JPH0597042A - 電動パワーステアリング装置 - Google Patents
電動パワーステアリング装置Info
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- JPH0597042A JPH0597042A JP29232391A JP29232391A JPH0597042A JP H0597042 A JPH0597042 A JP H0597042A JP 29232391 A JP29232391 A JP 29232391A JP 29232391 A JP29232391 A JP 29232391A JP H0597042 A JPH0597042 A JP H0597042A
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- cpu
- main cpu
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- power steering
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- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 ウォッチドッグ監視機能を各CPU に備えさせ
ることによって、CPUを２重系とした電動パワーステア
リング装置の製造費用の低減を行うことを可能とする。 【構成】 メインCPU １が、サブCPU ２から出力される
ウォッチドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結
果に基づいてサブCPU ２の異常を検出する機能を有し、
サブCPU ２が、メインCPU １から出力されるウォッチド
ッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づい
てメインCPU １の異常を検出する機能を有するようにな
っており、メインCPU １と、サブCPU ２とが相互に異常
を検出する。
ることによって、CPUを２重系とした電動パワーステア
リング装置の製造費用の低減を行うことを可能とする。 【構成】 メインCPU １が、サブCPU ２から出力される
ウォッチドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結
果に基づいてサブCPU ２の異常を検出する機能を有し、
サブCPU ２が、メインCPU １から出力されるウォッチド
ッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づい
てメインCPU １の異常を検出する機能を有するようにな
っており、メインCPU １と、サブCPU ２とが相互に異常
を検出する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は舵輪操作に要する力を補
助する電動パワーステアリング装置に関する。
助する電動パワーステアリング装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車速検出器にて車速を検出すると共にト
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われていた。このような電動パワーステアリ
ング装置においては、CPU の暴走等の異常動作に対する
システムの安全性を保証するために、CPU を２重系とし
たものがある。
ルク検出器にて舵輪に加えられた操舵トルクを検出し、
この検出トルクが所定の不感帯を超える場合に、検出ト
ルク及び検出車速に応じて定めた駆動電流を操舵補助用
のモータに通流させて該モータを駆動し、自動車の操舵
に要する力を該モータの回転力により補助せしめ、運転
者に快適な操舵感覚を提供する電動パワーステアリング
装置が開発されている。前記操舵補助力の制御は、CPU
によって行われていた。このような電動パワーステアリ
ング装置においては、CPU の暴走等の異常動作に対する
システムの安全性を保証するために、CPU を２重系とし
たものがある。
【０００３】CPU を２重系とした電動パワーステアリン
グ装置では、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メ
インCPU の入出力の監視を行うことによってメインCPU
の異常を検出するサブCPU とを備えており、サブCPU が
メインCPU の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モ
ータの停止等、システムの安全性を確保するためのフェ
イルセイフ制御を行うようになっていた。
グ装置では、操舵補助力の制御を行うメインCPU と、メ
インCPU の入出力の監視を行うことによってメインCPU
の異常を検出するサブCPU とを備えており、サブCPU が
メインCPU の異常を検出した場合、サブCPU が、前記モ
ータの停止等、システムの安全性を確保するためのフェ
イルセイフ制御を行うようになっていた。
【０００４】CPU を２重系とした場合、夫々のCPU の基
本的な動作を各別に監視する必要があり、メインCPU 及
