JP2000018956A - 車載用ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】案内対象の分岐先の道路に適切に進行可能な推
奨走行車線を車両の現在地まで連続的に設定すること
で、上述の不適切なタイミングでの案内を防止し、車線
案内の実効性を向上させた車載用ナビゲーション装置を
提供する。 【解決手段】案内分岐点から自車位置までの間に複数車
線を有する経路が含まれている場合、案内対象の分岐先
の道路に適切に進行可能な推奨走行車線を車両の現在地
まで伝播する。図の状況では、分岐点Ｂの手前が右折専
用レーンであるため、それ以前で右端車線に寄ってしま
ってはいけないが、推奨走行車線の伝播をすれば、分岐
点Ｂの手前では直進可能レーンを走行し、分岐点Ｂを超
えてから案内分岐点である分岐点Ａ手前の右折専用レー
ンに車線変更するような推奨走行車線が決定される。し
たがって、その推奨走行車線に基づく車線案内がされれ
ば、分岐点Ａにおいて右折できる。つまり不適切なタイ
ミングでの案内を防止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、設定された目的地
までの経路の案内を行う車載用のナビゲーション装置に
関し、特に車線単位での案内が可能なナビゲーション装
置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の走行に伴ってＧＰＳ等により現在
位置を検出し、その現在位置をディスプレイ上に道路地
図と共に表示することにより、円滑に目的地に到達させ
るナビゲーション装置が知られている。さらに、現在地
から目的地までの適切な経路を設定し、案内として利用
するナビゲーションシステムも知られ、より円滑なドラ
イブに寄与している。

【０００３】このような、ナビゲーションシステムにお
いては、経路上で利用者に案内すべき分岐点（案内分岐
点）に近接する毎に、その案内分岐点についての走行案
内を音声で行うものが知られている。例えば「○○メー
トル先、右方向です。」というように分岐点までの距離
とその曲がる方向を音声案内したり、さらに「△△メー
トル先、□□２丁目の交差点を左方向です。」というよ
うに案内分岐点の名称まで案内するものも知られてい
る。このように、タイミングよく音声で知らせてくれる
ことで、利用者は現在地と案内分岐点との位置関係など
を頻繁に注意しておく必要がなく、非常に便利である。

【０００４】また、複数車線を有する道路の場合には、
車線（レーン）単位での走行案内を行うものも知られて
いる。これは例えば次のようなものである。複数車線の
内の直進用車線を走行している車両が分岐点で左折ある
いは右折する場合には、その分岐点に至るまでに左折用
あるいは右折用の車線に移動しておく必要がある。しか
し、交通量の多さなどが原因で、案内分岐点を左折ある
いは右折する案内があった時点から分岐点に至るまでの
間では適切に車線変更ができないような場合も生じる。
したがって、案内分岐点での右左折案内を行うよりさら
に前の時点で、予めその右左折に適切な車線を走行する
ように案内するのである。また、これは右左折する場合
だけでなく、例えば高速道路などの分岐部分において
は、直進して走行する車線が複数車線の内の一部だけと
なることがある。その場合には、直進用の車線を予め走
行していないと、希望通り直進することができなくな
る。したがって、このように走行すべき車線を案内する
ことで、より適切な走行案内をすることができる（図１
０参照）。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、単に案
内分岐点に基づいて決定した車線を走行するよう案内し
た場合には、次に示すような問題が生じる。例えば図１
１のような道路状況にて２車線ある内の左側車線を走行
している場合を想定する。案内分岐点である分岐点Ａに
おいて右折する経路が設定されている場合には、その分
岐点Ａでの右折のためには右側車線に移動しておく必要
があるため、例えば「７００ｍ先右方向です。右レーン
にお寄り下さい。」という走行案内をする。しかし、分
岐点Ａと現在の自車位置との間に分岐点Ｂがあり、その
分岐点Ｂのための右折専用レーンが存在している場合に
は、上記走行案内に応じて右側車線に移動すると、その
分岐点Ｂを右折するための右折専用レーンに入ってしま
い、分岐点Ｂにて右折せざるを得なくなったしまうこと
が考えられる。結果的に、誤った経路へ案内してしまう
こととなる。

【０００６】また、例えば図１２のような道路状況にて
２車線ある内の左側の車線を走行している場合を想定す
る。案内分岐点である分岐点Ａにおいて右折する経路が
設定されている場合には、その分岐点Ａでの右折のため
には右側車線に移動しておく必要があるため、例えば
「７００ｍ先右方向です。右レーンにお寄り下さい。」
という走行案内をする。しかし、分岐点Ａの手前１００
０ｍ程度が車線変更禁止帯となっている場合には、上記
走行案内によってユーザに交通法規違反を誘発してしま
うおそれがある。

