JP4493175B2 - 油圧式掘削車輌 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、主として油圧ショベルのような掘削作業機を備える建設機械における作業機の作動を合理的に制御できる油圧式掘削車輌に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
従来、油圧ショベルを用いて行われる各種作業のうち、例えば作業機にバケット101を用いて地上を平坦に均す作業(一般にすき取り作業と呼ばれている)では、図6に例示するように、ブーム102の上げ操作とアーム103による掘削操作を同時に各操作シリンダ104と105の作動を複合させて行われる。この場合、アーム103は自重落下の方向に動くため、作業開始点aからのバケット軌跡が図上点線bで示すように、目標とする地表ラインよりも下側に食込んでしまう。このような食込みが生じないようにするには、オペレータの技量によるところが大で、そのために運転操作に熟練度が要求される。
【0003】
また、作業機に重量アタッチメントを使用する場合、例えば図7(a)にて示されるように(前記と同一部位・機器には同一の符号を付している)、解体作業用のクラッシャ106を用いて行われる作業では、アーム103の先端に取付けられるクラッシャ106の重量が一般のバケットなどに較べて重く、しかも高所に向けて操作するような作業が多い。また深堀作業を行う場合には、図7(b)に示されるように、作業機の上昇速度を確保するために、ブーム102とアーム103との関係において、ブーム102を上げ側の圧力補償弁(図示せず)の絞りを緩め、ブーム102側の操作シリンダ104の作動速度を高めるようにする操作が必要になる。前記いずれの場合にもブーム102の上げ操作とアーム103の操作との同時複合操作を行うに際し、両者の操作シリンダ104,105の作動制御を要領よく行わないと目的作業を円滑に実施できない。このような作業時にあっても、オペレータの技量によって解決している、言換えるとオペレータの熟練度に依存しているのが現況である。
【0004】
なお、本発明に関連する先行技術としては、複数のアクチュエータを同時作動させる油圧制御に際して採用して好適とされる圧力補償弁について、本出願人の先出願にかかる特開平11−316611号公報によって提案されている。この圧力補償弁は、制御圧力の大きさに応じて圧力補償特性が変化するので、制御圧力を変化させることによって所望の圧力補償特性を得ることができるものであることが開示されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前述のように、複数のアクチュエータを複合動作させて効果的に作業を行わせることについては、未だ解決されておらず、依然としてオペレータの複合動作を伴なう作業に対する熟練度に依存しており、この種作業を行うについて習熟度の高いオペレータでないと能率よく作業を行えないという問題点がある。
【0006】
本発明は、このような状況に鑑みてなされたもので、オペレータが手元で作業モードを選択することによって、習熟度を要求されることなく複数のアクチュエータの複合動作を制御して所望の作業を行うことができる機能を有する油圧式掘削車輌を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段および作用・効果】
前述された目的を達成するために、第一発明による油圧式掘削車輌は、
ブームおよびアームがそれぞれ油圧シリンダによって操作されるとともに、各油圧シリンダへの圧油供給路に方向制御弁と圧力補償弁がそれぞれ設けられてなる油圧式掘削車輌において、
運転室に配設されるモニタに作業モード選択手段が設けられ、この作業モード選択手段で選択された作業モードが、アームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような作業モードの場合に、可変圧力補償値関数記憶手段を有するコントローラからの制御信号によって、ブーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いに対し、アーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いを高めるように各圧力補償弁を作動させて、前記各油圧シリンダへの圧油供給量を制御する制御手段が設けられ、
