに供給すべ
く前記バルブ作動手段に対し制御指令を出力する構成と
するものである。そして、この様にすることにより、制
御バルブは、分配流量を各油圧アクチュエータに供給す
べく作動することになって、複数の油圧アクチュエータ
を複合で作動させる場合に、油圧ポンプの出力流量を各
油圧アクチュエータに適切に分配できると共に、制御バ
ルブの開度量が油圧ポンプからの供給流量よりも大きく
なってしまうことを回避でき、複合操作性が向上する。
このものにおいて、油圧ポンプの出力流量は、現時点に
おける油圧ポンプの最大トルク、エンジン回転数、ポン
プ吐出圧に基づいて演算することができる。また、操作
具の操作状態から求められる各油圧アクチュエータの要
求流量の和が油圧ポンプの出力流量よりも小さい場合に
は、各油圧アクチュエータの要求流量が分配流量となる
ように設定することにより、分配流量が要求流量よりも
大きくなってしまうような不具合を回避できる。
に基づいて説明する。図面において、1は油圧ショベル
であって、該油圧ショベル1は、クローラ式の下部走行
体2、該下部走行体2の上方に旋回自在に支持される上
部旋回体3、該上部旋回体3に取付けられるフロントア
タッチメント4等の各部から構成されており、さらに該
フロントアタッチメント4は、基端部が上部旋回体3に
揺動自在に支持されるブーム5、該ブーム5の先端部に
揺動自在に支持されるスティック6、該スティック6の
先端部に揺動自在に支持されるバケット7等の部材装置
から構成されている等の基本的構成は従来通りである。
モータ8、9、ブーム5を揺動させるためのブーム用シ
リンダ10、スティック6を揺動させるためのスティッ
ク用シリンダ11、バケット7を揺動させるためのバケ
ット用シリンダ12、図示しないアタッチメントを作動
させるためのアタッチメント用シリンダ13等の各種油
圧アクチュエータが設けられており、これら油圧アクチ
ュエータの作動は、エンジンの動力で駆動する油圧ポン
プPからの圧油供給に基づいて行われる構成となってい
る。
供給回路の概略図を図2に示すが、該図2において、1
4〜19は各油圧アクチュエータ8〜13への圧油供給
制御をそれぞれ行う左走行用、右走行用、ブーム用、ス
ティック用、バケット用、アタッチメント用の制御バル
ブであって、これら制御バルブ14〜19はパイロット
操作式の三位置切換弁で構成されている。そしてこの制
御バルブ14〜19は、パイロットポート14a〜19
aまたは14b〜19bにパイロット圧油が供給されて
いない状態では、油圧アクチュエータ8〜13に圧油を
供給しない中立位置Nに位置しているが、パイロットポ
ート14a〜19aまたは14b〜19bにパイロット
圧油が供給されることによりスプールが移動して、対応
する油圧アクチュエータ8〜13の一方の油室8a〜1
3aに油圧ポンプPからの圧油を供給する弁路、および
油圧アクチュエータ8〜13の他方の油室8b〜13b
からの排出油を油タンクTに流す弁路が開く圧油供給位
置XまたはYに切換る構成になっている。そして、上記
制御バルブ14〜19の弁路の開度量(スプール位置)
は、前記パイロットポート14a〜19aまたは14b
〜19bに供給されるパイロット圧により制御される。
前記制御バルブ14〜19のパイロットポート14a〜
19a、14b〜19bにパイロット圧油をそれぞれ出
力する左走行用、右走行用、ブーム用、スティック用、
バケット用、アタッチメント用の電磁比例減圧弁であっ
て、これら電磁比例減圧弁20A〜25A、20B〜2
5Bの出力圧力は、後述する制御部26からの指令に基
づいて制御される。尚、図2中、27は油圧ロック用の
電磁切換弁であって、該電磁切換弁27は、ロックスイ
ッチ28が開成している状態では、前記電磁比例減圧弁
20A〜25A、20B〜25Bへのパイロット供給油
路を閉鎖し、これにより油圧アクチュエータ8〜13の
作動がロックされるようになっているが、ロックスイッ
チ28が閉成している状態では上記パイロット供給油路
を開放し、これにより油圧アクチュエータ8〜13の作
動が許容されるようになっている。
用、ブーム用、スティック用、バケット用、アタッチメ
ント用の各操作レバー、操作ペダルの操作量をそれぞれ
検出する操作量検出手段であって、角度センサ等から構
成されるものであるが、これら操作量検出手段29〜3
4から出力される検出信号は、前記制御部26に入力さ
れるように構成されている。
等を用いて構成されるものであるが、該制御部26は、
前記操作量検出手段29〜34、油圧ポンプPの吐出圧
を検出する圧力センサ35、アクセルダイヤル36、ロ
ックスイッチ28等からの信号を入力し、該入力信号に
基づいて前記電磁比例減圧弁20A〜25A、20B〜
25B、油圧ロック電磁切換弁27に対し制御指令を出
力するように構成されている。ここで、前記アクセルダ
イヤル36は、エンジン回転数を設定するための操作ダ
イヤルであって、本実施の形態では[1]〜[10]の
10段階にセットでき、例えば、アクセルダイヤル36
を[1]にセットするとエンジン回転数は850rpm
に設定され、[5]にセットすると1450rpmに設
定され、[10]にセットすると2200rpmに設定
される。
ついて説明すると、まず、前記操作量検出手段29〜3
4から入力される操作具の操作量値に基づいて、対応す
る各油圧アクチュエータ8〜13に要求される作動速度
を算出し、該作動速度を得るのに必要な要求流量α1〜
α6をそれぞれ求める。次いで、各油圧アクチュエータ
8〜13の要求流量α1〜α6の絶対値の総和を算出
し、このものを、ポンプ要求流量αとする。一方、現時
点で油圧ポンプPが出せる最大トルク、前記圧力センサ
35により検出された油圧ポンプPの吐出圧、アクセル
ダイヤル36により設定されたエンジン回転数を用い
て、現時点での油圧ポンプPのポンプ許容流量β(油圧
ポンプPが出力できる最大流量)を算出する。この場
合、図5の流量算出式に示す如く、油圧ポンプPの吐出
圧が小さくなるとポンプ流量は大きくなるが、吐出圧が
極端に小さい値になったときのために第一リミッター3
7が設けられていて、油圧ポンプPが出力できる最大流
量値よりもポンプ許容流量βが大きくならないように制
限されている。次いで、前記ポンプ要求容量αに対する
ポンプ許容流量βの比(β/α)を求め、このものを、
前記各油圧アクチュエータ8〜13の要求流量α1〜α
6に乗じて、各油圧アクチュエータ8〜13に分配され
る分配流量γ1〜γ6(γ1〜γ6=α1〜α6×β/
α)求める。この場合、ポンプ許容流量βがポンプ要求
