JP2009204514A - ナビゲーション装置及びナビゲーションプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】進路変更後の道路に対応して車線が増設されている場合に、より解りやすい案内を行う。
【解決手段】分岐点での進路変更が必要であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路（分岐点手前の道路）を走行中であると判断した場合に、車線が増設されている道路区間（車線増設区間）よりも手前では「方向案内」を行い、車線増設区間では「車線案内」を行う。このように車線増設区間に到達したか否かにより「方向案内」と「車線案内」とを切り換え、いずれか一方の案内をすることで、運転者は混乱することなく案内を認識することができる。特に、分岐点が狭角分岐している場合や、増幅した車線が進路変更後の道路専用の車線である場合には、左右の方向案内ではなくて車線案内を行うことで、より理解しやすくなる。
【選択図】図２

Description

本発明は、車両に走行経路を案内するナビゲーション装置及びナビゲーションプログラムに関する。

近年、ナビゲーション装置によって車両を誘導することが盛んに行われている。
ナビゲーション装置は、出発地から目的地までの経路を探索する機能、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）衛星やジャイロなどのセンサを用いて自車両の位置を検出する機能、及び目的地までの経路と自車両の現在位置を地図上に表示する機能、探索した目的地までの走行経路に基づいて分岐交差点に対して進路変更すべき方向を案内する案内機能などを備えている。

そして、特許文献１で提案されているナビゲーション装置では、進路変更方向の案内（分岐点案内）に加え、車線案内機能を備えている。この車線案内機能は、走行可能な車線が複数存在する場合に、どの車線を走行すべきかについて案内を行う機能である。
例えば、二車線のうちの右側１車線だけが右折専用車線であり、現在左側車線を走行している場合には、「７００ｍ先左方向です。右レーンへお寄りください。」というように、進路変更方向の案内（分岐案内）に引き続いて車線案内が行われる。
特開２０００−１８５９６

特許文献１記載のナビゲーション装置による案内は、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている場合であっても、常に進路変更方向の案内（分岐案内）と車線案内の両方の案内が行われるため、案内が重複し、かえって解りにくい場合がある。
特に、進路変更後の道路が現在走行中の道路（又は進路変更せずに直進した場合の道路）に対して狭角の分岐をしている場合には、ハンドル操作量も少ないため、右左折を示唆する方向案内（…ｍ先左／右方向です）では、違和感を受けることがある。
また、高速道路の分岐や出口専用の道路、立体交差における連結路のように、車線なりに走行すればよい場合なども同様に右左折を示唆する方向案内は適していない。

そこで、本発明は、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている場合に、より解りやすい案内を行うことを目的とする。

（１）請求項１記載の発明では、走行経路を取得する経路取得手段と、車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内手段と、走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断手段と、走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断手段と、を備え、前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーション装置を提供する。
（２）請求項２記載の発明では、前記経路案内手段は、道路データから車線数を判断する車線数判断手段を備え、現在の車線数が進路変更手前の車線数よりも少ない場合に増設前の道路区間とし、現在の車線数と進路変更手前の車線数とが同じ場合に増設した道路区間として、案内内容を切り換えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置を提供する。
（３）請求項３記載の発明では、前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う、ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置を提供する。
（４）請求項４記載の発明では、前記経路案内手段は、進路変更後の道路が、現在走行中の道路を直進した場合の道路に対して所定角度以下の狭角分岐道路である場合に、増設した道路区間内での車線案内を行う、ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置を提供する。
（５）請求項５記載の発明では、進路変更後の道路は、増設されている車線専用の道路である、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（６）請求項６記載の発明では、走行車線を判断する走行車線判断手段を備え、前記経路案内手段は、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、増設されている車線を走行している場合、車線に沿って走行する旨の案内を行う、ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置を提供する。
（７）請求項７記載の発明では、走行経路を取得する経路取得機能と、車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内機能と、走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断機能と、走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、前記経路案内機能は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーションプログラムを提供する。

本発明では、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換えることで、車両の現在位置に対応した解り易い経路案内を行うことができる。
また、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う場合には、更に車両の現在位置に対応した解り易い経路案内を行うことができる。

