JP4026646B2 - 車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法に関するものである。

従来、折り返しを考慮に入れた経路探索や経路誘導を行うナビゲーション装置が提案されている（例えば、特許文献１参照。）。この特許文献１に開示されているナビゲーション装置によれば、例えば、道路上での折り返しの可否（中央分離帯の有無や交通法規等に基づく可否）をノードの属性情報として有し、目的地と出発地とを結ぶ経路を探索する際、道路上での折り返しを許容して探索する。
特開平１０−２２７６４９号公報

道路上で折り返す際、切り返して車両の向きを変えるよりも、転回して車両の向きを変える方がハンドル操作の負担が少なく、また、折り返しに要する時間も比較的少なく済むため、効率的であるといえる。

しかしながら、従来のナビゲーション装置は、中央分離帯の有無や交通法規を考慮しているものの、折り返しに必要となるスペースの広さを考慮していない。従って、例えば、折り返し地点のスペースが狭い場合、切り返して車両の向きを変える必要があるため、効率的に折り返すことができない。

本発明は、上記の問題を鑑みてなされたもので、切り返すことなく転回して折り返し可能な地点を案内することができる車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するためになされた請求項１記載の車両用案内装置は、
車両が道路上で折り返す際に用いることのできる折り返し可能地点に関する情報として、車両通行帯に対して路側帯が設置された道路の地点、及び交差点の少なくとも何れか１つの地点の位置、地点のスペースの広さ、地点における道路交通法規、及び道路敷設物に関する情報を含んで記憶する折り返し可能地点記憶手段と、折り返し可能地点記憶手段の記憶する折り返し可能地点のなかから、車両の進行方向の道路上に位置する前記折り返し可能地点を決定する折り返し可能地点決定手段と、
車両の回転半径に基づいて、車両が転回して折り返す際に必要な必要転回スペースを設定する必要転回スペース設定手段と、
必要転回スペースが折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定する転回スペース判定手段と、
転回スペース判定手段によって、必要転回スペースが折り返し可能地点のスペースに包含されると判定した場合に、折り返し可能地点に関する案内を行う折り返し可能地点案内手段と、を備えることを特徴とする。

このように、本発明の車両用案内装置は、車両の向きを段階的に変えることで折り返す、いわゆる「切り返し」による折り返しではなく、車両を後退させることなく、ハンドルを回転させた状態を保持して車両を前進させることで折り返す、いわゆる「転回」による折り返しによって折り返すことのできる地点について案内を行う。また、上述したように、この折り返し可能な地点に関する案内は、必要転回スペースが折り返し可能地点のスペースに包含される場合に行われる。これにより、車両の進行方向の道路上に位置し、車両を切り返すことなく、転回して折り返し可能な地点を案内することができ、運転者は、その案内された地点で転回することで効率よく折り返すことが可能となる。

請求項２に記載の車両用案内装置によれば、必要転回スペース設定手段は、車両のハンドルを末切りした状態で車両を移動した場合の車両の最小回転半径を基準に、必要転回スペースの広さを設定することを特徴とする。

必要転回スペースの広さは、最小回転半径で車両を転回した場合が最小となる。従って、この最小回転半径を基準に必要転回スペースの広さを設定することで、この必要転回スペースとして、最小回転半径で転回する際に必要な広さを設定することができる。

請求項３に記載の車両用案内装置によれば、必要転回スペース設定手段は、最小回転半径に対して余裕長さを設定し、最小回転半径に余裕長さを加味した回転半径から、必要転回スペースの広さを設定することを特徴とする。

最小回転半径で転回するには、極低速となるまで減速し、そのうえで転回を開始する必要があるが、交通量の多い道路等においては、十分な減速ができない場合が多い。また、十分に減速したとしても、運転者のハンドル操作が適切でない場合、最小回転半径で転回できない場合がある。

さらに、転回する周囲に物体が存在する場合、運転者は、一般に、その物体に対してより接近して転回するよりも、ある程度の距離を保って転回する方が物体と接触する可能性が低くなるため安心できる。この他、転回を開始する際の走行車線に対する車両の位置（前後位置や横位置）が状況によって異なることも想定される。

