JP2009204514A - ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】分岐点での進路変更が必要であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路(分岐点手前の道路)を走行中であると判断した場合に、車線が増設されている道路区間(車線増設区間)よりも手前では「方向案内」を行い、車線増設区間では「車線案内」を行う。このように車線増設区間に到達したか否かにより「方向案内」と「車線案内」とを切り換え、いずれか一方の案内をすることで、運転者は混乱することなく案内を認識することができる。特に、分岐点が狭角分岐している場合や、増幅した車線が進路変更後の道路専用の車線である場合には、左右の方向案内ではなくて車線案内を行うことで、より理解しやすくなる。
【選択図】図2
Description
ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路を探索する機能、GPS(Global Positioning System)衛星やジャイロなどのセンサを用いて自車両の位置を検出する機能、及び目的地までの経路と自車両の現在位置を地図上に表示する機能、探索した目的地までの走行経路に基づいて分岐交差点に対して進路変更すべき方向を案内する案内機能などを備えている。
例えば、二車線のうちの右側1車線だけが右折専用車線であり、現在左側車線を走行している場合には、「700m先左方向です。右レーンへお寄りください。」というように、進路変更方向の案内(分岐案内)に引き続いて車線案内が行われる。
特に、進路変更後の道路が現在走行中の道路(又は進路変更せずに直進した場合の道路)に対して狭角の分岐をしている場合には、ハンドル操作量も少ないため、右左折を示唆する方向案内(…m先左/右方向です)では、違和感を受けることがある。
また、高速道路の分岐や出口専用の道路、立体交差における連結路のように、車線なりに走行すればよい場合なども同様に右左折を示唆する方向案内は適していない。
(2)請求項2記載の発明では、前記経路案内手段は、道路データから車線数を判断する車線数判断手段を備え、現在の車線数が進路変更手前の車線数よりも少ない場合に増設前の道路区間とし、現在の車線数と進路変更手前の車線数とが同じ場合に増設した道路区間として、案内内容を切り換えることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置を提供する。
(3)請求項3記載の発明では、前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う、ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のナビゲーション装置を提供する。
(4)請求項4記載の発明では、前記経路案内手段は、進路変更後の道路が、現在走行中の道路を直進した場合の道路に対して所定角度以下の狭角分岐道路である場合に、増設した道路区間内での車線案内を行う、ことを特徴とする請求項1、請求項2、又は請求項3に記載のナビゲーション装置を提供する。
(5)請求項5記載の発明では、進路変更後の道路は、増設されている車線専用の道路である、ことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
(6)請求項6記載の発明では、走行車線を判断する走行車線判断手段を備え、前記経路案内手段は、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、増設されている車線を走行している場合、車線に沿って走行する旨の案内を行う、ことを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
(7)請求項7記載の発明では、走行経路を取得する経路取得機能と、車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内機能と、走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断機能と、走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、前記経路案内機能は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを提供する。
また、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う場合には、更に車両の現在位置に対応した解り易い経路案内を行うことができる。
(1)実施形態の概要
目的地までの走行経路を自装置による経路探索処理や、情報センタとの通信により取得し、その走行経路に対して案内対象となる分岐点に対し、初期(2km手前)、中期(1km手前)、直前(500m)の位置で経路案内を行う。
この経路案内として、分岐点での進路変更が必要であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路(分岐点手前の道路)を走行中であると判断した場合に、車線が増設されている道路区間(車線増設区間)よりも手前では「方向案内」を行い、車線増設区間では「車線案内」を行う。
このように車線増設区間に到達したか否かにより「方向案内」と「車線案内」とを切り換え、いずれか一方の案内をすることで、運転者は混乱することなく案内を認識することができる。
なお、両案内に「○×方面です。」等の方面案内を併せて行うようにしてもよく、また車線案内の場合にだけ方面案内を併せて行うようにしてもよい。
特に、分岐点が狭角分岐している場合や、増幅した車線が進路変更後の道路専用の車線である場合には、左右の方向案内ではなくて車線案内を行うことで、より理解しやすくなる。
図1は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置1は、車両に搭載され、この図1に示すように、現在位置検出装置10、情報処理制御装置20、入出力装置40及び情報記憶装置50とを備えている。
まず、現在位置検出装置10は、以下のような構成を有している。絶対方位センサ11は、例えば、磁石に基づいてN方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であればよい。
また、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを用いてもよい。つまり、基準角度(絶対方位)に対して、相対的に変化した角度を検出することができる手段であればよい。
