JP6848632B2

JP6848632B2 - 車両制御装置

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Publication number: JP6848632B2
Application number: JP2017077434A
Authority: JP
Inventors: 健宏伊藤; 悟三鴨; 祐志藤田
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2017-04-10
Filing date: 2017-04-10
Publication date: 2021-03-24
Anticipated expiration: 2037-04-10
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Description

本発明は、車両制御装置に関するものである。

制御対象の動作を複数の制御系統にて制御する車両制御装置として、例えば、特許文献１に記載の車両制御装置が知られている。特許文献１には、制御対象としてのモータに駆動電力を供給する２つの制御系統（演算制御装置および駆動回路）を備えるモータ制御装置が開示されている。このモータ制御装置では、２つの制御系統が同期してモータに駆動電力を供給することができるように、一方の制御系統の演算制御装置には、２つの制御系統を同期させる基準となる同期信号を送信する同期信号送信部が備えられているとともに、他方の制御系統の演算制御装置には、同期信号送信部から送信された同期信号を受信する同期信号受信部が備えられている。一方の制御系統の同期信号送信部は、クロックが発生させるパルス（以後、「クロックパルス」と呼称）を所定回数検出する毎に、同期信号を他方の制御系統の同期信号受信部に対して送信する。他方の制御系統の同期信号受信部が同期信号を受信したことを契機に、他方の制御系統の制御動作は、一方の制御系統の制御動作の処理タイミングと同期される。

国際公開ＷＯ２０１０−０６１９１８

上記のモータ制御装置において、例えば、各制御系統は、車載されるバッテリから各制御系統に適した電圧値に変換する電源とそれぞれ接続されることで電力が供給される。ここで、一方の制御系統に接続されている電源の電圧値が、一方の制御系統が動作するために必要な電圧値を下回ることで一方の制御系統の動作のみが停止し、他方の制御系統に同期信号が送信されない場合がある。この場合、モータ制御装置の安全性向上の要求から、モータ制御装置が継続的にモータを制御するために、他方の制御系統のクロックパルスに基づいて他方の制御系統の制御動作の処理タイミングを決定することにより、他方の制御系統だけでモータを制御することが考えられる。ここで、他方の制御系統が自身のクロックパルスに基づいた制御動作の処理タイミングでモータを制御しているとき、一方の制御系統に接続されている電源の電圧値が正常値に戻り、一方の制御系統の制御動作が再び動作することがある。一方の制御系統が動作することにより、同期信号送信部からは同期信号が他方の制御系統に向けて送信される。

しかし、他方の制御系統が自身のクロックパルスに基づいて処理タイミングを決定している状態のため、一方の制御系統から同期信号が入力されてしまうと他方の制御系統の制御動作の処理タイミングがずれてしまうおそれがある。ひいては、モータのトルク脈動が生じることで運転者の違和感を与えてしまうおそれがある。

本発明の目的は、複数の制御系統を同期させる基準となる同期信号を出力する制御系統の動作状態が停止した状態から動作した状態になった場合、複数の制御系統での同期制御を適切に実施できる車両制御装置を提供することである。

上記目的を達成し得る車両制御装置は、制御対象の動作を協調して制御する複数の制御部を有し、前記複数の制御部は、前記複数の制御部の動作を互いに同期させる同期信号を生成し、前記複数の制御部のうち第１制御部が生成する前記同期信号を基準として前記複数の制御部の制御動作を同期させる車両制御装置を前提としている。前記制御部の動作状態を検知する少なくとも１つの監視部を有している。前記監視部は、前記第１制御部を除く残りの制御部が制御動作を継続している状態で、前記第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になったことを検知した場合、継続動作している前記残りの制御部が生成する前記同期信号を基準として、前記第１制御部の制御動作を継続動作している前記残りの制御部の制御動作に同期させることを要旨とする。

第１制御部の動作状態が停止した状態となる場合、複数の制御部のうち第１制御部を除く残りの制御部で制御対象の動作を継続して制御することが考えられる。しかし、残りの制御部が動作している状態で、第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になったとき、残りの制御部の制御動作のタイミングをずらしてしまうおそれがある。

その点、上記構成では、残りの制御部が継続動作している状態で、第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になった場合、残りの制御部の同期信号を基準として第１制御部の制御動作を残りの制御部の制御動作に同期させる。したがって、残りの制御部が動作している状態で、第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になった場合、複数の制御部での同期制御を適切に実施できる。

上記の車両制御装置は、前記複数の制御部にそれぞれ接続された複数の電源と、前記複数の制御部のそれぞれに接続されて当該接続された制御部に対応する前記電源の電圧値を監視するとともに、前記電源からの前記電圧値が安定するまで当該電源が接続されている制御部の動作を停止させるリセット信号を生成する複数のリセット信号生成部と、を有している。前記監視部は、前記特定の制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号と、前記監視部を有する前記制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号とを監視し、前記特定の制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号のみが入力されている状態で、前記特定の制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号の入力が停止したとき、前記特定の制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になったことを検知することが好ましい。

本発明の車両制御装置によれば、複数の制御系統を同期させる基準となる同期信号を出力する制御系統の動作状態が停止した状態から動作した状態となった場合、複数の制御系統での同期制御を適切に実施できる。

車両制御装置の第１の実施形態についての機能ブロック図。車両制御装置の第１電源および第２電源の電圧値の変位を示したグラフ。車両制御装置の第２の実施形態についての機能ブロック図。

＜第１の実施形態＞
以下、車両制御装置の第１の実施形態を説明する。
図１に示すように、本実施の形態の車両制御装置は、制御対象としてのモータ１１の動作を制御するモータ制御装置（以後、「ＥＣＵ」と呼称）である。ＥＣＵ１０は、モータ１１の駆動を制御することによって、例えば、車両の操舵機構にモータトルクを付与し、運転者のステアリング操作を補助するパワーステアリング制御を実行する。

モータ１１には、３相ブラシレスモータが採用されている。モータ１１は、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）を１系統としたモータコイル群が２系統分搭載されている。つまり、モータ１１は、電気的に独立した２系統のモータコイル群Ａおよびモータコイル群Ｂを有している。モータコイル群Ａおよびモータコイル群Ｂは、同様の構成が採用されている。また、モータ１１は、その動作状態（回転状態）を示す状態量としての回転角度θを検出する回転角センサ１２を有している。