流量αよりも大きいと、前記比(β/α)が「1」より
も大きくなって、各油圧アクチュエータ8〜13への分
配流量γ1〜γ6が要求流量α1〜α6よりも大きくな
るという不具合が生じる。これを回避するために、前記
比(β/α)が「1」以上{(β/α)≧1}の場合に
は「1」に制限する第二リミッター38が設けられてお
り、これによりポンプ許容流量βがポンプ要求流量αよ
りも大きい場合には、各油圧アクチュエータ8〜13の
要求流量α1〜α6が分配流量γ1〜γ6となるように
設定されている。そして制御部26は、各油圧アクチュ
エータ8〜13に供給される圧油の流量が前記分配流量
γ1〜γ6となるように制御バルブ14〜19の開度量
を制御すべく、電磁比例減圧弁20A〜25A、20B
〜25Bに対して制御指令を出力する。而して制御バル
ブ14〜19の開度量は、油圧ポンプPの出力流量を各
油圧アクチュエータ8〜13に分配した分配流量γ1〜
γ6に対応したものとなり、そして該分配流量γ1〜γ
6が各油圧アクチュエータ8〜13に供給されるように
なっている。
圧アクチュエータ8〜13の作動は、操作具の操作に基
づいて油圧ポンプPから圧油供給されることによりなさ
れる。この場合に、油圧アクチュエータ8〜13の圧油
供給制御を行う制御バルブ14〜19の開度量は、油圧
アクチュエータ8〜13に供給される流量が、油圧ポン
プPの出力流量を操作具の操作量に対応して分配した分
配流量γ1〜γ6となるように制御される。
動時において複数の操作具を複合操作するときに、各操
作具が要求する油圧アクチュエータ8〜13の要求流量
の総和が油圧ポンプPの出力流量よりも多いような場合
であっても、制御バルブ14〜19の開度量は、油圧ポ
ンプPの出力流量を各操作具の操作量に基づいて分配し
た分配流量γ1〜γ6に対応するものとなり、そして該
分配流量γ1〜γ6が各油圧アクチュエータ8〜13に
供給されることになって、油圧ポンプPの出力流量を各
油圧アクチュエータ8〜13に適切に分配できることに
なる。しかもこの場合、制御バルブ14〜19の開度量
は、分配流量γ1〜γ6に対応したものとなっていて、
従来のように制御バルブ14〜19の開度量が供給流量
よりも大きくなってしまうことがなく、フロントアタッ
チメント4が円滑に動作することになり、操作性の向上
に貢献できる。
路の概略図である。
図である。
図である。
る。
Claims (3)
- 【請求項1】 複数の油圧アクチュエータと、これら油
圧アクチュエータに圧油を供給する油圧ポンプと、各油
圧アクチュエータへの圧油供給制御をそれぞれ行う制御
バルブと、各制御バルブをそれぞれ作動させるためのバ
ルブ作動手段とを備えてなる作業機械において、 前記各油圧アクチュエータ用の操作具の操作状態を検出
する操作状態検出手段からの信号を入力し、該入力信号
に基づいて対応するバルブ作動手段に制御指令を出力す
る制御部を設けるにあたり、 該制御部は、操作状態検出手段からの入力信号に基づい
て油圧ポンプの出力流量を各油圧アクチュエータに分配
するための分配流量を演算し、該分配流量を各油圧アク
チュエータに供給すべく前記バルブ作動手段に対し制御
指令を出力する構成である作業機械における油圧制御装
置。 - 【請求項2】 請求項1において、油圧ポンプの出力流
量は、現時点における油圧ポンプの最大トルク、エンジ
ン回転数、ポンプ吐出圧に基づいて演算されるものであ
る作業機械における油圧制御装置。 - 【請求項3】 請求項1または2において、操作具の操
作状態から求められる各油圧アクチュエータの要求流量
の和が油圧ポンプの出力流量よりも小さい場合には、各
油圧アクチュエータの要求流量が分配流量となるように
設定されている作業機械における油圧制御装置。
Priority Applications (6)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32235098A JP3750841B2 (ja) | 1998-11-12 | 1998-11-12 | 作業機械における油圧制御装置 |
PCT/JP1999/006250 WO2000029752A1 (fr) | 1998-11-12 | 1999-11-10 | Dispositif hydraulique de commande pour machines de travaux |
US09/582,942 US6393838B1 (en) | 1998-11-12 | 1999-11-10 | Hydraulic control device for working machines |
EP99972293A EP1048853A4 (en) | 1998-11-12 | 1999-11-10 | HYDRAULIC CONTROL DEVICE OF A WORKING MACHINE |
CN99802121A CN1288507A (zh) | 1998-11-12 | 1999-11-10 | 用于加工设备的液压控制装置 |
KR1020007007222A KR20010033699A (ko) | 1998-11-12 | 1999-11-10 | 작업기계에 있어서의 유압제어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP32235098A JP3750841B2 (ja) | 1998-11-12 | 1998-11-12 | 作業機械における油圧制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2000145720A true JP2000145720A (ja) | 2000-05-26 |
JP3750841B2 JP3750841B2 (ja) | 2006-03-01 |
Family
ID=18142670
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP32235098A Expired - Fee Related JP3750841B2 (ja) | 1998-11-12 | 1998-11-12 | 作業機械における油圧制御装置 |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US6393838B1 (ja) |
EP (1) | EP1048853A4 (ja) |
JP (1) | JP3750841B2 (ja) |
KR (1) | KR20010033699A (ja) |