【０００７】このように、案内分岐点Ａ近辺以外の道路
状況を考慮しないで単純に車線案内したため、不適切な
タイミングで案内がされ、種々の問題が生じる。そこで
本発明は、このような問題を解決し、案内対象の分岐先
の道路に適切に進行可能な推奨走行車線を車両の現在地
まで連続的に設定することで、上述の不適切なタイミン
グでの案内を防止し、車線案内の実効性を向上させた車
載用ナビゲーション装置を提供することを目的とする。

【０００８】

【課題を解決するための手段及び発明の効果】上記目的
を達成するためになされた請求項１記載の車載用ナビゲ
ーション装置によれば、案内手段が、出発地から目的地
へ到達するための経路として設定された目的地経路上に
存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、その
分岐点についての走行案内を行う。なお、目的地経路の
設定に際しては、例えばノード間を接続するリンクのリ
ンク情報とリンク間の接続情報によりダイクストラ法を
用いた経路コストの算出を行い経路コストが最小となる
リンクの接続により経路設定を行うことが考えられる。

【０００９】このような案内分岐点についての走行案内
だけでなく、その案内分岐点から自車位置までの間に複
数の走行車線を有する経路が含まれている場合には、ど
の車線を走行すべきかについても案内する。そのために
まず、推奨走行車線決定手段が、自車位置と案内分岐点
との間の経路における車線状況の変化に基づき、自車位
置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な推奨
走行車線を決定する。そして案内手段は、推奨走行車線
決定手段にて決定した推奨走行車線に基づき、その推奨
走行車線を走行させるために案内すべきポイントに近接
する毎に所定の車線案内を行う。

【００１０】この推奨走行車線の決定に際して考慮する
「車線状況の変化」とは、例えば車線の合流または分
岐、車線の合流または分岐を伴わない車線数の増減、あ
るいは分岐方向への進行のみが許可された専用車線が存
在することなどが挙げられる。したがって、例えば現在
走行している車線が分岐方向へ進行するための車線であ
るが、目的地経路は分岐しない方向へ設定されている場
合、分岐しない方向へ進行可能な車線へ変更するように
車線案内を行う。

【００１１】このように、案内対象の分岐先の道路に適
切に進行可能な推奨走行車線を車両の現在地まで連続的
に設定することで、上述した不適切なタイミングでの案
内を防止し、車線案内の実効性を向上させることができ
る。例えば、図１１にて示した状況においては分岐点Ｂ
の手前が右折専用レーンであるため、分岐点Ｂの手前に
おいては直進可能レーンを走行し、分岐点Ｂを超えてか
ら案内分岐点である分岐点Ａ手前の右折専用レーンに車
線変更するような推奨走行車線が決定される。したがっ
て、その推奨走行車線に基づく車線案内がされれば、分
岐点Ａにおいて右折でき、目的地経路に従った走行が可
能となる。

【００１２】また、例えば図１２にて示した状況で分岐
点Ａにて右折するために車線案内をするタイミングが例
えば案内ポイントから７００ｍ手前に設定されている場
合であっても、分岐点Ａの手前１０００ｍ程度が車線変
更禁止帯となっていれば、その車線変更禁止帯を考慮し
た推奨走行経路が決定されることにより、車線変更禁止
帯に入るさらに手前において右折専用レーン側へ車線変
更するような推奨走行車線が決定される。したがって、
その推奨走行車線に基づく車線案内がされれば、車線変
更禁止帯において車線変更を強行しユーザに交通法規違
反を誘発してしまうような案内とはならず、やはり目的
地経路に従った走行が可能となる。

【００１３】なお、推奨走行車線を決定する手法として
は、例えば請求項５に示すように、案内分岐点を起点と
して自車位置の方向へ順番に、車線状況の変化する各ポ
イントについて、その車線状況変化ポイントより前の推
奨走行車線に対する車線状況変化ポイント後の推奨走行
車線を、当該ポイントにおける車線状況の変化を考慮し
て決定していく車線伝播処理を実行することによって、
自車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能
な推奨走行車線を決定することが考えられる。これは、
最終的には案内分岐点の先の経路を適切に走行できる車
線を決定することが目的であるので、その最終的に走行
すべき車線を元に、経路を逆に辿りながら、その途中に
存在する車線状況変化ポイントにおける各車線状況を考
慮し、順次推奨走行車線を伝播していくのである。