前記作業モード選択手段は、操作スイッチにより作業モードを選択することのできる作業モード選択スイッチと、該作業モード選択スイッチによる固定的な制御量をさらに細かく変化させることのできる可変レベル調整スイッチとを有し、これら両スイッチにより前記可変圧力補償値関数記憶手段による圧力補償弁の圧力補償度を可変にできるよう構成されていることを特徴とするものである。
【0008】
本発明においては、コントローラに可変圧力補償値関数記憶手段としてブーム操作用の油圧シリンダおよびアーム操作用の油圧シリンダへの供給割合値を予め設定しておいて、オペレータが運転室に設けられる作業モード選択手段を備えたモニタによってアームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような作業モードを選択すると、各油圧シリンダへの圧油供給路中での圧力補償弁の絞り状態を変えて、圧力補償度が作業に見合った状態に制御できて、運転操作レバーを操作すると、それに繋がる圧力制御弁が操作されて各油圧シリンダに供給される作動圧油供給量の補償度を保って制御されることになる。したがって、本発明によれば、作業モード選択手段によってアームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような例えばすき取り作業の作業モードを選択すれば、その選択された条件のもとで、ブーム操作用の油圧シリンダおよびアーム操作用の油圧シリンダが異なる作動状態に設定されて、ブームの動作速度は早く、アームの動作速度は遅くというように制御され、オペレータの技量によらなくとも設定された手順で複数の油圧シリンダを複合作動させることが可能になったのである。また、本発明では、作業モード選択スイッチにより作業モードを選択することができるだけでなく、この作業モード選択スイッチによる固定的な制御量を可変レベル調整スイッチさらに細かく変化させることができるので、複数の各油圧シリンダの動作状態設定を初期設定以外に作業条件に応じて任意に調整できるという利点がある。
【0009】
次に、第二発明による油圧式掘削車輌は、
ブームおよびアームがそれぞれ油圧シリンダによって操作されるとともに、各油圧シリンダへの圧油供給路に方向制御弁と圧力補償弁がそれぞれ設けられてなる油圧式掘削車輌において、
運転室に配設されるモニタに作業モード選択手段が設けられ、この作業モード選択手段で選択された作業モードが、アームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような作業モードの場合に、前記作業モード選択手段による電気信号を電気抵抗体と電磁弁を介して前記圧力補償弁に入力し、ブーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いに対し、アーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いを高めるように各圧力補償弁を作動させて、前記各油圧シリンダへの圧油供給量を制御する制御手段が設けられ、
前記作業モード選択手段は、操作スイッチにより作業モードを選択することのできる作業モード選択スイッチと、該作業モード選択スイッチによる固定的な制御量をさらに細かく変化させることのできる可変レベル調整スイッチとを有し、これら両スイッチにより前記可変圧力補償値関数記憶手段による圧力補償弁の圧力補償度を可変にできるよう構成されていることを特徴とするものである。
【0012】
第二発明によれば、運転室に設けられる作業モード選択手段を備えたモニタによって作業モードを選択すると、その選択された電気信号で電気抵抗体(抵抗器)を作動させて、これに接続される電磁弁を作動させ、油圧信号に変換して圧力補償弁による圧力補償度を作業に見合った状態に制御して、一方の圧力補償弁による設定条件と異なる圧力補償を行わせて他方の油圧シリンダに対する選択された側の油圧シリンダの作動状態を変え、オペレータが技量によって行なっていた複合作動する複数の油圧シリンダを設定通りに作動させて、作業能率を高めることができるのである。したがって、第一発明と同様、作業モード選択手段によってアームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような例えばすき取り作業の作業モードを選択すれば、その選択された条件のもとで、ブーム操作用の油圧シリンダおよびアーム操作用の油圧シリンダが異なる作動状態に設定されて、ブームの動作速度は早く、アームの動作速度は遅くというように制御され、オペレータの技量によらなくとも設定された手順で複数の油圧シリンダを複合作動させることができる。また、本発明では、作業モード選択スイッチにより作業モードを選択することができるだけでなく、この作業モード選択スイッチによる固定的な制御量を可変レベル調整スイッチさらに細かく変化させることができるので、複数の各油圧シリンダの動作状態設定を初期設定以外に作業条件に応じて任意に調整できるという利点がある。