ＥＣＵ１０は、第１制御部としての第１ＥＣＵ２０と、残りの制御部としての第２ＥＣＵ３０と、第１リセット信号生成部４０と、第２リセット信号生成部５０とを有している。第１ＥＣＵ２０は、モータコイル群Ａへの給電を制御している。第１ＥＣＵ２０は、外部に設けられている車載バッテリからの電力を第１ＥＣＵ２０に適した電圧値に変換する第１電源２６と接続されており、第１電源２６から電力が供給されることで動作する。第１ＥＣＵ２０と第１電源２６との間には、第１電源２６の電圧値Ｖ１を検出する電圧センサ２７が設けられている。第２ＥＣＵ２０は、モータコイル群Ｂへの給電を制御している。第２ＥＣＵ３０は、外部に設けられている車載バッテリからの電力を第２ＥＣＵ３０に適した電圧値に変換する第２電源３６と接続されており、第２電源３６から電力が供給されることで動作する。第２ＥＣＵ３０と第２電源３６との間には、第２電源３６の電圧値Ｖ２を検出する電圧センサ３７が設けられている。第１リセット信号生成部４０は、電圧センサ２７により検出される電圧値Ｖ１を監視している。第１リセット信号生成部４０は、電圧値Ｖ１の値が安定するまで第１ＥＣＵ２０の制御動作を停止した状態とする第１リセット信号Ｒｓ１を生成する。第２リセット信号生成部５０は、電圧センサ３７により検出される電圧値Ｖ２を監視している。第２リセット信号生成部５０は、電圧値Ｖ２の値が安定するまで第２ＥＣＵ２０の制御動作を停止した状態とする第２リセット信号Ｒｓ２を生成する。ここで、「電圧値Ｖ１，Ｖ２が安定する」とは、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２が、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内で一定に保たれることである。尚、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０は、同一の構成を有している。

尚、ＥＣＵ１０は、第１ＥＣＵ２０と、第２ＥＣＵ３０との間で相互に通信をすることにより、互いの制御動作を同期させている。また、ＥＣＵ１０は、第１ＥＣＵ２０と、第２ＥＣＵ３０とを備えることによって、モータ１１の駆動に関わる制御系統の冗長化が図られている。例えば、第１ＥＣＵ２０にモータ１１への給電に関わる制御を継続できない異常が生じる場合、第１ＥＣＵ２０によるモータ１１への給電制御が停止され、第２ＥＣＵ３０のみによってモータ１１への給電が制御される。一方、第２ＥＣＵ３０にモータ１１への給電に関わる制御が継続できない異常が生じる場合、第２ＥＣＵ３０によるモータ１１への給電制御が停止され、第１ＥＣＵ２０のみによってモータ１１への給電が制御される。

次に、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の構成について説明する。尚、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０は、同様の構成を有している。
第１ＥＣＵ２０は、発振器２１と、第１マイコン２２と、第１駆動回路部２５とを有している。

発振器２１は、水晶素子等から形成されている。発振器２１は、第１マイコン２２における制御動作のタイミングを決定するための基本周波数のクロック（三角波）を生成する。

第１駆動回路部２５は、インバータ２５ａと、電流センサ２５ｂとを有している。インバータ２５ａは、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応する複数のＦＥＴ等のスイッチング素子を有している。インバータ２５ａは、直列に接続された２つのＦＥＴを１組とする３組のスイッチングアームが、それぞれ車載バッテリの＋端子と−端子との間に並列に接続されて形成されることにより設けられている。電流センサ２５ｂは、インバータ２５ａと、モータ１１のモータコイル群Ａとの間の給電経路に生じる各相の電流値Ｉ１を検出する。

第１マイコン２２は、発振器２１により生成されるクロック、電流センサ２５ｂにより検出される電流値Ｉ１、およびモータ１１の回転角センサ１２により検出される回転角度θに基づきモータ１１を動作させるための制御信号Ｓｍ１を生成する。尚、第１マイコン２２は第１電源２６に接続されている。

次に、第１マイコン２２の構成について詳細に説明する。
第１マイコン２２は、第１同期信号生成部２３と、第１演算部２４とを有している。
第１同期信号生成部２３は、発振器２１により生成されるクロックに基づき生成される同期信号としての第１クロック信号ＣＫ１（三角波）と、第１演算部２４の制御動作のタイミングを調整するための第１タイミング信号Ｔ１（三角波）とを生成する。第１同期信号生成部２３は、第１ＥＣＵ２０が正常に動作している場合、第１同期信号生成部２３は、第２ＥＣＵ３０に対して第１クロック信号ＣＫ１を出力する。

第１同期信号生成部２３は、クロック生成器２３ａと、クロック出力器２３ｂと、クロック補正器２３ｃと、切り替え器２３ｄとを有している。
クロック生成器２３ａは、逓倍器であって、発振器２１により生成されたクロックを所定倍数で逓倍することにより第１クロック信号ＣＫ１を生成する。クロック出力器２３ｂは、クロック生成器２３ａにより生成された第１クロック信号ＣＫ１を、第２ＥＣＵ３０に出力する。

クロック補正器２３ｃは、クロック生成器２３ａにより生成された第１クロック信号ＣＫ１と、第２ＥＣＵから出力される後述する同期信号としての第２クロック信号ＣＫ２とを考慮した第３クロック信号ＣＫ３を生成する。

切り替え器２３ｄは、クロック生成器２３ａにより生成される第１クロック信号ＣＫ１、またはクロック補正器２３ｃにより生成される第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力する観点で設けられている。切り替え器２３ｄは、第１マイコン２２が正常に動作している場合、第１クロック信号ＣＫ１を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力する。切り替え器２３ｄは、後述する監視部３８により生成された指令信号Ｓ２が入力された場合、スイッチを切り替えることでクロック補正器２３ｃにより生成される第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力する。

第１演算部２４は、回転角センサ１２により検出される回転角度θと、電流センサ２５ｂにより検出される電流値Ｉ１とに基づき制御信号Ｓｍ１を生成する。また、第１演算部２４は、制御信号Ｓｍ１を生成するタイミングを第１タイミング信号Ｔ１に基づき決定している。