【００１４】ところで、推奨走行車線の決定は、案内分
岐点単位で決定するのが基本的ではあるが、請求項６に
示すように、複数の案内分岐点が近接して存在している
場合には、その内の最も前方に存在する案内分岐点の先
の経路までの推奨走行車線を決定するようにしてもよ
い。例えば、図８（Ａ）に示すように、分岐点を単独で
考慮した場合にはその分岐点の前後における車線が２車
線あったとしても、図８（Ｂ）に示すように、さらにそ
の先の分岐点をも考慮した場合には、結果的に最も近い
分岐点の前後での推奨走行車線が１車線となる。自車位
置に最も近い分岐点のみを考慮した場合、その分岐点を
通過する際は２車線のいずれでもよいと案内されたの
に、通過した後にはその次の分岐点を考慮して左側車線
に車線変更すべき案内がされることとなる。しかし、分
岐点間が近い場合には車線変更のために許された区間が
短く、例えば交通量が多いなどの理由でその様な車線変
更が難しくなる状況も生じる。したがって、複数の案内
分岐点が近接する場合には、その内の最も前方に存在す
る案内分岐点の先の経路までの推奨走行車線を決定する
ことが好ましい。

【００１５】また、推奨走行車線は、道路そのものに起
因する車線状況の変化だけでなく、例えば渋滞や一時的
な交通規制などの動的な要因によっても影響する。した
がって、請求項７に示すように、例えばＶＩＣＳ受信機
など、外部から交通関連情報を受信可能な受信手段を備
え、その受信手段によって受信した交通関連情報にも基
づいて推奨走行車線を決定するようにしてもよい。

【００１６】一方、車線案内の実行タイミングについて
は、例えば案内分岐点において右折するため右折専用車
線に車線変更が必要な場合、図９（Ａ）に示すように、
分岐点手前の所定距離（例えば７００ｍ程度）手前にお
いて車線変更の案内をすることが考えられる（上述した
車線変更禁止区間などが存在しないことを前提とす
る。）。もちろん、高速道路か一般道かなどといった道
路状況に応じて案内すべき所定距離を変更することは、
分岐点についての案内の場合と同様に採用すればよい
が、車線案内の場合には、別の考慮要素も存在する。例
えば車線変更先の車線の渋滞度合いなどの、動的に変化
する交通関連情報である。車線案内の結果、車線変更が
必要な状況では、その車線変更先の車線が渋滞してお
り、通常の案内タイミングで例えば分岐点手前の７００
ｍ手前で車線変更を案内すると、既にその車線に車両が
詰まっていることも想定される。したがって、請求項８
に示すように、案内手段が、受信手段にて受信した交通
関連情報も考慮して決定したタイミングで車線案内を行
えば、通常よりも手前で車線案内することができる。例
えば、図９（Ｂ）のように、通常よりも手前の９００ｍ
手前で車線変更の案内をする。

【００１７】また、案内手段としては、音声発声装置か
ら音声にて出力することによって車線案内を実行するこ
とが考えられる。また、音声発声装置から音声にて出力
することにより実行すると共に、画面上に文字や図形を
表示する表示装置にて画像表示することによっても車線
案内を実行してもよい。現在のナビゲーションシステム
などを考えると、画面表示と共に音声出力をすることで
視覚及び聴覚に訴えて案内することが一般的であるの
で、このようにすることも好ましい。

【００１８】なお、車線案内において、音声発声装置か
ら音声にて出力することにより行う場合の利点として
は、ドライバーは視点を表示装置にずらしたりする必要
がないので、安全運転が一層良好に確保されるという点
などが挙げられる。

【００１９】

【発明の実施の形態】図１は本発明の一実施形態として
の車載用ナビゲーション装置２０の全体構成を示すブロ
ック図である。本車載用ナビゲーション装置２０は、位
置検出器２４、地図データ入力器２６、操作スイッチ群
２８、これらに接続されたナビＥＣＵ３０、ナビゲーシ
ョンＥＣＵ３０に接続された外部メモリ３２、表示装置
３４およびスピーカ３５を備えている。なお、ナビＥＣ
Ｕ３０は通常のコンピュータとして構成されており、内
部には、周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏおよび
これらの構成を接続するバスラインが備えられている。

【００２０】前記位置検出器２４は、周知のジャイロス
コープ３８、距離センサ４０、および衛星からの電波に
基づいて車両の位置を検出するＧＰＳ（GlobalPosition
ingSystem）のためのＧＰＳ受信機４２を有している。
これらのセンサ等３８，４０，４２は各々が性質の異な
る誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補間
しながら使用するように構成されている。なお、精度に
よっては上述した内の一部で構成してもよく、更に、ス
テアリングの回転センサや各転動輪の車輪センサ等を用
いてもよい。

【００２１】また、前記地図データ入力器２６は、位置
検出の精度向上のためのいわゆるマップマッチング用デ
ータ、地図データを含む各種データを入力するための装
置である。記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−
ＲＯＭやＤＶＤを用いるのが一般的であるが、メモリカ
ード等の他の媒体を用いても良い。