びサブCPU の夫々には、CPU からその動作中に所定周期
で出力されるウォッチドッグパルスの周波数を計測し、
計測した周波数とその基準値とを比較し、その比較結果
に基づいてCPU の異常動作を監視するハードウェアであ
るウォッチドッグ監視回路が各別に接続されており、こ
れらのウォッチドッグ監視回路がメインCPU 又はサブCP
U の異常を検出した場合も前記フェイルセイフ制御を行
うようになっていた。
本的な動作を各別に監視する必要があり、メインCPU 及
びサブCPU の夫々には、CPU からその動作中に所定周期
で出力されるウォッチドッグパルスの周波数を計測し、
計測した周波数とその基準値とを比較し、その比較結果
に基づいてCPU の異常動作を監視するハードウェアであ
るウォッチドッグ監視回路が各別に接続されており、こ
れらのウォッチドッグ監視回路がメインCPU 又はサブCP
U の異常を検出した場合も前記フェイルセイフ制御を行
うようになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述の
如くウォッチドッグ監視回路をメインCPU 及びサブCPU
の夫々に接続した従来の電動パワーステアリング装置に
おいては、メインCPU 及びサブCPU の他にハードウェア
として２つのウォッチドッグ監視回路を備えるため、製
造費用が高価となるという問題があった。
如くウォッチドッグ監視回路をメインCPU 及びサブCPU
の夫々に接続した従来の電動パワーステアリング装置に
おいては、メインCPU 及びサブCPU の他にハードウェア
として２つのウォッチドッグ監視回路を備えるため、製
造費用が高価となるという問題があった。
【０００６】本発明は斯かる事情に鑑みてなされたもの
であり、ウォッチドッグ監視機能を各CPU に備えさせる
ことによって製造費用を低減することを可能とする電動
パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
であり、ウォッチドッグ監視機能を各CPU に備えさせる
ことによって製造費用を低減することを可能とする電動
パワーステアリング装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の第１の電動パワ
ーステアリング装置は、所定周期のウォッチドッグパル
ス信号を出力する２つのＣＰＵを、操舵補助に関連する
制御を行うべく備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、第１のＣＰＵが、第２のＣＰＵから出力されるウ
ォッチドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果
に基づいて第２のＣＰＵの異常を検出する手段を有し、
第２のＣＰＵが、第１のＣＰＵから出力されるウォッチ
ドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づ
いて第１のＣＰＵの異常を検出する手段を有することを
特徴とする。
ーステアリング装置は、所定周期のウォッチドッグパル
ス信号を出力する２つのＣＰＵを、操舵補助に関連する
制御を行うべく備えた電動パワーステアリング装置にお
いて、第１のＣＰＵが、第２のＣＰＵから出力されるウ
ォッチドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果
に基づいて第２のＣＰＵの異常を検出する手段を有し、
第２のＣＰＵが、第１のＣＰＵから出力されるウォッチ
ドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づ
いて第１のＣＰＵの異常を検出する手段を有することを
特徴とする。
【０００８】本発明の第２の電動パワーステアリング装
置は、前記第１の電動パワーステアリング装置におい
て、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合に、操
舵補助を禁止するようにしてあることを特徴とする。
置は、前記第１の電動パワーステアリング装置におい
て、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合に、操
舵補助を禁止するようにしてあることを特徴とする。
【０００９】本発明の第３の電動パワーステアリング装
置は、前記第１の電動パワーステアリング装置におい
て、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合に、異
常が検出されたＣＰＵをリセットするようにしてあるこ
とを特徴とする。
置は、前記第１の電動パワーステアリング装置におい
て、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合に、異
常が検出されたＣＰＵをリセットするようにしてあるこ
とを特徴とする。
【００１０】
【作用】本発明の第１の電動パワーステアリング装置で
は、２つのＣＰＵが、ウォッチドッグパルス信号の周期
を相互監視し、第１のＣＰＵに異常が生じた場合には、
第２のＣＰＵによってその異常が検出され、第２のＣＰ
Ｕに異常が生じた場合には、第１のＣＰＵによってその
異常が検出される。このため、ＣＰＵのウォッチドッグ