CN (1) | CN1288507A (ja) |
WO (1) | WO2000029752A1 (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005273443A (ja) * | 2004-03-22 | 2005-10-06 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab | ジョイスティックを用いた重装備走行制御方法 |
WO2008015801A1 (fr) | 2006-07-31 | 2008-02-07 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif de commande pour malaxeur |
Families Citing this family (31)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
SE525818C2 (sv) * | 2002-10-08 | 2005-05-03 | Volvo Constr Equip Holding Se | Förfarande och anordning för styrning av ett fordon samt datorprogramprodukt för att utföra förfarandet |
JP3985756B2 (ja) * | 2003-09-05 | 2007-10-03 | コベルコ建機株式会社 | 建設機械の油圧制御回路 |
KR101009838B1 (ko) * | 2003-12-29 | 2011-01-19 | 두산인프라코어 주식회사 | 유압펌프의 전자식 비례 밸브 제어장치 |
US7260931B2 (en) * | 2005-11-28 | 2007-08-28 | Caterpillar Inc. | Multi-actuator pressure-based flow control system |
JP4721353B2 (ja) * | 2006-06-29 | 2011-07-13 | キャタピラー エス エー アール エル | 弁制御装置 |
JP2008032175A (ja) * | 2006-07-31 | 2008-02-14 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd | 流体圧回路 |
US7908853B2 (en) * | 2007-09-28 | 2011-03-22 | Caterpillar Inc. | Hydraulic balancing for steering management |
US7748279B2 (en) * | 2007-09-28 | 2010-07-06 | Caterpillar Inc | Hydraulics management for bounded implements |
KR100919436B1 (ko) * | 2008-06-03 | 2009-09-29 | 볼보 컨스트럭션 이키프먼트 홀딩 스웨덴 에이비 | 복수의 가변용량형 유압펌프 토오크 제어시스템 및 그제어방법 |
WO2011140184A2 (en) * | 2010-05-04 | 2011-11-10 | Parker Hannifin Corporation | Pump power control method for preventing stall |
JP5719440B2 (ja) | 2010-09-09 | 2015-05-20 | ボルボ コンストラクション イクイップメント アーベー | 建設機械用可変容量型油圧ポンプの流量制御装置 |
US9181070B2 (en) * | 2011-05-13 | 2015-11-10 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Hydraulic driving apparatus for working machine |
US9068575B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-06-30 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing motor energy recovery |
US8776511B2 (en) | 2011-06-28 | 2014-07-15 | Caterpillar Inc. | Energy recovery system having accumulator and variable relief |
US8850806B2 (en) | 2011-06-28 | 2014-10-07 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing motor energy recovery |
US9139982B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-09-22 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing energy recovery |
US8919113B2 (en) | 2011-06-28 | 2014-12-30 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having energy recovery kit |
CN102720710B (zh) * | 2012-06-26 | 2015-09-16 | 中联重科股份有限公司 | 液压***、液压***的控制方法和工程机械 |
US9091286B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-07-28 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having electronic flow limiting |
US9328744B2 (en) | 2012-08-31 | 2016-05-03 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing energy recovery |
