FR2825061A1 - Appareil electrique de direction assistee - Google Patents
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Abstract
Appareil électrique de direction assistée capable de construire un système redondant à micro-ordinateur qui commande le moteur avec un très faible volume de calcul et d'améliorer la fiabilité de l'appareil. L'appareil électrique de direction assistée comprend un moteur polyphasé (2) qui aide à l'effort de direction d'un conducteur, un circuit de commande de moteur (57) équipé d'au moins un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase du moteur polyphasé (2) et une alimentation, et un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase du moteur polyphasé (2) et la mise à la terre (4), un circuit logique (55) qui détermine l'activation/ désactivation de l'élément de commutation supérieur et de l'élément de commutation inférieur, et des premier et deuxième microcontrôleurs qui commandent le circuit de commande de moteur (57) par l'intermédiaire de ce circuit logique (55).
Description
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APPAREIL ELECTRIQUE DE DIRECTION ASSISTEE ARRIERE-PLAN DE L'INVENTION Domaine de l'invention
La présente invention concerne un appareil électrique de direction assistée, et plus particulièrement une fonction de sécurité intrinsèque de direction assistée électrique pour automobiles, etc., utilisant un moteur polyphasé avec trois phases ou plus tel un moteur à courant continu sans balai.
La présente invention concerne un appareil électrique de direction assistée, et plus particulièrement une fonction de sécurité intrinsèque de direction assistée électrique pour automobiles, etc., utilisant un moteur polyphasé avec trois phases ou plus tel un moteur à courant continu sans balai.
Description de l'art antérieur
La figure 16 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée décrit dans le brevet japonais n 1-257674 mis à l'inspection publique. Sur la figure 16, le repère numérique 11 indique un détecteur de couple de direction ; un circuit MF d'entrée de signaux de couple ; un micro- ordinateur (CPU); 14, un circuit MF de sortie de commande à droite de moteur ; un circuit MF de sortie de commande à gauche de moteur ; un circuit de conversion N-A; 17, un circuit d'amplification différentielle; 18, un circuit de modulation de largeur d'impulsion ; 19, un oscillateur PWM (OSC); 20, un circuit de commande de moteur; 20A et 20B, des circuits ET; 21, un circuit de détection de courant de moteur; 22, une résistance; 23A et 23B, des bornes de sortie; 24, un moteur; 25A et 25B, des bornes d'entrée ; un circuit d'asservissement de moteur ; un module de
La figure 16 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée décrit dans le brevet japonais n 1-257674 mis à l'inspection publique. Sur la figure 16, le repère numérique 11 indique un détecteur de couple de direction ; un circuit MF d'entrée de signaux de couple ; un micro- ordinateur (CPU); 14, un circuit MF de sortie de commande à droite de moteur ; un circuit MF de sortie de commande à gauche de moteur ; un circuit de conversion N-A; 17, un circuit d'amplification différentielle; 18, un circuit de modulation de largeur d'impulsion ; 19, un oscillateur PWM (OSC); 20, un circuit de commande de moteur; 20A et 20B, des circuits ET; 21, un circuit de détection de courant de moteur; 22, une résistance; 23A et 23B, des bornes de sortie; 24, un moteur; 25A et 25B, des bornes d'entrée ; un circuit d'asservissement de moteur ; un module de
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décision de commande de rotation du moteur; 27A, un circuit de discrimination de direction du signal de couple ; 27B, un signal de commande à droite ; et27C, un signal de commande à gauche.
Ici, le module de décision de commande de rotation du moteur 17 construit un système redondant indépendant du micro-ordinateur 13, qui est le moyen de régulation principal de moteur. Le module de décision de commande de rotation du moteur 27 décide du sens vers la droite ou vers la gauche du couple de direction du conducteur détecté par le détecteur de couple de direction 11 par le circuit de discrimination de sens du signal de couple 27A et si le couple de direction est vers la droite, il permet l'entraînement vers la droite du moteur 24 par le circuit de commande de moteur 20 à l'aide du signal de commande à droite 27B. Si le couple de direction est vers la gauche, le module de décision de commande de rotation du moteur permet l'entraînement vers la gauche à l'aide du signal de commande à gauche 27C.
BREF RESUME DE L'INVENTION Objet de l'invention
De manière classique, un moteur monophasé avec un balai a été utilisé pour un appareil électrique de direction assistée. Cependant, ces dernières années, il y a eu une demande pour une sensation de direction plus confortable dans une mesure telle que le frottement du balai ne soit plus négligeable. Ainsi, l'utilisation
De manière classique, un moteur monophasé avec un balai a été utilisé pour un appareil électrique de direction assistée. Cependant, ces dernières années, il y a eu une demande pour une sensation de direction plus confortable dans une mesure telle que le frottement du balai ne soit plus négligeable. Ainsi, l'utilisation
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d'un moteur polyphasé sans balai, tel un moteur à courant triphasé sans balai pour un appareil électrique de direction assistée est en cours d'étude.
Lorsqu'un moteur monophasé avec un balai est utilisé de manière réversible avec un montage en pont en H, l'activation/désactivation de chaque élément de commutation formant le montage en pont en H a une correspondance biunivoque avec le sens du couple de sortie du moteur. Par conséquent, comme décrit cidessus, l'appareil électrique de direction assistée est équipé d'un moyen redondant pour activer/désactiver les éléments de commutation selon le sens du couple de direction en parallèle avec le moyen de régulation principal tel qu'un micro-ordinateur dans l'appareil de commande et commande le moteur à l'aide d'un produit logique du moyen de régulation principal par le moyen redondant. Même dans le cas où le moyen de régulation principal tombe en panne, ceci empêche le moteur de générer un couple de direction auxiliaire dans le sens opposé au couple de direction ou de générer un couple de direction auxiliaire lorsque le couple de direction est proche d'un point neutre.