パルス信号の周期を監視するハードウェアを夫々のＣＰ
Ｕに設ける必要がない。
は、２つのＣＰＵが、ウォッチドッグパルス信号の周期
を相互監視し、第１のＣＰＵに異常が生じた場合には、
第２のＣＰＵによってその異常が検出され、第２のＣＰ
Ｕに異常が生じた場合には、第１のＣＰＵによってその
異常が検出される。このため、ＣＰＵのウォッチドッグ
パルス信号の周期を監視するハードウェアを夫々のＣＰ
Ｕに設ける必要がない。
【００１１】本発明の第２の電動パワーステアリング装
置では、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合
は、操舵補助が禁止されるので、ＣＰＵの異常により生
じる虞がある危険な操舵補助が抑止される。
置では、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合
は、操舵補助が禁止されるので、ＣＰＵの異常により生
じる虞がある危険な操舵補助が抑止される。
【００１２】本発明の第３の電動パワーステアリング装
置では、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合
は、異常が検出されたＣＰＵがリセットされるので、異
常が生じたＣＰＵが操舵補助に関連する制御を行わず、
ＣＰＵの異常により生じる虞がある危険な操舵補助が抑
止される。
置では、何れか一方のＣＰＵの異常が検出された場合
は、異常が検出されたＣＰＵがリセットされるので、異
常が生じたＣＰＵが操舵補助に関連する制御を行わず、
ＣＰＵの異常により生じる虞がある危険な操舵補助が抑
止される。
【００１３】
【実施例】以下本発明をその実施例を示す図面に基づい
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
て具体的に説明する。図１は本発明に係る電動パワース
テアリング装置の構成を示すブロック図である。
【００１４】図中１は操舵補助制御を行うメインCPU １
であり、該メインCPU １は、サブCPU ２によってその動
作状態を監視されるようになっている。メインCPU １か
らサブCPU ２には、サブCPU ２がメインCPU １の基本的
な動作状態を監視するためのウォッチドッグパルス信号
が与えられており、また、サブCPU ２からメインCPU１
には、メインCPU １がサブCPU ２の基本的な動作状態を
監視するためのウォッチドッグパルス信号が与えられて
いる。
であり、該メインCPU １は、サブCPU ２によってその動
作状態を監視されるようになっている。メインCPU １か
らサブCPU ２には、サブCPU ２がメインCPU １の基本的
な動作状態を監視するためのウォッチドッグパルス信号
が与えられており、また、サブCPU ２からメインCPU１
には、メインCPU １がサブCPU ２の基本的な動作状態を
監視するためのウォッチドッグパルス信号が与えられて
いる。
【００１５】前記メインCPU １には、操舵輪の操舵トル
クを検出するトルク検出器３の検出結果を増幅器30で増
幅したトルク検出信号と、エンジンの回転数を検出する
エンジン回転数検出器４のエンジン回転数検出信号と、
車速を検出する車速検出器５の車速検出信号とが与えら
れるようになっている。
クを検出するトルク検出器３の検出結果を増幅器30で増
幅したトルク検出信号と、エンジンの回転数を検出する
エンジン回転数検出器４のエンジン回転数検出信号と、
車速を検出する車速検出器５の車速検出信号とが与えら
れるようになっている。
【００１６】また、前記サブCPU ２には、前記トルク検
出器３の検出結果を増幅器30で増幅したトルク検出信号
と、前記車速検出器５の車速検出信号とが与えられるよ
うになっている。
出器３の検出結果を増幅器30で増幅したトルク検出信号
と、前記車速検出器５の車速検出信号とが与えられるよ
うになっている。
【００１７】メインCPU １は、前述の如く与えられるト
ルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、所定の演算
により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流
及び前記モータ８の回転方向を求めるようになってい
る。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じた
PWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになって
おり、また、求めたモータ８の回転方向が右回転である
場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号をモ
ータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート61
へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モータ
８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回転
させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与えるゲ
ートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイレ
ベルとする。
ルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、所定の演算
により操舵補助用のモータ８を駆動するための駆動電流
及び前記モータ８の回転方向を求めるようになってい
る。そして、メインCPU １は、求めた駆動電流に応じた
PWM 駆動信号をモータ駆動回路７へ与えるようになって
おり、また、求めたモータ８の回転方向が右回転である
場合は、モータ８を右回転させるための右回転信号をモ
ータ駆動回路７へ与えるゲートである第１AND ゲート61
へ与える論理信号をハイレベルとし、一方、前記モータ
８の回転方向が左回転である場合は、モータ８を左回転
させるための左回転信号をモータ駆動回路７へ与えるゲ
ートである第２AND ゲート62へ与える論理信号をハイレ
ベルとする。
【００１８】また、サブCPU ２は、前述の如く与えられ
るトルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、メイン
CPU １と同様の演算により操舵補助用のモータ８を駆動
するための駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求
め、後述するようなメインCPU１の制御に関する動作の
監視を実行するようになっている。
るトルク検出信号及び車速検出信号に基づいて、メイン
CPU １と同様の演算により操舵補助用のモータ８を駆動
するための駆動電流及び前記モータ８の回転方向を求
め、後述するようなメインCPU１の制御に関する動作の
監視を実行するようになっている。
【００１９】前記第１AND ゲート61は、メインCPU １及
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとなった
場合に、モータ駆動回路７へ与える前記右回転信号をハ
イレベルとする。前記第２AND ゲート62は、メインCPU
１及びサブCPU ２からの論理信号が共にハイレベルとな
った場合に、モータ駆動回路７へ与える前記左回転信号
をハイレベルとする。
【００２０】モータ駆動回路７では、前記右回転信号及
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
び前記左回転信号に基づいてモータ８の回転方向を決定
し、メインCPU １から与えられるPWM 駆動信号に基づい
てモータ８を駆動する。また、モータ駆動回路７では、
第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62からの論理信号
が共にローレベルとなった場合は、モータ８の駆動を禁
止する。また、モータ８の駆動電流は、電流検出用抵抗
10によって検出され、その検出結果が増幅器９を介して
メインCPU １及びサブCPU ２に与えられるようになって
いる。
【００２１】以上の如く構成された電動パワーステアリ
ング装置においては、メインCPU １がトルク検出器３か
らのアナログ検出信号及び車速検出器５からのアナログ
検出信号に基づいて操舵補助に関する制御を行い、サブ
CPU２がメインCPU １の制御に関する動作の監視を行
う。
ング装置においては、メインCPU １がトルク検出器３か
らのアナログ検出信号及び車速検出器５からのアナログ
検出信号に基づいて操舵補助に関する制御を行い、サブ
CPU２がメインCPU １の制御に関する動作の監視を行
う。
【００２２】サブCPU ２によるメインCPU １の制御に関
する動作の監視は、次のように行う。メインCPU １と同
様の演算によりモータ８の駆動電流及びその回転方向を
決定し、決定された駆動電流と、前述の如く与えられた
モータ８の駆動電流とを比較する。そして、これらの駆
動電流の差が所定値よりも小である場合は、メインCPU
１が正常に動作していると判断し、第１AND ゲート61及
び第２AND ゲート62に与える論理信号を全てハイレベル
とする。一方、前記駆動電流の差が所定値よりも大であ
る場合は、メインCPU １の動作に異常が生じたと判断
し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62に与える論
理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆動を禁止す
る。
する動作の監視は、次のように行う。メインCPU １と同
様の演算によりモータ８の駆動電流及びその回転方向を
決定し、決定された駆動電流と、前述の如く与えられた
モータ８の駆動電流とを比較する。そして、これらの駆
動電流の差が所定値よりも小である場合は、メインCPU
１が正常に動作していると判断し、第１AND ゲート61及
び第２AND ゲート62に与える論理信号を全てハイレベル
とする。一方、前記駆動電流の差が所定値よりも大であ
る場合は、メインCPU １の動作に異常が生じたと判断
し、第１AND ゲート61及び第２AND ゲート62に与える論
理信号を全てローレベルとしてモータ８の駆動を禁止す
る。
【００２３】また、前述の如きサブCPU ２によるメイン
CPU １の制御に関する動作の監視に加えて、メインCPU
１及びサブCPU ２の夫々では、前述した如きウォッチド
ッグパルス信号に基づいて夫々の基本的動作状態を相互
に監視する。
CPU １の制御に関する動作の監視に加えて、メインCPU
１及びサブCPU ２の夫々では、前述した如きウォッチド
ッグパルス信号に基づいて夫々の基本的動作状態を相互
に監視する。
【００２４】次に、メインCPU １で実行されるサブCPU
２の基本的動作状態の監視制御と、サブCPU ２で実行さ
れるメインCPU １の基本的動作状態の監視制御（以下ウ
ォッチドッグ監視制御という）について説明する。図２
は夫々が共通な制御を行う、メインCPU １で実行される
サブCPU ２のウォッチドッグ監視制御ルーチンと、サブ
CPU ２で実行されるメインCPU １のウォッチドッグ監視
制御ルーチンを示すフローチャートである。
２の基本的動作状態の監視制御と、サブCPU ２で実行さ
れるメインCPU １の基本的動作状態の監視制御（以下ウ
ォッチドッグ監視制御という）について説明する。図２
は夫々が共通な制御を行う、メインCPU １で実行される
サブCPU ２のウォッチドッグ監視制御ルーチンと、サブ
CPU ２で実行されるメインCPU １のウォッチドッグ監視
制御ルーチンを示すフローチャートである。
【００２５】まず、ウォッチドッグパルス信号のエッジ
（パルスの前縁又は後縁）の出現があるか否かを判別し
（ステップS1) 、ウォッチドッグパルス信号のエッジの
出現があると判別された場合は、第２周期カウンタのカ
ウント値をクリアし（ステップS2) 、第１周期カウンタ
によるウォッチドッグパルス信号のエッジの出現周期の
カウントを行う（ステップS3) 。
（パルスの前縁又は後縁）の出現があるか否かを判別し
（ステップS1) 、ウォッチドッグパルス信号のエッジの
出現があると判別された場合は、第２周期カウンタのカ
ウント値をクリアし（ステップS2) 、第１周期カウンタ
によるウォッチドッグパルス信号のエッジの出現周期の
カウントを行う（ステップS3) 。
【００２６】次に、第１周期カウンタのカウント値が所
定値以上であるか否かを判別する（ステップS4) 。ステ
ップS4において、カウント値が所定値以上であると判別
された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周波数
が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス信号
を出力するCPU が正常であると判断し、第１周期カウン
タのカウント値をクリアし（ステップS5) 、リターンす
る。
定値以上であるか否かを判別する（ステップS4) 。ステ
ップS4において、カウント値が所定値以上であると判別
された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周波数
が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス信号
を出力するCPU が正常であると判断し、第１周期カウン
タのカウント値をクリアし（ステップS5) 、リターンす
る。
【００２７】一方、ステップS4において、カウント値が
所定値以上でないと判別された場合は、そのウォッチド
ッグパルス信号の周波数が高過ぎる値であるため、その
ウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常である
と判断し、ステップS8に進み、後述するようなフェイル
セーフ動作を行う。
所定値以上でないと判別された場合は、そのウォッチド
ッグパルス信号の周波数が高過ぎる値であるため、その
ウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常である
と判断し、ステップS8に進み、後述するようなフェイル
セーフ動作を行う。
【００２８】また、前記ステップS1においてウォッチド
ッグパルス信号のエッジの出現がないと判別された場合
は、第２周期カウンタによるウォッチドッグパルス信号
のエッジの非出現周期のカウントを行う（ステップS6)
。
ッグパルス信号のエッジの出現がないと判別された場合
は、第２周期カウンタによるウォッチドッグパルス信号
のエッジの非出現周期のカウントを行う（ステップS6)
。
【００２９】次に、第２周期カウンタのカウント値が所
定値以上であるか否かを判別する（ステップS7) 。ステ
ップS7において、カウント値が所定値以上でないと判別
された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周波数
が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス信号
を出力するCPU が正常であると判断し、リターンする。
定値以上であるか否かを判別する（ステップS7) 。ステ
ップS7において、カウント値が所定値以上でないと判別
された場合は、そのウォッチドッグパルス信号の周波数
が適当な値であるため、そのウォッチドッグパルス信号
を出力するCPU が正常であると判断し、リターンする。
【００３０】一方、ステップS7において、カウント値が
所定値以上であると判別された場合は、そのウォッチド