そこで、本発明では、必要転回スペースの広さを設定する際、上述した内容を考慮して広めに設定する。すなわち、図２に示すように、最小回転半径（ｂｒ）に対して余裕長さ（ｒｒ）を設定し、最小回転半径（ｂｒ）に余裕長さ（ｒｒ）を加味した回転半径（ｃｒ）から必要転回スペースの広さを設定する。これにより、必要転回スペースの広さに余裕をもたせて設定することができる。

請求項４に記載の車両用案内装置によれば、必要転回スペース設定手段は、折り返し可能地点へ進入する道路の走行車線の位置を基準に、折り返し可能地点に対して必要転回スペースの位置を設定することを特徴とする。

これにより、例えば、図３に示すように、片側２車線の道路において、右側の走行車線から折り返し可能地点（ＸＲＳ）へ進入した場合の必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して設定することができる。また、左側の走行車線から進入した場合の必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を設定するようにしてもよい。

請求項５に記載の車両用案内装置によれば、折り返し可能地点決定手段によって決定された折り返し可能地点が道路交通法規上折り返し可能であるか否かを判定する道路交通法規判定手段を備え、転回スペース判定手段は、道路交通法規判定手段によって、道路交通法規上折り返し可能であると判定された場合に判定することを特徴とする。これにより、道路交通法規上折り返し可能な地点に対して、必要転回スペースが包含されるかの判定を行うことができる。

請求項６に記載の車両用案内装置によれば、折り返し可能地点決定手段によって決定された折り返し可能地点に道路敷設物が敷設されているか否かを判定する道路敷設物判定手段を備え、転回スペース判定手段は、道路敷設物判定手段によって、道路敷設物が敷設されていないと判定された場合に判定することを特徴とする。これにより、中央分離帯等の道路敷設物が敷設されていない折り返し可能地点に対して、必要転回スペースが包含されるかの判定を行うことができる。

請求項７に記載の車両用案内装置は、出発地と目的地とを結ぶ経路を探索する経路探索手段と、経路探索手段によって探索された経路を案内する経路案内手段と、を備え、折り返し可能地点案内手段は、経路案内手段の案内する経路から車両が逸脱した場合に、経路へ復帰するための折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする。これにより、上記経路に復帰する際の折り返し可能地点を案内することができる。

請求項８に記載の車両用案内装置は、折り返し可能地点に関する案内の実行を指示する指示手段を備え、折り返し可能地点案内手段は、指示手段による指示を受けた場合に、車両の進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする。これにより、経路案内中に限らず、適当なタイミングで折り返し可能地点を案内することができる。

請求項９に記載の車両用案内装置によれば、転回スペース判定手段によって、必要転回スペースが折り返し可能地点のスペースに包含されると判定した場合に、折り返し可能地点への接近案内を行う接近案内手段を備えることを特徴とする。これにより、折り返し可能地点があることを運転者に知らせることができる。

請求項１０に記載の車両用案内装置によれば、接近案内手段は、必要転回スペース設定手段が必要転回スペースの位置を設定する際に基準とした走行車線の位置へ誘導する案内、及び折り返し可能地点へ到達したときの目標車速を報知する案内の少なくとも一方の案内を行うことを特徴とする。これにより、転回する際に適した走行車線や目標車速等を運転者に知らせることができる。

請求項１１に記載の車両用案内装置は、折り返し可能地点のスペースに存在する動的な物体を検出する動的物体検出手段を備え、折り返し可能地点案内手段は、動的物体検出手段が動的な物体を検出しない場合に、折り返し可能地点での転回案内を行う転回案内手段を備えることを特徴とする。

例えば、折り返し可能地点が工事中であったり、駐車車両等が折り返し可能地点に存在したりする場合、転回による折り返しができなくなることがある。従って、動的な物体が検出されない場合に、折り返し可能地点での転回案内を行うことで、実際に転回できる場合に限り転回案内を行うようにすることができる。

請求項１２に記載の車両用案内装置によれば、転回案内手段は、車両のハンドル操作に関する案内を行うことを特徴とする。例えば、ハンドルを末切りするタイミング等を案内することで、運転者は、その案内されたタイミングでハンドルを末切りすることができる。

請求項１３〜請求項２４に記載の折り返し地点の案内方法は、請求項１〜請求項１２に記載の車両用案内装置の作用効果と同様であるので、その説明を省略する。

以下、本発明の車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法に関して、図面に基づいて説明する。なお、本実施形態では、本発明の車両用案内装置、及び折り返し地点の案内方法の機能をナビゲーション装置の機能として適用した一例について説明する。