【００２２】前記表示装置３４はカラー表示装置であ
り、表示装置３４の画面には、位置検出器２４から入力
された車両現在位置マークと、地図データ入力器２６よ
り入力された地図データと、さらに地図上に表示する誘
導経路や後述する設定地点の目印等の付加データとを重
ねて表示することができる。

【００２３】さらに、スピーカ３５を介し、音声にて走
行案内をドライバーに報知するように構成されており、
表示装置３４による表示とスピーカ３５からの音声出力
との両方で、ドライバーに走行案内することができる。
例えば、右折の場合には、「次の交差点を右折して下さ
い」といった内容を音声にて出力する。音声によりドラ
イバーに報知すれば、ドライバーは視点を移動させるこ
と無く、設定した地点の交通情報を確認できるので、よ
り一層の安全運転を達成できる。また、単に分岐点につ
いての案内だけでなく、車線が複数存在する場合には、
どの車線を走行するのかについての車線案内も行う。こ
の車線案内の詳細については後述する。なお、表示装置
３４及びスピーカ３５は本発明の「案内手段」に相当す
る。

【００２４】また、前記操作スイッチ群２８は、例えば
表示装置３４と一体になったタッチスイッチもしくはメ
カニカルなスイッチ等が用いられ、各種入力に使用され
る。そして、本車載用ナビゲーション装置２０は、この
操作スイッチ群２８により目的地の位置を入力すると、
現在位置からその目的地までの最適な経路を自動的に選
択して誘導経路を形成し、表示装置３４に表示すると共
にスピーカ３５を介して音声にて案内する、いわゆる経
路案内機能を備えている。このような自動的に最適な経
路を設定する手法は、ダイクストラ法等の手法が知られ
ている。

【００２５】さらに、車載用ナビゲーション装置２０
は、通信装置４４を備えている。この通信装置４４は、
外部の発信源としての情報センタ１０との通信を行なう
ためのものであり、通信装置４４として利用される機器
としては、移動体通信機器である自動車電話や携帯電話
などを用いてもよいし、専用の受信機を用いてもよい。

【００２６】ここで、情報センタ１０の構成について簡
単に説明しておく。情報センタ１０は、道路付近に取り
付けられた各種センサＳ等から道路状態等の外部事象を
収集する外部事象収集装置１２と、センタエリア内の道
路地図と共に、各種規制や外部事象収集装置１２により
収集された外部事象に基づいて作成された各種交通情報
が格納された道路ネットワークデータ記憶装置１４と、
自動車電話や携帯電話等の無線回線を介して車両に搭載
されたナビゲーション装置２０との通信を行う通信装置
１６と、ナビゲーション装置２０から受信した位置デー
タ（現在地及び目的地）及び道路ネットワークデータ記
憶装置１４に記憶された情報に基づいて、交通規制や渋
滞などの対象道路を特定し、その情報を通信装置１６を
介して送信したりする制御の主体となる制御装置１８と
を備えている。

【００２７】このような構成を持つことにより、本車載
用ナビゲーション装置２０は次のような動作を行う。つ
まりナビＥＣＵ３０は、電源オン後に、表示装置３４上
に表示されるメニューから、ドライバーが操作スイッチ
群２８を操作することにより、案内経路を表示装置３４
に表示させるために経路情報表示処理を選択した場合、
次のような処理を実施する。すなわち、ドライバーが表
示装置３４上の地図に基づいて目的地を入力すると、Ｇ
ＰＳ受信機４２から得られる衛星のデータに基づき車両
の現在地が求められ、目的地と現在地との間に、ダイク
ストラ法によりコスト計算して、現在地から目的地まで
の最も短距離の経路を誘導経路として求める処理が行わ
れる。そして、表示装置４４上の道路地図に重ねて誘導
経路を表示して、ドライバーに適切なルートを案内す
る。

【００２８】そして、この案内に際しては、「分岐点案
内」及び「車線案内」を行う。分岐点案内は、目的地経
路上の案内分岐点に近接する毎に、その案内分岐点をど
のように通過するかを案内するものである。なお、「案
内分岐点」とは、道路形状や周囲の状況などから案内が
必要であると判断した分岐点のみを指す。したがって、
目的地経路上で経由する分岐点全てを指すのではなく、
いわゆる「道なり」に走行する場合に単に通過するに過
ぎない分岐点は基本的には該当しない。