【0013】
【発明の実施の形態】
次に、本発明による油圧式掘削車輌の具体的な実施の形態につき、図面を参照しつつ説明する。
【0014】
この実施例は油圧ショベルであって、図1に本発明の第一実施例の形態を表わす油圧制御回路図が示されている。
【0015】
この実施例では、車体搭載のエンジンにより駆動される油圧ポンプ1からブーム操作用の油圧シリンダ2およびアーム操作用の油圧シリンダ3の各ボトム側に対する作動圧油供給回路4,5に、それぞれ圧力制御弁6,7が設けられ、その圧力制御弁6(7)と油圧シリンダ2(3)との間に圧力補償弁10,10aが設けられている。
【0016】
左右の運転操作レバー11,12はそれぞれ前記圧力制御弁6,7に繋がれ、かつ圧力スイッチ13,13aを介してコントローラ14に電気的に接続されている。そして、前記両油圧シリンダ2,3への作動圧油供給回路4,5における圧力補償弁10,10aの出口側油路4′,5′からは、作動負荷圧を取出してパイロット回路15,15aにでシャトル弁16に繋がれている。
【0017】
前記各圧力補償弁10,10aには、パイロット用油圧ポンプ8からのパイロット圧油を受ける操作電磁弁17,17aがそれぞれ接続されており、コントローラ14からの制御信号を受けてその操作電磁弁17,17aによって、圧力補償弁10,10aが個々に操作されるように電気信号回路30,31が接続されている。
【0018】
コントローラ14には、周知の制御手段が組込まれるとともに、可変圧力補償値関数記憶手段として、複合作業を行う場合のブーム操作用の油圧シリンダ2とアーム操作用の油圧シリンダ3への作動圧油供給割合を設定する指令値が予め入力され、かつ前記作動圧油供給割合の可変条件を設定できる値が入力されている。前記作動圧油供給割合としては、通常作業において両油圧シリンダ2,3への作動圧油供給割合が1:1である。これに対して、例えばすき取り作業の場合、ブーム操作用の油圧シリンダ2とアーム操作用の油圧シリンダ3とへの供給割合として、
ブーム操作用1:アーム操作用0.8
また、重量アタッチメントを用いる作業や深堀作業などの場合、
ブーム操作用0.9:アーム操作用1
というように設定される。なお、これらの値については、限定されるものではない。
【0019】
このようなコントローラ14に対して、図示されない運転室には作業モード選択手段として作業形態に応じた例えば二個の選択操作スイッチ(操作ボタン)18a,18bを備えるモニタ18が設置されている。このモニタ18は、前記コントローラ14と信号回路で接続され、運転室でオペレータが複合動作を伴なう作業時に、選択操作スイッチ18a,18bによって作業形態に応じたブームとアームの作動条件を選択できるようにされている。また、このモニタ18には可変レベル調整スイッチ19(ボリュウムスイッチのような構造のもの)が付設され、前記選択操作スイッチ18a,18bによる固定的な制御量をさらに細かく変化させて作動できるようにされている。
【0020】
このような本実施例においては、例えばすき取り作業を行う場合、オペレータが運転室に設置されているモニタ18の作業モードの選択操作スイッチ18a,18bで、目的作業の(一方の)操作ボタンを押すと、コントローラ14に選択された操作スイッチから指令信号が送られて、この場合すき取り作業に適した指令値がコントローラ14から操作電磁弁17(17a)に発信される。すなわち、ブーム操作用の油圧シリンダ2への作動圧油供給回路4中の圧力補償弁10の操作電磁弁17と、アーム操作用の油圧シリンダ3への作動圧油供給回路5中の圧力補償弁10aの操作電磁弁17aとに、所定の信号が送られて、それら操作電磁弁17,17aによってブーム操作用の油圧シリンダ2への給油に対し、アーム操作用の油圧シリンダ3への給油が絞られるように両圧力補償弁10,10aが所定の割合で操作される。具体的には、アーム掘削側の圧力補償弁10aの絞り度合いを高める。