以下本発明のナビゲーション装置における実施形態について図１から図３を参照しながら説明する。
（１）実施形態の概要
目的地までの走行経路を自装置による経路探索処理や、情報センタとの通信により取得し、その走行経路に対して案内対象となる分岐点に対し、初期（２ｋｍ手前）、中期（１ｋｍ手前）、直前（５００ｍ）の位置で経路案内を行う。
この経路案内として、分岐点での進路変更が必要であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路（分岐点手前の道路）を走行中であると判断した場合に、車線が増設されている道路区間（車線増設区間）よりも手前では「方向案内」を行い、車線増設区間では「車線案内」を行う。
このように車線増設区間に到達したか否かにより「方向案内」と「車線案内」とを切り換え、いずれか一方の案内をすることで、運転者は混乱することなく案内を認識することができる。
なお、両案内に「○×方面です。」等の方面案内を併せて行うようにしてもよく、また車線案内の場合にだけ方面案内を併せて行うようにしてもよい。
特に、分岐点が狭角分岐している場合や、増幅した車線が進路変更後の道路専用の車線である場合には、左右の方向案内ではなくて車線案内を行うことで、より理解しやすくなる。

（２）実施形態の詳細
図１は本実施形態が適用されるナビゲーション装置のシステム構成図である。
このナビゲーション装置１は、車両に搭載され、この図１に示すように、現在位置検出装置１０、情報処理制御装置２０、入出力装置４０及び情報記憶装置５０とを備えている。
まず、現在位置検出装置１０は、以下のような構成を有している。絶対方位センサ１１は、例えば、磁石に基づいてＮ方向の検出から、車両がいずれの方向に位置するかを検出する地磁気センサであり、絶対方位を検出する手段であればよい。

相対方位センサ１２は、例えば交差点を曲がったか否かを検出するものであり、ハンドルの回転部に取り付けた光学的な回転センサや回転型の抵抗ボリューム或いは車輪部に取り付ける角度センサでもよい。
また、角速度を利用して角度の変化を検出するジャイロセンサを用いてもよい。つまり、基準角度（絶対方位）に対して、相対的に変化した角度を検出することができる手段であればよい。
距離センサ１３は、例えば、車輪の回転を検出して計数するものや、加速度を検出して２回積分するものでもよい。つまり、車両の移動距離を計測できる手段であればよい。

ＧＰＳ（グローバル・ポジショニング・システム）受信装置１４は、人工衛星からの信号を受信する装置であり、信号の発信時刻、受信装置の位置情報、受信装置の移動速度、受信装置の進行方向など様々な情報を得ることができる。
ビーコン受信装置１５は、特定の地点に設置された送信装置より発信された信号を受信する装置である。特に、ＶＩＣＳ情報を入手することができ、渋滞情報、現在位置情報、駐車場情報等車両の走行に関する情報を入手することができる。

データ送受信装置１６は、電話回線や電波を利用して車両外部と通信をし、情報の交換を行うための装置である。
例えば、自動車電話、ＡＴＩＳ、ＶＩＣＳ、ＧＰＳ補正、車両間通信など様々な利用方法があり、走行に関する情報を入出力することが可能である。
次に、情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０、入出力装置４０から入力される情報及び情報記憶装置５０に格納された情報に基づいて演算及び制御を行うとともに、演算結果をディスプレイ４２、プリンタ４３またはスピーカ４４等の出力手段に出力するように制御する手段である。

この情報処理制御装置２０は、以下のような構成を有している。
中央処理装置（ＣＰＵ）２１は、ナビゲーション装置全体の総括的な演算及び制御を行う。
第１ＲＯＭ２２はナビゲーションに関するプログラム、特に、現在位置の検出、経路の探索、表示案内、及び本実施形態における経路案内、などに関するナビゲーションプログラムを格納している。
入力インターフェイス２３は、現在位置検出装置１０からの情報を受け取る手段である。

ＲＡＭ２４は、後述する入力装置４１により入力された目的地の情報、通過地点の情報等の利用者が入力した情報を記憶すると共に、利用者の入力情報に基づいてＣＰＵ２１により演算された結果や、経路探索された結果、または情報記憶装置５０から読み込まれた地図情報を格納するための記憶手段である。
通信インタフェース２５は、現在位置検出装置１０からの情報、特に外部から得られる情報を入出力するための手段である。

第２ＲＯＭ２６は、ナビゲーションに関するプログラム、特に、音声案内に関するナビゲーションプログラムを格納している。なお、第１ＲＯＭ２２と第２ＲＯＭ２６を共通する１のＲＯＭで構成するようにしてもよい。
画像プロセッサ２７は、ＣＰＵ２１で処理されたベクトル情報を画像情報に処理するための処理手段である。
時計２８は、時刻を刻む。
画像メモリ２９は、画像プロセッサにより処理された画像情報を格納する手段である。
音声プロセッサ３０は、情報記憶装置５０から読み込まれた音声情報を処理し、スピーカ４４に出力する。

入出力装置４０は、利用者により目的地、通過地点、探索条件等のデータを入力する入力装置４１、画像を表示するディスプレイ４２、情報を印刷するプリンタ４３、音声を出力するスピーカ４４より構成される。入力装置４１は、例えば、タッチパネル、タッチスイッチ、ジョイスティック、キースイッチ等で構成される。
ディスプレイ４２には、現在地周辺の地図や、目的地までの走行経路が表示される。

情報記憶装置５０は、伝送路４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。
情報記憶装置５０は、地図データファイル５１、交差点データファイル５２、ノードデータファイル５３、道路データファイル５４、写真データファイル５５、目的地データファイル５６、案内地点データファイル５７、詳細目的地データファイル５８、目的地読みデータファイル５９、その他のデータファイル６０を格納している。
この情報記憶装置５０は、一般的には、光学的記憶媒体であるＤＶＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−ＲＯＭや磁気的記憶媒体であるハードディスクなどで構成されるが、光磁気ディスク、各種半導体メモリなどの各種情報記憶媒体で構成してもよい。
なお、書き換えが必要な情報については、書き換え可能なハードディスク、フラッシュメモリなどで構成し、その他の固定的な情報についてはＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭなどのＲＯＭを使用するようにしてもよい。

地図データファイル５１には、全国道路地図、各地域の道路地図または住宅地図等の地図データが記憶されている。道路地図は、主要幹線道路、高速道路、細街路等の各道路と地上目標物（施設等）から構成される。住宅地図は、地上建造物等の外形を表す図形及び、道路名称等が表示される市街図である。細街路とは、例えば、国道、県道以下の道幅が所定値以下の比較的狭い道路で、「一方通行」等の交通規制情報が付加されていない道路である。

交差点データファイル５２には交差点の地理的位置座標や名称等の交差点に関するデータが記憶され、ノードデータファイル５３には地図上において経路探索に利用される各ノードの地理座標データ等が記憶され、写真データファイル５５には各種施設や観光地、または主要な交差点等の視覚的表示が要求される場所を写した写真の画像データが記憶されている。
道路データファイル５４には、道路の位置と種類及び車線数及び各道路間の接続関係等の道路に関するデータが記憶されている。

目的地データファイル５６には、主要観光地や建物、電話帳に記載されている企業・事業所等の目的地になる可能性の高い場所や施設等の位置と名称等のデータが記憶されている。
案内地点データファイル５７には、道路に設置されている案内表示板の内容や分岐点の案内等、案内が必要とされる地点の案内データが記憶されている。
詳細目的地データファイル５８には、上記目的地データファイル５６に記憶されている目的地に関する詳細なデータが記憶されている。

このように構成されたナビゲーション装置では、次のようにして経路案内が行われる。
ナビゲーション装置は、現在位置検出装置１０で現在位置を検出し、情報記憶装置５０の地図データファイル５１から現在位置周辺の地図情報を読み込みディスプレイ４２に表示する。
そして、入力装置４１から目的地が入力されると、情報処理制御装置２０は、現在位置から目的地に至る走行経路の候補を複数探索（演算）し、ディスプレイ４２に表示した地図上に表示し、運転者がいずれかの走行経路を選択すると、選択した走行経路をＲＡＭ２４に格納することで、走行経路を取得する（経路取得手段）。

なお、情報処理制御装置２０は、情報処理センタに車両現在位置（又は入力された出発地）と目的地を送信し、情報処理センタで探索された目的地までの走行経路を受信することにより走行経路を取得するようにしてもよい。この場合、目的地や走行経路の通信は通信インターフェイス２５を介して、無線通信により行う。
また、自宅等のパーソナルコンピュータ等の情報処理装置を使用して、出発地から目的地までの走行経路を探索し、ＵＳＢメモリ等の記憶媒体に格納し、該記憶媒体読取り装置を介して取得するようにしてもよい。この場合の記憶媒体読み取り装置は伝送路４５を介して情報処理制御装置２０に接続される。