第１演算部２４は、タイマ生成器２４ａと、ＡＤ変換器２４ｂと、モータ電流制御器２４ｃとを有している。
タイマ生成器２４ａは、公知の分周器およびアップダウンカウンタを有している。タイマ生成器２４ａは、分周器で分周された第１タイミング信号Ｔ１を前記アップダウンカウンタでアップカウントおよびダウンカウントし、所定のカウント値に達したときに動作トリガＴｒ１を、ＡＤ変換器２４ｂとモータ電流制御器２４ｃとに出力する。

ＡＤ変換器２４ｂは、動作トリガＴｒ１に基づいて、電流センサ２５ｂにより検出される電流値Ｉ１および回転角センサ１２から検出される回転角度θのアナログ信号をデジタル信号Ｄｓ１に変換（ＡＤ変換）し、このデジタル信号Ｄｓ１をモータ電流制御器２４ｃに出力する。

モータ電流制御器２４ｃは、動作トリガＴｒ１に基づいて、電流値Ｉ１および回転角度θのデジタル信号Ｄｓ１からモータ１１のモータコイル群Ａを動作させるための指令値を演算し、その指令値に基づく制御信号Ｓｍ１（ＰＷＭ信号）を生成する。

尚、動作トリガＴｒ１は、モータ電流制御器２４ｃにおいては、演算タイミングを規定するものであり、ＡＤ変換器２４ｂにおいては、ＡＤ変換タイミングを規定するものであり、両タイミングは同期している。

第２ＥＣＵ３０は、発振器３１と、第２マイコン３２と、第２駆動回路部３５とを有している。
発振器３１は、水晶素子等から形成されている。発振器３１は、第２マイコン３２における制御動作のタイミングを決定するための基本周波数のクロック（三角波）を生成する。

第２駆動回路部３５は、インバータ３５ａと、電流センサ３５ｂとを有している。インバータ３５ａは、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）に対応する複数のＦＥＴ等のスイッチング素子を有している。インバータ３５ａは、直列に接続された２つのＦＥＴを１組とする３組のスイッチングアームが、それぞれ車載バッテリの＋端子と−端子との間に並列に接続されて形成されることにより設けられている。電流センサ３５ｂは、インバータ３５ａと、モータコイル群Ｂとの間の給電経路に生じる各相の電流値Ｉ２を検出する。

第２マイコン３２は、発振器３１により生成されるクロック、電流センサ３５ｂにより検出される電流値Ｉ２、およびモータ１１の回転角センサ１２により検出される回転角度θに基づきモータ１１を駆動させるための制御信号Ｓｍ２を生成する。尚、第２マイコン３２は第２電源３６に接続されている。

次に、第２マイコン３２の構成について詳細に説明する。
第２マイコン３２は、第２同期信号生成部３３と、第２演算部３４と、監視部３８とを有している。

第２同期信号生成部３３は、発振器３１により生成されるクロックに基づき生成される同期信号としての第２クロック信号ＣＫ２（三角波）と、第２演算部３４の制御動作のタイミングを調整するための第２タイミング信号Ｔ２（三角波）とを生成する。尚、第１マイコン２２が正常に動作している場合、第２同期信号生成部３３は、第１同期信号生成部２３に対して第２クロック信号ＣＫ２を出力しない。すなわち、第１マイコン２２が正常に動作している場合、第２マイコン３２の制御動作は、第１マイコン２２の第１同期信号生成部２３により生成される第１クロック信号ＣＫ１を基準として第１ＥＣＵ２０の制御動作に同期される。そのため、第２マイコン３２の第２同期信号生成部３３は、第１同期信号生成部２３により生成される第１クロック信号ＣＫ１と、第２同期信号生成部３３により生成される第２クロック信号ＣＫ２とを考慮して、第２タイミング信号Ｔ２を生成する。

第２同期信号生成部３３は、クロック生成器３３ａと、クロック出力器３３ｂと、クロック補正器３３ｃと、切り替え器３３ｄとを有している。
第２同期信号生成部３３のクロック出力器３３ｂは、第１マイコン２２が正常に動作している場合、クロック生成器３３ａにより生成された第２クロック信号ＣＫ２を、第１同期信号生成部２３のクロック補正器２３ｃに出力しない。また、クロック出力器３３ｂは、後述する監視部３８により生成された指令信号Ｓ２が入力された場合、クロック生成器３３ａにより生成された第２クロック信号ＣＫ２を第１同期信号生成部２３のクロック補正器２３ｃに出力する。

クロック補正器３３ｃは、クロック生成器３３ａにより生成された第２クロック信号ＣＫ２と、第１同期信号生成部２３のクロック出力器２３ｂから出力された第１クロック信号ＣＫ１とを考慮した第４クロック信号ＣＫ４を生成する。

ここで、第３クロック信号ＣＫ３および第４クロック信号ＣＫ４の生成について詳細に説明する。
発振器２１，３１の間で、それぞれの発振子（例えば、水晶素子）は、微小な個体差が生じる。この個体差が、発振器２１，３１が出力する基本周波数のクロックにばらつきを発生させる。ひいては、発振器２１，３１が出力するクロックが入力されるクロック生成器２３ａ，３３ａが生成する第１クロック信号ＣＫ１および第２クロック信号ＣＫ２にずれが生じるおそれがある。こうした発振器２１，３１の発生させるクロックのずれは、解消されるものではなく、タイマ生成器２４ａ，３４ａのカウント値へと波及し、最終的には第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の間で、制御動作のタイミングの時間的ずれを生じさせてしまうおそれがある。そのため、クロック補正器２３ｃでは、第２クロック信号ＣＫ２に第１クロック信号ＣＫ１を一致させるように補正することで、第１クロック信号ＣＫ１と第２クロック信号ＣＫ２との時間的ずれを抑制した第３クロック信号ＣＫ３を生成する。クロック補正器３３ｃでは、第１クロック信号ＣＫ１に第２クロック信号ＣＫ２を一致させるように補正することで、第１クロック信号ＣＫ１と第２クロック信号ＣＫ２との時間的ずれを抑制した第４クロック信号ＣＫ４を生成する。