【００２９】そして、車線案内は、走行可能な車線が複
数存在する場合に、どの車線を走行すべきかについて案
内を行うものであり、例えば２車線ある内の右側１車線
だけが右折専用車線であり、現在左側車線を走行してい
る場合には、「７００ｍ先右方向です。右レーンへお寄
り下さい。」というような案内を行う。この車線案内に
先立ち、案内分岐点と自車位置との間に複数の走行車線
を有する経路が含まれている場合に、自車位置と案内分
岐点との間の経路における車線状況の変化に基づき、自
車位置から案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な
推奨走行車線を決定する。そして、その決定された推奨
走行車線を走行させるために案内すべきポイントに近接
する毎に所定の車線案内を行う。なお、以下の説明にお
いては、「車線」及び「レーン」という語が混在する
が、両者は同じ意味で用いている。

【００３０】ここで、推奨走行車線の決定について図を
参照して説明する。図２はナビＥＣＵ３０にて実行され
る推奨走行車線の決定処理を示すフローチャートであ
る。まず、最初のステップＳ１０においては、目的地経
路上において自車が存在する位置の先に案内分岐点があ
るかどうかを判断する。この場合、自車位置から所定距
離先までの間に案内分岐点があるかどうかを判断する。
すなわち、目的地経路自体が長くても、この判断は自車
位置から所定距離までの間に限って判断する。例えば５
Ｋｍ／ｈ程度先までといった具合である。もちろん、一
般道路と高速道路とでこの判断距離を変更してもよい。

【００３１】そして、案内分岐点が存在すれば（Ｓ１
０：ＹＥＳ）、その分岐点の手前（自車位置側という意
味）の道路が２車線以上であるかどうかを判断する。１
車線であれば（Ｓ２０：ＮＯ）、車線案内の必要がない
のでＳ１０へ戻るが、２車線以上あれば（Ｓ２０：ＹＥ
Ｓ）、車線案内の必要があるので、Ｓ３０以下の処理に
より車線案内のための推奨走行車線を決定する。

【００３２】まず、Ｓ３０においては、案内分岐点によ
る分岐先に進行可能な車線を推奨走行車線とする。そし
て、続くＳ４０においては、車線状況の変化するポイン
トを進行方向とは逆に自車位置まで追跡したかどうかを
判断し、追跡が自車位置まではなされていなければ（Ｓ
４０：ＮＯ）、続くＳ５０では、逆追跡において検出し
た変化ポイントで車線が変化するかどうか判断する。そ
して、車線が変化する場合には（Ｓ５０：ＹＥＳ）、そ
の変化内容に応じて推奨走行車線を伝播する（Ｓ６
０）。このように案内分岐点から自車位置まで推奨走行
車線を順番に伝播することにより、自車位置から案内分
岐点までの推奨走行車線が決定されることとなる。そし
て上述したように、この決定された推奨走行車線に基づ
き、その推奨走行車線を走行させるために案内すべきポ
イントに近接する毎に所定の車線案内を行うのである。
この車線案内の内容やタイミングについては後述する。

【００３３】以上は推奨走行車線の決定処理の概要であ
ったが、その詳細についてさらに説明する。上述の「車
線状況が変化するポイント」については、次の３種類、
すなわちレーン変化点、レーン合流点、レーン分岐点の
３つである。まず、レーン変化点は、レーン合流点やレ
ーン分岐点のようなリンクの増減がなく、一本のリンク
上でレーン情報のみが変化するポイントである。また、
レーン合流点は、２方向以上からのリンクが合流するポ
イントでのレーン情報を示し、逆にレーン分岐点は、リ
ンクが２方向以上へ分岐するポイントでのレーン情報を
示す。

【００３４】例えば図３には、首都高速の、竹橋ジャン
クション（ＪＣＴ）方向からアクセスした場合の江戸橋
ＪＣＴ近辺での車線状況が変化するポイントの具体例を
示した。竹橋ＪＣＴ方向からの道路は２車線であり、ま
ず、呉服橋入口のためレーン合流点が存在し、そのレー
ン合流点において３車線に増加している。その後、江戸
橋出口までの間にレーン数が４に増加するレーン変化点
があり、さらに江戸橋出口が存在するため、レーン分岐
点がある。なお、このレーン分岐点のためにレーン数は
３に減少している。そして、江戸橋ＪＣＴの手前におい
ては、レーン規制の変化するレーン変化点がある。具体
的には、車線変更禁止帯であり、３車線の内の１車線は
江戸橋ＪＣＴにて羽田方面へ分岐していく方向への車線
であり、残りの２車線が向島方面へ分岐していく方向へ
の車線である。

【００３５】それでは、３種類の「車線状況が変化する
ポイント」のそれぞれについて、その変化内容、推奨走
行車線の伝播処理及び車線案内に関して説明する。 （１）レーン変化点（レーン増加／レーン減少／その
他） レーン変化点としては、レーン増加、レーン減少及びそ
の他が存在するので、順に説明する。