ッグパルス信号の周波数が低過ぎる値であるため、その
ウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常である
と判断し、ステップS8に進み、後述の如きフェイルセー
フ動作を行う。
所定値以上であると判別された場合は、そのウォッチド
ッグパルス信号の周波数が低過ぎる値であるため、その
ウォッチドッグパルス信号を出力するCPU が異常である
と判断し、ステップS8に進み、後述の如きフェイルセー
フ動作を行う。
【００３１】ステップS8では、フェイルセーフ動作を行
うが、このフェイルセーフ動作では、第１AND ゲート61
及び第２AND ゲート62に与える論理信号を全てローレベ
ルとしてモータ８の駆動を禁止する。
うが、このフェイルセーフ動作では、第１AND ゲート61
及び第２AND ゲート62に与える論理信号を全てローレベ
ルとしてモータ８の駆動を禁止する。
【００３２】以上のような制御を行う電動パワーステア
リング装置では、メインCPU １と、サブCPU ２とで相互
に、ウォッチドッグパルス信号に基づく基本的動作の異
常監視が行えるので、従来必要であったウォッチドッグ
監視回路をメインCPU １と、サブCPU ２とに付設する必
要がない。
リング装置では、メインCPU １と、サブCPU ２とで相互
に、ウォッチドッグパルス信号に基づく基本的動作の異
常監視が行えるので、従来必要であったウォッチドッグ
監視回路をメインCPU １と、サブCPU ２とに付設する必
要がない。
【００３３】なお、本実施例においては、フェイルセー
フ動作としてモータ８の駆動を禁止したが、これに限ら
ず、フェイルセーフ動作として異常が生じたCPU をリセ
ットしても良い。また、モータ８に電磁クラッチを付設
し、CPU 異常時にその電磁クラッチをオフとしたり、モ
ータ駆動回路７の電源ラインにフェイルセーフリレーを
設け、CPU 異常時にそのフェイルセーフリレーをオフと
しても良い。
フ動作としてモータ８の駆動を禁止したが、これに限ら
ず、フェイルセーフ動作として異常が生じたCPU をリセ
ットしても良い。また、モータ８に電磁クラッチを付設
し、CPU 異常時にその電磁クラッチをオフとしたり、モ
ータ駆動回路７の電源ラインにフェイルセーフリレーを
設け、CPU 異常時にそのフェイルセーフリレーをオフと
しても良い。
【００３４】
【発明の効果】以上詳述した如く本発明の第１の電動パ
ワーステアリング装置においては、２つのＣＰＵが、ウ
ォッチドッグパルス信号の周期を相互監視し、ＣＰＵの
異常を相互に検出するので、ウォッチドッグ監視機能を
各ＣＰＵが備えることになり、これによって、従来のよ
うなウォッチドッグ監視回路のハードウェアが不要とな
るので、ＣＰＵを２重系とした装置の製造費用を低減で
きる。
ワーステアリング装置においては、２つのＣＰＵが、ウ
ォッチドッグパルス信号の周期を相互監視し、ＣＰＵの
異常を相互に検出するので、ウォッチドッグ監視機能を
各ＣＰＵが備えることになり、これによって、従来のよ
うなウォッチドッグ監視回路のハードウェアが不要とな
るので、ＣＰＵを２重系とした装置の製造費用を低減で
きる。
【００３５】本発明の第２の電動パワーステアリング装
置では、どちらかのＣＰＵの異常が検出された場合は、
操舵補助が禁止されるので、ＣＰＵの異常により生じる
虞がある危険な操舵補助が抑止され、システムの安全性
が保証できる。
置では、どちらかのＣＰＵの異常が検出された場合は、
操舵補助が禁止されるので、ＣＰＵの異常により生じる
虞がある危険な操舵補助が抑止され、システムの安全性
が保証できる。
【００３６】本発明の第３の電動パワーステアリング装
置では、どちらかのＣＰＵの異常が検出された場合は、
異常が検出されたＣＰＵがリセットされるので、異常が
生じたＣＰＵが操舵補助に関連する制御を行わず、ＣＰ
Ｕの異常により生じる虞がある危険な操舵補助が抑止さ
れ、システムの安全性が保証できる。
置では、どちらかのＣＰＵの異常が検出された場合は、
異常が検出されたＣＰＵがリセットされるので、異常が
生じたＣＰＵが操舵補助に関連する制御を行わず、ＣＰ
Ｕの異常により生じる虞がある危険な操舵補助が抑止さ
れ、システムの安全性が保証できる。
【００３７】このように本発明は優れた効果を奏する。
【図１】本発明に係る電動パワーステアリング装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】夫々が共通な制御を行う、メインCPU で実行さ
れるサブCPU のウォッチドッグ監視制御ルーチンと、サ
ブCPU で実行されるメインCPU のウォッチドッグ監視制
御ルーチンを示すフローチャートである。
れるサブCPU のウォッチドッグ監視制御ルーチンと、サ
ブCPU で実行されるメインCPU のウォッチドッグ監視制
御ルーチンを示すフローチャートである。
１ メインCPU ２ サブCPU
Claims (3)
- 【請求項１】 所定周期のウォッチドッグパルス信号を
出力する２つのＣＰＵを、操舵補助に関連する制御を行
うべく備えた電動パワーステアリング装置において、 第１のＣＰＵが、第２のＣＰＵから出力されるウォッチ
ドッグパルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づ