【0021】
この結果、ブームの動作速度に対してアームの動作速度が遅くなり、言換えるとすき取り作業に際して、アーム先端に取付くバケットによって地表面を均す作業が行われる際、バケットを手前側に引く操作を行うのに、アームを引く速度よりもブームを上げる速度がやや優る状態で操作されることになる(図6参照)。したがって、地ならしするとき、従来はバケットが地表面から掘り込んで平坦に仕上げるのにオペレータの経験に伴なう技量でアームとブームの動きを制御していたのが、特別な技量を要求されることなく、バケットによる掻き均し角度を設定してからは、操作レバーによるブーム並びにアームの動きを操作するだけで正しく均すことが可能になるのである。
【0022】
また、アーム側に負荷が大きく作用するような作業を行う場合(深堀作業や重量アタッチメントを使用しての作業、図7(a)(b)を参照)には、モニタ18において前記とは別の操作ボタンを押すと、その操作スイッチからの信号によってコントローラ14では重量アタッチメント操作作業に適した指令値が選択される。そして、それに応じた指令信号が各操作電磁弁17,17aに送られて圧力補償弁10,10aが操作され、前記とは逆にブーム操作用の油圧シリンダ2への作動圧油供給がアーム操作用の油圧シリンダ3への作動圧油供給よりも所定の割合で絞られる。具体的には、アーム操作用の圧力補償弁10aの絞り度合いを緩める。こうして、作業に応じたアームとブームとの動作条件を設定した後オペレータが操作レバー11,12を操作すれば、ブーム操作用油圧シリンダ2の動作速度に対してアーム操作用油圧シリンダ3の動作速度がやや速くなるので、例えば深堀作業の場合、バケットによって掘削土を引上げる操作を行うのにアームを手前側に引き付ける状態を維持しながらブームを上げる操作が無理なく行えて、バケットによる土砂の掻揚げを効率良くできるのである。
【0023】
また、解体クラッシャのようにアームの先端に重量の大きいアタッチメントを取付けて解体作業を行う場合でも、ブーム上げ速度に対してアームの速度低下を防止することができる。さらに、クラッシャで物を掴みながらブーム上げをする場合、従来はクラッシャリリーフで物を掴んで保持するため、ポンプ圧が上がり、その結果、ポンプ吐出圧が減少し、また、ブーム上げ用圧力補償弁が流量調整をするために、ブーム上げ速度が低下する。そこで、本発明の場合、ブーム上げ圧力補償の面積比を緩めることで、ポンプ圧を下げ、流量比をブーム上げ優先としてブーム上げの速度を向上させることができる。
【0024】
なお、それらブームあるいはアームのいずれかを積極的に作動させるにあたって、その動作比率を作業の状況によって調整する必要がある場合、モニタ18に付設されている可変レベル調整スイッチ19を操作して、レベル調整を行っておけば、その設定値に応じてコントローラ14で制御指令値が初期設定値から補正され、両油圧シリンダへの作動圧油の供給割合が変更され、所望の動作を行なわせることができる。また、上記の両油圧シリンダへの作動圧油の供給割合を設定するに当っては、いずれか一方の油圧シリンダへの供給条件を一定にすれば、他方の油圧シリンダへの供給条件のみをコントロールすることで目的を達成することができる。
【0025】
このようなブームとアームとの複合動作による作業を終了するときには、前記モニタ18における選択操作ボタンによって作業モード選択の選択を解除すれば、コントローラ14からの圧力補償弁10,10aに対する指令が解除され、通常運転に復帰される。したがって、以後は両油圧シリンダ2,3への作動圧油供給回路4,5での油圧シリンダの負荷圧を検知してのシャトル弁16による圧力調整がなされる。
【0026】
次に、本実施例の油圧式掘削車輌における作動の状態を図2に示すフローチャートに従って説明する。
【0027】
S1:作業に際して、通常作業か特殊作業であるかにより、特殊作業を行う場合、運転室に設けられたモニタ18上で作業モード選択スイッチの押しボタンを押す。特殊作業(例えばすき取り作業)を行う場合にはステップS2に進む。Noであれば通常作業としてステップS8に移行する。
【0028】
S2:特殊作業としてブーム・アームの複合操作が行われるが否かを判断する。複合操作であれば、ステップS3に進む。Noであれば単独操作としてステップS6に移行する。
【0029】