車両が走行すると、現在位置検出装置１０によって検出された現在位置を追跡することにより、経路案内を行う。
経路案内は、探索した走行経路に対応する道路データと現在位置検出装置１０で検出される現在位置とのマップマッチングにより、地図上の車両位置を特定し、車両現在位置周辺の地図をディスプレイ４２に表示すると共に、探索した走行経路と現在位置とを地図上に表示する。
また、探索した走行経路と現在位置との関係から、案内の必要性、すなわち直進が所定距離以上続く場合、所定の進路変更地点等の走行経路の案内、及び方面案内が必要か否か等について判断し、必要である場合にはディスプレイ４２の表示及び音声による案内を実行する。

以下、本実施形態において進路変更を行う場合の経路案内処理について説明する。
本実施形態の経路案内処理では、増設されている車線を走行することで進路変更を行う場合の車線案内と、それ以外の方向案内とが行われる。方向案内は、通常の経路案内で行われる案内である。
なお、進路変更後の道路（分岐点通過後の走行道路）を案内する場合、車線案内と方向案内のいずれか一方の案内が行われるが、分岐点によっては、両案内と「○×方面です」等の方面案内とを併せて行う場合がある。

図２は、本実施形態における経路案内処理において、方向案内と車線案内の切り換えが行われる代表的な道路と、案内の内容について表したものである。
図２において、道路Ａ、Ｂ、Ｃが分岐点Ｘで接続され、道路Ｃに対して道路Ａが継続し（道なりに接続し）、道路Ｃ−Ａに対して道路Ｂが分岐している。
そして、この分岐した道路Ｂに対応して、分岐前の道路Ｃに車線Ｃ３が増設されている。すなわち、道路Ｃは、車線Ｃ１、Ｃ２の２車線から、分岐点Ｘから所定距離手前において道路Ｂに対応する車線Ｃ３が増設されることで３車線になっている。

本実施形態の経路案内処理では、進路変更の対象となっている分岐点Ｘから、それぞれ所定距離だけ手前の複数の地点において音声による経路案内が行われる様になっている。具体的には、分岐点Ｘから５００ｍ手前（直前案内）、１ｋｍ手前（中間案内）、２ｋｍ手前（初期案内）の３地点において音声案内が行われる。但し案内地点となる分岐点Ｘから手前の所定距離については、任意の所定距離ｎ１、ｎ２、ｎ３（ｎ１＜ｎ２＜ｎ３）としてもよい。また、該当分岐点の例えば、手前５ｍ（分岐点進入案内）において、音声による案内ではなく「ポーン」といったチャイム音などの音により該当の分岐点であることを知らせるようにしてもよい。

図２において、Ｐ１〜Ｐ８は、車両の現在位置を表した現在位置マークであり、ディスプレイ４２には、実際の現在位置に対応して１つの地図上に１箇表示される。
分岐点Ｘの手前２ｋｍの位置Ｐ１、Ｐ２で初期案内を行う場合、車両位置は車線Ｃ３が増設されている道路区間（車線増設区間）よりも手前の道路区間なので、情報処理制御装置２０は通常の方向案内による初期案内が行われる。
例えば、図２の例では、「およそ２ｋｍ先、左方向、○×方面です。」というように、距離の案内に続き、方向案内と方面案内が行われる。なお、この方面案内は、分岐点Ｘに対応して方面情報が道路データファイル５４に存在する場合に行われる。

一方、走行により車両位置が、位置Ｐ３〜Ｐ５の中間案内、位置Ｐ６〜Ｐ８の直前案内では、車線Ｃ３が増設されている道路区間（車線増設区間）であるので、方向案内から車線案内に切り換えて経路案内が行われる。
すなわち、位置Ｐ３〜Ｐ５の中間案内では「およそ１ｋｍ先、左側車線、○×方面です。」と車線案内をし、位置Ｐ６〜Ｐ８の直前案内の位置では「まもなく、左側車線、○×方面です。」と車線案内をする。

このように、進路変更の案内対象道路（分岐点手前の道路）Ｃの車線が、進路変更後の道路Ｂに対応して増設（車線Ｃ３）されている場合に、車線増設前の道路区間では通常の方向案内を行い、車線増設区間では車線案内に切り換えることで、重複した案内による混乱を防止することができる。そして、増設車線Ｃ３が進路変更後の道路Ｂ専用の車線に設定されている場合には、特に有効である。
更に、進路変更後の道路が分岐点前の道路に対して狭角分岐である場合、方向案内を行うことによる違和感を解消することができる。

なお、本実施形態の経路案内では、進路変更後の道路に対応して分岐点手前の車線が増設されている場合に、車線増設区間よりも前の区間での方向案内、及び車線増設区間での車線案内を行うものである。
従って、進路変更後の道路に対応して車線が設定されている場合でも、対応する分岐点の手前において車線数が増設されていない場合には、方向案内から車線案内への切り換えは行われない。
逆に、車線が増設されている場合には、初期案内をする位置が増設区間内であれば、方向案内ではなく車線案内が行われる。

次に、本実施形態における経路案内処理について説明する。
図３は、経路案内処理の内容を表したフローチャートである。この経路案内処理は、目的地までの走行経路を取得し、車両が走行を開始することで実行される。
情報処理制御装置２０は、現在位置検出装置１０から車両の現在位置を取得し、分岐案内（初期案内、中間案内、直前案内）を出力するタイミングか否かを判断する（ステップ１０）。
なお、図２において上述したように、本実施形態における初期案内は分岐点Ｘから２ｋｍ手前の地点、中間案内は分岐点Ｘから１ｋｍ手前の地点、直前案内は分岐点Ｘから５００ｍ手前の地点に設定されている。ただし、案内は各案内地点を通過した時点で行われるが、実際には、各案内地点から一定範囲の領域内において案内が行われる。

情報処理制御装置２０は、分岐案内を出力するタイミングでない場合（ステップ１０；Ｎ）、メインルーチンにリターンする。
一方、分岐案内を出力するタイミングであると判断した場合（ステップ１０；Ｙ）、情報処理制御装置２０は、車線案内の対象となる分岐点か否かを判断する（ステップ１１）。すなわち、情報処理制御装置２０は、分岐点手前の現在走行中の道路が、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている道路か否かを判断する（車線増設判断手段）。

車線案内適合の分岐点でない場合、すなわち、進路変更後の道路に対応する車線が増設されていない場合（ステップ１１；Ｎ）、情報処理制御装置２０は、分岐案内として右方向又は左方向を音声で案内する方向案内を行い（ステップ１２）、メインルーチンにリターンする。

一方、車線が増設されている場合（ステップ１１；Ｙ）、情報処理制御装置２０は、現在位置に対応する道路位置の車線数と、分岐点（分岐交差点）に進入する車線数とが等しいか否かを判断する（ステップ１３）。
なお、現在位置の車線数と、分岐点に進入する車線数は、それぞれ道路データファイル５４から取得する。

両車線数が等しい場合（ステップ１３；Ｙ）、情報処理制御装置２０は、案内の内容（初期案内、中間案内、直前案内）に対応した車線案内を行い（ステップ１４）メインルーチンにリターンする。
一方、両車線数が等しくない場合（現在位置の車線数が少ない場合）には（ステップ１３；Ｎ）、まだ車線増設区間に至っていないので、通常の方向案内を行い（ステップ１２）、メインルーチンにリターンする。

この経路案内処理によれば、車両の現在位置における車線数が案内対象である分岐点手前の車線数と等しいか否かを判断することにより、車線が増設されている道路区間か否かを容易に判定することができる。

以上本発明の実施形態について説明したが、本発明は実施形態に限定されるものではなく、各種の変形が可能である。
例えば、説明した実施形態では、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設されている場合に、車線増設区間か否かにより車線案内と方向案内を切り換える場合について説明した。
これに対し、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設され、更に、進路変更後の道路が進路変更しないで進行した場合の道路に対して狭角分岐している場合に、車線増設区間か否かによる車線案内と方向案内の切り換えを行うようにしてもよい。

この場合、道路データファイル５４には、更に、所定の道路に対して分岐している分岐路の場合、その分岐路が狭角分岐道路（所定の道路に対する角度が所定角度以下の分岐路）である場合には、その旨を示す情報（例えば、狭角フラグ）が保存される。この狭角フラグの有無により進路変更後の道路が狭角分岐道路か否かが判断される。
ただし、各道路間の角度を保存し、その角度が所定値以下であるか否かを判断することで、各分岐毎に狭角分岐道路か否かを判断するようにしてもよい。

また、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、進路変更後の道路に対応して車線が増設され、更に、進路変更後の道路が増設されている車線専用の道路である場合に、車線増設区間か否かによる車線案内と方向案内の切り換えを行うようにしてもよい。
この場合の進路変更後の道路は、進路変更方向の車線のみで対向車線が存在しない場合でも、対向車線が存在する場合であってもよい。このいずれの場合であっても、道路データファイル５４には、上記条件を満たす進路変更方向の道路か否かを示すデータが保存される。該当するか否かについては、該当する道路の道路データ、又は該当する分岐点に関連付けて保存される。