Par ailleurs, dans le cas d'un moteur polyphasé, l'activation/désactivation de chaque élément de commutation formant le circuit de commande de moteur n'a pas une correspondance biunivoque avec le sens du couple de sortie du moteur. Par exemple, dans le cas où un moteur à courant triphasé sans balai est entraîné par un convertisseur triphasé, tous les éléments de commutation formant le convertisseur triphasé peuvent
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être activés ou désactivés quel que soit le sens du couple délivré par le moteur. Pour cette raison, un problème est que le moyen redondant de l'appareil conventionnel ne peut pas être utilisé.
La présente invention a été mise en oeuvre pour résoudre le problème comme décrit ci-dessus et un objectif de la présente invention est de proposer un appareil électrique de direction assistée de très grande fiabilité intégrant un système redoiidant à micro-ordinateur également applicable à la direction assistée électrique utilisant un moteur polyphasé.
Résumé de l'invention
L'appareil électrique de direction assistée selon la présente invention, comprend un moteur polyphasé qui aide à l'effort de direction d'un conducteur, un moyen de commande équipé d'un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et une alimentation, et un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et la mise à la terre, et un circuit logique qui détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément de commutation inférieur, des premier et deuxième moyens de régulation pour commander ledit moyen de commande par l'intermédiaire dudit circuit logique, caractérisé en ce que ledit circuit logique détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément
L'appareil électrique de direction assistée selon la présente invention, comprend un moteur polyphasé qui aide à l'effort de direction d'un conducteur, un moyen de commande équipé d'un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et une alimentation, et un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et la mise à la terre, et un circuit logique qui détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément de commutation inférieur, des premier et deuxième moyens de régulation pour commander ledit moyen de commande par l'intermédiaire dudit circuit logique, caractérisé en ce que ledit circuit logique détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément
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de commutation inférieur afin que l'alimentation de l'enroulement de chaque dite phase soit arrêtée selon l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
Cette configuration permet, dans un appareil électrique de direction assistée utilisant un moteur polyphasé tel un moteur à courant triphasé sans balai, de construire un système redondant à micro-ordinateur qui commande le moteur avec un très faible volume de calcul et a ainsi pour effet d'améliorer la fiabilité de l'appareil.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend en outre un capteur de couple qui détecte l'effort de direction du conducteur, dans lequel le capteur de couple est connecté à la fois au premier moyen de régulation et au deuxième moyen de régulation, ou le capteur de couple est connecté au premier moyen de régulation et le premier moyen de régulation est connecté au deuxième moyen de régulation pour transmettre une valeur de couple de direction détectée par le capteur de couple au deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet de contribuer à la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur approprié pour la direction assistée électrique avec un très faible volume de calcul, et a aussi pour effet de rendre possible la mise en oeuvre d'une surveillance stricte avec une configuration matérielle plus simple.
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Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend en outre un circuit de détection de courant de moteur qui détecte un courant du moteur polyphasé, dans lequel le circuit de détection de courant de moteur est connecté à la fois au premier moyen de régulation et au deuxième moyen de régulation, ou le circuit de détection de courant de moteur est connecté au premier moyen de régulation et le premier moyen de régulation est connecté au deuxième moyen de régulation pour transmettre un courant détecté sur la base d'un courant cible ou un courant détecté sur la base du circuit de détection de courant au deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet de contribuer à la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur approprié pour une direction assistée électrique avec un très faible volume de calcul, et a aussi pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui régule le moteur de l'appareil électrique de direction assistée au moyen du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend en outre un capteur de position de rotor qui détecte la position du rotor du moteur polyphasé, dans lequel le capteur de position de rotor est connecté à la fois au premier moyen de régulation et au deuxième moyen de régulation, ou le capteur de position de rotor est connecté au premier moyen de régulation et le premier moyen de régulation est connecté au deuxième moyen de
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régulation pour transmettre la position détectée sur la base du capteur de position au deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet de contribuer à la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur approprié pour une direction assistée électrique avec un très faible volume de calcul, et a aussi pour effet de rendre possible de construire un système redondant avec un microcontrôleur qui commande le moteur d'un appareil électrique de direction assistée au moyen du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend en outre un capteur de vitesse qui détecte la vitesse de rotation du rotor dudit moteur polyphasé, dans lequel ledit capteur de vitesse est connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou ledit capteur de vitesse est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation pour transmettre la position détectée sur la base dudit capteur de position audit deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet de contribuer à la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur approprié pour une direction assistée électrique avec un très faible volume de calcul, et a aussi pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui
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commande le moteur de l'appareil électrique de direction assistée à l'aide du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend en outre un capteur de vitesse de véhicule qui détecte la vitesse de déplacement du véhicule sur lequel l'appareil électrique de direction assistée est monté, dans lequel le capteur de vitesse de véhicule est connecté à la fois au premier moyen de régulation et au deuxième moyen de régulation, ou le capteur de vitesse est connecté au premier moyen de régulation et le premier moyen de régulation est connecté au deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet de contribuer à la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur approprié pour une direction assistée électrique avec un très faible volume de calcul.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend ledit circuit logique construit pour désactiver au moins un parmi ledit élément de commutation supérieur et ledit élément de commutation inférieur sur la base de l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
Cette configuration permet de réduire l'échelle du circuit logique, de simplifier la configuration du circuit et de contribuer à la réduction du coût et a aussi pour effet de construire un système redondant à micro-ordinateur qui commande le moteur d'un appareil
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électrique de direction assistée à l'aide d'un moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend le moyen de commande qui comprend au moins un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase du moteur polyphasé et une alimentation, un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase du moteur polyphasé et la mise à la terre et un moyen de commutation pour connecter ou déconnecter l'élément de commutation supérieur ou inférieur et une alimentation ou mise à la terre, dans lequel le circuit logique est construit pour désactiver le moyen de commutation sur la base de l'instruction soit du premier moyen de régulation, soit du deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet d'interrompre l'alimentation du moteur polyphasé de manière fiable.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention, comprend le moyen de commande qui comprend au moins un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et une alimentation, un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et la mise à la terre, et un moyen de commutation pour connecter ou déconnecter l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé et ledit élément de commutation supérieur ou inférieur,
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dans lequel ledit circuit logique est construit pour désactiver ledit moyen de commutation sur la base de l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
Cette configuration a pour effet d'interrompre l'alimentation du moteur polyphasé de manière fiable.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le premier moyen de régulation et le deuxième moyen de régulation sont connectés de manière à échanger des données prédéterminées, contrôler mutuellement des erreurs sur la base des données échangées et commander le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé dans le cas d'une erreur dans les premier et deuxième moyens de régulation.