切り替え器３３ｄは、クロック生成器３３ａにより生成される第２クロック信号ＣＫ２、またはクロック補正器３３ｃにより生成される第４クロック信号ＣＫ４を第２タイミング信号Ｔ２としてタイマ生成器３４ａへ出力する観点で設けられている。切り替え器３３ｄは、第１マイコン２２が正常に動作している場合、第４クロック信号ＣＫ４を第２タイミング信号Ｔ２としてタイマ生成器３４ａへ出力する。切り替え器３３ｄは、後述する監視部３８により生成される指令信号Ｓ１が入力された場合、スイッチを切り替えることでクロック生成器３３ａにより生成される第２クロック信号ＣＫ２を第２タイミング信号Ｔ２としてタイマ生成器３４ａに出力する。

第２演算部３４は、タイマ生成器３４ａと、ＡＤ変換器３４ｂと、モータ電流制御器３４ｃとを有している。
タイマ生成器３４ａは、分周器で分周された第２タイミング信号Ｔ２を前記アップダウンカウンタでアップカウントおよびダウンカウントし、所定のカウント値に達したときに動作トリガＴｒ２をＡＤ変換器３４ｂと、モータ電流制御器３４ｃとに出力する。

ＡＤ変換器３４ｂは、動作トリガＴｒ２に基づいて、電流センサ３５ｂにより検出される電流値Ｉ２および回転角センサ１２から検出される回転角度θのアナログ信号をデジタル信号Ｄｓ２に変換（ＡＤ変換）した後、モータ電流制御器３４ｃにデジタル信号Ｄｓ２を出力する。

モータ電流制御器３４ｃは、動作トリガＴｒ２に基づいて、電流値Ｉ２および回転角度θのデジタル信号Ｄｓ２からモータ１１のモータコイル群Ｂを動作させるための指令値を演算し、その指令値に基づく制御信号Ｓｍ２（ＰＷＭ信号）を生成する。

監視部３８は、第１リセット信号生成部４０により生成される第１リセット信号Ｒｓ１と、第２リセット信号生成部５０により生成される第２リセット信号Ｒｓ２とを監視している。

ここで、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の技術的意義について説明する。
図２に示すように、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０へ第１電源２６および第２電源３６から電力が供給され始めた場合、電圧値Ｖ１，Ｖ２は、徐々に昇圧される。第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０へ第１電源２６および第２電源３６から電力が供給され始めたときから所定時間経過したところで、電圧値Ｖ１，Ｖ２が第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれる。仮に、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の電圧値Ｖ１，Ｖ２が、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を最低限動作せることができる閾値Ｌ近傍の値である状態で、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を動作させた場合を考える。その場合、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２が何らかの原因で第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を最低限動作させることができる閾値Ｌを下回るおそれがある。それに伴い、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の制御動作が停止してしまうことにより、ＥＣＵ１０の制御動作が不安定になってしまうおそれがある。そのため、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２は、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２が第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０が正常に動作できる所定範囲内で一定に保たれるまで、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の制御動作を停止した状態とする観点で設定されている。また、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０は、電圧値Ｖ１，Ｖ２が第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内で一定に保たれたと判断したとき、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の生成を停止することで、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の制御動作を開始させる。尚、閾値Ｌは、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲の下限値としている。

図１に示すように、監視部３８は、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の入力状態に応じて指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。指令信号Ｓ１，Ｓ２は、第２ＥＣＵ３０（第２マイコン３２）により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１ＥＣＵ２０の制御動作を第２ＥＣＵ３０の制御動作に同期させる観点で設定されている。具体的には、指令信号Ｓ１は、第２同期信号生成部３３により生成された第２クロック信号ＣＫ２を第２タイミング信号Ｔ２とするための信号である。指令信号Ｓ２は、第２同期信号生成部３３から第１同期信号生成部２３に対して第２クロック信号ＣＫ２を出力させる信号である。また、指令信号Ｓ２は、第１同期信号生成部２３により生成される第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力させるための信号である。

ここで、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の入力状態と、指令信号Ｓ１，Ｓ２の関係性について詳細に説明する。尚、ＥＣＵ１０が正常に動作している場合、監視部３８には、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が入力されていない状態である。

最初に、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が監視部３８に入力されていない状態で、第２マイコン３２の制御動作が停止した状態となり、再び動作した状態に復帰する場合を考える。この場合、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない。すなわち、監視部３８に第２リセット信号Ｒｓ２が入力され、再び入力されない状態となるとき、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない。第２マイコン３２の制御動作が停止した状態から、再び動作した状態に復帰した場合に指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由を以下に説明する。

＜指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由＞
図２に示すように、ＥＣＵ１０が正常に動作しているとき、第１マイコン２２および第２マイコン３２は、第１マイコン２２により生成された第１クロック信号ＣＫ１を基準として制御動作が同期されている。ここで、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２が何らかの原因により第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０が最低限動作することができる閾値Ｌ近傍まで変化する（図２中の右下矢印方向）おそれがある。電圧値Ｖ１，Ｖ２の変化に伴い、第１リセット信号生成部４０が第１電源２６の電圧値Ｖ１が第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていると判断し、第２リセット信号生成部５０が第２電源３６の電圧値Ｖ２が第２マイコン３２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断することにより、第１リセット信号生成部４０は第１リセット信号Ｒｓ１を生成せず、第２リセット信号生成部５０だけが第２リセット信号Ｒｓ２を生成するおそれがある。すなわち、第２ＥＣＵ３０の制御動作が停止した状態となるおそれがある。

これは、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０は、同一の構成を有しているが、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０のハードウェア等の誤差があるためと考えられる。すなわち、電圧値Ｖ１，Ｖ２が変化した後に、電圧値Ｖ１，Ｖ２が第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていたとしても、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０に設定されている閾値Ｌに若干の誤差が生じ、第２リセット信号生成部５０だけが電圧値Ｖ２が第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断してしまい、第２リセット信号生成部５０だけが第２リセット信号Ｒｓ２を生成してしまうことが考えられるためである。