S3:複合操作を選択されると、作業に応じた所定の圧力補償レベルを選択する。要するに、前記すき取り作業であれば、それに応じた圧力補償レベルがコントローラ14において選定される。
S4:コントローラ14から選定された圧力補償レベルに応じた指令信号がアーム側操作電磁弁17aに発信されて、その操作電磁弁17aを作動させる。
【0030】
S5:複合操作する操作レバー11,12による操作信号量に応じて操作電磁弁17,17aにより圧力補償弁10,10aが操作され、その圧力補償によって油圧シリンダ2,3への作動圧油供給が制御され、作業機が複合作動されて目的の作業が行われる。この複合操作がおわり正常に戻されると、再びステップ1(S1)に戻る。
【0031】
一方、ステップS2において、ブームとアームの作動操作が単独操作であることを選択されると、次のように操作される。
S6:操作レバー11,12による操作信号量に応じた油圧信号が(圧力制御弁6,7から)出力される。
S7:単独操作での操作レバー11,12による操作信号量に応じて作業機が作動される。
【0032】
また、ステップS1において、通常作業が選択されると、一般作業時のように、
S8:それぞれの操作レバー11,12による操作信号量に応じた油圧信号が(圧力制御弁6,7から)出力される。
S9:各操作レバー11,12による複合操作のレバー操作信号量に応じて作業機が作動される。
それら単独操作あるいは通常操作での作業機操作が終わり、次の操作に移るにはステップS1に戻り、前記操作手順で次の動作に移行する。
【0033】
このように、本実施例においては、運転室に設けられる作業モードの選択手段(モニタにおける作業モード選択の操作スイッチ)によって目的作業に対応する作業モードを選択すれば、あとはコントローラによって予め設定されている作業機の作動用油圧シリンダ(ブーム操作用,アーム操作用)への作動圧油の供給量の割合(補償度)を圧力補償弁によって制御されて、あとは操作レバーを操作することで目的通りの作業を遂行できるのである。したがって、オペレータの習熟度が低くとも、無理なく円滑に作業機を作動させて所期の目的を達成できることになる。
【0034】
次に、第二実施例としては、前記第一の実施例においてコントローラ14を介在させて電磁操作弁17,17aによって圧力補償弁10,10aの絞りを操作するように構成されているのに変えて、図3に示されるように、圧力補償弁10,10aを操作する電磁操作弁17,17aに対する信号を電気的に操作するように構成されている。この第二実施例では、基本構成において前記実施例と同様であるので、同一もしくは同様の部分について前記実施例と同一の符号を付している。
【0035】
この実施例では、モニタ18に設けられる作業モードの選択操作スイッチ18a,18bから、抵抗器21,22を介して電磁操作弁17,17aへの指令信号を与えるようにされ、その電磁操作弁17,17aによって圧力補償弁10,10aの絞りを油圧信号で与えるようにされている。なお、前記抵抗器21,22については、固定あるいは可変のいずれであってもよい。
【0036】
このように構成される第二実施例においては、作業機の複合作動時における制御手段として、前述の第一実施例と同様にして作動し、選択された作業モードに応じてブーム操作用とアーム操作用の油圧シリンダ2,3の作動が制御されて、高度な技量によらずして容易に作業を遂行できるのである。
【0037】
図4に示されるのは、第三実施例の形態を表わす油圧回路図である。この実施例は電気式の操作レバーを使用する場合の構成である。なお、基本構成において前記実施例と同様であるので、同一もしくは同様の部分について前記実施例と同一の符号を付して、詳細な説明を省略している。
【0038】
この電気式操作レバーを使用する場合の構成は、電気式操作レバー25,26の操作を伝達するためにポテンショメータ(図示せず)が付設されていて、そのレバー操作によって生じる電圧をポテンショメータによって電気信号(通常上限が5V下限0Vで2.5Vの前後僅かな範囲で中立帯が設けられ、中立位置からのレバー操作の初期に感応しないようにされている)をコントローラ14に出力して、それに応じた制御信号を、電磁比例弁27、27aを介して各油圧シリンダ2,3への作動圧油供給回路4,5中に設けられる圧力制御弁6,7の操作部に油圧信号で伝達するようにされている。そして前記第一実施例と同様に、前記各圧力制御弁6,7の出口側と各油圧シリンダ2,3の入力側との間に設けられる圧力補償弁10,10aに対して、電磁操作弁17,17aからの油圧信号が入力されるようにして、その電磁操作弁17,17aにはコントローラ14から指令信号が伝達されるように電気信号回路30,31が接続されている。