Cette configuration a pour effet de permettre au premier moyen de régulation et au deuxième moyen de régulation de se contrôler mutuellement en cas d'emballement.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé au cas où le sens du couple de direction ne correspond pas au sens de l'effort de direction assistée, et à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé au cas où le couple de direction est proche d'un point neutre quel que soit
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le sens dans lequel l'effort de direction du conducteur est assisté.
Cette configuration a pour effet de rendre possible le contrôle plus strict du fonctionnement.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé au cas où le sens du couple de direction ne correspond pas au sens de l'effort de direction assistée, et de ne pas interrompre l'alimentation du moteur polyphasé au cas où le couple de direction est proche d'un point neutre quel que soit le sens dans lequel l'effort de direction du conducteur est assisté.
Cette configuration a pour effet de rendre possible le contrôle plus strict du fonctionnement, et produit aussi un effet de rendre possible la commande du moteur près d'un point neutre de couple pour compenser le frottement du moteur, etc., et améliorer la sensation de direction.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé au cas où le couple de sortie du moteur est excessif par rapport au couple de direction.
Cette configuration a pour effet de rendre possible le contrôle plus strict du fonctionnement.
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Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé dans le cas où la relation entre le courant du moteur aux coordonnées orthogonales et le courant du moteur aux coordonnées du courant alternatif triphasé serait estimée être anormale.
Cette configuration a pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui commande le moteur de l'appareil électrique de direction assistée à l'aide du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé dans le cas où la relation entre un courant de moteur aux coordonnées orthogonales, un courant de moteur aux coordonnées de courant alternatif triphasé et un angle électrique serait estimée être anormale.
Cette configuration a pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui commande le moteur de l'appareil électrique de direction assistée à l'aide du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est
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caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé dans le cas où une composante de courant de moteur dans le même sens qu'un flux magnétique créé par un champ magnétique serait estimée être anormale.
Cette configuration a pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui commande le moteur de l'appareil électrique de direction assistée à l'aide du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le deuxième moyen de régulation commande le circuit logique de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé dans le cas où un angle de phase formé par une composante de courant de courant de moteur dans le même sens qu'un flux magnétique créé par un champ magnétique et par une composante de courant dans la direction à 90 du flux magnétique créé par le champ magnétique serait estimé être anormal.
Cette configuration a pour effet de rendre possible la construction d'un système redondant avec un microcontrôleur qui commande le moteur de l'appareil électrique de direction assistée à l'aide du moteur polyphasé.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que le circuit logique est commandé
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de manière à interrompre l'alimentation du moteur polyphasé lorsqu'une condition pour interrompre l'alimentation du moteur polyphasé se poursuit pendant un temps prédéterminé.
Cette configuration a pour effet de rendre possible l'empêchement du pompage pendant l'interruption de l'alimentation.
Selon une caractéristique supplémentaire, l'appareil électrique de direction assistée de la présente invention est caractérisé en ce que, lorsqu'il est estimé anormal, une interruption de l'alimentation du moteur polyphasé est maintenue jusqu'à ce que le premier moyen de régulation ou le deuxième moyen de régulation soit réenclenché.
Cette configuration a pour effet de rendre possible l'application d'une action de sécurité intrinsèque jusqu'à ce que le deuxième moyen de régulation ait remédié à l'erreur.
BREVE DESCRIPTION DES DESSINS
La figure 1 est un schéma de principe d'un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 1 est un schéma de principe d'un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 2 est un organigramme expliquant le fonctionnement d'un premier microcontrôleur selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 3 est un organigramme expliquant le fonctionnement d'un deuxième microcontrôleur selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
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La figure 4 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 5 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 6 est un schéma de principe d'un autre exemple de l'appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 7 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 2 de la présente invention.
La figure 8 est un schéma fonctionnel montrant un exemple spécifique d'une partie de l'appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 2 de la présente invention.
La figure 9 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 2 de la présente invention.
La figure 10 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 2 de la présente invention.
La figure 11 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 3 de la présente invention.
La figure 12 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 3 de la présente invention.
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La figure 13 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 4 de la présente invention.
La figure 14 est un schéma expliquant le fonctionnement du mode de réalisation 4 de la présente invention.
La figure 15 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 5 de la présente invention ; la figure 16 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée conventionnel.
DESCRIPTION DETAILLEE DES MODES DE REALISATION PREFERES Premier mode de réalisation
La figure 1 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
La figure 1 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 1 de la présente invention.
Sur le schéma, le repère numérique 1 indique un capteur de couple pour détecter un effort de direction du conducteur et le repère numérique 2 indique un moteur pour aider à l'effort de direction du conducteur et un moteur à courant triphasé sans balai est utilisé ici. Le repère numérique 3 indique un capteur de position de rotor pour détecter la position du rotor du moteur 2 ; une batterie pour alimenter le moteur 2; et 5, un contrôleur pour commander le moteur 2 sur la base du capteur de couple 1.
Les composants du contrôleur 5 sont les suivants.
Le repère numérique 51 indique un circuit d'interface
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d'entrée pour le capteur de couple 1 et le capteur de position de rotor 3; 52, un circuit de détection de courant de moteur qui détecte un courant de phase du moteur 2; 53, un premier microcontrôleur (MCU1) comme premier moyen de régulation pour commander le moteur 2 sur la base du capteur de couple 1, le capteur de position de rotor 3 et le circuit de détection de courant de moteur 52; 54, un deuxième microcontrôleur (MCU2) comme deuxième moyen de régulation pour activer ou désactiver le premier microcontrôleur 53 pour commander le moteur 2 sur la base du capteur de position de rotor 3 et du circuit de détection de courant de moteur 52 et est connecté au côté sortie du premier microcontrôleur 53 par un circuit logique 55.
Le repère numérique 56 indique un circuit de commande de moteur pour commander le moteur 2 et est un circuit triphasé en pont constitué d'une pluralité d'éléments de commutation (élément de commutation supérieur et élément de commutation inférieur). Le repère numérique 57 indique un préamplificateur qui amplifie le courant de la sortie du circuit logique 55, convertit la sortie à un niveau de tension prédéterminé et commande le circuit de commande de moteur 56. Le circuit de commande de moteur 56 et le préamplificateur 57 forment le moyen de commande.
La figure 2 est un organigramme expliquant le fonctionnement du premier microcontrôleur 53 et la figure 3 est un organigramme expliquant le fonctionnement du deuxième microcontrôleur 54. Le fonctionnement du contrôleur 5 est expliqué sur la base
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des organigrammes de la figure 2 et de la figure 3 cidessous.
Le premier microcontrôleur 53 est constitué d'un convertisseur A-N, d'une horloge PWM, d'une ROM et d'une RAM, etc., qui ne sont pas représentés, et commande la direction assistée électrique. La figure 2 est un organigramme expliquant le fonctionnement de son programme principal, qui est destiné à commander le moteur 2 aux coordonnées dq sur la base de l'effort de direction détecté par le capteur de couple 1 et aider le conducteur dans la direction. On suppose que ce programme est appelé périodiquement à partir d'un programme évolué.
Tout d'abord, dans l'étape s101, la sortie du capteur de couple 1 est lue par l'intermédiaire du circuit d'interface d'entrée 51. Puis, dans l'étape s102, un courant cible d'axe q est calculé selon la caractéristique sur la figure 4, par exemple. On suppose que le courant cible d'axe d est 0. Â cet instant, le courant d'axe q est proportionnel au couple de sortie du moteur 2 et l'axe vertical sur la figure 4 est donc égal au couple de sortie du moteur.
Ensuite, dans l'étape s103, l'angle électrique est calculé sur la base du capteur de position de rotor 3.
En outre, dans l'étape sl04, le courant de phase détecté par le circuit de détection de courant 52 est converti en coordonnées dq sur la base de l'angle électrique calculé ci-dessus, et le courant d'axe d et le courant d'axe q sont calculés.
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Dans les étapes s105 et s105, le courant cible aux coordonnées dq calculé dans l'étape s102 est soumis à un asservissement par régulation par action PI, par exemple, afin que le courant cible corresponde au courant détecté aux coordonnées dq calculé dans l'étape s104. Enfin, dans l'étape s107, la tension appliquée, qui est la valeur de fonctionnement de l'asservissement, est convertie en coordonnées uvw. Par le fonctionnement ci-dessus, le fonctionnement de la direction assistée électrique est réalisé.
En outre, dans l'étape s108, lorsque le fonctionnement du deuxième microcontrôleur 54 est contrôlé à l'aide d'un procédé qui sera décrit ultérieurement et que le fonctionnement est estimé normal dans l'étape s109, la largeur d'impulsion de la tension appliquée au moteur 2 est modulée dans l'étape s110 sur la base du résultat de calcul dans l'étape s107, donné au circuit de commande de moteur 56 par l'intermédiaire du circuit logique 55 et du préamplificateur 57 pour commander le moteur 2. Par ailleurs, en cas d'erreur, l'alimentation du moteur 2 est interrompue dans l'étape slll.
Le deuxième microcontrôleur 54 est constitué d'un convertisseur A-N, d'une ROM et d'une RAM, etc., qui ne sont pas représentés, et fonctionne comme un système parallèle redondant pour le premier microcontrôleur 53.
La figure 3 est un organigramme expliquant le fonctionnement de son programme principal, qui est destiné à interrompre l'alimentation du moteur 2 lorsque le courant circulant dans le moteur 2 est
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estimé être anormal. On suppose que ce programme est périodiquement invoqué à partir d'un programme évolué.
Tout d'abord, dans l'étape s201, un angle électrique est calculé sur la base du capteur de position de rotor 3. Puis, dans l'étape s202, le courant de phase détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 est converti en coordonnées dq sur la base de l'angle électrique ci-dessus pour obtenir un courant d'axe d. Ensuite, dans l'étape s203, on examine si le courant d'axe d ci-dessus est supérieur ou non à une valeur prédéterminée id~th.
Ici, id th est une valeur prédéterminée dans le même sens (sens positif) que le flux magnétique créé par l'électro-aimant d'excitation. En général, le courant d'axe d est contrôlé à partir des deux points de vue suivants. (1) Le courant d'axe d = 0 est réglé pour améliorer le rendement. (2) le courant d'axe d est réglé à une valeur négative prédéterminée pour accroître la vitesse de rotation. Lorsque le courant d'axe d est égal ou supérieur à une valeur positive prédéterminée id~th, ni (1), ni (2) ci-dessus ne sont établis et le premier microcontrôleur 53 est estimé être anormal.
C'est pourquoi, si le courant d'axe d ci-dessus est estimé être supérieur à la valeur prédéterminée id th dans l'étape s203, et s'il est estimé dans l' étape s204 que cet état se poursuit pendant un temps prédéterminé, une instruction est délivrée au circuit logique 55 pour interrompre l'alimentation du moteur 2 dans l'étape s205. Cette condition se poursuit jusqu'à
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ce que le premier microcontrôleur 53 ou le deuxième microcontrôleur 54 soit réenclenché. Si des anomalies sont rencontrées dans le premier microcontrôleur 53, l'alimentation de tous les éléments de commutation formant le circuit de commande de moteur 56 est interrompue créant une action de sécurité intrinsèque.
Par ailleurs, si le courant d'axe d ci-dessus est estimé être inférieur à la valeur prédéterminée id~th dans l'étape s203, une instruction est délivrée au circuit logique 55 pour permettre l'alimentation du moteur 2 dans l'étape s206.
Ci-après est expliqué le fonctionnement détaillé dans les étapes s203 à s206.
Lorsque le premier microcontrôleur 53 s'emballe, un courant circule dans le stator indépendamment de la position du rotor. Ainsi, en prenant comme exemple le cas où l'alimentation est fixée à une phase prédéterminée, l'influence de l'emballement du premier microcontrôleur 53 sur le fonctionnement de la direction assistée électrique est expliquée.
La figure 5 montre un courant d'axe d id et un courant d'axe q iq lorsque la phase excitée à alimenter est fixée et que le conducteur actionne le volant provoquant la rotation du rotor. Comme montré ici, le courant d'axe d id et le courant d'axe q iq varient suivant une forme sinusoïdale avec une différence de phase de 90 selon l'angle électrique. Ici, iq est proportionnel au couple de sortie du moteur lorsque le flux magnétique est constant et la polarité du couple de sortie du moteur 2 correspond à la polarité de iq.
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Ainsi, comme indiqué par la flèche sur la figure 5, en un point par angle électrique de 360 où le courant d'axe d atteint un maximum dans le sens du flux magnétique du rotor, le rotor ne s'oppose à la rotation ni vers la droite, ni vers la gauche et l'effort de direction est supposé être plus dur que la direction manuelle. Par conséquent, le deuxième microcontrôleur 54 détecte cet état et interrompt l'alimentation du moteur 2.
Le fonctionnement décrit ci-dessus est réalisé dans les étapes s203 à s206 et le deuxième microcontrôleur 54 calcule le courant aux coordonnées d-q sur la base du capteur de position de rotor 3 et du circuit de détection de courant de moteur 52 et interrompt l'alimentation du moteur 2 indépendamment de l'instruction du premier microcontrôleur 53 lorsque le courant d'axe d est estimé être égal ou supérieur à une valeur prédéterminée dans le même sens que le flux magnétique créé par le rotor.
Enfin, dans l'étape s207, un signal rectangulaire avec un cycle prédéterminé est délivré afin que le premier microcontrôleur 53 puisse surveiller le fonctionnement du deuxième microcontrôleur 54. Lorsque le cycle est anormal, le premier microcontrôleur 53 interrompt l'alimentation du moteur 2 comme décrit cidessus. Ceci se poursuit également jusqu'à ce que le premier microcontrôleur 53 ou le deuxième microcontrôleur 54 soit réenclenché.
Comme montré ci-dessus, ce mode de réalisation permet de construire un système redondant à
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microcontrôleur approprié pour une direction assistée électrique avec un volume de calcul extrêmement faible.
Dans la description ci-dessus, une erreur dans le premier microcontrôleur 53 est estimée avec une valeur absolue du courant d'axe d, mais le point maximum de id ci-dessus peut être aussi estimé à l'aide du rapport entre le courant d'axe d id et le courant d'axe q iq, id/iq. Dans ce cas, une action de sécurité intrinsèque appropriée peut être prise même avec une valeur qui serait estimée par la méthode précédente être égale ou inférieure à un seuil.
En outre, tous les éléments de commutation qui forment le circuit de commande de moteur 56 sont interrompus en cas d'erreur, mais il est aussi possible d'interrompre uniquement le côté alimentation ou le côté mise à la terre du circuit en pont. Dans ce cas, il est possible de réduire de moitié l'échelle du circuit logique 55.
En outre, le courant de moteur et l'angle électrique sont directement appliqués de chaque capteur au deuxième microcontrôleur 54, mais il est également possible de les recevoir du premier microcontrôleur 53 au moyen d'une communication. La configuration matérielle dans ce cas est montrée sur la figure 6.
Dans ce cas, il est possible de remplacer une communication pour le traitement du signal d'entrée du capteur de position de rotor 3, etc. au deuxième microcontrôleur 54, réduisant encore le volume de calcul.
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A ce propos, si le moteur 2 est une machine à induction, il n'est pas nécessaire de détecter la position absolue du rotor, ce qui permet d'utiliser un capteur de vitesse angulaire de rotor tel qu'un type incrémental au lieu du capteur de position de rotor 3 pour construire un système redondant à microcontrôleur dans la même configuration de circuit.
Deuxième mode de réalisation
La figure 7 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 2 de la présente invention.
La figure 7 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 2 de la présente invention.
Ce mode de réalisation montre un exemple de contrôle plus strict du fonctionnement que celui du mode de réalisation 1 ci-dessus. Le mode de réalisation 2 diffère du mode de réalisation 1 en ce que le capteur de couple 1 est connecté au premier microcontrôleur 53.
La figure 8 un schéma de principe fonctionnel expliquant une configuration logicielle de ce mode de réalisation. Sur la figure 8, le circuit d'interface d'entrée 51 sur la figure 7 est omis et le circuit de commande de moteur 56 et le préamplificateur 57 qui le commande sont désignés comme moyen de commande de moteur.
Le fonctionnement de ce mode de réalisation est expliqué sur la base de la figure 8 ci-dessous. Les parties ayant les mêmes fonctions que celles dans le mode de réalisation 1 ci-dessus sont affectées des mêmes repères numériques et leurs descriptions sont omises. Comme dans le cas du mode de réalisation 1 ci-
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dessus, le traitement du premier microcontrôleur 53 peut être divisé en deux parties : une section de commande de direction assistée électrique 53a et une section de commande de moteur triphasé 53b. Ce traitement est le même que dans le mode de réalisation 1 ci-dessus. # savoir, la section de commande de direction assistée électrique 53a calcule le couple de sortie du moteur 2 selon, par exemple, la caractéristique sur la figure 4 sur la base de la sortie du capteur de couple 1, informe la section de commande de moteur triphasé 53b et la section de commande de moteur triphasé 53b commande le moteur 2 sur la base de la valeur du courant de moteur détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 et la position du rotor de moteur à partir du capteur de position de rotor 3 afin que le couple de sortie du moteur ci-dessus soit obtenu.
Par ailleurs, le traitement du deuxième microcontrôleur 54 comprend une section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a qui contrôle le calcul de la section de commande de direction assistée électrique 53a et une section de commande/contrôle de moteur triphasé 54b qui contrôle le calcul de la section de commande de moteur triphasé 53b. La section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a compare le signal de sortie du capteur de couple 1, le signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52 et le signal de sortie du capteur de position des pôles magnétiques 3, et contrôle donc si les calculs à la section de
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commande de direction assistée électrique 53a sont normaux ou non. La section de commande/contrôle de moteur triphasé 54b compare le signal de sortie du capteur de position de rotor 3 au signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52 et contrôle donc si les calculs à la section de commande de moteur triphasé 53b sont normaux ou non.
La section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a et la section de commande/contrôle de moteur triphasé 54b sont maintenant décrites en détail ci-dessous.
La figure 9 est un schéma expliquant le fonctionnement de la section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a. L'axe vertical sur la figure 9 représente une valeur indiquée du courant d'axe q du moteur 2 et est équivalent à une valeur indiquée du couple de sortie de moteur ci-dessus. La section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a calcule le courant d'axe q à partir du courant de phase détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 et la position de rotor détectée par le capteur de position de rotor 3 et si la polarité du courant d'axe q est différente de la polarité de la valeur du couple de direction détecté par le capteur de couple 1, c'est-à-dire, lorsque le sens du couple de direction ne correspond pas au sens dans lequel l'effort de direction est assisté, la section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a informe le circuit logique 55 d'invalider l'alimentation du moteur 2. Comme montré sur la figure
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9, la zone proche d'un point neutre du couple de direction est une zone morte d'assistance à l'effort de direction et aucun courant de moteur ne circule, et donc la section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a invalide l'alimentation afin qu'aucun courant de moteur ne circule ni vers la droite, ni vers la gauche.
Comme dans le cas du mode de réalisation 1 cidessus, la section de commande/contrôle de moteur triphasé 54b informe le circuit logique 55 d'interrompre la commande du moteur sur la base du signal de sortie du capteur de position de rotor 2 et du signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52. En outre, comme dans le cas du mode de réalisation 1 ci-dessus, le premier microcontrôleur 53 estime comme une erreur une extension du cycle d'impulsions de contrôle en provenance du deuxième microcontrôleur 54. L'instruction d'interruption précédente se poursuit jusqu'à un réenclenchement.
Comme montré ci-dessus, le premier microcontrôleur 53 de l'appareil électrique de direction assistée de ce mode de réalisation contrôle également la section de commande de direction assistée électrique du premier microcontrôleur 53, qui n'est pas contrôlée dans le mode de réalisation 1 ci-dessus, et peut donc contrôler le fonctionnement de manière plus stricte.
La section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a suppose que la commande du moteur est interdite dans les zones proches du point neutre de couple, mais comme montré sur la figure 10,
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il est aussi possible d'adopter une configuration dans laquelle un microcourant d'axe q iql est autorisé à circuler dans les deux sens. # cet instant, il est possible de commander le moteur proche du point neutre du couple et de compenser le frottement du moteur, etc., et donc d'améliorer la sensation de direction. En outre, le traitement au deuxième microcontrôleur 54 peut être uniquement limité à la section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a.
Dans ce cas, le traitement devient plus simple et un microcontrôleur bon marché peut être utilisé.
Troisième mode de réalisation
La figure 11 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 3 de la présente invention. Sur la figure 11, les parties ayant les mêmes fonctions que celles dans le mode de réalisation ci-dessus sont affectées des mêmes repères numériques et leurs descriptions sont omises. Comme dans le cas de la figure 8, sur la figure 11, le circuit d'interface d'entrée 51 est omis et le circuit de commande de moteur 56 et le préamplificateur 57 sont désignés par moyen de commande de moteur.
La figure 11 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 3 de la présente invention. Sur la figure 11, les parties ayant les mêmes fonctions que celles dans le mode de réalisation ci-dessus sont affectées des mêmes repères numériques et leurs descriptions sont omises. Comme dans le cas de la figure 8, sur la figure 11, le circuit d'interface d'entrée 51 est omis et le circuit de commande de moteur 56 et le préamplificateur 57 sont désignés par moyen de commande de moteur.
Dans les modes de réalisation 1 et 2, le deuxième microcontrôleur 54 calcule un courant aux coordonnées dq à partir du signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52 et contrôle le fonctionnement du premier microcontrôleur 53, mais il est également possible de configurer le deuxième microcontrôleur 54
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pour qu'il communique avec le premier microcontrôleur 53 et reçoive une valeur de courant aux coordonnées dq calculée par le premier microcontrôleur 53. Ceci permet au deuxième microcontrôleur 54 de réduire le traitement de conversion du courant de phase en un courant d'axe q.
Le fonctionnement de la section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a peut être réalisé de la même façon sauf qu'une valeur cible du courant d'axe q reçu du premier contrôleur 53 est utilisée au lieu du courant d'axe q converti à partir du signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52. Par ailleurs, le traitement de la section de commande/contrôle de moteur triphasé 54b peut être le même que celui dans les réalisations 1 et 2, mais il est aussi possible de comparer le courant aux coordonnées dq reçues du premier microcontrôleur 53 avec le résultat de la conversion du signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52 aux coordonnées dq.
La figure 12 est un schéma expliquant le procédé de comparaison du courant aux coordonnées dq reçu du premier microcontrôleur 53 avec le courant aux coordonnées dq converti du signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52.
Le deuxième microcontrôleur 54 calcule une valeur absolue #im# du vecteur de courant et un angle de phase # de celui-ci à partir d'un angle électrique #re du rotor qui est le signal de sortie du capteur de position de rotor 2 et le courant d'axe d id et le
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courant d'axe q iq reçus du premier microcontrôleur 53.
Par ailleurs, le deuxième microcontrôleur 54 convertit le signal de sortie du circuit de détection de courant de moteur 52 en coordonnées dq. En comparant ces deux derniers, il est possible de contrôler le fonctionnement de la section de commande de moteur triphasé 53b du premier microcontrôleur 53.
Il est aussi possible de comparer seulement les coordonnées du courant alternatif triphasé et la valeur absolue de courant #im# aux coordonnées dq au lieu de comparer un vecteur de courant. Dans ce cas, #re n'est pas nécessaire et le traitement devient plus simple.
