ES2971624T3

ES2971624T3 - Máquina para transportar objetos

Info

Publication number: ES2971624T3
Application number: ES18865644T
Authority: ES
Inventors: Mark Joseph Pivac
Original assignee: Fastbrick IP Pty Ltd
Current assignee: Fastbrick IP Pty Ltd
Priority date: 2017-10-11
Filing date: 2018-10-11
Publication date: 2024-06-06
Anticipated expiration: 2038-10-11
Also published as: SA520411751B1; AU2018348785B2; CN111212799B; US11401115B2; AU2018348785A1; EP3694793B1; WO2019071313A1; US20200324981A1; CN111212799A; EP3694793A4; EP3694793A1

Abstract

Una máquina para transportar objetos, que incluye: una base; una torreta montada en la base para rotación alrededor de un eje, incluyendo la torreta una vía montada en la torreta, y una lanzadera de la torreta con una pinza para agarrar un objeto, la lanzadera de la torreta montada sobre la vía montada en la torreta; un brazo montado en la torreta, mediante el cual la rotación de la torre barre el brazo radialmente alrededor del eje, incluyendo el brazo: una pista montada en el brazo que se extiende a lo largo del mismo, una lanzadera del brazo con una pinza para agarrar un objeto, la lanzadera del brazo montada en la pista montada en el brazo, y un carrusel ubicado proximal a la base que se extiende alrededor de la torreta y que puede girar alrededor del eje, teniendo el carrusel una pluralidad de bahías para objetos, siendo el carrusel giratorio de manera controlable alrededor del eje para ubicar cualquiera de las bahías para objetos próximas a la pista montada en la torreta para su transferencia. de un objeto entre la bahía de objetos y la lanzadera de la torreta. (Traducción automática con Google Translate, sin valor legal)

Description

DESCRIPCIÓN

Máquina para transportar objetos

Antecedentes de la invención

La presente invención se refiere a máquinas para realizar operaciones y al transporte de objetos y materiales en dichas máquinas. La invención tiene especial aplicación en equipos automatizados para la construcción aditiva.

Descripción del estado de la técnica

La referencia en esta memoria descriptiva a cualquier publicación previa (o información derivada de la misma), o a cualquier asunto conocido, no es, y no debe tomarse como un reconocimiento o admisión o cualquier forma de sugerencia de que la publicación previa (o información derivada de la misma) o el asunto conocido forma parte del conocimiento general común en el campo de actividad al que se refiere esta memoria descriptiva.

En esta memoria descriptiva la palabra "ladrillo" pretende abarcar cualquier elemento de construcción como un ladrillo o bloque, para ser colocado durante la construcción de un edificio o pared o similar. Además, se prevé que la invención contemple el transporte de elementos distintos de los ladrillos.

El solicitante ha descrito una máquina para transportar objetos que se incorpora a una máquina automatizada de colocación de ladrillos, objeto de la solicitud internacional de patente WO2018/009980 A1. Una pluma para transportar objetos como ladrillos se apoya en una torreta que está montada en una base. La torreta puede girar alrededor de un eje vertical para que la pluma pueda barrer radialmente alrededor de la base. La pluma incluye al menos una lanzadera que se sitúa en una pista que discurre a lo largo de la pluma. La lanzadera tiene una pinza (en lo sucesivo "pinza de la lanzadera de la pluma") para agarrar y transportar un objeto a lo largo de la pluma. Cuando la pluma tiene elementos telescópicos, hay una lanzadera en una pista en cada elemento de la pluma (es decir, una lanzadera en el elemento principal de la pluma y una lanzadera en cada elemento telescópico), y el objeto pasa de lanzadera a lanzadera para desplazarlo a lo largo de la pluma.

La torreta dispone de una lanzadera con una pinza (en lo sucesivo "pinza de la lanzadera de la torreta") que agarra un objeto y está montada sobre una pista que se extiende verticalmente, de modo que el objeto puede ser transportado desde donde se coloca en la parte inferior de la torreta, hacia arriba de la torreta, para ser presentado a una pinza pivotante montada sobre un pivote con un eje horizontal. La pinza pivotante puede girar sobre su eje horizontal para alinearse con la pinza de la lanzadera de la torreta, para recibir el objeto de la pinza de la lanzadera de la torreta, y girar para alinearse con la pinza de la lanzadera de la pluma, para transferir el objeto de la torreta a la pluma.