【0039】
このような実施例においては,前記実施例と同様に、運転室に設けられるモニタ18上の作業モード選択操作スイッチ18a,18b(操作ボタン)によって、複合操作が必要なとき作業モードを選択すると、選択された操作信号がコントローラ14に入力される。このコントローラ14によって選択作業モードに対応する操作指令信号が電磁操作弁17,17aに伝達され、それに対応した圧力補償弁10,10aが絞られ、あるいは緩められて対応する操作用の油圧シリンダ2,3への作動圧油供給量がコントロールされる。したがって、一方の操作用油圧シリンダに対して他方の操作用油圧シリンダへの作動圧油の供給量が絞られ、または緩められて、両油圧シリンダ2,3の作動圧油の供給割合が異なるようにされる。この結果、アームとブームの作動速度に差が生じ、選択された作業に対応する動きをして所期の目的を簡単に達成することができるのである。
【0040】
次に、第三実施例の油圧式掘削車輌における作動の状態を図5に示すフローチャートに従って説明する。
【0041】
T1:作業に際して、通常作業か特殊作業であるかにより、特殊作業を行う場合、運転室に設けられたモニタ18上で作業モード選択スイッチ18a,18bいずれかの押しボタンを押す。特殊作業(例えばすき取り作業)を行う場合にはステップS2に進む。Noであれば通常作業としてステップT8に移行する。
【0042】
T2:特殊作業としてブーム・アームの複合操作が行われるが否かを判断する。複合操作であれば、ステップT3に進む。Noであれば単独操作としてステップT6に移行する。
【0043】
T3:複合操作を選択されると、作業に応じた所定の圧力補償レベルを選択する。要するに、前記すき取り作業であれば、それに応じた圧力補償レベルがコントローラ14において選定される。
T4:選定された圧力補償レベルに応じた指令信号がコントローラ14からアーム側電磁操作弁17a(ブーム側電磁操作弁17)に発信されて、その電磁操作弁17a(電磁操作弁17)を作動させる。
【0044】
T5:電磁操作弁17a(電磁操作弁17)による油圧信号により圧力補償弁10a(圧力補償弁10)が操作され、その圧力補償によって油圧シリンダ3(油圧シリンダ2)への作動圧油供給が制御されて、作業機が複合作動され目的の作業が行われる。複合操作する操作レバー25,26による操作信号量に応じてコントローラ14から電磁比例弁27,27aに出力され、その電磁比例弁27,27aによって圧力制御弁6,7が、前記圧力補償のレベルを維持して油圧シリンダ2,3の作動を制御する。この複合操作がおわり正常に戻されると、再びステップ1(T1)に戻る。
【0045】
一方、ステップT2において、ブームとアームの作動操作が単独操作であることを選択されると、次のように操作される。
T6:操作レバー25,26による操作信号量に応じた電気信号がコントローラ14に出力される。
T7:単独操作の操作レバー25,26による操作信号量がコントローラ14から電磁比例弁27,27aに出力され、その電磁比例弁27,27aによる油圧信号により前記操作信号に応じて作業機が作動される。
【0046】
また、ステップT1において、通常作業が選択されると、一般作業時のように、
T8:それぞれの操作レバー25,26による操作信号量に応じた電気信号がコントローラ14から出力される。
T9:各操作レバー25,26による複合操作のレバー操作信号量に応じて作業機が作動される。
それら単独操作あるいは通常操作での作業機操作が終わり、次の操作に移るにはステップ1に戻り、前記操作手順で次の動作に移行する。
なお、単独操作あるいは通常操作での作業機操作が終わり、次の操作に移るにはステップ1に戻り、前記操作手順で次の動作に移行する。
【0047】
このように、第三実施例においても、運転室に設けられる作業モードの選択手段(モニタ18における作業モード選択の操作スイッチ18a,18b)によって目的作業に対応する作業モードを選択すれば、あとはコントローラ14によって予め設定されている作業機の作動用油圧シリンダ(ブーム操作用,アーム操作用)への作動圧油の供給量の割合(補償度)を圧力補償弁10,10aによって制御され、あとは電気式操作レバーを操作することで目的通りの作業を遂行できるのである。したがって、オペレータの習熟度が低くとも、無理なく円滑に作業機を作動させて所期の目的を達成できることになる。