US9187878B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-11-17 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing oscillation dampening |
US9388829B2 (en) | 2012-08-31 | 2016-07-12 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing motor energy recovery |
US9388828B2 (en) | 2012-08-31 | 2016-07-12 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing motor energy recovery |
US9145660B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-09-29 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having over-pressure protection |
US9086081B2 (en) | 2012-08-31 | 2015-07-21 | Caterpillar Inc. | Hydraulic control system having swing motor recovery |
KR102389687B1 (ko) * | 2015-01-14 | 2022-04-22 | 현대두산인프라코어 주식회사 | 건설기계의 제어 시스템 |
KR102471489B1 (ko) | 2015-07-15 | 2022-11-28 | 현대두산인프라코어(주) | 건설기계 및 건설기계의 제어 방법 |
WO2017171021A1 (ja) * | 2016-03-31 | 2017-10-05 | 株式会社タダノ | 油圧システム及び非常操作方法 |
US10858806B2 (en) * | 2019-03-12 | 2020-12-08 | Caterpillar Inc. | Modular manifold having at least two control modules for controlling operation of at least two hydraulic actuators of an earthmoving machine |
JP7146701B2 (ja) * | 2019-06-27 | 2022-10-04 | 日立建機株式会社 | 油圧ショベル |
JP7253478B2 (ja) * | 2019-09-25 | 2023-04-06 | 日立建機株式会社 | 作業機械 |
Family Cites Families (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3546336A1 (de) * | 1985-12-30 | 1987-07-02 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Steueranordnung fuer mindestens zwei von mindestens einer pumpe gespeiste hydraulische verbraucher |
DE3644736C2 (de) * | 1985-12-30 | 1996-01-11 | Rexroth Mannesmann Gmbh | Steueranordnung für mindestens zwei von mindestens einer Pumpe gespeiste hydraulische Verbraucher |
US4712376A (en) * | 1986-10-22 | 1987-12-15 | Caterpillar Inc. | Proportional valve control apparatus for fluid systems |
JPH04131503A (ja) * | 1990-09-20 | 1992-05-06 | Kayaba Ind Co Ltd | 油圧駆動装置 |
EP0515639B1 (de) * | 1990-12-15 | 1995-03-08 | Barmag Ag | Hydrauliksystem |
US5167121A (en) * | 1991-06-25 | 1992-12-01 | University Of British Columbia | Proportional hydraulic control |
JP2561209Y2 (ja) * | 1991-07-04 | 1998-01-28 | 住友建機株式会社 | ロードセンシング油圧回路 |
US5873244A (en) * | 1997-11-21 | 1999-02-23 | Caterpillar Inc. | Positive flow control system |
US6282891B1 (en) * | 1999-10-19 | 2001-09-04 | Caterpillar Inc. | Method and system for controlling fluid flow in an electrohydraulic system having multiple hydraulic circuits |
-
1998
- 1998-11-12 JP JP32235098A patent/JP3750841B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
1999
- 1999-11-10 WO PCT/JP1999/006250 patent/WO2000029752A1/ja not_active Application Discontinuation
- 1999-11-10 US US09/582,942 patent/US6393838B1/en not_active Expired - Fee Related
- 1999-11-10 CN CN99802121A patent/CN1288507A/zh active Pending
- 1999-11-10 EP EP99972293A patent/EP1048853A4/en not_active Withdrawn