Naturellement, il est également possible de comparer uniquement l'angle de phase #. En outre, le premier microcontrôleur 53 est construit pour transmettre/recevoir une valeur cible aux coordonnées dq, mais il est aussi possible de transmettre le résultat de la conversion de la valeur du courant de phase détecté par le circuit de détection de courant de moteur 52 aux coordonnées dq au premier microcontrôleur 54.
Par ailleurs, le deuxième microcontrôleur 54 peut aussi recevoir un ou la totalité du couple de direction, de l'angle de phase et du courant de phase du premier microcontrôleur 53 au moyen d'une communication. En cas de transmission/réception de tous ces éléments au moyen d'une communication, la configuration matérielle sera la même que celle montrée
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sur la figure 6, ce qui permettra au contrôle d'être réalisé avec une configuration matérielle plus simple.
En outre, dans les modes de réalisation 1 et 2 cidessus, le premier microcontrôleur 53 réalise un contrôle mutuel entre les microcontrôleurs en contrôlant un signal périodique transmis du deuxième microcontrôleur 54, mais lorsque les données sont transmises/reçues au moyen d'une communication comme dans le cas de ce mode de réalisation, le contrôle mutuel peut être réalisé au moyen d'une communication.
Par exemple, lorsque le cycle de transmission de données du premier microcontrôleur 53 s'allonge, le deuxième microcontrôleur 54 peut ajouter un traitement pour estimer si des anomalies sont rencontrées dans le premier microcontrôleur 53. De plus, si aucun signal d'accusé de réception de fin de réception n'est renvoyé par le deuxième microcontrôleur 54, le premier microcontrôleur 53 peut estimer que des anomalies sont rencontrées dans le deuxième microcontrôleur 54. Le premier microcontrôleur 53 peut aussi ajouter une redondance telle qu'un total de contrôle aux données transmises/reçues et estimer que des anomalies sont rencontrées dans le deuxième microcontrôleur 54 lorsqu'une erreur est détectée à partir des données.
Quatrième mode de réalisation
La figure 13 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 4 de la présente invention.
La figure 13 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 4 de la présente invention.
Dans le schéma, le repère numérique 6 indique un capteur de vitesse de véhicule pour détecter la vitesse
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de déplacement d'un véhicule sur lequel est monté un appareil électrique de direction assistée, qui est connecté à la fois au premier microcontrôleur 53 et au deuxième microcontrôleur 54 par l'intermédiaire de l'interface d'entrée 51. Les parties ayant les mêmes fonctions que celles dans le mode de réalisation cidessus sont affectées des mêmes repères numériques et leurs descriptions sont omises.
La section de commande/contrôle de direction assistée électrique 54a du deuxième microcontrôleur 54 du mode de réalisation ci-dessus compare uniquement les polarités du couple de direction et du couple de sortie de moteur, mais ce mode de réalisation contrôle aussi la section de commande de direction assistée électrique de manière plus stricte.
Le fonctionnement est maintenant expliqué ciaprès.
Les modes de réalisation 2 et 3 ci-dessus comparent les polarités du couple de direction et du couple de sortie de moteur, mais ce mode de réalisation contrôle le fonctionnement de la direction assistée électrique de manière plus stricte en comparant la grandeur du couple de direction et du couple de sortie de moteur.
La figure 14 représente le fonctionnement de ce mode de réalisation.
Le couple de sortie de moteur opposé au couple de direction est invalidé et simultanément un couple de sortie de direction excessif est aussi invalidé même s'il a le même sens que le couple de direction. Ceci
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empêche une assistance excessive à l'effort de direction. Naturellement, comme dans le cas du mode de réalisation ci-dessus, ce mode de réalisation peut avoir aussi une caractéristique d'une alimentation qui est interrompue à proximité d'un point neutre du couple de direction.
En outre, les résultats du calcul de vitesse du véhicule sont comparés entre le premier microcontrôleur 53 et le deuxième microcontrôleur 54.
Comme montré ci-dessus, ce mode de réalisation permet un contrôle plus strict de la section de commande de direction assistée électrique. # ce propos, il est de pratique générale que la caractéristique d'assistance à l' effort de direction est sensible à la vitesse du véhicule, et par conséquent il est également possible de rendre la caractéristique sur la figure 14 sensible à la vitesse du véhicule. Ceci permet la réalisation d'un contrôle beaucoup plus strict.
Cinquième mode de réalisation
La figure 15 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 5 de la présente invention.
La figure 15 est un schéma de principe montrant un appareil électrique de direction assistée selon le mode de réalisation 5 de la présente invention.
Dans le schéma, le repère numérique 58 est un relais prévu entre la batterie 4 et le circuit de commande du moteur 56 comme moyen de commutation. Les parties ayant les mêmes fonctions que celles dans le mode de réalisation ci-dessus sont affectées des mêmes repères numériques et leurs descriptions sont omises.
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Le mode de réalisation ci-dessus construit le circuit logique 55 de manière à interrompre le circuit de commande de moteur 57 en cas d'erreur, mais le procédé n'est pas limité à cela si l'alimentation du moteur 2 peut être interrompue.
Par exemple, comme montré sur la figure 15, un relais 58 est placé entre la batterie 4 et le circuit de commande de moteur 56. Le relais 58 est construit de manière à ce qu'il puisse être commandé par l'intermédiaire du circuit logique 55 et le préamplificateur 57 et être déconnecté par une instruction soit du premier microcontrôleur 53, soit du deuxième microcontrôleur 54. Ce mode de configuration permet d'interrompre l'alimentation du moteur 2 de manière plus fiable.
En adoptant une configuration dans laquelle l'alimentation du moteur 2 est interrompue non par le circuit de commande de moteur 56 mais seulement par le relais 58 rend possible de réduire l'échelle du circuit logique 55. Le relais 58 peut être aussi placé entre le circuit de commande de moteur 56 et le moteur 2. Dans ce mode de réalisation, le moyen de commutation est incorporé dans le contrôleur 5, mais le moyen de commutation peut être aussi placé à l'extérieur du contrôleur.