図１は、本実施形態に係わるナビゲーション装置の概略構成を示すブロック図である。同図に示すように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、位置検出器１、地図データ入力器６、操作スイッチ群７、外部メモリ９、表示装置１０、音声入出力装置１１、ＶＩＣＳ受信機１２、画像処理装置１３、リモコンセンサ１４、及びこれらと接続するナビＥＣＵ８によって構成される。

ナビＥＣＵ８は、マイクロコンピュータとして構成されるもので、内部には周知のＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びこれらの構成を接続するバスラインが備えられている。ＲＯＭには、ナビゲーション装置１００が実行するためのプログラムが書き込まれており、このプログラムに従ってＣＰＵ等が所定の演算処理を実行する。

位置検出器１は、何れも周知の地磁気センサ２、ジャイロセンサ３、距離センサ４、及び衛星からの電波に基づいて車両の現在地を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）のためのＧＰＳ受信機５を有している。これらは、各々が性質の異なる誤差を持っているため、複数のセンサにより各々補完しながら使用するように構成されている。なお、各センサの精度によっては位置検出器１を上述した内の一部で構成してもよく、更に、図示しないステアリングの回転センサ、各転動輪の車速センサ等を用いてもよい。

地図データ入力器６は、道路ネットワークデータ、索引データ、描画データ等によって構成される地図データを入力するための装置であり、ナビＥＣＵ８からの要請により各種データを送信する。これら各種データを記憶する記憶媒体としては、そのデータ量からＣＤ−ＲＯＭまたはＤＶＤ−ＲＯＭが一般的であるが、メモリカード、ハードディスク等の書き込み可能な記憶媒体を採用してもよい。ここで、道路ネットワークデータを構成するリンクデータとノードデータについて説明する。

先ず、リンクとは、地図上の各道路を交差・分岐・合流する地点等の複数のノードにて分割し、それぞれのノード間をリンクとして規定されるものである。リンクデータは、リンク毎の固有番号（リンクＩＤ）、リンクの長さを示すリンク長、リンクの始端及び終端ノード座標（緯度・経度）、道路名称、道路種別（高速道路、有料道路、国道、都道府県道等）、幅員、リンク旅行時間（自動車で移動した場合の移動時間）等の各データから構成される。

一方、ノードデータは、地図上の各道路が交差・分岐・合流するノード毎に固有の番号を付したノードＩＤ、ノード座標（緯度・経度）、ノードに接続する全てのリンクのリンクＩＤが記述される接続リンクＩＤ、分岐地点、合流地点、及び交差点の何れの地点に該当するかを示す地点属性、信号機の有無等の各データから構成される。

なお、本実施形態の地図データには、車両が道路上で折り返す際に用いることのできる折り返し可能地点に関する情報を含んでいる。この折り返し可能地点に関する情報は、交差点（図３）や車両通行帯に対して路側帯（例えば、バス停などにおいて設けられる路側帯）が設置された道路の地点（図４）の位置（座標）、その地点のスペースの広さ（縦横の長さ）、その地点における道路交通法規（転回禁止等）、及びその地点の道路に敷設された道路敷設物（中央分離帯等）に関する情報で構成される。なお、図３における交差点のスペースの広さは、交差点の四隅を結んだ四角形の内側に相当するものであるが、交差点に設置される停止線（ｓｔｌ）までのスペースを含めてもよい。

操作スイッチ群７は、例えば、表示装置１０と一体になったタッチスイッチもしくはメカニカルなスイッチ等が用いられ、表示装置１０の画面に表示される地図のスクロール操作や文字入力等の各種入力に使用される。

外部メモリ９は、書き換え可能な記憶媒体で構成され、車両のハンドルを末切りした状態で移動した場合の最小回転半径（ｂｒ）を記憶する。この最小回転半径（ｂｒ）は、図２に示すように、回転中心に対して外側に位置する前輪の回転半径（ａｒ）を示すものではなく、回転中心に対して最も外側の車両の部位（ｍｏｂ）の回転半径を示すものである。

表示装置１０は、例えば液晶ディスプレイによって構成され、表示装置１０の画面には位置検出器１から入力された車両の現在位置に対応する自車位置マークと、地図データ入力器６より入力された地図データによって生成される車両周辺の道路地図を表示することができる。