【００３６】（１−１）レーン増加 レーン変化点のレーン増加ポイントでは、伝播前の推奨
走行車線（この場合は案内分岐点から自車位置の方向へ
の伝播であるため、自車位置を基準とすれば、レーン増
加ポイントにおける退出リンクの推奨走行車線を示して
いる。）と進入リンクのレーン関係により伝播処理が分
類される。但し、進入リンクの総レーン数が１以下であ
る場合には、車線案内自体が不要であるため、伝播処理
自体を中断する。

【００３７】図４（Ａ）は、伝播前の推奨走行車線が進
入リンクに存在する場合を示しており、この場合には伝
播前の推奨走行車線内で、伝播後に存在する車線のみを
伝播する。具体的には、３車線から４車線に増加してお
り、伝播前は右側２車線が推奨走行車線であるため、そ
の内の右から２番目の車線が伝播後は右から１番目の車
線となって存在するため、それが伝播後の推奨走行車線
となる。なお、この場合には、走行すべき車線自体は変
更しなくても構わないが、伝播前後において推奨走行車
線の数に変化があるため、伝播前（退出リンク側）の車
線案内の対象となる。つまり、進入リンク側では右端の
車線のみが推奨走行車線であったものが右から２つめの
車線も推奨走行車線となるため、その旨を案内する。

【００３８】一方、図４（Ｂ）は、伝播前の推奨走行車
線が進入リンクに存在しない場合を示しており、この場
合には進入リンク内で、伝播前の推奨走行車線に一番近
い１車線を推奨走行車線とする。具体的には、３車線か
ら４車線に増加しており、伝播前は右端の車線が推奨走
行車線であるため、伝播後には対応する車線がない。し
たがって、伝播後の右端の車線を推奨走行車線とする。
なお、この場合には、伝播前後において推奨走行車線の
位置は必ず変化するため、車線案内の対象となる。つま
り、「右端の車線によって下さい」などと案内する。

【００３９】（１−２）レーン減少 レーン変化点のレーン減少ポイントでは、図５に示すよ
うに、伝播前の推奨走行車線をそのまま伝播する。但
し、全体的な総車線内での相対位置は変化することに注
意しなければならない。図５の場合には、３車線から２
車線に減少しており、伝播前は右端の車線が推奨走行車
線であるが、その車線は伝播後は右から２番目の車線と
なっている。なお、このレーン減少ポイントは、推奨走
行車線の位置が変化しないため、車線案内のポイントと
とはしない。

【００４０】（１−３）レーン減少 レーン変化点のその他ポイントとは、車線の増減以外の
状況が変化したことを示すポイントとである。例えば図
６（Ａ）に示す例では、４車線の道路があり、その内の
右端１車線が右折専用レーンであったが、分岐部分で消
失してしまっている。そして、この場合にはレーン増加
の場合と同様に考える。つまり、図６（Ａ）に示す例で
は伝播前は右端の車線が推奨走行車線であるため、伝播
後には右折専用レーンしかなく対応する車線がないと考
え、伝播後において右折専用レーン以外で最も右端の車
線、つまり右から２番目の車線を推奨走行車線とする。
この場合には、伝播前後において推奨走行車線の位置は
必ず変化するため、車線案内の対象となる。

【００４１】また、図６（Ｂ）に示す例は、車線数は４
のままで変更ないが、車線変更の禁止という車線規制状
態の変化が生じている。推奨走行車線の両端いずれかに
この車線変更禁止という車線規制状態が存在する場合に
は、車線規制がなくなる最初（進行方向の逆）の位置ま
で車線案内の範囲終了位置を移動するものとする。これ
により、車線変更禁止帯において車線変更するような推
奨走行車線の伝播はされなくなる。

【００４２】（２）レーン合流点 レーン合流ポイントでは、進入リンクの車線内で退出リ
ンクに継続（車線の接続状態より判定可能）している車
線を推奨走行車線の伝播対象とし、それ以降の処理はレ
ーン増加（進入リンクの推奨走行車線の伝播対象が全車
線である場合）と同様の処理となる。図７（Ａ）は、進
入リンク内に推奨走行車線の伝播対象車線が存在する場
合であり、総レーン数２車線の道路同士が合流して４車
線になっている。そして、伝播前の４車線の内の右端車
線が推奨走行車線であった場合には、伝播後の２車線の
内のやはり右端車線が推奨走行車線となる。

【００４３】しかし、レーン合流といっても、図７
（Ｂ）に示すように、進入リンク内に、推奨走行車線の
伝播対象車線が存在しない場合には、車線案内自体が不
要となるため、伝播処理自体を中断する。 （３）レーン分岐点 上述したように、レーン分岐点は、リンクが２方向以上
へ分岐するポイントでのレーン情報を示す。この場合
は、上述した（１−２）のレーン減少の場合と同様とす
る。つまり伝播前の推奨走行車線をそのまま伝播する
が、全体的な総車線内での相対位置は変化するため、そ
のことに注意する。