その場合、図１に示すように、第２マイコン３２は、第２リセット信号Ｒｓ２により制御動作が停止し、第１マイコン２２は、自身で生成した第１クロック信号ＣＫ１を基準として制御動作する。その後、第２リセット信号生成部５０が、電圧値Ｖ２が再び第２マイコン３２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていると判断することで、第２リセット信号Ｒｓ２の生成が停止される。すなわち、監視部３８に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなる。第２マイコン３２が再度正常に動作し始めたとき、第２マイコン３２の制御動作は、第１マイコン２２により生成された第１クロック信号ＣＫ１を基準として第１マイコン２２の制御動作に同期される。そのため、監視部３８に、第２リセット信号Ｒｓ２が入力され、再び入力されない状態となることは、第１マイコン２２の第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作が第１マイコン２２の制御動作に適切に同期することを示している。したがって、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成せずに、第１マイコン２２により生成される第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作を第１マイコン２２の制御動作に同期させる。

次に、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が監視部３８に入力されていない状態で、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態となり、再び動作した状態に復帰する場合を考える。この場合、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。すなわち、監視部３８に、第１リセット信号Ｒｓ１が入力され、再び入力されない状態となるとき、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から、再び動作した状態に復帰した場合に指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する理由を以下に説明する。

＜指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する理由＞
ＥＣＵ１０が正常に動作しているとき、第１マイコン２２および第２マイコン３２は、第１マイコン２２により生成された第１クロック信号ＣＫ１を基準として制御動作が同期されている。ここで、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２が何らかの原因により変化するおそれがある。電圧値Ｖ１，Ｖ２の変化に伴い、第１リセット信号生成部４０が第１電源２６の電圧値Ｖ１が第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断し、第２リセット信号生成部５０が第２電源３６の電圧値Ｖ２が第２マイコン３２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていると判断することにより、第１リセット信号生成部４０だけが第１リセット信号Ｒｓ１を生成し、第２リセット信号生成部５０は、第２リセット信号Ｒｓ２を生成しないおそれがある。すなわち、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態となってしまうおそれがある。

これは、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０は、同一の構成を有しているが、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０のハードウェア等の誤差があるためである。すなわち、電圧値Ｖ１，Ｖ２が変化した後に、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていたとしても、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０に設定されている閾値Ｌに若干の誤差が生じ、第１リセット信号生成部４０だけが電圧値Ｖ１が第１ＥＣＵ２０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断してしまい、第１リセット信号生成部４０だけが第１リセット信号Ｒｓ１を生成してしまうことが考えられるためである。

その場合、第１マイコン２２は、第１リセット信号Ｒｓ１により制御動作が停止し、第２マイコン３２は、自身で生成した第２クロック信号ＣＫ２を基準として制御動作する必要がある。

その後、第１リセット信号生成部４０が、電圧値Ｖ１が再び第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内で一定に保たれていると判断することで、第１リセット信号Ｒｓ１の生成が停止する。すなわち、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなる。第１マイコン２２が再度正常に動作し始めたとき、第１マイコン２２の制御動作は、第２マイコン３２により生成された第２クロック信号ＣＫ２を基準として第２マイコン３２の制御動作に同期される必要がある。これは、第２マイコン３２が第２クロック信号ＣＫ２を基準として正常に動作しているときに、第１マイコン２２から第１クロック信号ＣＫ１が入力されると、第２マイコン３２の制御動作をずらしてしまうおそれがあるためである。そのため、監視部３８に、第１リセット信号Ｒｓ１が入力され、再び入力されなくなる状態は、第２マイコン３２の第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２を同期させる必要があることを示している。すなわち、監視部３８は、第２マイコン３２が制御動作しているときに、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態に復帰したと判断する。そのため、監視部３８は指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成し、第２マイコン３２の第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させる。具体的に、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態となったとき指令信号Ｓ１を生成する。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態で、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されない状態となったとき、監視部３８は、指令信号Ｓ２を生成する。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態のときに監視部３８が指令信号Ｓ１を生成する理由は、第１マイコン２２が正常に動作するまでの間、第２マイコン３２を制御動作させる必要があるためである。第１マイコン２２が正常に動作するまでは第１クロック信号ＣＫ１は、第２マイコン３２に入力されない。すなわち、第１マイコン２２が正常に動作するまでの間、第２マイコン３２において第４クロック信号ＣＫ４を第２タイミング信号Ｔ２に設定したままでは、第２マイコン３２の制御動作が停止したままになってしまうためである。

指令信号Ｓ１により第２同期信号生成部３３で生成される第２クロック信号ＣＫ２を第２タイミング信号Ｔ２として設定し、指令信号Ｓ２により第２同期信号生成部３３で生成される第２クロック信号ＣＫ２を第１同期信号生成部２３に出力する。併せて第１同期信号生成部２３により生成される第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力することにより、第２マイコン３２により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２に制御動作に同期させることができる。

上述した第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の監視部３８への入力状態と、指令信号Ｓ１，Ｓ２の関係性から、監視部３８が指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成するためのトリガーとなる条件は、「監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態で、再び第１リセット信号Ｒｓ１が入力されない状態となる」ことである。このような条件であれば、第２マイコン３２が正常に制御動作を継続しているときに、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態に復帰したときに、第２マイコン３２により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させることができる。

次に、ＥＣＵ１０の動作について説明する。
車両に搭載されるイグニッションスイッチがオン状態になったとき、第１電源２６および第２電源３６は、第１マイコン２２および第２マイコン３２に電力を供給し始める。このとき、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０は、第１電源２６および第２電源３６の電圧値Ｖ１，Ｖ２を監視し、電圧値Ｖ１，Ｖ２が安定するまでの間、第１マイコン２２および第２マイコン３２に対して第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２を出力することで制御動作を停止した状態とする。第２マイコン３２の監視部３８は、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２を監視する。