音声入出力装置１１は、図示しないマイクとスピーカを備えており、マイクの入力した音声信号をナビＥＣＵ８へ出力する。ナビＥＣＵ８では、この音声信号からユーザである運転者の発話内容を認識して、ナビゲーション装置１００の各種入力に用いる。また、スピーカは、ナビＥＣＵ８によって生成された合成音声や喚起音を出力する。

ＶＩＣＳ受信機１２は、道路に敷設されたビーコンや各地のＦＭ放送局を介して、ＶＩＣＳ（Vehicle Information and Communication System）（登録商標）センタから提供される道路交通情報を受信する。

このＶＩＣＳ受信機１２の受信する道路交通情報としては、例えば、上述したリンク毎の渋滞の渋滞度やリンク毎の旅行時間（所要移動時間）等の渋滞情報、事故や工事による通行止めや高速道路等の出入り口閉鎖等の規制情報である。なお、渋滞度は、複数の評価段階（例えば、渋滞、混雑、空き等）で表されるもので、また、規制情報には、その規制場所の情報が含まれる。受信した道路交通情報は、ナビＥＣＵ８で処理され、例えば、渋滞情報や規制情報等は、表示装置１０の画面に表示される道路地図に重ねて表示することができる。

画像処理装置１３は、図示しないステレオカメラを備えており、このステレオカメラによって撮影された車両の進行方向の画像に所定の画像処理を施し、車両の進行方向の道路の白線や障害物を認識する。そして、この認識結果から、走行車線の位置、車線幅、走行車線内における横位置等の走行車線情報を検出してナビＥＣＵ８に出力する。また、進行方向に存在する障害物の位置や距離等の障害物情報を検出してナビＥＣＵ８に出力する。

ナビゲーション装置１００は、操作スイッチ群７やリモートコントローラ（リモコン）１５等から目的地を設定すると、現在地（又は、指定した任意の地点）を出発地とし、この出発地と目的地とを結ぶ最適な経路を自動的に探索して案内経路を形成し表示する、いわゆる経路案内機能を備えている。

このような自動的に最適な経路を探索する手法は、例えば、周知のダイクストラ法によるコスト計算、すなわち、出発地と接続関係にあるノードを出発地から目的地に向かって順次辿り、目的地へ到達するまでに通過したリンクのコストを加算して複数の候補経路（候補ルート）の各々の総コストを計算し、その総コストが最小となる候補経路を最適経路とする方法が採用される。リンクのコストとは、例えば、リンクのリンク長、車線数、道路幅員、リンク旅行時間等を考慮してリンク毎に付されるコストである。

これらの機能は、主にナビＥＣＵ８によって各種の演算処理がなされることによって実行される。すなわち、ナビＥＣＵ８は、目的地が設定されると、地図データ入力器６の地図データを用いて経路を計算し、その経路を表示装置１０へ表示させるとともに、分岐地点や右左折すべき交差点において地図の拡大や音声案内を行う。

このように構成される本実施形態のナビゲーション装置１００は、例えば、上記経路案内機能を実行しているときに車両が案内経路から逸脱した場合に、進行方向の道路上で折り返して案内経路に復帰するための折り返し可能地点に関する案内を行う。これにより、案内経路に復帰する際の折り返し可能地点を案内することができる。また、経路案内機能を実行していない場合であっても、運転者からの指示を受けて、進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点に関する案内を行う。これにより、経路案内中に限らず、適当なタイミングで折り返し可能地点を案内することができる。

なお、本実施形態のナビゲーション装置１００は、車両の向きを段階的に変えることで折り返す、いわゆる「切り返し」による折り返しではなく、車両を後退させることなく、ハンドルを回転させた状態を保持して車両を前進させることで折り返す、いわゆる「転回」による折り返しによって折り返すことのできる地点について案内を行う。

すなわち、道路上で折り返す際、切り返して車両の向きを変えるよりも、転回して車両の向きを変える方がハンドル操作の負担が少なく、また、折り返しに要する時間も比較的少なく済むため、効率的であるといえる。従って、本実施形態のナビゲーション装置１００では、切り返すことなく転回して折り返し可能な地点について案内する。

そのために、本実施形態のナビゲーション装置１００では、車両が転回して折り返す際に必要な必要転回スペースが上述した折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定し、必要転回スペースが折り返し可能地点のスペースに包含される場合に、この折り返し可能地点に関する案内を行う。