A medida que la torreta gira con respecto a la base, la pista que se extiende verticalmente con su lanzadera de torreta gira con ella. Esto dio lugar a la provisión de un carrusel situado alrededor de la base de la torreta, y giratorio en torno a ella, de modo que un objeto podría ser colocado en el carrusel, y el carrusel girado a la posición angular correcta para presentar el objeto a la lanzadera de la torreta. El carrusel descrito en el documento WO2018/009980 A1 tenía una pinza (en lo sucesivo, "pinza de carrusel") en la que se colocaba y agarraba el objeto. La pinza estaba montada en el carrusel sobre un eje de pivote horizontal situado radialmente hacia la base de la torreta, de modo que el carrusel que podía pivotar sobre el eje horizontal para girar el objeto (un ladrillo) hacia arriba y hacia la torreta para presentarlo para ser agarrado por la pinza de la lanzadera de la torreta.

Cabe señalar que los términos horizontal y vertical son relativos. Si la disposición descrita anteriormente fuera a desplegarse en el espacio en condiciones de gravedad cero para mover objetos desde una ubicación a lo largo de una pluma hasta otra ubicación, el hecho de que una orientación concreta sea vertical es discutible.

En una disposición para transportar objetos desde una base y hacia fuera a lo largo de una pluma telescópica, puede haber una procesión de objetos que se colocan en el carrusel y se transfieren hacia fuera a lo largo de la pluma. Cuando los objetos difieren entre sí, por ejemplo en cuanto a forma y configuración, cuando se presentan en un orden determinado para montar una estructura, si uno de los objetos se daña después de haber sido colocado en la lanzadera de la torreta, puede ser necesario invertir los objetos, lo que puede hacerse desde la pluma o incluso desde una pluma telescópica, hasta el carrusel y desde allí apilarlos para poder sustituir el objeto dañado y, a continuación, devolver los objetos apilados al carrusel y a la pluma en el orden correcto, para que la operación continúe.

El documento US 4221258 divulga un carrusel con compartimento para objetos plural. El documento WO2018/009980 A1 divulga una máquina para transportar objetos según el preámbulo de la reivindicación 1.

Sería ventajoso proporcionar una utilidad mejorada en tal disposición.

En este contexto, y teniendo en cuenta los problemas y dificultades asociados, se ha desarrollado la presente invención.

Sumario de la presente invención

En una forma amplia, un aspecto de la presente invención pretende proporcionar una máquina para transportar objetos, la máquina incluye:

a) una base;

b) una torreta montada en la base para girar alrededor de un eje, la torreta incluye:

i) una pista montada en la torreta que se extiende entre la base y una posición próxima a un montaje de la pluma; y,

ii) una lanzadera de torreta con una pinza para agarrar un objeto, la lanzadera de torreta montada en la pista montada en la torreta;

c) una pluma montada en la torreta en una posición alejada de la base, que se extiende fuera de la torreta, por lo que la rotación de la torreta barre la pluma radialmente alrededor del eje, incluyendo la pluma:

i) una pista montada en la pluma que se extiende a lo largo de la misma; y,

ii) una lanzadera de pluma con una pinza para agarrar un objeto, la lanzadera de pluma montada en la pista montada en la pluma para un movimiento controlado a lo largo de la misma, en el que cuando la lanzadera de torreta y la lanzadera de pluma están situadas próximas al montaje del pluma, un objeto puede ser transferido entre ellas; y,

d) un carrusel situado proximalmente a la base que se extiende alrededor de la torreta y que puede girar alrededor del eje, caracterizado porque el carrusel tiene una pluralidad de compartimentos para objetos en los que puede colocarse un objeto, pudiendo girar el carrusel de forma controlable alrededor del eje para situar cualquiera de los compartimentos para objetos proximalmente a la pista montada en la torreta para transferir un objeto entre el compartimento para objetos y la lanzadera de la torreta.

En una realización, cada uno de los compartimentos para objetos incluye una pinza para agarrar un objeto.

En una realización, la máquina incluye una pinza de carga dispuesta para cargar un objeto en cualquiera de los compartimentos para objetos, en una posición predeterminada en la base relativa a la torreta. A continuación, el carrusel girará si es necesario para alinear el compartimento para objetos en cuestión, con la pista montada en la torreta, de modo que la pinza de la lanzadera de la torreta pueda recoger el objeto del compartimento para objetos.

En una realización, la pinza de la lanzadera de la torreta está dispuesta con un pivote desplazado para girar la pinza de la lanzadera de la torreta radialmente hacia fuera hacia cualquiera de los compartimentos para objetos en cuya posición la pinza de la lanzadera de la torreta puede agarrar un objeto antes de girar la pinza de la lanzadera de la torreta y el objeto agarrado a una posición que se extiende a lo largo de la extensión axial de la torreta, en cuya posición de la pinza de la lanzadera de la torreta, la pinza de la lanzadera de la torreta puede transferir el objeto a la pluma.