第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０のハードウェア等の誤差により第１リセット信号生成部４０だけが、電圧値Ｖ１が第１ＥＣＵ２０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断してしまい、第１リセット信号Ｒｓ１を生成してしまうことで、第１ＥＣＵ２０の制御動作が停止した状態となってしまうおそれがある。そのため、監視部３８は、第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されることにより、第１マイコン２２が停止した状態であることを検知する。監視部３８は、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態になったことを検知したとき、第２マイコン３２の第２同期信号生成部３３における切り替え器３３ｄに対して指令信号Ｓ１を出力する。切り替え器３３ｄは、指令信号Ｓ１が入力されたとき、スイッチを切り替えることによりクロック生成器３３ａにより生成された第２クロック信号ＣＫ２を第２タイミング信号Ｔ２として第２演算部３４に出力する。監視部３８は、その後、第１ＥＣＵ２０が正常に動作できる状態になったとき、すなわち、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなったとき、第２マイコン３２のクロック出力器３３ｂと、第１マイコン２２の第１同期信号生成部２３の切り替え器２３ｄに指令信号Ｓ２を出力する。クロック出力器３３ｂは、指令信号Ｓ２が入力されたとき、クロック生成器３３ａにより生成された第２クロック信号ＣＫ２を第１同期信号生成部２３におけるクロック補正器２３ｃに出力する。クロック補正器２３ｃは、クロック生成器２３ａにより生成された第１クロック信号ＣＫ１を、第２クロック信号ＣＫ２に一致させるように補正した第３クロック信号ＣＫ３を切り替え器２３ｄに出力する。切り替え器２３ｄは、指令信号Ｓ２が入力されたとき、スイッチを切り替えることによりクロック補正器２３ｃにより生成された第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１として第１演算部２４に出力する。

以上詳述したように、本実施の形態によれば、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態で、再び第１リセット信号Ｒｓ１が入力されない状態となる場合、監視部３８は、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態に復帰したことを検知する。そのため、監視部３８は、第２マイコン３２のみが正常に動作しているときに、第１マイコン２２の制御動作が動作した状態に復帰したとき、第２マイコン３２により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させることができる。したがって、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０を同期させる基準となる第１クロック信号ＣＫ１を出力する第１ＥＣＵ２０の制御動作が停止した状態となった後、動作した状態に復帰した場合、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０での同期制御を適切に実施することができる。

＜第２の実施形態＞
以下、車両制御装置の第２の実施形態を説明する。第１の実施形態と同様に構成については同じ符号を付して説明する。尚、第１の実施形態との相違点は、ＥＣＵ１０の初期起動状態も考慮した点である。

ＥＣＵ１０が初期起動状態である場合を考える。初期起動状態とは、車両のイグニッションスイッチがオン状態となった最初の状態のことである。
図１に示すように、車両のイグニッションスイッチがオン状態となったとき、第１および第２電源２６，３６から第１マイコン２２および第２マイコン３２へ電力が供給され始める。そのため、監視部３８には、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０から第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力される。

その後、監視部３８は、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力されない状態になるとき、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない。第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力されない状態になるとき、監視部３８が指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由を以下に説明する。

＜指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由＞
第１マイコン２２および第２マイコン３２に第１電源２６および第２電源３６から電力が供給され始めたとき、電圧値Ｖ１，Ｖ２が安定するまでは第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０では第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が生成される。そのため、第１マイコン２２および第２マイコン３２の制御動作は停止した状態となる。電圧値Ｖ１，Ｖ２が安定し、第１マイコン２２および第２マイコン３２が動作した状態となるとき、第１マイコン２２にて生成される第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作を第１マイコン２２の制御動作に同期させる。そのため、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力され、同時に入力されない状態となることは、いわゆるＥＣＵ１０の初期起動状態において、第１マイコン２２および第２マイコン３２が正常に起動したことを示している。したがって、監視部３８は指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成せず、第１マイコン２２により生成された第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作を第１マイコン２２の制御動作に同期させる。

また、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力された状態から、先に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなり、その後、第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなるとき、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない。第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力された状態から、先に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなり、その後、第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなるとき、監視部３８が指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由を以下に説明する。

＜指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成しない理由＞
監視部３８に、先に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなり、その後、第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなる状態は、第１マイコン２２が第２マイコン３２よりも早く制御動作を開始する状態を示している。具体的には、第１マイコン２２および第２マイコン３２の電圧値Ｖ１，Ｖ２が徐々に昇圧され、第１リセット信号生成部４０が、電圧値Ｖ１が第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていると判断し、第２リセット信号生成部５０が、電圧値Ｖ２が第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に一定に保たれていないと判断することにより、第１リセット信号生成部４０は第１リセット信号Ｒｓ１の生成を先に停止し、その後、第２リセット信号生成部５０が第２リセット信号Ｒｓ２の生成を停止するおそれがある。すなわち、第２ＥＣＵ３０の制御動作が第１ＥＣＵ２０の制御動作よりも遅く開始されるおそれがある。

この状態は、第１の実施形態に記載したように、第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０のハードウェアの誤差等により第２リセット信号生成部５０だけが第２リセット信号Ｒｓ２を生成してしまうことが考えられる。この場合、第２マイコン３２が正常に動作するまでの間、第１マイコン２２は、自身で生成した第１クロック信号ＣＫ１を基準として制御動作する。その後、第２リセット信号生成部５０が、電圧値Ｖ２が再び第２マイコン３２を正常に動作させることができる所定範囲内で保たれていると判断することにより、第２リセット信号Ｒｓ２の生成が停止する。すなわち、監視部３８に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなる。監視部３８に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなり、第２マイコン３２が正常に動作し始めたとき、第２マイコン３２の制御動作は、第１マイコン２２で生成された第１クロック信号ＣＫ１を基準として第１マイコン２２の制御動作に同期される。これは、第２マイコン３２が第１マイコン２２よりも遅く動作し始めたとしても、第１マイコン２２および第２マイコン３２の制御動作を互いに同期させるための基準となる第１クロック信号ＣＫ１が常に生成され続けているためである。そのため、監視部３８に、先に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなり、その後、第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなる状態は、いわゆるＥＣＵ１０の初期起動状態において、第１マイコン２２の第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作が第１マイコン２２の制御動作に適切に同期することを示している。したがって、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成せず、第１マイコン２２により生成される第１クロック信号ＣＫ１を基準として第２マイコン３２の制御動作を第１マイコン２２の制御動作に同期させる。

また、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力された状態から、先に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなり、その後、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなるとき、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２が同時に入力された状態から、先に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなり、その後、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなるとき、監視部３８が指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する理由を以下に説明する。