いて第２のＣＰＵの異常を検出する手段を有し、第２の
ＣＰＵが、第１のＣＰＵから出力されるウォッチドッグ
パルス信号の周期を監視し、その監視結果に基づいて第
１のＣＰＵの異常を検出する手段を有することを特徴と
する電動パワーステアリング装置。 - 【請求項２】 何れか一方のＣＰＵの異常が検出された
場合に、操舵補助を禁止するようにしてあることを特徴
とする請求項１記載の電動パワーステアリング装置。 - 【請求項３】 何れか一方のＣＰＵの異常が検出された
場合に、異常が検出されたＣＰＵをリセットするように
してあることを特徴とする請求項１記載の電動パワース
テアリング装置。
Priority Applications (7)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232391A JPH0597042A (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
| DE69202665T DE69202665T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung. |
| EP92116237A EP0536590B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| EP94116127A EP0638470B1 (en) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Electric power steering apparatus |
| DE69217084T DE69217084T2 (de) | 1991-10-10 | 1992-09-23 | Elektrische Servolenkung |
| US07/951,576 US5259473A (en) | 1991-10-10 | 1992-09-25 | Electric power steering apparatus |
| FR9211896A FR2682347B1 (fr) | 1991-10-10 | 1992-10-07 | Dispositif electrique de direction assistee. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29232391A JPH0597042A (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0597042A true JPH0597042A (ja) | 1993-04-20 |
Family
ID=17780297
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29232391A Pending JPH0597042A (ja) | 1991-10-10 | 1991-10-10 | 電動パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0597042A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6687590B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-02-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| US7107488B2 (en) | 2003-07-09 | 2006-09-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electronic control unit including monitoring control circuit |
| KR101386509B1 (ko) * | 2007-05-09 | 2014-04-17 | 삼성전자주식회사 | 화상 형성 장치 그 제어 방법 |
-
1991
- 1991-10-10 JP JP29232391A patent/JPH0597042A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6687590B2 (en) | 2001-05-25 | 2004-02-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electric power steering apparatus |
| US7107488B2 (en) | 2003-07-09 | 2006-09-12 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Electronic control unit including monitoring control circuit |
| KR101386509B1 (ko) * | 2007-05-09 | 2014-04-17 | 삼성전자주식회사 | 화상 형성 장치 그 제어 방법 |
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