距離センサ13は、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して2回積分するものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測できる手段であればよい。
ビーコン受信装置15は、特定の地点に設置された送信装置より発信された信号を受信する装置である。特に、VICS情報を入手することができ、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等車両の走行に関する情報を入手することができる。
例えば、自動車電話、ATIS、VICS、GPS補正、車両間通信など様々な利用方法があり、走行に関する情報を入出力することが可能である。
次に、情報処理制御装置20は、現在位置検出装置10、入出力装置40から入力される情報及び情報記憶装置50に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ42、プリンタ43またはスピーカ44等の出力手段に出力するように制御する手段である。
中央処理装置(CPU)21は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
第1ROM22はナビゲーションに関するプログラム、特に、現在位置の検出、経路の探索、表示案内、及び本実施形態における経路案内、などに関するナビゲーションプログラムを格納している。
入力インターフェイス23は、現在位置検出装置10からの情報を受け取る手段である。
通信インタフェース25は、現在位置検出装置10からの情報、特に外部から得られる情報を入出力するための手段である。
画像プロセッサ27は、CPU21で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための処理手段である。
時計28は、時刻を刻む。
画像メモリ29は、画像プロセッサにより処理された画像情報を格納する手段である。
音声プロセッサ30は、情報記憶装置50から読み込まれた音声情報を処理し、スピーカ44に出力する。
ディスプレイ42には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。
情報記憶装置50は、地図データファイル51、交差点データファイル52、ノードデータファイル53、道路データファイル54、写真データファイル55、目的地データファイル56、案内地点データファイル57、詳細目的地データファイル58、目的地読みデータファイル59、その他のデータファイル60を格納している。
この情報記憶装置50は、一般的には、光学的記憶媒体であるDVD−ROM、CD−ROMや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはCD−ROM、DVD−ROMなどのROMを使用するようにしてもよい。
道路データファイル54には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。
案内地点データファイル57には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。
詳細目的地データファイル58には、上記目的地データファイル56に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。
ナビゲーション装置は、現在位置検出装置10で現在位置を検出し、情報記憶装置50の地図データファイル51から現在位置周辺の地図情報を読み込みディスプレイ42に表示する。
そして、入力装置41から目的地が入力されると、情報処理制御装置20は、現在位置から目的地に至る走行経路の候補を複数探索(演算)し、ディスプレイ42に表示した地図上に表示し、運転者がいずれかの走行経路を選択すると、選択した走行経路をRAM24に格納することで、走行経路を取得する(経路取得手段)。
また、自宅等のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を使用して、出発地から目的地までの走行経路を探索し、USBメモリ等の記憶媒体に格納し、該記憶媒体読取り装置を介して取得するようにしてもよい。この場合の記憶媒体読み取り装置は伝送路45を介して情報処理制御装置20に接続される。
経路案内は、探索した走行経路に対応する道路データと現在位置検出装置10で検出される現在位置とのマップマッチングにより、地図上の車両位置を特定し、車両現在位置周辺の地図をディスプレイ42に表示すると共に、探索した走行経路と現在位置とを地図上に表示する。
また、探索した走行経路と現在位置との関係から、案内の必要性、すなわち直進が所定距離以上続く場合、所定の進路変更地点等の走行経路の案内、及び方面案内が必要か否か等について判断し、必要である場合にはディスプレイ42の表示及び音声による案内を実行する。
本実施形態の経路案内処理では、増設されている車線を走行することで進路変更を行う場合の車線案内と、それ以外の方向案内とが行われる。方向案内は、通常の経路案内で行われる案内である。
なお、進路変更後の道路(分岐点通過後の走行道路)を案内する場合、車線案内と方向案内のいずれか一方の案内が行われるが、分岐点によっては、両案内と「○×方面です」等の方面案内とを併せて行う場合がある。
図2において、道路A、B、Cが分岐点Xで接続され、道路Cに対して道路Aが継続し(道なりに接続し)、道路C−Aに対して道路Bが分岐している。
そして、この分岐した道路Bに対応して、分岐前の道路Cに車線C3が増設されている。すなわち、道路Cは、車線C1、C2の2車線から、分岐点Xから所定距離手前において道路Bに対応する車線C3が増設されることで3車線になっている。
分岐点Xの手前2kmの位置P1、P2で初期案内を行う場合、車両位置は車線C3が増設されている道路区間(車線増設区間)よりも手前の道路区間なので、情報処理制御装置20は通常の方向案内による初期案内が行われる。
例えば、図2の例では、「およそ2km先、左方向、○×方面です。」というように、距離の案内に続き、方向案内と方面案内が行われる。なお、この方面案内は、分岐点Xに対応して方面情報が道路データファイル54に存在する場合に行われる。
すなわち、位置P3〜P5の中間案内では「およそ1km先、左側車線、○×方面です。」と車線案内をし、位置P6〜P8の直前案内の位置では「まもなく、左側車線、○×方面です。」と車線案内をする。
更に、進路変更後の道路が分岐点前の道路に対して狭角分岐である場合、方向案内を行うことによる違和感を解消することができる。