En una realización, la pluma está montada en la torreta alrededor de un eje de montaje de la pluma que se extiende transversalmente al eje, permitiendo que la pluma gire para ajustar el paso de la pluma. Cuando el eje es vertical, la pluma se desplaza radialmente en sentido horizontal al girar la torreta, y el eje transversal es horizontal, lo que permite subir y bajar la pluma en forma de arco en torno a él.

En una realización, una pinza de transferencia está situada rotatoriamente alrededor del eje de montaje de la pluma y está alineada para recibir el objeto de la pinza de la lanzadera de la torreta y transferir el objeto a la lanzadera de la pluma para su transporte a lo largo de la pluma.

En una realización, la pluma tiene elementos de pluma telescópica, en la que cada uno de los elementos de pluma telescópica tiene un elemento de pluma telescópica montado en una pista que se extiende a lo largo de la misma, y una lanzadera con pinzas para agarrar un objeto, la lanzadera está montada en el elemento de pluma telescópica montado en la pista para el movimiento controlado a lo largo de la misma.

En una realización, la pluma tiene una barra montada pivotantemente en un extremo remoto de la misma, la barra tiene una pista montada en la barra que se extiende a lo largo de la misma, y una lanzadera de barra con pinzas para agarrar un objeto, la lanzadera de barra está montada en la pista montada en la barra para un movimiento controlado a lo largo de la misma.

En una realización, la barra tiene elementos telescópicos de la barra, en donde cada uno de los elementos telescópicos de la barra tiene una pista montada del elemento telescópico de la barra que extiende a lo largo del mismo, y una lanzadera con una pinza para agarrar un objeto, la lanzadera estando montada en la pista montada elemento telescópico de la barra para el movimiento controlado a lo largo de la misma.

En una realización, el número de compartimentos para objetos en el carrusel es igual o mayor que el número de lanzaderas en la máquina. El número de lanzaderas puede incluir la lanzadera de torreta, la lanzadera de pluma y la lanzadera de barra, si están presentes.

En una realización, el carrusel está montado en la torreta de forma que puede girar con ella, al tiempo que puede girar de forma controlable con respecto a la torreta.

En una realización, el objeto es un bloque.

En una realización, el tamaño y/o la configuración del bloque es variable.

Breve descripción de los dibujos

A continuación, se describirán un ejemplo de la presente invención, con referencia a los dibujos adjuntos, en los que:

La figura 1 es una vista lateral esquemática de un brazo con un efector de extremo utilizado en una realización; La figura 2 es un detalle esquemático en vista lateral de parte del brazo mostrado en la figura 1;

La figura 3 es una sección transversal esquemática a través de parte del brazo mostrado en la figura 1;

La figura 4 es una vista lateral esquemática de detalle de parte de un transportador según una realización;

La figura 5A es una vista en perspectiva de una torreta utilizada en el transportador con una lanzadera de torreta extendida radialmente hacia fuera;

La figura 5B es una vista en perspectiva de la torreta de la figura 5A con la lanzadera de la torreta extendiéndose a lo largo de la extensión axial de la torreta;

La figura 6 es una vista en perspectiva de un carrusel de múltiples compartimentos utilizado en el transportador, Las figuras 7 a 14 son una secuencia de vistas laterales que muestran detalles de una parte del transportador en funcionamiento;

La figura 15 es una vista en perspectiva de un ejemplo de un robot de transferencia que se muestra colocando un objeto en el carrusel de múltiples compartimentos; y,

La figura 16 es una vista lateral de una máquina automática de colocación de ladrillos que tiene un transportador para transferir ladrillos a un efector de extremo.

Descripción detallada de las realizaciones preferidas

La realización es un sistema de transporte con un carrusel 11 de múltiples compartimentos para su uso en una línea de suministro en la que las piezas se transfieren desde la descarga y el procesamiento inicial hasta el procesamiento posterior en un proceso de fabricación aditiva. La aplicación particular prevista para el carrusel 11 es en una máquina automática de colocación de ladrillos. El carrusel 11 se coloca en una posición intermedia entre la descarga y las operaciones de corte y fresado de los ladrillos, y el transporte a un efector de extremo 15 donde se encolan y colocan los ladrillos.