この必要転回スペースの広さは、外部メモリ９に記憶される最小回転半径（ｂｒ）を基準に設定するものであり、最小回転半径で車両を転回した場合が最小のスペースとなる。従って、この最小回転半径を基準に必要転回スペースの広さを設定することで、この必要転回スペースとして、最小回転半径で転回する際に必要な広さを設定することができる。

このように、必要転回スペースの広さは最小回転半径を基準に設定するが、最小回転半径で転回するには、極低速となるまで車両を減速し、そのうえで転回を開始する必要がある。しかし、交通量の多い道路等においては、十分に減速できない場合が多い。また、十分に減速したとしても、運転者のハンドル操作が適切でない場合、最小回転半径で転回できない場合がある。

さらに、転回する周囲に物体が存在する場合、運転者は、一般に、その物体に対して接近して転回するよりも、ある程度の距離を保って転回する方が物体と接触する可能性が低いと感じるため安心する。また、転回を開始する際の走行車線に対する車両の位置（前後位置や横位置）は、状況によって異なることが想定される。

そこで、本実施形態では、必要転回スペースの広さを設定する際、上述した内容を考慮して広めに設定する。すなわち、図２に示すように、最小回転半径（ｂｒ）に対して余裕長さ（ｒｒ）を設定し、最小回転半径（ｂｒ）に余裕長さ（ｒｒ）を加味した回転半径（ｃｒ）から必要転回スペースの広さを設定する。これにより、必要転回スペースの広さに余裕をもたせて設定することができる。なお、この余裕長さ（ｒｒ）は、例えば、実車を用いた実験等によって求めることができる。

また、必要転回スペースの位置は、折り返し可能地点へ進入する道路の走行車線の位置を基準に折り返し可能地点に対して設定する。これにより、例えば、図３に示すように、片側２車線の道路において、右側の走行車線から折り返し可能地点（ＸＲＳ）へ進入した場合の必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して設定することができる。

なお、このように片側に複数の走行車線が設けられている道路においては、右折する際の走行車線の位置を基準とする。しかしながら、左側の走行車線から進入した場合の必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を設定するようにしてもよい。また、必要転回スペース（ＮＲＳ）の前後方向の位置は、折り返し可能地点（ＸＲＳ）の中心（交差点の中心）にその必要転回スペース（ＮＲＳ）の中心を合わせて設定する。

そして、折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して設定された必要転回スペース（ＮＲＳ）が折り返し可能地点（ＸＲＳ）に包含される場合に、この折り返し可能地点（ＸＲＳ）に関する案内を行う。

次に、本実施形態のナビゲーション装置１００における転回案内処理について、図５に示すフローチャートを用いて説明する。なお、転回案内処理が実行される前に最小回転半径（ｂｒ）を登録して（外部メモリ９に記憶して）おく。

先ず、ステップ（以下、Ｓと記す）１０では、案内経路から車両が逸脱したか、若しくは、転回案内の開始指示が有ったか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ２０へ処理を進め、否定判定される場合には、案内経路から車両が逸脱する、若しくは、転回案内の開始指示が有るまで待機状態を保持する。なお、Ｓ１０で肯定判定される場合、「転回地点の検索を開始します」等のメッセージを報知して、運転者に転回地点の検索を開始する旨を報知してもよい。

Ｓ２０では、地図データに含まれる折り返し可能地点に関する情報のなかから、車両の進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点（ＸＲＳ）を決定する。なお、ここで決定する折り返し可能地点は、車両の現在地から所定距離以上前方に位置する地点のなかで、最も車両に近い地点とする。この所定距離は、現在の車両の車速の高低に応じて可変にしてもよい。また、Ｓ２０では、この折り返し可能地点に対して、予め設定された必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を設定する。

Ｓ３０では、Ｓ２０にて決定した折り返し可能地点（ＸＲＳ）に関する情報を参照して、この折り返し可能地点（ＸＲＳ）が道路交通法規上折り返し可能な地点であるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ４０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２０へ処理を移行し、さらに前方に位置する折り返し可能地点を決定する。なお、Ｓ３０で否定判定された場合、例えば、「前方○○メートル先の候補地点は転回禁止ですので、次の地点を検索します。」等のメッセージを報知してもよい。