従って、進路変更後の道路に対応して車線が設定されている場合でも、対応する分岐点の手前において車線数が増設されていない場合には、方向案内から車線案内への切り換えは行われない。
逆に、車線が増設されている場合には、初期案内をする位置が増設区間内であれば、方向案内ではなく車線案内が行われる。
図3は、経路案内処理の内容を表したフローチャートである。この経路案内処理は、目的地までの走行経路を取得し、車両が走行を開始することで実行される。
情報処理制御装置20は、現在位置検出装置10から車両の現在位置を取得し、分岐案内(初期案内、中間案内、直前案内)を出力するタイミングか否かを判断する(ステップ10)。
なお、図2において上述したように、本実施形態における初期案内は分岐点Xから2km手前の地点、中間案内は分岐点Xから1km手前の地点、直前案内は分岐点Xから500m手前の地点に設定されている。ただし、案内は各案内地点を通過した時点で行われるが、実際には、各案内地点から一定範囲の領域内において案内が行われる。
一方、分岐案内を出力するタイミングであると判断した場合(ステップ10;Y)、情報処理制御装置20は、車線案内の対象となる分岐点か否かを判断する(ステップ11)。すなわち、情報処理制御装置20は、分岐点手前の現在走行中の道路が、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路か否かを判断する(車線増設判断手段)。
なお、現在位置の車線数と、分岐点に進入する車線数は、それぞれ道路データファイル54から取得する。
一方、両車線数が等しくない場合(現在位置の車線数が少ない場合)には(ステップ13;N)、まだ車線増設区間に至っていないので、通常の方向案内を行い(ステップ12)、メインルーチンにリターンする。
例えば、説明した実施形態では、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている場合に、車線増設区間か否かにより車線案内と方向案内を切り換える場合について説明した。
これに対し、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設され、更に、進路変更後の道路が進路変更しないで進行した場合の道路に対して狭角分岐している場合に、車線増設区間か否かによる車線案内と方向案内の切り換えを行うようにしてもよい。
ただし、各道路間の角度を保存し、その角度が所定値以下であるか否かを判断することで、各分岐毎に狭角分岐道路か否かを判断するようにしてもよい。
この場合の進路変更後の道路は、進路変更方向の車線のみで対向車線が存在しない場合でも、対向車線が存在する場合であってもよい。このいずれの場合であっても、道路データファイル54には、上記条件を満たす進路変更方向の道路か否かを示すデータが保存される。該当するか否かについては、該当する道路の道路データ、又は該当する分岐点に関連付けて保存される。
例えば、増設車線以外の車線を走行している場合には「およそ○km先/まもなく、左側/右側車線、です/○○方面です。」等のように車線の変更を促す案内とし、増設車線を走行している場合には「現在の車線のまま走行してください」等のように車線に沿って走行する旨の案内をする。
また、道路に配設されたビーコンから受信する信号により車線を判断するようにしてもよい。
この場合、方面案内だけ行うようにしてもよく、方面案内もしないようにしてもよい。
例えば、増設車線を走行している場合には他の車線又は適切な車線に移動するように車線案内をする。
一方、増設車線以外の他の車線又は適切な車線を走行している場合には、現車線走行の維持を推奨する案内、又は/及び、増設車線へ車線変更をしないように促す案内を行う。
10 現在位置検出装置
20 情報処理制御装置
40 入出力装置
44 スピーカ
50 情報記憶装置
54 道路データファイル
Claims (7)
- 走行経路を取得する経路取得手段と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内手段と、
走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断手段と、
走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断手段と、を備え、
前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーション装置。
- 前記経路案内手段は、
道路データから車線数を判断する車線数判断手段を備え、
現在の車線数が進路変更手前の車線数よりも少ない場合に増設前の道路区間とし、現在の車線数と進路変更手前の車線数とが同じ場合に増設した道路区間として、案内内容を切り換えることを特徴とする請求項1に記載のナビゲーション装置。
- 前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のナビゲーション装置。
- 前記経路案内手段は、進路変更後の道路が、現在走行中の道路を直進した場合の道路に対して所定角度以下の狭角分岐道路である場合に、増設した道路区間内での車線案内を行う、
ことを特徴とする請求項1、請求項2、又は請求項3に記載のナビゲーション装置。
- 進路変更後の道路は、増設されている車線専用の道路である、ことを特徴とする請求項1から請求項4のうちのいずれか1の請求項に記載のナビゲーション装置。
- 走行車線を判断する走行車線判断手段を備え、
前記経路案内手段は、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、増設されている車線を走行している場合、車線に沿って走行する旨の案内を行う、
ことを特徴とする請求項1から請求項5のうちのいずれか1の請求項に記載のナビゲーション装置。
- 走行経路を取得する経路取得機能と、
車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内機能と、
走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断機能と、
走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、
前記経路案内機能は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーションプログラム。
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