【0048】
以上の説明においては、制御するアクチュエータとして油圧シリンダを上げているが、他の形式の油圧作動機器を用いる場合においてもそれに応じて適用できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】図1は、本発明の第一実施例の形態を表わす油圧制御回路図である。
【図2】図2は、本実施例の油圧式掘削車輌における作動の状態を示すフローチャートである。
【図3】図3は、第二実施例の要部のみを表わす油圧制御回路図である。
【図4】図4は、第三実施例の形態を表わす油圧制御回路図である。
【図5】図5は、第三実施例の油圧式掘削車輌における作動の状態を示すフローチャートである。
【図6】図6は、油圧ショベルによるすき取り作業における問題点の説明図である。
【図7】図7は、油圧ショベルによる従来の作業の態様を表わす図で、(a)は重量の大きいアタッチメントを備える作業機の場合、(b)は深堀作業の場合の一態様を表わす図である。
【符号の説明】
1 油圧ポンプ
2 ブーム操作用油圧シリンダ
3 アーム操作用油圧シリンダ
4,5 作動圧油供給回路
6,7 圧力制御弁
8 パイロット用油圧ポンプ
10,10a 圧力補償弁
11,12 操作レバー
14 コントローラ
15,15a パイロット回路
16 シャトル弁
17,17a 操作電磁弁
18 モニタ
18a,18b 作業モードの選択操作スイッチ
19 可変レベル調整スイッチ
21,22 抵抗器
25,26 電気式の操作レバー
27,27a 電磁比例弁
Claims (2)
- ブームおよびアームがそれぞれ油圧シリンダによって操作されるとともに、各油圧シリンダへの圧油供給路に方向制御弁と圧力補償弁がそれぞれ設けられてなる油圧式掘削車輌において、
運転室に配設されるモニタに作業モード選択手段が設けられ、この作業モード選択手段で選択された作業モードが、アームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような作業モードの場合に、可変圧力補償値関数記憶手段を有するコントローラからの制御信号によって、ブーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いに対し、アーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いを高めるように各圧力補償弁を作動させて、前記各油圧シリンダへの圧油供給量を制御する制御手段が設けられ、
前記作業モード選択手段は、操作スイッチにより作業モードを選択することのできる作業モード選択スイッチと、該作業モード選択スイッチによる固定的な制御量をさらに細かく変化させることのできる可変レベル調整スイッチとを有し、これら両スイッチにより前記可変圧力補償値関数記憶手段による圧力補償弁の圧力補償度を可変にできるよう構成されていることを特徴とする油圧式掘削車輌。 - ブームおよびアームがそれぞれ油圧シリンダによって操作されるとともに、各油圧シリンダへの圧油供給路に方向制御弁と圧力補償弁がそれぞれ設けられてなる油圧式掘削車輌において、
運転室に配設されるモニタに作業モード選択手段が設けられ、この作業モード選択手段で選択された作業モードが、アームに対してブーム側に負荷が大きく作用するような作業モードの場合に、前記作業モード選択手段による電気信号を電気抵抗体と電磁弁を介して前記圧力補償弁に入力し、ブーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いに対し、アーム操作用の油圧シリンダへの圧油供給路中の圧力補償弁の絞り度合いを高めるように各圧力補償弁を作動させて、前記各油圧シリンダへの圧油供給量を制御する制御手段が設けられ、
前記作業モード選択手段は、操作スイッチにより作業モードを選択することのできる作業モード選択スイッチと、該作業モード選択スイッチによる固定的な制御量をさらに細かく変化させることのできる可変レベル調整スイッチとを有し、これら両スイッチにより前記可変圧力補償値関数記憶手段による圧力補償弁の圧力補償度を可変にできるよう構成されていることを特徴とする油圧式掘削車輌。
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