- 1999-11-10 KR KR1020007007222A patent/KR20010033699A/ko not_active Application Discontinuation
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2005273443A (ja) * | 2004-03-22 | 2005-10-06 | Volvo Construction Equipment Holding Sweden Ab | ジョイスティックを用いた重装備走行制御方法 |
WO2008015801A1 (fr) | 2006-07-31 | 2008-02-07 | Shin Caterpillar Mitsubishi Ltd. | Dispositif de commande pour malaxeur |
US7930970B2 (en) | 2006-07-31 | 2011-04-26 | Caterpillar S.A.R.L. | Control unit for work machine |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP3750841B2 (ja) | 2006-03-01 |
EP1048853A1 (en) | 2000-11-02 |
KR20010033699A (ko) | 2001-04-25 |
WO2000029752A1 (fr) | 2000-05-25 |
CN1288507A (zh) | 2001-03-21 |
EP1048853A4 (en) | 2002-06-05 |
US6393838B1 (en) | 2002-05-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2000145720A (ja) | 作業機械における油圧制御装置 | |
JP3550260B2 (ja) | アクチュエータ作動特性制御装置 | |
US5267440A (en) | Hydraulic control system for construction machine | |
US5575148A (en) | Hydraulic pump control system | |
JP5013452B2 (ja) | 建設機械における油圧制御回路 | |
WO1995004227A1 (fr) | Dispositif hydraulique pour machine de chantier | |
JPH09184170A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JPH0791846B2 (ja) | 油圧パワーショベルのサービス弁回路 | |
JPH1113091A (ja) | 建設機械の油圧駆動装置 | |
JPH09177139A (ja) | 油圧ショベルの油圧回路 | |
JPH09177136A (ja) | 油圧作業機の油圧制御システム | |
JP2003004003A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御回路 | |
JP3643193B2 (ja) | 油圧モータの制御装置 | |
JP4493175B2 (ja) | 油圧式掘削車輌 | |
JP2006342663A (ja) | 油圧ショベルの油圧制御回路 | |
WO2020054507A1 (ja) | 建設機械 | |
US11692332B2 (en) | Hydraulic control system | |
JPH08219107A (ja) | 油圧機械の油圧再生装置 | |
JP2003090302A (ja) | 建設機械の油圧制御回路 | |
JP3554122B2 (ja) | 作業用機械の油圧回路装置 | |
JP2004028264A (ja) | クレーン仕様油圧ショベルの油圧回路 | |
JP3961123B2 (ja) | 油圧作業機械の油圧回路 | |
EP0480037B1 (en) | Device for operating traveling and working machines of hydraulic excavator | |
JP2000046001A (ja) | 油圧制御装置および油圧制御方法 | |
JP3760055B2 (ja) | 建設機械の油圧駆動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20030507 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20051201 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111216 Year of fee payment: 6 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111216 Year of fee payment: 6 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111216 Year of fee payment: 6 |
|
S111 | Request for change of ownership or part of ownership |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313113 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121216 Year of fee payment: 7 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121216 Year of fee payment: 7 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131216 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131216 Year of fee payment: 8 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20141216 Year of fee payment: 9 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |