JPH03154200A - 車両用経路誘導装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は、予め設定された経路に沿って車両を誘導す
る装置に係わり、特にその経路上に存在する交差点等の
誘導点における走行車線指示に改良の加えられた車両用
経路誘導装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種の装置としては、例えば特開昭６２−９３
６１７号公報に記載のものが知られている。

今これを第３１図に基づいて説明すると、車両が目的地
までの経路上に存在する途中の交差点に対して所定距離
内に入ったときには、車両内に搭載された表示器１の表
示内容を車線指定マークＭ１、Ｍ２．Ｍ３　　（同図（
ａ）参照）や行き先指定マークＭａ　　（同図（ｂ）参
照）の表示に切換えて、これら車線指定マークＭ、、Ｍ
２．Ｍ３や行き先指定マークＭ４の指示により交差点で
の車線選択ができるよう構成されている。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、上記の如き従来装置にあっては、交差点
の手前にさしかかった場合に単に車線指定マークや行き
未指定マークが表示されるのみであり、特に注意を要す
る交差点の通過時、運転者にとっては負担になるという
問題点があった。

この発明は、上記の如き課題に鑑みてなされたもので、
その目的とするところは、交差点等の誘導点において、
進行すべき方向や走行すべき車線等を判りやすく表示す
ることにより、運転者の負担を少なくすることのできる
車両用経路誘導装置を提供することにある。

（課題を解決するための手段） この発明は、上記の如き課題を解決するために、第１図
に示されるように構成されている。

同図において誘導経路設定手段ａでは、車両の誘導経路
が設定されている。

また誘導点情報記憶手段すでは、設定された誘導経路に
おける交差点等の途中誘導点についての誘導点情報が各
途中誘導点と対応記憶されている。

さらに現在走行位置演算手段Ｃでは、車両の現在走行位
置が求められている。

そして次誘導点特定手段ｄでは、車両が誘導経路に沿っ
て次に到達すべき途中誘導点が現在走行位置の監視によ
り特定されている。

また走行車線判断手段ｅでは、次誘導点における車両の
走行すべき車線が誘導経路の設定内容で指定された誘導
点情報に基づいて判断されている。

そして走行車線表示手段ｆでは、対応誘導点情報で与え
られた次誘導点の位置へ現在走行位置が達する前に、抽
象図形とされた次誘導点とともに車両の走行すべき車線
が表示されている。

（作用） この発明では、車両が交差点等の誘導点の手前にさしか
かると、抽象図形とされた次誘導点とともに車両の走行
すべき車線が表示される。

（実施例の説明） 以下図面に基づいて本発明に係る装置の好適な実施例を
説明する。

第２図の走行距離センサ１０において−は車両が所定距
離を走行する毎に距離パルスが得られており、また方位
センサ１２により車両の走行方位が検出されている。

これら走行距離センサ１０および方位センサ１２の距離
パルスおよび方位検出信号は処理装置１４に供給されて
いる。

その処理装置１４にはマイクロプロセッサを中心として
構成された演算装置１６および処理データ記憶装置１８
が設けられており、演算装置１６においては走行距離セ
ンサ１０の距離パルスおよび方位センサ１２の方位検出
信号を用いて車両の現在走行位置が求められている。

そしてこの演算装置１６にはキーボード２０およびスタ
ートスイッチ２２の信号が与えられており、また地図デ
ータが地図データ記憶装置２４から与えられている。

さらに演算装置１６で得られた画像表示指令は表示制御
装置２６に与えられており、この表示制御装置２６によ
り表示装置２８　（ＣＲＴ等で構成されている）の表示
制御が行なわれている。

ここで表示装置２８においては、車両が途中交差点や車
線変更点等の誘導点へ達する際には、その誘導点におけ
る車両の進行方向や走行すべき車線等が表示されている
。このような表口装置は運転席の近傍に設ければよいが
、望ましくはＨＵＤ（ヘッドアップデイスプレィ）等を
用いてフロントガラスに直接表示するとよい。

それら表示のために前期地図データ記憶装置２４の地図
データが使用されており、とりわけ交差点進行方向等の
表示に用いられる地図データが第３図に示す如く記憶さ
れている。

同図の記憶エリア３０は実際には関東甲信越地方等のよ
うな大きな車両走行エリアに相当し、ここでは９のブロ
ック３０−１．３０−２．３０−３．３０−４．３０−
５．３０−６．３０−７゜３０−８．３０−９に分割さ
れている。

そして、例えばブロック３０−１は誘導点番号１、　２
．　３．４．　５・・・１５．１６・・・が付された多
数の誘導点エリアに分割されており、各誘導点工リアは
その誘導点番号が示す誘導点に固有なエリア３１と、隣
接誘導点エリア３２と、案内標識情報エリア３３と、形
状・進行方向・走行車線情報エリア３４と、自由走行情
報エリア３５と、簡略進行方向情報呈リア３６とに分割
されている。

そのうち固有エリア３１には誘導点の種別を示す誘導点
種別情報、当該誘導点のＸＹ座標位置。

誘導点名称が記憶されている。

なお、固有エリア３１に記憶される誘導点種別情報は、
当該誘導点が一般道路上の誘導点であるか否か、または
高速道路とその進入退出路が交わる誘導点であるか否か
、あるいは高速道路の進入退出路と一般道路とが交わる
インターチェンジの誘導点であるか否か、さらには車線
変更を指示する誘導点であるか否かを識別するもので、
−船道路上の誘導点であるときには「０」とされ、高速
道路とその進入路とが交わる交差点であるときには［１
］とされ、高速道路とその退出路とが交わる交差点であ
るときには「２」とされ、高速道路の進入退出路と一般
道路とが交わるインターチェンジの交差点であるときに
は「３」とされ、車線変更点の時は「４」とされる。

また、隣接誘導点エリア３２−■、３２−■。

３２−■、３２−■・・・には、固有エリア３１の誘導
点に隣接する誘導点の番号、両誘導点を結ぶ道路の番号
、その道路の方位、両誘導点間の道程距離が記憶されて
いる。

さらに、案内標識情報エリア３３には、当該誘導点がイ
ンターチェンジの交差点に隣接する一般道路上の交差点
または高速道路上の交差点ある′１．）は案内看板が設
置された一般道路上の交差点である場合に、一般交差点
やインターチェンジ出入り口に設けられ、それらの岐路
の方面または行き先を示す案内標識のいづれかと同様の
内容とされた漢字コードの案内標識情報が記憶されてい
る。

例えば、隣接誘導点番号が３２−■で、その方向の案内
標識の内容が「上野、銀座」なら、案内標識情報エリア
３３−■に「上野、銀座」の漢字コードが記憶されてい
る。

また、形状・進行方向・走行車線情報エリア３４には、
隣接誘導点エリア３２に記憶された誘導点に対応して、
該当する隣接誘導点の方向に進行する場合の進行方向、
進行すべき車線が該誘導点の形状を示した抽象図形がと
ともに記憶されている。

第４図には高速道路上のインターチェンジの例が示され
ており、表示装置２８右側上部に誘導点名称５０が、ま
た右側下部に案内標識情報５２が、また左側部分に形状
・進行方向・走行車線情報５４が表示されている。この
左側部分を説明すると、この誘導点はＹ形の形状をして
おり、斜線で示しであるように左に進行すれば良く、２
車線あるうちのどちらを走行していても左に進行できる
ことが一気に読み取ることができる。

また、第５図には誘導点が車線変更点の場合が示されて
おり、標示装置２８の左側部分に形状・進行方向・走行
車線情報５４が表示されている。

すなわち、次の誘導点に達するときは、現在２車線ある
うちの左側車線（斜線で示す）を走行していなければな
らないことを示している。さらに、車線変更はＺＬで示
すラインまでにしなければならないことが示されている
。

なお、第５図には車線変更点のみ表示されているが、第
４図に示されているような次の誘導点と第５図の車線変
更点とをいっしょにした抽象図形を表示することも効果
的である。

また、自由走行情報エリア３５には、隣接誘導点までの
距離が長いとき、該当する隣接誘導点の方向に進行する
場合に自由に走行できる車線と道路形状とが抽象図形の
図形データとして記憶されている。

第６図にはこの場合の例が示されており、表示装置２８
の左部分に自由走行情報５６が表示されている。

さらに、簡略進行方向情報エリア３６には、形状・進行
方向・走行車線情報エリア３４に記憶された図形データ
をさらに簡略化した抽象図形の図形データが記憶されて
いる。第６図にこの場合の表示例が示されており、自由
走行情報５６が表示された画面の上方位置に簡略進行方
向情報５８として表示されている。

本実施例は以上の構成からなり、以下その作用をフロー
チャートに従って説明する。

本実施例装置に電源が投入されると、車両の出発位置、
到達目標位置に関するデータ入力がキーボード２０の操
作により行なわれ、そのデータ入力は車両の出発位置お
よび目標位置の正確な座標位置の教示、または出発位置
と到達目標位置が属する単位領域の指定による概略位置
教示で行なわれている。

そして概略位置教示が行なわれる場合には、第７図に示
されるように表示装置２８に表示された単位領域のリス
トから出発位置、到達目標位置の属するものがキーボー
ド２０の操作により選択される。

以上の出発位置および到達目標位置に関するデータ入力
が確認されると、仮の目標位置とされる初期誘導点、仮
の到達目標位置とされる最終誘導点が自動的に決定され
る（第８図　ステップ１００．１０２）。

第９図は初期誘導点の設定作用を説明するもので、位置
Ｚｓ　（Ｘｓ、Ｙｓ）は正確な出発位置が教示された場
合にはその位置とされ、また単位領域による概略位置教
示が行なわれた場合にはその単位領域の中心位置とされ
、その周囲に存在する記憶誘導点Ｚａ、Ｚｂ、Ｚｃ、Ｚ
ｄのうち最も近い記憶誘導点Ｚａが初期誘導点として設
定される。

なお単位領域の指定により位置Ｚｓが与えられた場合に
は、後述のように方向表示で初期誘導点まで車両の誘導
が行なわれる際に、その誘導が不正確なもの、もしくは
誤ったものとなる虞れがあるので、以下のように位置Ｚ
ｓからある程度離れたものを初期誘導点として設定する
ことが好適である。

この場合には記憶誘導点Ｚａ、　Ｚｂ、　　Ｚｃ、　　
Ｚｄのうち次式（１）、　　（２）を満足するものであ
って、最も近いものが初期誘導点とされる。

なお、ここでは単位領域がＩＫｍ四方とされ、値３００
０　（ｍ）は単位領域の大きさに応じて調整設定される
ものとする。

Ｙ　（Ｙｏ−Ｙｓ）＜Ｘ　（Ｘｏ−Ｘｓ）−（１）（Ｘ
−Ｘｓ）　２＋　（Ｙ−Ｙｓ）　２≦３０００２・・・
（２） ただし位置Ｚｏ　（Ｘｏ、Ｙｏ）は到達目標位置ＺＯの
座標とされており、初期誘導点は第９図の斜線領域で示
される到達目標位置側におけるものから決定されている
。

第１０図は最終誘導点の決定作用を説明するもので、そ
の最終誘導点は車両の到達目標位置２０（Ｘｏ、Ｙｏ）
の周囲に存在する記憶誘導点ｚ！。

Ｚｍ、Ｚｎ、Ｚｏのうち最も近い記憶誘導点Ｚｍとされ
る。

なお、本実施例では次式（３）の値りが最小となる記憶
誘導点が最終誘導点として決定される。

Ｄ２＝　（Ｘ−Ｘｏ）　２＋　（Ｙ−Ｙｏ）　２−　（
３）以上が初期誘導点および最終誘導点の設定方法であ
るが、ここで初期誘導点は高速道路とその退出路とが交
わる交差点、高速道路上のインターチェンジ、車線変更
点を除いた誘導点の中から選定され、その選定は種別コ
ードによってなされる。

また、最終誘導点は、高速道路とその進入路とが交わる
交差点、高速道路上のインターチェンジ、車線変更点を
除いた誘導点の中から同様に選定される。

このようにして初期誘導点および最終誘導点が決定され
ると（第８図　ステップ１００．１０２）、初期誘導点
から最終誘導点に至る走行経路のうち最短のものが設定
される（第８図　ステップ１０４）。

第１１図はこの最短経路の設定手順を説明するもので、
予め０とされた誘導点次数Ｋがインクリメントされて１
とされる（ステップ１０６）。なお、次数ＫがｒｌＪ、
　　ｒＯＪを繰り返すように装置を構成することが好適
である。

そして地図データ記憶装置２４の第３図データから初期
誘導点に隣接する全ての誘導点が一次誘導点として検索
され（ステップ１０８）、それら−次誘導点の番号（第
３図においては３２−■。

３２−■、３２−■、３２−■・・・）が読込まれる（
ステップ１１０）。なお、光処理以後においては、−次
誘導点等の途中誘導点には車線変更点も含める。

さらに各−次誘導点までの道程距離が読込まれると（ス
テップ１１２）、それら道程距離と各−次誘導点の誘導
点番号とが対応して記憶される（ステップ１１４）。

そしてそれら−次誘導点に最終誘導点が含まれていない
ことが確認されると（ステップ１１６で否定的な判定）
、誘導点次数Ｋがインクリメントされた後、同様にして
全ての二次誘導点の検索（ステップ１０８）、それらの
誘導点番号の読込み（ステップ１１０）が行なわれ、さ
らに、初期誘導点からそれら二次誘導点までの道程距離
が算出される（ステップ１１２）。

このようにして全ての二次誘導点の誘導点番号および初
期誘導点から各二次誘導点までの道程距離が求められる
と、−次誘導点と一致する同一の二次誘導点が存在する
か否かが誘導点番号により判定される（ステップ１１８
）。

その際にそのような二次誘導点が存在しない場合にはそ
れら二次誘導点の誘導点番号と道程距離とが対応記憶さ
れた後（ステップ１１４Ｌそれらに最終誘導点が含まれ
ていないことが確認されることを条件として（ステップ
１１６否定）、同様の処理が繰り返される。

また−次誘導点と同一な二次誘導点の存在が確認された
場合のように既に検索された誘導点と一致する誘導点の
検索が行なわれたことが誘導点番号から検知されると（
ステップ１１８で肯定的な判定）、その誘導点番号に対
応して記憶された既検索誘導点までの道程距離と初期誘
導点から他の経路を介してその検索交差点に至るまでの
道程距離とが比較される（ステップ１２０）。

その際に既検索誘導点までの道程距離（記憶値）が検索
誘導点までの道程距離（算出値）より小さなときにはそ
の算出値が無効とされ（ステップ１２２）、記憶値はそ
のままとされる。

また算出値が記憶値より小さなときにはそのまま誘導点
番号と対応記憶され（ステップ１１４）、これによりそ
れまでの記憶値が消去される。

以上の処理が繰り返されると、初期誘導点に通ずる全て
の誘導点が検索されてそれらの誘導点番号と初期誘導点
からの道程距離が対応して記憶される。

そして誘導点検索中において同一の誘導点の存在が確認
された場合には、その検索の際に算出された道程距離と
それまでに記憶された道程距離のうち小さなものが記憶
されるので、全ての検索誘導点の誘導点番号に対応して
記憶された各道程距離は初期交差点からの道程距離のう
ち最短なものとなる。

その後最終誘導点が検索されると（ステップ１１６で肯
定的な判定）、その最終誘導点の誘導点番号と初期誘導
点からの道程距離とが対応してセットされる（ステップ
１２４）。そして、全ての誘導点が検索されると（ステ
ップ１２５肯定）、つぎに最終誘導点に隣接する全ての
誘導点が検索され（ステップ１２６Ｌ最小の道程距離に
対応して記憶された誘導点の誘導点番号とその道程距離
とが対応してセットされる（ステップ１２８）。

次いで最小道程距離の誘導点が初期誘導点でないことが
確認されると（ステップ１３０で否定的な判定）、さら
に隣接誘導点の検索（ステップ１２６）、誘導点番号と
最小記憶値の対応セット（ステップ１２８）が繰り返さ
れる。

その結果、初期誘導点からの道程距離が小さな誘導点の
誘導点番号とその道程距離とが最終誘導点側から逐次セ
ットされ、そのセットは初期誘導点が検索されるまで継
続して行なわれる。

その後、初期誘導点が検索された場合（ステップ１３０
で肯定的な判定）には第１１図の処理が終了される。

第１２図は上記処理の作用を示すもので、同図の出発位
置ＳＴと到達目標位置ＯＰに関するデータ人力がキーボ
ード２０の操作により行なわれると、初期誘導点ＣＰＯ
から引き出される無数の経路に沿って誘導点の誘導点番
号および道程距離が逐次記憶され、その後最終誘導点Ｃ
ＰＫが検索されると、初期誘導点ＣＰｏからの道程距離
が小さな誘導点が最終誘導点ＣＰＫ側から誘導点ＣＰＫ
−ビ・・ＣＰ、、ＣＰ３．ＣＰ２．ＣＰ、の順で決定さ
れる。

このように本実施例では車両を誘導すべき経路の途中に
存在する交差点や車線変更点等の誘導点が自動的に指定
されており、これにより最短の誘導経路が設定されてい
る（第８図　ステップ１０４）。

その最短誘導経路の設定が行なわれると、出発位置が教
示されていた場合には第１３図に示すように初期誘導点
方向情報６０が表示され、これにより車両が初期誘導点
まで案内される。なお、この表示は最終誘導点から目的
地へ向かうときも行われる。

そして以上の初期誘導点案内表示により車両が初期誘導
点Ｚａに達してこれが確認されると、第２図のスタート
スイッチ２２が操作される。

そのスタートスイッチ２２の操作により誘導点における
進行方向や走行車線の指示および車線変更点における車
線変更指示等のための誘導処理が開始される。

この誘導処理は測定により得られた車両の現在走行位置
に基づいて行なわれており、その測定は以下のようにし
て行なわれている。

走行距離センサ１０から距離パルスが入力されると（第
１４図　ステップ１３８で肯定的な判定）、車両の誘導
のための上記処理が一時的に中断され（ステップ１４０
）、第１５図の測定演算が開始される（ステップ１４２
）。

その処理ではまず方位センサ１２で検出された車両の走
行方位θが読込まれ（ステップ１４４）、次いでＸ方向
の走行距離ΔＸとＹ方向の走行距離ΔＹが求められる（
ステップ１４６）。

さらにそれら距離ΔＸ、ΔＹがそれまでのＸ方向積算距
離Ｘ、Ｙ方向積算距離Ｙに加算され、これにより車両の
現在走行位置を示す座標Ｚ　（Ｘ。

Ｙ）が求められる（ステップ１４８）。

そして車両が次に到達する途中の誘導点までの各道程距
離Ｉ）ｃｐから距離パルス発生間隔に相当する走行距離
ΔＤが差引かれる（ステップ１５０）以上のように車両
の現在走行位置の測定演算においては車両の走行方位お
よび距離に基づいてその座標位置が求められており、ま
た誘導点間道程距離から距離パルスの発生間隔に相当す
る走行距離が逐次差引かれることにより次の途中誘導点
までの距離Ｉ）ｃｐが求められている。

この走行位置測定演算は第１４図から理解されるように
前記誘導処理に対して割込みで行なわれており、この処
理が終了するとその誘導処理が再開される（ステップ１
５２）。

この誘導処理においては、後に詳述するように各途中誘
導点間では自由走行情報５９の表示が（第６図参照）、
また各誘導点の近傍では形状・進行方向・走行車線情報
５４等の表示（第４図および第５図参照）が各々行なわ
れている（第１６図　ステップ１５４，１５６．１５８
）。

これらの表示による車両の経路誘導のために、第１７図
の処理が途中誘導点通過の際に行なわれている。

車両が途中誘導点に到達すると、その途中誘導点の誘導
点番号、次の途中誘導点の誘導点番号、さらにその次の
途中誘導点の誘導点番号がセットされる（第１７図　ス
テップ１６０）。

次いでその途中誘導点の位置２０９次の途中誘導点の位
置Ｚいさらにその次の途中誘導点の位置Ｚ２がセットさ
れると（ステップ１６２）、その途中誘導点（Ｚｏ）か
ら次の途中誘導点（Ｚ、）までの道程距離り、と次の途
中誘導点（Ｚｌ）からさらに次の誘導点（Ｚ２）までの
道程距離Ｌ２がセットされる（ステップ１６４）。

そして車両が到達したその途中誘導点の位置ＺＯが第１
５図の処理により測定された車両の現在走行位置Ｚ　（
Ｘ、　Ｙ）に代えてセットされるとともに、次の途中誘
導点（ｚ２−１−ｚ、）までの道程距離Ｌ１がそれまで
に求められていた次誘導点（Ｚ＋→Ｚｏ）までの道程距
離［）ｃｐに代えてセットされる。

このように最短誘導経路上において存在する途中誘導点
を車両が通過する毎にその誘導点の位置Ｚｏが第１５図
の処理により測定される車両の現往走行位置Ｚ　（Ｘ、
　Ｙ）とされることにより、その補正が行なわれている
。

第１７図において上記の処理（ステップ１６６）が行な
われると、これら連続する３誘導点の誘導点番号を用い
て検索された方位データに基づいて次に到達する途中誘
導点Ｚ、への車両の進入方位と脱出方位とが算出される
（ステップ１６８）。

次いで以下のようにして接近判定領域、エラー判定領域
、リセット方位の設定が行なわれる（ステップ１７０）
。

第１８図はこれらの設定作用を説明するもので、同図に
おいては車両が位置Ｚ。の途中誘導点から位置Ｚ１の途
中誘導点を直進通過し、位置Ｚ２の途中誘導点を左折通
過する。

車両が途中誘導点（Ｚｏ）を次途中誘導点（Ｚ、）へ向
かって直進通過する際には次途中誘導点（Ｚ、）につい
て接近判定領域３００が設定され、また車両が誘導点（
Ｚｌ）を通過する際には次誘導点（Ｚ２）について接近
判定領域３０２が設定される。

そのうち領域３００は位置Ｚ１を中心とし０．１５Ｌ、
（位置ｚｏから位置Ｚ１までの道程距離）の半径を有す
る円領域とされており、また領域３０２は位置Ｚ２を中
心トし０．１Ｌ２　　（位置ｚ１から位置Ｚ２に至る道
程距離）の半径を有する円領域とされている。但し、両
方とも例えば半径５００ｍ以下にはならないように下限
値が設けられている。

また車両が誘導点（Ｚｏ）を通過する際にはエラー判定
領域３０４が、誘導点（Ｚｌ）を通過する際にはエラー
判定領域３０６が各々設定される。

これらエラー判定領域３０４．３０６は略長方形とされ
ており、それらの長辺方向は各々方向Ｚ。Ｚ　ｌ　ｓ方
向Ｚ１Ｚ２とされている。

さらにそれらの短辺は位置Ｚ。ＳＺｌを各々中心とする
半径１．ＬＬ　、の円、位置Ｚ１．Ｚ２を各々中心とす
る半径１．ＬＬ２の円の部分円弧とされている。なお、
このエラー判定領域の算出は誘導点が車線変更点の場合
は行われない。

そして第１８図において車両が位置Ｚ１に達した場合（
Ｚｏ＝Ｚ＋に更新済み）のように、次誘導点Ｚ２　（Ｚ
２４Ｚ、に更新済み）が直進誘導点ではないときには、
リセット方位が求められる。

このリセット方位は次誘導点（Ｚ２→Ｚ＋）の進入方向
と脱出方向との中間方位であってその誘導点における車
両の回頭角度範囲内におけるものが選択されている。な
お、車線変更点は全て直進誘導点となるので、リセット
方位が算出されるのは誘導点が交差点の場合に限られる
。

以上の説明から理解されるように、車両が最短誘導経路
上における途中誘導点（Ｚｏ）を通過する毎に接近判定
領域３００または３０２、エラー判定領域３０４または
３０６、リセット方位が次に通過すべき途中誘導点につ
いて設定される（第１７図　ステップ１７０）。

なお車両が次に通過すべき途中誘導点（Ｚｌ）が最終誘
導点の場合であるときにはその旨のコメントが表示され
る（ステップ１８４，１８６）。

次にこれら接近判定領域、エラー判定領域を用いて行な
われる誘導経路外れの防止処理について説明する。

車両が誘導点（Ｚｏ）の接近判定領域（第１８図におい
ては領域３００または３０２）を脱したことが確認され
（第１９図　ステップ１８７）、かつ次誘導点（Ｚ、）
の接近判定領域に達していないとき（ステップ１８８否
定）には、第６図に示す如き自由走行情報５６が表示さ
れ（第１６図ステップ１５６）、車両がエラー判定領域
（第１８図においては領域３０４または３０６）を脱し
たか否かが常時監視される（ステップ１９０）。

その間に第１５図の処理で得られた位置Ｚ　（Ｘ。

Ｙ）の監視により車両がエラー判定領域を出たとの判定
が行なわれたときにはその旨が表示され（ステップ１９
２）、これにより車両が最短誘導経路から逸脱すること
が警告される。

その後最短誘導経路を誤ることなく車両が次の途中誘導
点（Ｚｌ）の接近判定領域に達した場合には（ステップ
１８７で肯定的な判定）、車両がその誘導点（Ｚｌ）を
通過したか否かが監視される（ステップ１９４）。

なお本実施例においては、次誘導点（Ｚ、）が直進誘導
点である場合には前記距離Ｉ）ｃｐが０となったときに
、右左折誘導点である場合には車両がリセット方位へ回
頭したときにその誘導点（Ｚｌ）を通過したとの判定が
行なわれており、そのときに第１７図の処理が再び開始
される。

そして車両がその誘導点（Ｚｌ）を通過していない場合
にはエラー判定領域内を走行中であるか否かが判定され
（ステップ１９６）、車両がエラー判定領域から逸脱し
たときにはエラー表示が行なわれるが（ステップ１９２
）、車両がエラー判定領域内を走行中の時には車両が接
近判定領域内にあるか否かの判定（ステップ１８８）、
車両がその誘導点（Ｚｌ）を通過したか否かの判定（ス
テップ１９４）が繰り返して行なわれる。

その後車両がその誘導点（Ｚｌ）を通過したことが確認
された場合、あるいはエラー表示が行なわれた場合には
この処理が終了される。

以上のように本実施例においては、エラー判定領域およ
び接近判定領域を用いて車両が最短誘導経路から逸脱し
たか否かが常時監視されており、逸脱した際にはその旨
が表示されている。

また接近判定領域を用いて次誘導点（Ｚｌ）への車両接
近が検知された場合には（第１６図　ステップ１５４で
否定）、誘導点における進行方向および走行車線指示表
示処理（第１６図　ステップ１５８）が自由走行情報表
示処理（第１６図ステップ１５６）に代えて開始される
。

第２０図は、この誘導点における進行方向や走行車線の
指示表示の処理を説明するもので、まずステップ１９８
では第１５図の処理により得られた残り距離Ｄｃｐが所
定距離以下となったか否かが判定されており、所定距離
以下でなく例えば次誘導点（Ｚｌ）で車両が高速道路の
分岐点で左方向に進行する場合には交差点名称や案内標
識とともに第４図に示されるようにその誘導点部分（Ｚ
ｌ）が抽象図形で表示される（ステップ２００）。

これとともにその誘導点（Ｚｌ）の進行方向と走行すべ
き車線が同図のようにハツチング表示６２で表示され、
さらにその誘導点（Ｚｌ）までの残り距離がセグメント
表示６４で表示される（ステップ２０２）。

そして車両が次誘導点（Ｚｌ）の手前に達したことが残
り距離１）ｃｐにより確認されると（ステップ１９８で
肯定的な判定）、誘導点部分（Ｚｌ）のハツチング表示
６２ａが点滅されて運転者に注意が促される（ステップ
２０４）。

さらに次誘導点（２，）の通過が確認されると（ステッ
プ２０６）、この誘導点での進行方向および走行車線指
示表示が終了され（ステップ２０８）、その後第６図に
示す自由走行表示処理が再開される。

なお、以上の説明では、誘導点が交差点の場合について
説明したが、第５図に示す如く、誘導点が車線変更点の
場合も同様に処理される。

このようにして各途中誘導点間では自由走行表示が、ま
た各途中誘導点の手前ではその誘導点の進行方向や走行
すべき車線が表示され、これにより車両は最終誘導点へ
最短誘導経路に沿って誘導される。

ここで、第４図に示す如き表示処理の詳細を第２１図に
基づいて説明する。

この処理においては、まず次誘導点（Ｚｌ）のデータと
、次々誘導点（Ｚ２）の誘導点番号を読み出す（ステッ
プ２１０，２１２）。

次に、次誘導点（Ｚｌ）の隣接誘導点エリア３２の中か
ら、次々誘導点番号（Ｚ２）に対応する隣接誘導点番号
を選定する（ステップ２１４）。

そして、隣接誘導点番号に対応する形状・進行方向・走
行車線情報５４と案内標識情報５２を読み出して表示装
置２８に表示する（ステップ２１６．２１８）。

また、固有エリア３１の中から誘導点名称５０を読み出
して表示装置２８に表示する（ステップ２２０）。

例えば、次々誘導点番号が隣接誘導点エリア３２の中の
３２−■に記憶されていたとすると隣接誘導点対応番号
は■となり、形状・進行方向・走行車線情報エリア３４
および案内標識情報エリア３３の中のそれぞれ■に記憶
されている情報が表示されることになる。

一方、第５図に示す如く、誘導点（Ｚｌ）が車線変更点
の場合、第２２図に示す如き表示処理がなされる。

すなわち、まず次誘導点（Ｚｌ）のデータと次々誘導点
（Ｚ２）の誘導点番号を読み出す（ステップ２２２，２
２４）。

次に、次誘導点（Ｚｌ）の隣接誘導点エリア３２の中か
ら次々誘導点（Ｚ２）の番号に対応する隣接誘導点番号
を選定する（ステップ２２６）。

次に、現在の車速ＶがＶ。より大きいか否かが調べられ
（ステップ２２８）、車速ＶがＶ。より大なら、画面の
手前側（第５図において下方向）に次誘導点（車線変更
点）（Ｚｌ）を表示する（ステップ２３２）。

また、車速ＶがＶｏ以下の場合、さらに現在の交通量Ｃ
がＣｏより大か否かが調べられ（ステップ２３０）、交
通量（Ｊ（Ｃｏより大なら、同様に画面の手前側に次誘
導点（車線変更点）（Ｚｌ）が表示される（ステップ２
３２）。

一方、車速ＶがＶ。以下で交通量Ｃがｃｏ以下の場合（
ステップ２２８．２３０でともに否定的な判定）、第５
図に示す如く、画面の中央位置に次誘導点（車線変更点
）（Ｚｌ）が表示される（ステップ２３４）。

これは、第５図において右側車線のハツチング部分７０
の先端部ＺＬが車線変更の限界を示し、ハツチング部分
７０は車線変更の余裕ゾーンを示しているので、車速Ｖ
あるいは交通量Ｃが所定値より大きい場合、余裕ゾーン
、すなわちハツチング部分７０を短くすることにより、
早めに車線変更を終了させるためである。車線変更の限
界ＺＬまでの距離は、セグメント表示６４で表示される
。

なお、第２２図において、以下のステップ２３６および
２３８の処理は、誘導点が交差点の場合の第２１図のス
テップ２１８．２２０の処理とまったく同様なのでその
説明は省略する。

一方、第６図に示す自由走行情報５６の表示処理は、車
両が途中誘導点（現在通過中の誘導点）（Ｚｏ　）を通
過し終わって、次の誘導点Ｚ１までの距離が所定値以上
あるとき（例えば５００ｍ以上）に表示されるが（第１
６図でステップ１５６）、以下この場合の表示処理を第
２３図に基づいて詳述する。

この処理においては、まず現在通過中の誘導点（２０）
のデータと次誘導点（ｚｌ）の誘導点番号を読み出す（
ステップ２４０．２４２）。

次に、現在通過中の誘導点（Ｚ、）の隣接誘導点エリア
３２の中から、次誘導点番号（Ｚｌ）に対応する隣接誘
導点番号を選定する（ステップ２４４）。

そして第６図に示す如く、この隣接誘導点番号に対応す
る自由走行情報５６を自由走行情報エリア３５から読み
出して、表示装置２８に表示する（ステップ２４６）。

次に、次誘導点（Ｚｌ）のデータと次々誘導点（Ｚ２）
の誘導点番号を読み出しくステップ２４８．２５０）、
次誘導点（Ｚｌ）の隣接誘導点エリア３２の中から次々
誘導点（Ｚ２）に対応する隣接誘導点番号を選定する（
ステップ２５２）。

そして、簡略進行方向情報エリア３６からこの隣接誘導
点番号に対応する次誘導点（Ｚｌ）の進行方向情報を読
み出して表示装置２８に簡略進行方向情報５８として表
示する（ステップ２５４）。

本実施例は、上記の如く、車両が交差点等の各誘導点の
手前にさしかかると、画面上には次誘導点の抽象図形と
共に進行方向や走行車線が表示され、また次誘導点まで
の距離が所定値以上の場合は、自由走行情報とともに次
誘導点における進行方向が簡略的に表示されるので、交
差点等の誘導点において進行すべき方向や走行すべき車
線が前もって判りやすいという効果を有する。

また、誘導点に車線変更点を加え、車線変更すべき地点
にさしかかると、そのときの車速や道路の混雑情況を勘
案して車線変更領域を表示するようにしたので、スムー
ズな車線変更ができるという効果を有する。

次にこの発明の第２の実施例を説明する。なお、上記第
１の実施例の説明に用いたものと同一構成部分には同一
符号を付して説明する。

ところで、この実施例では、第３図に示した固有エリア
３１に記憶されている誘導点種別情報は、当該誘導点が
一般道路上の交差点であるか否か、または高速道路とそ
の進入退出路が交わる交差点であるか否か、あるいは高
速道路の進入退出路と一般道路とが交わるインターチェ
ンジの交差点であるか否か、を識別するもので、一般道
路上の交差点であるときには「０」とされ、高速道路と
その進入路とが交わる交差点であるときには「１」とさ
れ、高速道路とその退出路とが交わる交差点であるとき
には「２」とされ、高速道路上のインターチェンジの交
差点であるときには「３」とされている。従って、この
実施例では車線変更点は誘導点に含まれない。

また、形状・進行方向・走行車線情報エリア３４には、
隣接誘導点に対応して該当する隣接誘導点の方向に進行
する場合の進行方向および走行すべき車線が誘導点の形
状を示した抽象図形と共に記憶されているが、隣接誘導
点（Ｚｌ）が接近している場合には第２４図に示すよう
に次の誘導点（Ｚ２）の形状、進行方向、走行車線も合
わせて表示できる図形データが記憶されている。なお、
次の誘導点（Ｚｌ）が接近していない場合には、第２５
図に示すように次の誘導点（Ｚｌ）のみが表示される図
形データが記憶されている。

一方、簡略進行方向情報エリア３６には、形状・進行方
向・走行車線情報エリア３５に記憶されている道路形状
および進行方向を更に簡略化した抽象図形の図形データ
が記憶されている。第２６図の上部の枠内の図形７２．
７４はこれを示したもので、この場合には、次誘導点（
Ｚｌ）とともに次々誘導点（Ｚｌ）の情報も表示される
ことになる。

なお、この実施例では、第１の実施例の如く、自由走行
表示処理はなされず、次誘導点までの距離が所定値以上
あるときには、画面の下部に両誘導点間の距離情報７６
が表示される。

従って、第２７図に示す如く、各途中誘導点間では誘導
点距離間隔表示が、また各誘導点の近傍では誘導点進行
方向および走行車線指示の表示が各々行われることにな
る（第２７図　ステップ２６０．２６２．２６４）。

なお、第２４図に示す表示処理は車両が次誘導点（Ｚｌ
）の近傍に接近したときに表示されるが、この表示処理
は第１の実施例における第２１図の場合とまったく同様
なのでその説明は省略する。

また、第２５図の表示処理は次々誘導点（Ｚ２）が接近
していない場合に行われるが、この場合の表示処理も第
２１図の場合とまったく同様なので、その説明は省略す
る。

なお、第２４図および第２５図に示した次誘導点（Ｚ、
）はともに誘導点がインターチェンジの場合を示したも
ので、第２４図は分岐点、第２５図は合流点を示してい
る。そして走行中は連続的に表示画面が代わり、スクロ
ール的な誘導表示がなされることになる。

また、第２６図に示す如き表示処理は、車両が途中誘導
点（現在通過中の誘導点Ｚ。）を通過し終わって、次の
誘導点（２，）までの距離が十分あるとき（例えば５０
０ｍ以上）に表示されるが（第２７図でステップ２６２
の処理）、以下この表示処理を第２８図のフローチャー
トを参照しながら説明する。

この処理においては、まず現在通過中の誘導点（Ｚｏ　
）のデータと次誘導点（Ｚｌ）の誘導点番号を読み出す
（ステップ２６６．２６８）。

そして、次誘導点（Ｚｌ）までの残り距離ＤＣ２を第１
５図におけるステップ１５０までの処理から読み出しく
ステップ２７９）　、Ｄｃ　Ｐが表示画面の表示範囲に
収まる距離であるか否かを判定する（ステップ２７２）
。

ここで、範囲内に収まらなければ、中央線７８のみを表
示しくステップ２７４）　、この処理を終了する。

一方、範囲内に収まれば以下の処理へ進む。すなわち、
現在通過中の誘導点（Ｚｏ　）の隣接誘導点エリア３２
の中から次誘導点（Ｚｌ）に対応する隣接誘導点番号を
選定する（ステップ２７６）。

そして、この隣接誘導点番号に対応する簡略進行方向情
報を読み出し、残り距離り。、に対応した画面位置に図
形７２として表示する（ステップ２７８）。

さらに、次誘導点（Ｚｌ）のデータと次々誘導点（Ｚ２
）の誘導点番号を読み出す（ステップ２８０．２８２）
。

そして、次誘導点（Ｚｌ）から次々誘導点（Ｚｌ）まで
の距離り。Ｐｌを隣接誘導点エリア３２から読み出しく
ステップ２８４）　、これを現在通過中の誘導点（Ｚｏ
　）から次誘導点（Ｚｌ）までの残り距離Ｉ）ｃｐに加
算し、この加算距離り。Ｐ＋ＤＣＰ、が画面の表示範囲
に収まる距離であるか否かを判定する（ステップ２８６
）。

ここで、もし範囲外であれば当処理を終了し、範囲内で
あれば次誘導点（Ｚｌ）の隣接誘導点エリア３２の中か
ら次誘導点番号（Ｚ２）に対応する隣接誘導点番号を選
定する（ステップ２８８）。

つぎに、簡略進行方向情報エリア３６からこの隣接誘導
点番号に対応する次誘導点（Ｚ２）の進行方向の情報を
読み出して、加算距離ＤＣＰ＋ＤＣＰＩに対応した画面
位置に図形７４として表示する（ステップ２９０）。

第２の実施例は上記の如く、次誘導点の位置へ現在走行
位置が達する前に抽象図形とされた次誘導点と共に車両
の進行方向と走行車線を表示し、しかも次誘導点と次々
誘導点が接近している場合には、抽象図形とされた次誘
導点と次々誘導点を同一画面上に表示するよう構成した
ので、交差点等の誘導点において、次誘導点と次々誘導
点が接近している場合に、次々誘導点でどのように行動
するかを考慮して次誘導点での行動を決定できることに
なる。

なお、更に先の誘導点までの距離間隔や該誘導点におけ
る進行方向を表示する場合には、第２８図においてステ
ップ２８０以下の処理を繰り返して行えばよい。

次にこの発明の第３の実施例を第２９図および２８図に
基づいて説明する。

これは、−船道路上で、お互いの交差点が接近している
場合の誘導表示を示したもので、例えば両交差点間が５
００ｍ以内の場合である。

この場合、第２９図に示す如く、交差点Ａから交差点Ｂ
に進行する場合、車両の現在位置をＣとすると、次誘導
点である交差点Ａでの誘導表示Ａ。を次々誘導点である
交差点Ｂでの誘導表示Ｂ。

より大きくする。

この様な表示にすると、画面上に２つの誘導点が表示さ
れる場合でも、次に通過する交差点Ａでの誘導表示Ａｏ
の方が大きく表示されるので、運転者にとって判りやす
い誘導点表示が得られることになる。

また、第３０図に示す如く、現在位置Ｃが交差点Ａを通
過すると、次発差点Ｂでの誘導表示Ｂ。

を大きくするとともに、通過交差点Ａでの誘導経路Ａ１
も表示しておく。

このような表示によれば、現在の走行車線についてより
判りやすい走行車線情報が得られることになる。

（発明の効果） 本発明に係る車両用経路誘導装置は、上記の如く、車両
が交差点等の各誘導点の手前にさしかかると、画面上に
は次誘導点の抽象図形と共に走行車線が表示されるので
、交差点等の誘導点において、走行すべき車線等が判り
易く教示できるなどの効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明のクレーム対応図、第２図は本発明に
係る装置の好的な実施例のブロック構成図、第３図は記
憶装置のデータ構成説明図、第４図および第５図は交差
点等の誘導点に進行する場合の表示例を示す説明図、第
６図は自由走行情報と共に簡略進行方向情報が表示され
た場合の説明図、第７図は単位領域入力用の画面表示例
の説明図、第８図は第１の実施例の作用を説明するフロ
ーチャート、第９図は初期誘導点の決定作用説明図、第
１０図は最終誘導点の決定作用説明図、第１１図は誘導
経路設定作用を説明するフローチャート、第１２図は誘
導経路の設定作用説明図、第１３図は初期誘導点方向を
表示する画面の説明図、第１４図乃至第１７図は第１の
実施例の作用を説明するフローチャート、第１８図はエ
ラー判定領域および接近判定領域の設定作用を示す説明
図、第１９図乃至第２３図は第１の実施例の作用を説明
するフローチャート、第２４図は次誘導点と次々誘導点
が接近している場合の表示画面説明図、第２５図は次誘
導点と次々誘導点が離れている場合の表示画面の説明図
、第２６図は次誘導点までの距離が所定値以上あって次
誘導点と共に次々誘導点の誘導点情報が簡略表示されて
いる場合の説明図、第２７図および第２８図は第２の実
施例の作用を説明するフローチャート、第２９図および
第３０図は第３の実施例の作用説明図、第３１図は従来
例における表示画面の説明図である。 １０・・・走行距離センサ １２・・・方位センサ １４・・・処理装置 １６・・・演算装置 １８・・・処理データ記憶装置 ２０・・・キーボード ２２・・・スタートスイッチ ２４・・・地図データ記憶装置 ２６・・・表示制御装置 ２８・・・表示装置

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、車両の誘導経路を設定する誘導経路設定手段と、 設定された誘導経路における交差点等の途中誘導点につ
   いての誘導点情報を各途中誘導点と対応記憶する誘導点
   情報記憶手段と、 車両の現在走行位置を求める現在走行位置演算手段と、 車両が誘導経路に沿って次に到達すべき途中誘導点を現
   在走行位置の監視により特定する次誘導点特定手段と、 次誘導点における車両の走行すべき車線を誘導：経路の
   設定内容で指定された誘導点情報に基づいて判断する走
   行車線判断手段と、 対応誘導点情報で与えられた次誘導点の位置へ現在走行
   位置が達する前に、抽象図形とされた次誘導点とともに
   車両の走行すべき車線を表示する走行車線表示手段と、 を有する事を特徴とする車両用経路誘導装置。