【００４４】以上説明したように本実施形態の車載用ナ
ビゲーション装置２０によれば、設定された目的地経路
上に存在する所定の案内すべき分岐点に近接する毎に、
その分岐点についての走行案内を行うが、案内分岐点に
ついての走行案内だけでなく、その案内分岐点から自車
位置までの間に複数の走行車線を有する経路が含まれて
いる場合には、どの車線を走行すべきかについても案内
する。そのために、案内対象の分岐先の道路に適切に進
行可能な推奨走行車線を車両の現在地まで伝播すること
で、上述した従来技術の場合における不適切なタイミン
グでの案内を防止し、車線案内の実効性を向上させるこ
とができる。

【００４５】例えば、図１１にて示した状況においては
分岐点Ｂの手前が右折専用レーンであるため、分岐点Ｂ
の手前においては直進可能レーンを走行し、分岐点Ｂを
超えてから案内分岐点である分岐点Ａ手前の右折専用レ
ーンに車線変更するような推奨走行車線が決定される。
したがって、その推奨走行車線に基づく車線案内がされ
れば、分岐点Ａにおいて右折でき、目的地経路に従った
走行が可能となる。

【００４６】また、例えば図１２にて示した状況で分岐
点Ａにて右折するために車線案内をするタイミングが例
えば案内ポイントから７００ｍ手前に設定されている場
合であっても、分岐点Ａの手前１０００ｍ程度が車線変
更禁止帯となっていれば、その車線変更禁止帯を考慮し
た推奨走行経路が決定されることにより、車線変更禁止
帯に入るさらに手前において右折専用レーン側へ車線変
更するような推奨走行車線が決定される。したがって、
その推奨走行車線に基づく車線案内がされれば、車線変
更禁止帯において車線変更を強行しユーザに交通法規違
反を誘発してしまうような案内とはならず、やはり目的
地経路に従った走行が可能となる。

【００４７】以上、本発明はこのような実施形態に何等
限定されるものではなく、本発明の主旨を逸脱しない範
囲において種々なる形態で実施し得る。例えば、推奨走
行車線の決定に際し、上記実施形態では案内分岐点単位
で決定していたが、複数の案内分岐点が近接して存在し
ている場合には、その内の最も前方に存在する案内分岐
点の先の経路までの推奨走行車線を決定することも好ま
しい。例えば、図８（Ａ）に示すように、分岐点を単独
で考慮した場合にはその分岐点の前後における車線が２
車線あったとしても、図８（Ｂ）に示すように、さらに
その先の分岐点をも考慮した場合には、結果的に最も近
い分岐点の前後での推奨走行車線が１車線となる。自車
位置に最も近い分岐点のみを考慮した場合、その分岐点
を通過する際は２車線のいずれでもよいと案内されたの
に、通過した後にはその次の分岐点を考慮して左側車線
に車線変更すべき案内がされることとなる。しかし、分
岐点間が近い場合には車線変更のために許された区間が
短く、例えば交通量が多いなどの理由でその様な車線変
更が難しくなる状況も生じる。したがって、複数の案内
分岐点が近接する場合には、その内の最も前方に存在す
る案内分岐点の先の経路までの推奨走行車線を決定する
ことが好ましい。

【００４８】また、推奨走行車線は、道路そのものに起
因する車線状況の変化だけでなく、例えば渋滞や一時的
な交通規制などの動的な要因によっても影響する。した
がって、通信装置４４によって外部の情報センタ１０か
ら渋滞情報などの交通関連情報を取得し、その交通関連
情報にも基づいて推奨走行車線を決定するようにしても
よい。

【００４９】そして、例えば渋滞情報を取得した場合に
は、その渋滞状況に応じて車線案内の実行タイミングを
変更することも有効である。具体的には、案内分岐点に
おいて右折するため右折専用車線に車線変更が必要な場
合、図９（Ａ）に示すように、分岐点手前の所定距離
（例えば７００ｍ程度）手前において車線変更の案内を
することが考えられる。しかし、その車線変更先の車線
が渋滞しており、通常の案内タイミングで例えば分岐点
手前の７００ｍ手前で車線変更を案内すると、既にその
車線に車両が詰まっていることも想定される。したがっ
て、車載用ナビゲーション装置２０は通信装置４４を介
して情報センタ１０から渋滞状況を取得し、車線変更先
の車線が渋滞しているため、早めに案内を出した方がよ
いと判断した場合には、例えば、図９（Ｂ）のように、
通常よりも手前の９００ｍ手前で車線変更を案内するよ
うにすればより好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態としての車載用ナビゲー
ション装置の全体構成を示すブロック図である。