En la figura 16 se muestra un ejemplo de máquina robotizada de colocación de ladrillos 300 automatizada. La máquina de colocación de ladrillos tiene una base 310 en forma de camión con una plataforma giratoria en forma de torre (o torreta) 25 apoyada sobre un eje vertical de guiñada, y un brazo articulado que tiene una pluma telescópica 17 apoyada sobre la torre 25 alrededor de un eje horizontal de paso sobre el cual el brazo puede elevarse o descender. La pluma 17 tiene una barra telescópica, montada en el extremo de la pluma 17 alrededor de un eje de pivote horizontal, y un efector de extremo 15 en forma de un cabezal de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos 43 montado en el extremo remoto de la barra. Los ladrillos se almacenan en una zona de almacenamiento del camión y un transportador transporta los ladrillos desde el camión 13 hasta el cabezal de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos 43 a través del carrusel, la torreta y el brazo.

Los ladrillos se transportan dentro de una pluma en forma de brazo plegable y telescópico indicado generalmente con 17. La pluma 17 tiene elementos telescópicos 19 y 21 que se extienden entre sí de forma controlada, accionados por servomotores. El extremo cercano 23 del elemento de la pluma 19 está montado en una torreta 25 alrededor de un eje horizontal 27 que permite subir y bajar la pluma 17 en un plano vertical.

En el extremo remoto 29 del elemento de pluma 21, un conjunto de pluma telescópico que comprende elementos de pluma telescópico 31, 33, y 35 está montado alrededor de un eje horizontal 37. Los elementos de barra telescópicos 31, 33 y 35 pueden ser telescópicos entre sí de forma controlada mediante entre sí de forma controlada mediante servomotores. En la figura 1 se muestran más detalles de una realización de la pluma y el efector de extremo. En el extremo remoto 39 del elemento de barra 35, montado alrededor de un eje horizontal 41 para movimiento pivotante, se encuentra un cabezal 43 de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos. El cabezal 43 de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos lleva acoplado el efector de extremo 15. El efector de extremo 15 tiene una base 45, un brazo robótico 47 y una pinza 49 para recibir, agarrar y colocar los ladrillos 13. La base 45 puede girar el brazo robótico 47 alrededor de un eje horizontal 51 y el brazo puede pivotar alrededor de un eje horizontal 53 y deslizarse a lo largo de su longitud axial en un carro situado en la base 45, con el fin de efectuar un posicionamiento preciso de la pinza 49. El cabezal de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos 43 gira alrededor de su eje 41 bajo el control de un accionador, controlado de modo que el eje 51 de la base 45 se mantenga horizontal.

El elemento telescópico de la pluma 19 tiene una pista 55 que se extiende a lo largo del mismo, a lo largo de la parte inferior del elemento de pluma 19. La pista soporta una lanzadera 57 con pinzas 59 para agarrar un ladrillo 61. La lanzadera 57 puede recorrer la longitud de la pista 55 hasta alcanzar el elemento de pluma 21. El elemento de pluma telescópico 21 también tiene una pista 63 que se extiende a lo largo de la parte superior del elemento de pluma 21. La pista 63 soporta una lanzadera 65 con pinza 67 para agarrar un ladrillo 69. La lanzadera 65 puede recorrer toda la longitud de la pista 63 hasta alcanzar el elemento de aguja 31.

El elemento telescópico 31 tiene una pista 71 que se extiende a lo largo del mismo, a lo largo de la parte superior del elemento de barra 31. La pista 71 soporta una lanzadera 73 con pinza 75 para agarrar un ladrillo 77. La lanzadera 73 puede recorrer la longitud de la pista 71 hasta alcanzar el elemento de aguja 33. El elemento 33 de la barra telescópica tiene una pista 79 que se extiende a lo largo de la misma, a lo largo de la parte inferior del elemento 33 de la barra. La pista 79 soporta una lanzadera 81 con pinza 83 para agarrar un ladrillo 85. La lanzadera 81 puede recorrer la longitud de la pista 79 hasta alcanzar el elemento de barra 35. El elemento de barra telescópico 35 tiene una pista 87 que se extiende a lo largo de la parte superior del elemento de barra 35. La pista 87 soporta una lanzadera 89 con pinza 91 para agarrar un ladrillo 93. La lanzadera 89 puede recorrer la longitud de la pista 87 hasta alcanzar el cabezal 43 de aplicación de adhesivo y colocación de ladrillos.

Las lanzaderas pueden moverse a lo largo de las pistas dentro de sus respectivos elementos de pluma o barra, para mover ladrillos a lo largo del brazo telescópico plegable. En el punto de encuentro de los elementos telescópicos, las lanzaderas pueden encontrarse con sus pinzas coincidentes, como se muestra en la figura 2, lo que permite pasar un ladrillo de una lanzadera a la siguiente. De este modo, los ladrillos pasan de lanzadera a lanzadera para desplazar el objeto a lo largo del brazo plegable y telescópico 17.

La torreta 25 está montada en una base 95, y es giratoria alrededor de un eje vertical 97, de modo que el brazo plegable y telescópico 17 pueda barrer radialmente alrededor de la base 95.

La torreta 25 tiene una lanzadera 101 con una pinza 103 que agarra un ladrillo y está montada sobre una pista 104 que se extiende verticalmente, de modo que el objeto pueda ser transportado desde donde se coloca en la parte inferior de la torreta 25, hacia arriba por la torreta 25, para ser presentado a una pinza 105 montada sobre un soporte pivotante 107 también alrededor del eje horizontal 27. La pinza pivotante 105 puede girar alrededor del eje horizontal 27 para alinearse con la pinza de la lanzadera de la torreta 103, para recibir el ladrillo de la pinza de la lanzadera de la torreta 103, y girar para alinearse con la pinza de la lanzadera de la pluma 59, para transferir el ladrillo de la torreta 25 al elemento de la pluma 19.

A medida que la torreta 25 gira con respecto a la base, la pista 104 que se extiende verticalmente con su lanzadera de torreta 101 gira con ella. El carrusel 11 está situado extendiéndose alrededor de la parte inferior 113 de la torreta 25, y es controlablemente giratorio alrededor de la torreta 25, de modo que un ladrillo puede ser colocado en el carrusel 11 por una pinza de robot de transferencia 115 (como se muestra en la figura 15), y el carrusel 11 puede ser girado de modo que el ladrillo esté alineado con la pista de lanzadera de torreta 104 para presentar el ladrillo a la pinza de lanzadera de torreta 103. La pinza 103 de la lanzadera de torreta 101 gira alrededor de un eje transversal formado por un cubo pivotante 117 accionado por un servomotor 119, de modo que la pinza 103 puede alcanzar horizontalmente el carrusel 11, y girar hacia arriba hasta la posición vertical (mostrada como 103') para poder presentar el ladrillo a la pinza pivotante 105 después de que la lanzadera de torreta haya atravesado la torreta 25 a lo largo de la pista 104 que se extiende verticalmente. En la figura 15 se muestra un ejemplo de robot de transferencia 200 en el que un brazo robótico 210 con pinza 115 que lleva un ladrillo 230 se extiende sobre el carrusel 11 y coloca el ladrillo en uno de los compartimentos para objetos.

Refiriéndose a la figura 6, el carrusel 11 se muestra con mayor detalle. El carrusel 11 tiene un bastidor anular 121 que gira alrededor de la torreta 25. El bastidor anular 121 dispone de seis compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131 y 133. Cada compartimento para objetos soporta una pinza formada por las mordazas 135 y 137, transportadas sobre una barra de rodamiento 139 y un tornillo de guía 141. Las mordazas 135 y 137 tienen roscas de precisión o tuercas de guía para coincidir con las roscas del tornillo de guía 141. Un motor 143 con polea dentada acciona una correa dentada 145 para accionar una polea dentada fijada al tornillo de guía 141. La rotación del motor 143 en una dirección aleja ambas mordazas 135 y 137, y la rotación en la otra dirección acerca las mordazas 135 y 137 entre sí. Un plano central entre las mordazas 135 y 137 permanece en una posición constante a medida que se mueven las mordazas 135 y 137, de modo que cualquier ladrillo se situará centrado respecto a las mordazas 135 y 137 a pesar de las posibles diferencias de anchura de los ladrillos.

La base 95 soporta una guía anular 147 montada sobre un bastidor 148. La guía anular 147 soporta una pluralidad de rodillos que a su vez soportan el bastidor anular 121 formando un cojinete de giro que es así capaz de girar alrededor del eje vertical 97. El bastidor anular 121 gira alrededor del eje vertical 97 mediante un servomotor y un reductor 153 que accionan un piñón 155 engranado con una corona dentada fijada a la parte inferior del bastidor anular 121. El servomotor y el reductor 153 están montados en el bastidor 148. Una cadena portacables 157 se extiende desde el bastidor 148 y está confinada por una guía de cadena portacables 159 de chapa circular con pared circunferencial 161 para contener la cadena portacables 157. La cadena portacables 157 se extiende hasta una canaleta portacables 163 que suministra energía y señales de control a los motores 143 de los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131 y 133. La guía de la cadena portacables 157 y la canaleta portacables 163 giran con el bastidor anular 121.

El carrusel 11 puede girar para presentar cualquiera de los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131, y 133 a una posición donde la pinza 115 del robot de transferencia puede colocar un ladrillo, y girar la compartimento para objetos predeterminada 123, 125, 127, 129, 131, o 133 a una posición de caída donde la pinza 103 de la lanzadera 101 en la torreta 25 puede girar hacia abajo para recoger el ladrillo, ascender por la torreta, y girar hacia arriba para alinear el ladrillo verticalmente a lo largo de la torreta.

Haciendo referencia a las figuras 5A y 5B, la pista 104 que se extiende verticalmente está formada por dos carriles de rodamiento lineal paralelos espaciados. Los carriles de rodamiento lineal soportan respectivamente cuatro carros de rodamiento que soportan la lanzadera de torreta 101 que a su vez soporta la pinza 103. Como puede verse en la figura 5a, la lanzadera de torreta soporta un servomotor 165 con piñón dentado que engrana una cremallera dentada 167 para impulsar la lanzadera de torreta 101 a lo largo de la pista 104 que se extiende verticalmente.

Las pinzas 103 están situadas sobre carros de rodamiento 169 que se desplazan sobre pistas 171, accionados por un servomotor que acciona una correa de transmisión 173 que acciona un tornillo de guía para abrir y cerrar las pinzas 103, para agarrar y soltar el ladrillo.

Del mismo modo, en el soporte pivotante 107, se encuentra un servomotor 175 que acciona una correa dentada 177 que acciona un tornillo de avance para mover las mordazas que componen la pinza 105. Las pinzas también están montadas sobre carros de rodamientos para el movimiento lineal a lo largo de pistas. Para abreviar, las pinzas 105 se denominan pinzas pivotantes, debido al soporte pivotante 107 en el que están montadas. El soporte pivotante 107 gira alrededor del eje 27 mediante un servomotor 179 que acciona una correa dentada 181 que acciona un cubo 183 con engranaje reductor interno.

Un soporte 191 se extiende lateralmente hacia fuera desde un lado 193 de la torreta 25 y otro soporte similar 195 se extiende lateralmente hacia fuera desde el otro lado 197 de la torreta. Los pernos 199 de los soportes 191 y 195 están dispuestos con sus extensiones axiales coaxiales con el eje vertical 97, y se fijan a la guía anular 147 del carrusel 11. Así, cuando la torreta gira alrededor del eje vertical 97, el carrusel 11 gira con ella, pero el carrusel 11 puede girar independientemente con respecto a la torreta 25 mediante el funcionamiento del servomotor y la caja de engranajes 153.

La torreta 25 soporta una orejeta 209 con un orificio 213 que tiene un eje horizontal 214, el orificio que recibe un sujetador para conectar un extremo del ariete hidráulico (no mostrado) para controlar la postura del elemento 19 de la pluma. La torreta 25 soporta placas de horquilla 210, 211 que tienen un orificio 212 con eje horizontal 27, alrededor del cual se fija el extremo cercano 23 del elemento de la pluma 19 para su movimiento pivotante.

Refiriéndose a las figuras 4 y 7 a 14, una secuencia de vistas ilustra el transporte de ladrillos para la construcción de un edificio a través del carrusel 11, la torreta 25 hacia el extremo cercano 23 del elemento de pluma 19. En la figura 4, la pinza del robot de transferencia 115 sujeta un ladrillo y, de uno en uno, coloca dichos ladrillos horizontalmente en uno de los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131 y 133. En este caso, la pinza del robot de transferencia 115 y el ladrillo se posicionan sobre el compartimento del objeto 131. El carrusel 11 gira para presentar cualquiera de los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131 y 133 a la pinza 103 de la lanzadera de torreta 101. En referencia a la figura 7, el carrusel se gira para presentar el compartimento para objetos 123 en una posición en la que pueda acceder a él la pinza 103 de la lanzadera de torreta 101. La lanzadera de torreta 101 desciende por la torreta 25 hasta que su pinza 103 alcanza una posición predeterminada en la que puede agarrar el ladrillo, como se muestra en la figura 8. La pinza 103 agarra el ladrillo y las pinzas 135137 del compartimento portaobjetos 123 liberan el ladrillo.

La pinza 103 de la lanzadera de torreta 101 gira alrededor del cubo pivotante 117 para presentar el ladrillo verticalmente, como se muestra en la figura 9. La lanzadera de la torreta 101 asciende por la torreta 25 hasta que el ladrillo alcanza una posición predeterminada próxima a la pinza 105 del soporte pivotante 107, como se muestra en la figura 10. En esta posición, la pinza 105 agarra el ladrillo antes de que la pinza 103 lo suelte. El soporte pivotante 107 gira alrededor del eje horizontal 27, como se muestra en las figuras 11 y 12, hasta que el ladrillo se alinea con la extensión axial de la pluma 19. Durante este proceso, la lanzadera 57 se desplaza sobre su pista dentro del elemento de la pluma 19 hasta que su pinza 59 alcanza una posición predeterminada en la que la pinza 59 agarra el ladrillo antes de que la pinza 105 suelte el ladrillo, tras lo cual la lanzadera desplaza el ladrillo a lo largo de la pluma 19. La pinza 105 se gira hasta una posición horizontal alrededor del eje horizontal 27, antes de que el soporte pivotante 107 gire alejándose de la pluma 19, tal como se muestra en las figuras 13 y 14. A continuación, el carrusel puede girar para presentar otro compartimento para objetos a la lanzadera de la torreta y el proceso se repite.

Los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131 y 133 del carrusel 11 funcionan como un amortiguador que puede ser operado de dos maneras. Cuando la operación de colocación de ladrillos se desarrolla sin problemas, los compartimentos para objetos pueden ser totalmente abastecidos de ladrillos. De este modo, cuando se realiza una operación en un ladrillo, que lleva cierto tiempo, antes de colocarlo en un compartimento para objetos, como una operación de corte o de fresado, o especialmente una operación de corte y de fresado, la colocación de ladrillos puede continuar con el stock ya cargado en el carrusel, agotando dicho stock hasta que la carga del carrusel pueda ponerse al día. Cuando se ha realizado una operación de corte, tanto el ladrillo cortado a medida como el recorte pueden almacenarse en compartimentos para objetos separados, guardándose el recorte hasta el momento en que se necesite un ladrillo de la longitud del recorte.

El otro modo de funcionamiento es cuando la colocación de un ladrillo por el cabezal de aplicación de adhesivo y albañilería es potencialmente problemática. Esto podría ocurrir cuando el ladrillo se ha mecanizado con una configuración que corre el riesgo de romperse al manipularlo. En tal situación, los compartimentos para objetos se vacían, y cualquier ladrillo que esté en ruta a lo largo de la pluma y la barra, puede ser revertido hacia afuera y de vuelta a la torre, antes de ser almacenado en los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131, y 133 del carrusel 11, mientras que un ladrillo de reemplazo es mecanizado y colocado en uno de los compartimentos para objetos 123, 125, 127, 129, 131, y 133 del carrusel 11, y es transferido como se ha descrito a la pluma y hacia afuera al cabezal de colocación de ladrillos y aplicación de adhesivo.

Así, el carrusel permite el almacenamiento de recortes de ladrillo para su uso posterior, así como proporcionar un amortiguador para proporcionar cierta capacidad de sobretensión, permitiendo diferentes procesos que toman diferentes tiempos. El amortiguador puede absorber stock de procesos anteriores y proporcionar stock inmediatamente al siguiente proceso.

El carrusel también es capaz de recibir existencias en un orden aleatorio de una serie de procesos previos paralelos y, mediante la selección de los compartimentos para objetos, las existencias pueden secuenciarse en un orden deseado para los procesos posteriores.

A lo largo de esta memoria descriptiva y de las reivindicaciones que siguen, a menos que el contexto requiera lo contrario, se entenderá que la palabra "comprende", y variaciones tales como "que comprende" o "comprendiendo", implican la inclusión de un número entero o grupo de números enteros o etapas, pero no la exclusión de cualquier otro número entero o grupo de números enteros.

Claims

REIVINDICACIONES

1. Una máquina para transportar objetos, incluyendo la máquina:

a) una base (95);

b) una torreta (25) montada en la base (95) para girar alrededor de un eje (97); la torreta (25) incluye:

i) una pista montada en la torreta (104) que se extiende entre la base (95) y una posición próxima a un montaje de una pluma; y,

ii) una lanzadera de torreta (101) con una pinza (103) para agarrar un objeto, la lanzadera de torreta (101) montada sobre la pista montada en la torreta (104);

c) una pluma (17) montada en la torreta (25) en una posición alejada de la base (95), extendiéndose la pluma (17) fuera de la torreta (25), por lo que la rotación de la torreta (25) barre la pluma radialmente alrededor del eje (97), incluyendo la pluma (17):

i) una pista montada en la pluma (55) que se extiende a lo largo de la misma; y,

ii) una lanzadera de pluma (57) con una pinza (59) para agarrar un objeto, la lanzadera de pluma (57) montada en la pista montado en la pluma (55) para un movimiento controlado a lo largo del mismo, en el que cuando la lanzadera de torreta (101) y la lanzadera de pluma (57) están situadas próximas al montaje de la pluma, un objeto puede ser transferido entre ellas; y,

d) un carrusel (11) situado proximalmente a la base (95) que se extiende alrededor de la torreta (25) y es giratorio alrededor del eje (97),

caracterizada porque el carrusel (11) tiene una pluralidad de compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) en los que puede ubicarse un objeto, siendo el carrusel (11) giratorio de forma controlable alrededor del eje (97) para ubicar cualquiera de los compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) próximo a la pista montada en la torreta (104) para la transferencia de un objeto entre el compartimento para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) y la lanzadera de la torreta (101).

2. La máquina para transportar objetos según la reivindicación 1, en la que cada uno de los compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) incluye una pinza para agarrar un objeto.

3. La máquina para transportar objetos según la reivindicación 1 o la reivindicación 2, en la que la máquina incluye una pinza de carga (115) dispuesta para cargar un objeto en cualquiera de los compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133), en una posición predeterminada en la base con respecto a la torreta (25).

4. La máquina para transportar objetos según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la pinza de la lanzadera de la torreta (103) está dispuesta con un pivote desplazado para girar la pinza de la lanzadera de la torreta (103) radialmente hacia fuera hacia cualquiera de los compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) en cuya posición la pinza de la lanzadera de la torreta (103) puede agarrar un objeto antes de girar la pinza de la lanzadera de la torreta (103) y el objeto agarrado a una posición que se extiende a lo largo de la extensión axial de la torreta (25), en cuya posición de la pinza de la lanzadera de la torreta (103), la pinza de la lanzadera de la torreta (103) puede transferir el objeto a la pluma (17).

5. La máquina para transportar objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la pluma (17) está montada en la torreta (25) alrededor de un eje de montaje de la pluma (27) que se extiende transversalmente al eje (97), permitiendo que la pluma (17) gire para ajustar el paso de la pluma (17).

6. La máquina para el transporte de objetos según la reivindicación 5, en la que una pinza de transferencia (105) está situada de forma giratoria alrededor del eje de montaje de la pluma (27) y está alineada para recibir el objeto de la pinza de la lanzadera de la torreta (103) y transferir el objeto a la lanzadera de la pluma (57) para su transporte a lo largo de la pluma (17).

7. La máquina para transportar objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que la pluma (17) tiene elementos de pluma telescópicos (19, 21), en la que cada uno de los elementos de pluma telescópicos (19, 21) tiene una pista montada en el elemento de pluma telescópico (55, 63) que se extiende a lo largo del mismo, y una lanzadera (57, 65) con pinzas (59, 67) para agarrar un objeto, estando la lanzadera (57, 65) montada en la pista montada en el elemento de pluma telescópico (55, 63) para un movimiento controlado a lo largo de la misma.

8. La máquina para transportar objetos según la reivindicación 7, en la que la pluma (17) tiene una barra montada pivotantemente en un extremo remoto de la misma, la barra tiene una pista montada en la barra (71) que se extiende a lo largo de la misma, y una lanzadera de barra (73) con pinza (75) para agarrar un objeto, la lanzadera de barra (73) está montada en la pista montada en la barra (71) para un movimiento controlado a lo largo de la misma.

9. La máquina para transportar objetos según la reivindicación 7 o la reivindicación 8, en la que la barra tiene elementos de barra telescópica (31, 33, 35), en la que cada uno de los elementos de barra telescópica (31,33, 35) tiene una pista montada en el elemento de barra telescópica (71, 79, 87) que se extiende a lo largo de la misma, y una lanzadera (73, 81, 89) con pinza (75, 83, 91) para agarrar un objeto, estando la lanzadera (73, 81, 89) montada en la pista montada en el elemento de barra telescópica (71, 79, 87) para un movimiento controlado a lo largo de la misma.

10. La máquina para transportar objetos según una cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que al menos uno de:

a) el número de compartimentos para objetos (123, 125, 127, 129, 131, 133) en el carrusel (11) es igual o superior al número de lanzaderas en la máquina; y,

b) el carrusel (11) está montado en la torreta (25) de modo que pueda girar con ella y, al mismo tiempo, pueda girar de forma controlable con respecto a la torreta (25).

11. La máquina para transportar objetos según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, en la que el objeto es un bloque y, opcionalmente, en la que el tamaño y/o la configuración del bloque es variable.