Les modes de réalisation 1 à 5 ci-dessus décrivent le cas où la présente invention est appliquée à la direction assistée électrique, mais la présente invention n'est pas limitée à cela, et peut être également appliquée à une direction par fil, etc., et
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peut donc fournir un appareil de commande de direction assistée très fiable.
Claims (19)
1. Appareil électrique de direction assistée, comprenant : un moteur polyphasé (2) qui aide à l'effort de direction d'un conducteur; un moyen de commande équipé d'un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et une alimentation, et un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et la mise à la terre (4); et un circuit logique (55) qui détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément de commutation inférieur; des premier et deuxième moyens de régulation pour commander ledit moyen de commande par l'intermédiaire dudit circuit logique (55), caractérisé en ce que ledit circuit logique (55) détermine l'activation/désactivation dudit élément de commutation supérieur et dudit élément de commutation inférieur afin que l'alimentation de l'enroulement de chaque dite phase soit arrêtée selon l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
2. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, comprenant en outre un capteur de couple (1) qui détecte l'effort de direction
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du conducteur, dans lequel ledit capteur de couple (1) est connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou ledit capteur de couple (1) est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation pour transmettre une valeur de couple de direction détectée par ledit capteur de couple (1) audit deuxième moyen de régulation.
3. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, comprenant en outre un circuit de détection de courant de moteur (21) qui détecte un courant dudit moteur polyphasé (2), dans lequel ledit circuit de détection de courant de moteur (21) est connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou ledit circuit de détection de courant de moteur (21) est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation pour transmettre un courant détecté sur la base d'un courant cible ou un courant détecté sur la base dudit circuit de détection de courant (21) audit deuxième moyen de régulation.
4. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, comprenant en outre un capteur de position de rotor (3) qui détecte la position du rotor dudit moteur polyphasé (2), dans lequel ledit capteur de position de rotor (3) est
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connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou ledit capteur de position de rotor (3) est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation pour transmettre la position détectée sur la base dudit capteur de position (3) audit deuxième moyen de régulation.
5. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, comprenant en outre un capteur de vitesse (6) qui détecte la vitesse de rotation du rotor dudit moteur polyphasé (2), dans lequel ledit capteur de vitesse (6) est connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou ledit capteur de vitesse (6) est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation pour transmettre la position détectée sur la base dudit capteur de position audit deuxième moyen de régulation.
6. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, comprenant en outre un capteur de vitesse de véhicule (6) qui détecte la vitesse de déplacement du véhicule, sur lequel ledit appareil électrique de direction assistée est monté, dans lequel ledit capteur de vitesse de véhicule (6) est connecté à la fois audit premier moyen de régulation et audit deuxième moyen de régulation, ou
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ledit capteur de vitesse (6) est connecté audit premier moyen de régulation et ledit premier moyen de régulation est connecté audit deuxième moyen de régulation.
7. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit circuit logique (55) est construit pour désactiver au moins un parmi ledit élément de commutation supérieur et ledit élément de commutation inférieur sur la base de l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
8. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen de commande comprend au moins : un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et une alimentation; un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et la mise à la terre (4); et un moyen de commutation pour connecter ou déconnecter ledit élément de commutation supérieur ou inférieur et une alimentation ou mise à la terre (4), dans lequel ledit circuit logique (55) est construit pour désactiver ledit moyen de commutation sur la base de l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
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9. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit moyen de commande comprend au moins : un élément de commutation supérieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et une alimentation; un élément de commutation inférieur qui connecte ou déconnecte l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et la mise à la terre (4); et un moyen de commutation pour connecter ou déconnecter l'enroulement de chaque phase dudit moteur polyphasé (2) et ledit élément de commutation supérieur ou inférieur, dans lequel ledit circuit logique (55) est construit pour désactiver ledit moyen de commutation sur la base de l'instruction soit dudit premier moyen de régulation, soit dudit deuxième moyen de régulation.
10. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit premier moyen de régulation et ledit deuxième moyen de régulation sont connectés de manière à échanger des données prédéterminées, contrôler mutuellement des erreurs sur la base des données échangées et commander ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) dans le cas d'une erreur dans ledit premier ou deuxième moyen de régulation.
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11. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où le sens du couple de direction ne correspond pas au sens de l'effort de direction assistée, et à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où le couple de direction est proche d'un point neutre quel que soit le sens dans lequel l'effort de direction du conducteur est assisté.
12. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où le sens du couple de direction ne correspond pas au sens de l'effort de direction assistée, et à ne pas interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où le couple de direction est proche d'un point neutre quel que soit le sens dans lequel l'effort de direction du conducteur est assisté.
13. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où le couple de sortie du moteur est excessif par rapport au couple de direction.
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14. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où la relation entre le courant de moteur aux coordonnées orthogonales et le courant de moteur aux coordonnées du courant alternatif triphasé serait estimée être anormale.
15. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où la relation entre un courant de moteur aux coordonnées orthogonales, un courant de moteur aux coordonnées de courant alternatif triphasé et un angle électrique serait estimée être anormale.
16. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) au cas où une composante de courant de moteur dans le même sens qu'un flux magnétique créé par un champ magnétique serait estimée être anormale.
17. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit deuxième moyen de régulation commande ledit circuit logique (55) de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur
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polyphasé (2) au cas où un angle de phase formé par une composante de courant de courant de moteur dans le même sens qu'un flux magnétique créé par un champ magnétique et par une composante de courant dans la direction à 90 à partir du flux magnétique créé par le champ magnétique serait estimé être anormal.
18. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel ledit circuit logique (55) est commandé de manière à interrompre l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) lorsqu'une condition pour interrompre l'alimentation du moteur polyphasé (2) se poursuit pendant un temps prédéterminé.
19. Appareil électrique de direction assistée selon la revendication 1, dans lequel, lorsqu'il est estimé anormal, une interruption de l'alimentation dudit moteur polyphasé (2) est maintenue jusqu'à ce que ledit premier moyen de régulation ou ledit deuxième moyen de régulation soit réenclenché.
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