走行車線を判断し（走行車線判断手段）、車線増設区間において走行している車線に応じて車線案内の内容を変更するようにしてもよい。
例えば、増設車線以外の車線を走行している場合には「およそ○ｋｍ先／まもなく、左側／右側車線、です／○○方面です。」等のように車線の変更を促す案内とし、増設車線を走行している場合には「現在の車線のまま走行してください」等のように車線に沿って走行する旨の案内をする。

この場合、現在の走行車線は、例えば、車両に搭載した撮像装置により撮像した車両後方又は前方の撮像画像から白線を認識し、自車両の左右に存在する白線の本数と、道路データの車線数とから判断する。
また、道路に配設されたビーコンから受信する信号により車線を判断するようにしてもよい。

また、増設車線を走行している場合には、そのままの車線を走行すればよいので、車線案内自体を行わないようにしてもよい。
この場合、方面案内だけ行うようにしてもよく、方面案内もしないようにしてもよい。

また、増設されている車線が分岐後の特定道路専用の車線であるが、当該特定道路への進路変更が必要無い場合、車線増設区間において判断した走行車線に応じて車線案内の内容を変えるようにしてもよい。
例えば、増設車線を走行している場合には他の車線又は適切な車線に移動するように車線案内をする。
一方、増設車線以外の他の車線又は適切な車線を走行している場合には、現車線走行の維持を推奨する案内、又は／及び、増設車線へ車線変更をしないように促す案内を行う。

また、図２では、分岐点Ｘが三叉路の場合について説明したが、交差点における右左折の場合にも、左折又は右折のための車線が増設されている場合には、説明した実施形態、及び上記変形例で説明したように、車両の現在位置が車線増設区間か否かに応じて方向案内と車線案内を切り換えて行うようにしてもよい。

ナビゲーション装置のシステム構成図である。 本実施形態における方向案内と車線案内の切り換えが行われる代表的な道路と、案内内容についての説明図である。 経路案内処理の内容を表したフローチャートである。

符号の説明

１ ナビゲーション装置
１０ 現在位置検出装置
２０ 情報処理制御装置
４０ 入出力装置
４４ スピーカ
５０ 情報記憶装置
５４ 道路データファイル

Claims (7)

1. 走行経路を取得する経路取得手段と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得手段と、
   前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内手段と、
   走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断手段と、
   走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断手段と、を備え、
   前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーション装置。
   
2. 前記経路案内手段は、
   道路データから車線数を判断する車線数判断手段を備え、
   現在の車線数が進路変更手前の車線数よりも少ない場合に増設前の道路区間とし、現在の車線数と進路変更手前の車線数とが同じ場合に増設した道路区間として、案内内容を切り換えることを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
   
3. 前記経路案内手段は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設される前の道路区間では変更する進路の方向案内をし、車線が増設されている道路区間では車線案内を行う、
   ことを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のナビゲーション装置。
   
4. 前記経路案内手段は、進路変更後の道路が、現在走行中の道路を直進した場合の道路に対して所定角度以下の狭角分岐道路である場合に、増設した道路区間内での車線案内を行う、
   ことを特徴とする請求項１、請求項２、又は請求項３に記載のナビゲーション装置。
   
5. 進路変更後の道路は、増設されている車線専用の道路である、ことを特徴とする請求項１から請求項４のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
   
6. 走行車線を判断する走行車線判断手段を備え、
   前記経路案内手段は、走行中の道路が進路変更の案内対象道路であり、増設されている車線を走行している場合、車線に沿って走行する旨の案内を行う、
   ことを特徴とする請求項１から請求項５のうちのいずれか１の請求項に記載のナビゲーション装置。
   
7. 走行経路を取得する経路取得機能と、
   車両の現在位置を取得する現在位置取得機能と、
   前記取得した現在位置に対応して、前記取得した走行経路を案内する経路案内機能と、
   走行中の道路が、前記取得した走行経路における進路変更の案内対象道路か否かを判断する進路変更案内判断機能と、
   走行中の道路が進路変更の案内対象道路である場合、進路変更後の道路に対応して車線が増設されているか否かを判断する車線増設判断機能と、をコンピュータに実現させるナビゲーションプログラムであって、
   前記経路案内機能は、車線が増設されていると判断された場合、車線が増設されている道路区間と車線が増設される前の道路区間とで案内内容を切り換える、ことを特徴とするナビゲーションプログラム。

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