＜指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する理由＞
監視部３８に、先に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなり、その後、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなる状態は、第２マイコン３２が第１マイコン２２よりも早く制御動作を開始する状態を示している。具体的には、第１マイコン２２および第２マイコン３２の電圧値Ｖ１，Ｖ２が徐々に昇圧され、第２リセット信号生成部５０が、電圧値Ｖ２が第２ＥＣＵ３０を正常に動作させることができる所定範囲内に保たれていると判断し、第１リセット信号生成部４０が、電圧値Ｖ１が第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内に保たれていないと判断することにより、第２リセット信号生成部５０が第２リセット信号Ｒｓ２の生成を先に停止し、その後、第１リセット信号生成部４０が第１リセット信号Ｒｓ１の生成を停止させるおそれがある。すなわち、第１ＥＣＵ２０の制御動作が第２ＥＣＵ３０の制御動作よりも遅く開始されるおそれがある。

この状態は、例えば、上述したように第１リセット信号生成部４０および第２リセット信号生成部５０のハードウェアの誤差等により、第１リセット信号生成部４０が第１リセット信号Ｒｓ１を生成してしまうことが考えられる。この場合、第２ＥＣＵ３０は、自身で生成した第２クロック信号ＣＫ２を基準として制御動作させる必要がある。その後、第１リセット信号生成部４０が、電圧値Ｖ１が再び第１マイコン２２を正常に動作させることができる所定範囲内で保たれていると判断することにより、第１リセット信号Ｒｓ１の生成が停止する。すなわち、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなる。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなり、第１マイコン２２が正常に動作し始めたとき、第１マイコン２２は、第２マイコン３２で生成された第２クロック信号ＣＫ２を基準として同期する必要がある。これは、第２マイコン３２が第２クロック信号ＣＫ２を基準として正常に動作しているときに、第１マイコン２２から第１クロック信号ＣＫ１が入力されると、第２マイコン３２の制御動作をずらしてしまうおそれがあるためである。そのため、監視部３８に、先に第２リセット信号Ｒｓ２が入力されなくなり、その後、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されなくなる状態は、いわゆるＥＣＵ１０の初期起動状態において、第２マイコン３２の第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２を同期させる必要があることを示している。すなわち、監視部３８は、第２マイコン３２が制御動作しているときに、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態になったと判断する。そのため、監視部３８は指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成し、第２マイコン３２の第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させる。具体的には、監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態となったとき、監視部３８は、指令信号Ｓ１を生成する。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態で、第１リセット信号Ｒｓ１が入力されない状態となったとき、監視部３８は指令信号Ｓ２を生成する。監視部３８に第１リセット信号Ｒｓ１のみが入力されている状態のときに指令信号Ｓ１を生成する理由は、第１マイコン２２が正常に動作するまでの間、第２マイコン３２を制御動作させる必要があるためである。すなわち、第１マイコン２２が正常に動作するまでの間、第２マイコン３２において第４クロック信号ＣＫ４を第２タイミング信号Ｔ２に設定したままでは、第２マイコン３２の制御動作が停止したままになってしまうためである。

指令信号Ｓ１により第２同期信号生成部３３で生成される第２クロック信号ＣＫ２を第２タイミング信号Ｔ２として設定し、指令信号Ｓ２により第２同期信号生成部３３で生成される第２クロック信号ＣＫ２を第１同期信号生成部２３に出力する。併せて第１同期信号生成部２３により生成される第３クロック信号ＣＫ３を第１タイミング信号Ｔ１としてタイマ生成器２４ａへ出力することにより、第２マイコン３２により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させることができる。

本実施形態によれば、例えば、ＥＣＵ１０が正常に動作している状態から、第１ＥＣＵ２０の制御動作が停止状態となった後、動作した状態に復帰した場合だけでなく、ＥＣＵ１０が初期起動状態である場合においても、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０適切に同期制御させることができる。

＜第３の実施形態＞
以下、車両制御装置の第３の実施形態を説明する。第１の実施形態と同様の構成については同じ符号を付して説明する。

図３に示すように、第２マイコン３２のＡＤ変換器３４ｂは、第１マイコン２２と第１電源２６との間に設けられる電圧センサ２７により検出される電圧値Ｖ１のアナログ信号をデジタル信号Ｄｓ３に変換する。また、ＡＤ変換器３４ｂは、第２マイコン３２と第２電源３６との間に設けられる電圧センサ３７により検出される電圧値Ｖ２のアナログ信号をデジタル信号Ｄｓ４に変換する。監視部３８は、デジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４を監視している。監視部３８は、デジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４の入力状態に応じて指令信号Ｓ１，Ｓ２を第２同期信号生成部３３に出力する。

ＡＤ変換器３４ｂの機能についてより詳細に説明する。
ＡＤ変換器３４ｂは、第１電源２６の電圧値Ｖ１が、第１マイコン２２が最低限動作できる閾値以上である場合、電圧値Ｖ１をデジタル信号Ｄｓ３としての「１」に変換する。ＡＤ変換器３４ｂは、第１電源２６の電圧値Ｖ１が、第１マイコン２２が最低限動作できる閾値を下回った場合、デジタル信号Ｄｓ３としての「０」に変換する。ＡＤ変換器３４ｂは、第２電源３６の電圧値Ｖ２についても同様にデジタル信号Ｄｓ４としての「１」および「０」に変換する。すなわち、デジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４が「０」に変換されたとき、第１マイコン２２および第２マイコン３２の制御動作は停止し、デジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４が「１」に変換されたとき、第１マイコン２２および第２マイコン３２の制御動作は動作した状態となる。

ここで、デジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４の入力状態と、指令信号Ｓ１，Ｓ２との関係性について説明する。
ＥＣＵ１０が正常に動作している場合について考える。この場合、監視部３８には、デジタル信号Ｄｓ３としての「１」およびデジタル信号Ｄｓ４としての「１」が入力されている状態である。

その後、第１マイコン２２および第２マイコン３２が正常に動作している状態で、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態となり、再び動作した状態に復帰する場合、監視部３８は、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。すなわち、監視部３８は、デジタル信号Ｄｓ４として「１」が変化せず、デジタル信号Ｄｓ３としての「１」がデジタル信号Ｄｓ３としての「０」に入力が変化し、再びデジタル信号Ｄｓ３としての「１」に入力が変化するとき、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。