Ｓ４０では、Ｓ２０にて決定した折り返し可能地点（ＸＲＳ）に関する情報を参照して、この折り返し可能地点（ＸＲＳ）に中央分離帯等の障害となる道路敷設物が敷設されているか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ５０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２０へ処理を移行し、さらに前方に位置する折り返し可能地点を決定する。なお、Ｓ４０で否定判定された場合、例えば、「前方○○メートル先の候補地点に障害となる道路敷設物がありますので、次の地点を検索します。」等のメッセージを報知してもよい。

Ｓ５０では、必要転回スペース（ＮＲＳ）が折り返し可能地点（ＸＲＳ）に包含されるか否かを判定する。ここで、肯定判定される場合にはＳ６０へ処理を進め、否定判定される場合にはＳ２０へ処理を移行し、さらに前方に位置する折り返し可能地点を決定する。なお、Ｓ５０で否定判定された場合、例えば、「前方○○メートル先の候補地点は、十分な転回スペースがありません。次の地点を検索します。」等のメッセージを報知してもよい。

これにより、道路交通法規上折り返し可能で、かつ、中央分離帯等の道路敷設物が敷設されていない折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して、必要転回スペース（ＮＲＳ）が包含されるかの判定を行うことができる。

Ｓ６０では、Ｓ２０にて決定した折り返し可能地点への接近案内を開始する。例えば、「前方○○メートル先の交差点で転回できます。前後を確認し、最も右側の車線へ移動してください。また、交差点の手前で時速１０キロメートル以下まで減速してください。」等のように、走行車線を誘導するメッセージや目標車速を知らせるためのメッセージを報知したり、表示装置１０の画面に折り返し可能地点（ＸＲＳ）のイメージを表示したりする。

これにより、進行方向の道路上に折り返し可能地点があることを運転者に知らせることができ、また、転回する際に適した走行車線や目標車速等を運転者に知らせることができる。なお、ここで誘導する走行車線は、折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して必要転回スペース（ＮＲＳ）の位置を設定する際に基準とした走行車線である。

Ｓ７０では、画像処理装置１３を用いて、折り返し可能地点（ＸＲＳ）に存在する動的な障害物を検出する。Ｓ８０では、折り返し可能地点（ＸＲＳ）に動的な障害物が存在するか否かを判定する。ここで、障害物が存在しないと判定される場合にはＳ９０における折り返し可能地点（ＸＲＳ）での転回案内を実行し、否定判定される場合にはＳ２０へ処理を移行し、さらに前方に位置する折り返し可能地点を決定する。なお、Ｓ８０で否定判定された場合、例えば、「障害物がありますので転回できません。次の地点を検索します。」等のメッセージを報知してもよい。

例えば、折り返し可能地点（ＸＲＳ）が工事中であったり、駐車車両等が折り返し可能地点（ＸＲＳ）に存在したりする場合、転回による折り返しができなくなることがある。従って、ＶＩＣＳ受信機１２の受信した規制情報や画像処理装置１３からの障害物情報から動的な障害物を検出することで、地図データに含まれる折り返し可能地点に関する情報からでは検出できない動的な障害物を検出することができる。

Ｓ９０は、Ｓ８０にて動的な物体が検出されない場合に、折り返し可能地点での転回案内を行う。これにより、障害物等が存在せず、実際に転回できる場合に限り転回案内を行うようにすることができる。

この転回案内では、「次の案内タイミングでハンドルを右回りに末切りしてください。」等のメッセージを報知して、ハンドルを末切りするタイミングを案内する。そして、車両が折り返し可能地点（ＸＲＳ）に対して設定した必要転回スペース（ＮＲＳ）の中心位置まで進行したならば、「ハンドルを右回りに末切りしてください。」等のメッセージを報知する。これにより、運転者は、その後、案内されたタイミングでハンドルを末切りすることができる。

なお、この転回案内では、メッセージの報知とともに、図３や図４に示すような折り返し可能地点（ＸＲＳ）のイメージ図を表示装置１０の画面に表示し、さらに、同図中に表示される車両の図を車両の進行に応じて移動させる表示を行ってもよい。さらに、ハンドル操作をアシストするアシストトルクをハンドルに発生させるようにしてもよい。

このように、本実施形態のナビゲーション装置１００は、車両が転回して折り返す際に必要な必要転回スペース（ＮＲＳ）が車両の進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点（ＸＲＳ）のスペースに包含されるか否かを判定し、必要転回スペース（ＮＲＳ）が折り返し可能地点（ＸＲＳ）のスペースに包含される場合に、折り返し可能地点に関する案内を行う。