【図２】 実施形態の車載用ナビゲーション装置が実行
する処理を示すフローチャートである。

【図３】 車線状況が変化するポイントの具体例を示す
説明図である。

【図４】 レーン増加ポイントの具体例を示す説明図で
ある。

【図５】 レーン減少ポイントの具体例を示す説明図で
ある。

【図６】 専用レーン消失ポイント及び車線変更禁止ポ
イントの具体例を示す説明図である。

【図７】 レーン合流ポイントの具体例を示す説明図で
ある。

【図８】 分岐点を単独でレーン案内する場合と複合し
てレーン案内する場合の具体例を示す説明図である。

【図９】 渋滞の有無によって案内タイミングを変更す
る具体例を示す説明図である。

【図１０】 車線案内の一例を示す説明図である。

【図１１】 従来の車線案内で生じる不都合の一例を示
す説明図である。

【図１２】 従来の車線案内で生じる不都合の一例を示
す説明図である。

【符号の説明】

１０…情報センタ １２…外部事
象収集装置 １４…道路ネットワーク記憶装置 １６…通信装
置 １８…制御装置 ２０…車載用ナビゲーション装置 ２４…位置検
出器 ２６…地図データ入力器 ２８…操作ス
イッチ群 ３０…ナビＥＣＵ ３２…外部メ
モリ ３４…表示装置 ３５…スピー
カ ３８…ジャイロスコープ ４０…距離セ
ンサ ４２…ＧＰＳ受信機 ４４…通信装
置

Claims (10)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】出発地から目的地へ到達するための経路と
   して設定された目的地経路上に存在する所定の案内すべ
   き分岐点に近接する毎に、その案内分岐点についての走
   行案内を行う案内手段を備えた車載用のナビゲーション
   装置であって、 前記案内分岐点と自車位置との間に複数の走行車線を有
   する経路が含まれている場合には、自車位置と前記案内
   分岐点との間の経路における車線状況の変化に基づき、
   自車位置から前記案内分岐点の先の経路まで適切に進行
   可能な推奨走行車線を決定する推奨走行車線決定手段を
   備え、 前記案内手段は、前記推奨走行車線決定手段にて決定し
   た推奨走行車線に基づき、その推奨走行車線を走行させ
   るために案内すべきポイントに近接する毎に所定の車線
   案内を行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
2. 【請求項２】請求項１記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 前記車線状況の変化とは、車線の合流または分岐である
   こと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
3. 【請求項３】請求項１又は２記載の車載用ナビゲーショ
   ン装置において、 前記車線状況の変化とは、車線の合流または分岐を伴わ
   ない車線数の増減であること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
4. 【請求項４】請求項１〜３のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記車線状況の変化とは、分岐方向への進行のみが許可
   された専用車線が存在すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
5. 【請求項５】請求項１〜４のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記推奨走行車線決定手段は、 前記案内分岐点を起点として前記自車位置の方向へ順番
   に、前記車線状況の変化する各ポイントについて、その
   車線状況変化ポイントより前の推奨走行車線に対する前
   記車線状況変化ポイント後の推奨走行車線を、当該ポイ
   ントにおける車線状況の変化を考慮して決定していく車
   線伝播処理を実行することによって、前記自車位置から
   前記案内分岐点の先の経路まで適切に進行可能な推奨走
   行車線を決定すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
6. 【請求項６】請求項１〜５のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記推奨走行車線決定手段は、 複数の前記案内分岐点が近接して存在している場合に
   は、その内の最も前方に存在する案内分岐点の先の経路
   までの推奨走行車線を決定すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
7. 【請求項７】請求項１〜６のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 外部から少なくとも渋滞情報を含む交通関連情報を受信
   可能な受信手段を備えており、 前記推奨走行車線決定手段は、前記受信手段によって受
   信した交通関連情報にも基づき前記推奨走行車線を決定
   すること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
8. 【請求項８】請求項７記載の車載用ナビゲーション装置
   において、 前記案内手段は、前記受信手段によって受信した交通関
   連情報も考慮して決定したタイミングで、前記車線案内
   を行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
9. 【請求項９】請求項１〜８のいずれか記載の車載用ナビ
   ゲーション装置において、 前記案内手段は、少なくとも音声発生装置から音声で出
   力することによって前記車線案内を行うこと、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。
10. 【請求項１０】請求項１〜９のいずれか記載の車載用ナ
    ビゲーション装置において、 前記案内手段は、前記車線案内を、前記音声発生装置か
    ら音声にて出力することによって実行すると共に、画面
    上に文字や図形を表示する表示装置にて画像表示するこ
    とによっても実行可能に構成されていること、 を特徴とする車載用ナビゲーション装置。