監視部３８が指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成するためのトリガーとなる条件は、「監視部３８にデジタル信号Ｄｓ４としての「１」が入力されている状態で、デジタル信号Ｄｓ３が「０」から「１」に入力が変化する状態となる」ことである。このような条件であれば、第２マイコン３２が動作している状態で、第１マイコン２２の制御動作が動作した状態に復帰したとき、第２マイコン３２により生成される第２クロック信号ＣＫ２を基準として第１マイコン２２の制御動作を第２マイコン３２の制御動作に同期させることができる。

尚、本実施の形態は、技術的に矛盾が生じない範囲で以下のように変更してもよい。
・第３の実施形態において、ＥＣＵ１０が正常に動作している状態を前提に説明していたが、例えば、ＥＣＵ１０が初期起動状態である場合について考慮してもよい。

この場合、車両のイグニッションスイッチがオン状態となり、第１電源２６および第２電源３６から第１マイコン２２および第２マイコン３２へ電力が供給され始める状態のため、監視部３８には、ＡＤ変換器３４ｂからデジタル信号Ｄｓ３としての「０」と、デジタル信号Ｄｓ４としての「０」が同時に入力される。その後、監視部３８は、先にデジタル信号Ｄｓ４としての「０」からデジタル信号Ｄｓ４としての「１」に入力が変化した後、デジタル信号Ｄｓ３としての「０」がデジタル信号Ｄｓ３としての「１」に入力が変化したとき、指令信号Ｓ１，Ｓ２を生成する。このようにしても第３の実施形態と同様の効果が得られる。

・監視部３８は、第１および第２の実施形態においては、第１リセット信号Ｒｓ１および第２リセット信号Ｒｓ２の入力状態、第３の実施形態においては、電圧値Ｖ１，Ｖ２のデジタル信号Ｄｓ３，Ｄｓ４の入力状態に基づいて、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態となることを検知していたが、これに限らない。例えば、第１マイコン２２のクロック出力器２３ｂから出力される第１クロック信号ＣＫ１に基づいて第１マイコン２２の制御動作が停止した状態から動作した状態となることを検知してもよい。第１マイコン２２の制御動作が停止した状態である場合、クロック出力器２３ｂから第１クロック信号ＣＫ１は出力されない。第１マイコン２２の制御動作が動作した状態である場合、クロック出力器２３ｂから第１クロック信号ＣＫ１が出力される。監視部３８は、第１クロック信号ＣＫ１が入力されなくなったとき、第１マイコン２２の制御動作が停止した状態となったと検知し、第１クロック信号ＣＫ１が入力されているとき、第１マイコン２２の制御動作が動作した状態であることを検知するようにしてもよい。

・第１〜３の実施形態において、制御対象は、電気的に独立した２系統のモータコイル群Ａおよびモータコイル群Ｂを有する１つのモータ１１であったが、これに限らない。例えば、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）を１系統としたモータコイル群を１つずつ有する２つのモータであってもよい。また、モータ１１を、３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）を１系統としたモータコイル群を３つ以上有するようにしてもよい。ただし、この場合、モータコイル群の数だけ、ＥＣＵ１０の内部にマイコンを含む制御部を設けることに留意する。

・第１〜３の実施形態において、ＥＣＵ１０は、第１ＥＣＵ２０および第２ＥＣＵ３０の２系統の制御部を有していたが、これに限らない。例えば、３系統以上の制御部を有していてもよい。この場合、第１制御部としての第１ＥＣＵ２０を除く残りの制御部のうち少なくとも１つは監視部３８を有するように設定し、第１ＥＣＵ２０の制御動作が停止した状態から動作した状態になったことを検知した場合、残りの制御部が生成する同期信号としてのクロック信号を基準として、第１ＥＣＵ２０の制御動作を残りの制御部の制御動作に同期させる。

・第１〜第３の実施形態において、監視部３８は、第２マイコン３２の内部に設けられていたが、これに限らない。例えば、第２ＥＣＵ３０の内部であれば、どのような箇所に設けていてもよい。また、上記したように、３系統以上の制御部を有する場合でも、監視部３８をマイコンの内部ではなく、制御部の内部であればどのような箇所に設けてもよい。

１０…ＥＣＵ、１１…モータ、２０…第１ＥＣＵ、３０…第２ＥＣＵ、２３…第１同期信号生成部、２４…第１演算部、２５…第１駆動回路部、２６…第１電源、３３…第２同期信号生成部、３４…第２演算部、３５…第２駆動回路部、３６…第２電源、３８…監視部、４０…第１リセット信号生成部、５０…第２リセット信号生成部、Ｖ１，Ｖ２…電圧値、Ｓｍ１，Ｓｍ２…制御信号、Ｒｓ１…第１リセット信号、Ｒｓ２…第２リセット信号、ＣＫ１…第１クロック信号、ＣＫ２…第２クロック信号。

Claims

制御対象の動作を協調して制御する複数の制御部を有し、前記複数の制御部は、前記複数の制御部の動作を互いに同期させる同期信号を生成し、前記複数の制御部のうち第１制御部が生成する前記同期信号を基準として前記複数の制御部の制御動作を同期させる車両制御装置において、
前記制御部の動作状態を検知する少なくとも１つの監視部を有し、
前記監視部は、前記第１制御部を除く残りの制御部が制御動作を継続している状態で、前記第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になったことを検知した場合、継続動作している前記残りの制御部が生成する前記同期信号を基準として、前記第１制御部の制御動作を継続動作している前記残りの制御部の制御動作に同期させる車両制御装置。
前記複数の制御部にそれぞれ接続された複数の電源と、
前記複数の制御部のそれぞれに接続され、当該接続された前記制御部に対応する前記電源の電圧値を監視するとともに、前記電源からの前記電圧値が安定するまで前記電源が接続されている前記制御部の動作を停止させるリセット信号を生成する複数のリセット信号生成部と、を有し、
前記監視部は、前記第１制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号と、前記残りの制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号とを監視し、前記第１制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号のみが入力されている状態で、前記第１制御部に接続された前記リセット信号生成部が生成する前記リセット信号の入力が停止したとき、前記第１制御部の動作状態が停止した状態から動作した状態になったことを検知する請求項１に記載の車両制御装置。