これにより、車両を切り返すことなく、転回して折り返し可能な地点を案内することができ、運転者は、その案内された地点で転回することで効率よく折り返すことが可能となる。

ナビゲーション装置１００の全体構成を示すブロック図である。 車両の最小回転半径（ｂｒ）に余裕長さ（ｒｒ）を加味した回転半径（ｃｒ）を示す図である。 交差点において設定される必要転回スペース（ＮＲＳ）と折り返し可能地点（ＸＲＳ）を示す図である。 路側帯の設けられた道路上に設定される必要転回スペース（ＮＲＳ）と折り返し可能地点（ＸＲＳ）を示す図である。 ナビゲーション装置１００において実行される転回案内処理の流れを示すフローチャートである。

符号の説明

１ 位置検出器
６ 地図データ入力器
７ 操作スイッチ群
８ ナビＥＣＵ
９ 外部メモリ
１０ 表示装置
１１ 音声入出力装置
１２ ＶＩＣＳ受信機
１３ 画像処理装置
１４ リモコンセンサ
１５ リモコン
１００ ナビゲーション装置

Claims (24)

1. 車両が道路上で折り返す際に用いることのできる折り返し可能地点に関する情報として、車両通行帯に対して路側帯が設置された道路の地点、及び交差点の少なくとも何れか１つの地点の位置、前記地点のスペースの広さ、前記地点における道路交通法規、及び道路敷設物に関する情報を含んで記憶する折り返し可能地点記憶手段と、
   前記折り返し可能地点記憶手段の記憶する折り返し可能地点のなかから、前記車両の進行方向の道路上に位置する前記折り返し可能地点を決定する折り返し可能地点決定手段と、
   車両の回転半径に基づいて、前記車両が転回して折り返す際に必要な必要転回スペースを設定する必要転回スペース設定手段と、
   前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定する転回スペース判定手段と、
   前記転回スペース判定手段によって、前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されると判定した場合に、前記折り返し可能地点に関する案内を行う折り返し可能地点案内手段と、を備えることを特徴とする車両用案内装置。
2. 前記必要転回スペース設定手段は、車両のハンドルを末切りした状態で前記車両を移動した場合の前記車両の最小回転半径を基準に、前記必要転回スペースの広さを設定することを特徴とする請求項１記載の車両用案内装置。
3. 前記必要転回スペース設定手段は、前記最小回転半径に対して余裕長さを設定し、前記最小回転半径に前記余裕長さを加味した回転半径から、前記必要転回スペースの広さを設定することを特徴とする請求項２記載の車両用案内装置。
4. 前記必要転回スペース設定手段は、前記折り返し可能地点へ進入する道路の走行車線の位置を基準に、前記折り返し可能地点に対して前記必要転回スペースの位置を設定することを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載の車両用案内装置。
5. 前記折り返し可能地点決定手段によって決定された折り返し可能地点が道路交通法規上折り返し可能であるか否かを判定する道路交通法規判定手段を備え、
   前記転回スペース判定手段は、前記道路交通法規判定手段によって、道路交通法規上折り返し可能であると判定された場合に判定することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用案内装置。
6. 前記折り返し可能地点決定手段によって決定された折り返し可能地点に道路敷設物が敷設されているか否かを判定する道路敷設物判定手段を備え、
   前記転回スペース判定手段は、前記道路敷設物判定手段によって、道路敷設物が敷設されていないと判定された場合に判定することを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載の車両用案内装置。
7. 出発地と目的地とを結ぶ経路を探索する経路探索手段と、
   前記経路探索手段によって探索された経路を案内する経路案内手段と、を備え、
   前記折り返し可能地点案内手段は、前記経路案内手段の案内する経路から前記車両が逸脱した場合に、前記経路へ復帰するための折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする請求項１〜６の何れか１項に記載の車両用案内装置。
8. 前記折り返し可能地点に関する案内の実行を指示する指示手段を備え、
   前記折り返し可能地点案内手段は、前記指示手段による指示を受けた場合に、前記車両の進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする請求項１〜７の何れか１項に記載の車両用案内装置。
9. 前記折り返し可能地点案内手段は、前記転回スペース判定手段によって、前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されると判定した場合に、前記折り返し可能地点への接近案内を行う接近案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜８の何れか１項に記載の車両用案内装置。
10. 前記接近案内手段は、前記必要転回スペース設定手段が前記必要転回スペースの位置を設定する際に基準とした前記走行車線の位置へ誘導する案内、及び前記折り返し可能地点へ到達したときの目標車速を報知する案内の少なくとも一方の案内を行うことを特徴とする請求項９記載の車両用案内装置。
11. 前記折り返し可能地点のスペースに存在する動的な物体を検出する動的物体検出手段を備え、
    前記折り返し可能地点案内手段は、前記動的物体検出手段が前記動的な物体を検出しない場合に、前記折り返し可能地点での転回案内を行う転回案内手段を備えることを特徴とする請求項１〜１０の何れか１項に記載の車両用案内装置。
12. 前記転回案内手段は、前記車両のハンドル操作に関する案内を行うことを特徴とする請求項１１記載の車両用案内装置。
13. 車両が道路上で折り返す際に用いることのできる折り返し可能地点に関する情報として、車両通行帯に対して路側帯が設置された道路の地点、及び交差点の少なくとも何れか１つの地点の位置、前記地点のスペースの広さ、前記地点における道路交通法規、及び道路敷設物に関する情報を含んで記憶する折り返し可能地点記憶手段のなかから、前記車両の進行方向の道路上に位置する前記折り返し可能地点を決定するステップと、
    車両の回転半径に基づいて、前記車両が転回して折り返す際に必要な必要転回スペースを設定するステップと、
    前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定するステップと、
    前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されると判定された場合に、前記折り返し可能地点に関する案内を行うステップと、を有することを特徴とする折り返し地点の案内方法。
14. 前記必要転回スペースの広さは、車両のハンドルを末切りした状態で前記車両を移動した場合の前記車両の最小回転半径を基準に設定することを特徴とする請求項１３記載の折り返し地点の案内方法。
15. 前記必要転回スペースの広さは、前記最小回転半径に対して余裕長さを設定し、前記最小回転半径に前記余裕長さを加味した回転半径から設定することを特徴とする請求項１４記載の折り返し地点の案内方法。
16. 前記必要転回スペースの位置は、前記折り返し可能地点へ進入する道路の走行車線の位置を基準に、前記折り返し可能地点に対して設定することを特徴とする請求項１３〜１５の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
17. 前記折り返し可能地点が道路交通法規上折り返し可能であるか否かを判定するステップを有し、
    前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定するステップは、前記折り返し可能地点が道路交通法規上折り返し可能であると判定された場合に判定することを特徴とする請求項１３〜１６の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
18. 前記折り返し可能地点に道路敷設物が敷設されているか否かを判定するステップを有し、
    前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含されるか否かを判定するステップは、前記折り返し可能地点に道路敷設物が敷設されていないと判定された場合に判定することを特徴とする請求項１３〜１６の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
19. 出発地と目的地とを結ぶ経路を探索するステップと、
    前記経路を案内するステップと、を有し、
    前記折り返し可能地点に関する案内を行うステップは、前記経路から前記車両が逸脱した場合に、前記経路へ復帰するための折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする請求項１３〜１８の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
20. 前記折り返し可能地点に関する案内の実行を指示するステップを備え、
    前記折り返し可能地点に関する案内を行うステップは、前記指示を受けた場合に、前記車両の進行方向の道路上に位置する折り返し可能地点に関する案内を行うことを特徴とする請求項１３〜１９の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
21. 前記折り返し可能地点に関する案内を行うステップは、前記必要転回スペースが前記折り返し可能地点のスペースに包含される場合に、前記折り返し可能地点への接近案内を行うステップを含むことを特徴とする請求項１３〜２０の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
22. 前記接近案内を行うステップは、前記必要転回スペースの位置を設定する際に基準とした前記走行車線の位置へ誘導する案内、及び前記折り返し可能地点へ到達したときの目標車速を報知する案内の少なくとも一方の案内を行うことを特徴とする請求項２１記載の折り返し地点の案内方法。
23. 前記折り返し可能地点のスペースに存在する動的な物体を検出するステップを有し、
    前記折り返し可能地点に関する案内を行うステップは、前記動的な物体を検出しない場合に前記折り返し可能地点での転回案内を行うステップを含むことを特徴とする請求項１３〜２２の何れか１項に記載の折り返し地点の案内方法。
24. 前記転回案内を行うステップは、前記車両のハンドル操作に関する案内を行うことを特徴とする請求項２３記載の折り返し地点の案内方法。

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