DE19603234C2 - Vorrichtung zm automatischen Mauern - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer zum Erfassen von Mauersteinen und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine, wobei die Vorrichtung eine Abstellfläche für wenigstens eine Palette mit Mauersteinen und mindestens einen Palettengreifer zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine von der Palette sowie eine Bearbeitungs­ maschine für die Mauersteine aufweist, in der die Mauersteine auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, wobei die Bearbeitungsmaschine und die Stelle, an die der fertig bearbeitete Mauerstein beförderbar ist, derart in der Vorrichtung angeordnet sind, daß die Stelle für den Mauerstein von dem Versetzgreifer erreichbar ist, und wobei die Vorrichtung an ihrer Basis ein Fahrwerk mit Rädern aufweist.

Eine derartige Vorrichtung ist aus der deutschen Offenlegungsschrift 25 30 973 bereits bekannt. Diese ist jedoch als maschinell aufwendig anzusehen und vor allem ist die Reichweite insbesondere des Versetzgreifers beschränkt.

Eine abgewandelte Vorrichtung zum Herstellen von Mauern und Wänden insbesondere für Bauwerke, ist aus der deutschen Offenlegungsschrift 44 09 829 bekannt. Dabei sind aber keine Palettengreifer und Versetzgreifer mit einer Bearbeitungsmaschine kombiniert.

Der Erfindung liegt deshalb die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, mit welcher umfangreiche Vorarbeiten und eine aufwendige Logistik vermindert oder vermieden werden können, wobei gleichzeitig konstruktiv einfache Greifer für unterschiedliche Bewegungen die Fertigung größerer Mauerabschnitte von einem bestimmten Standpunkt der Vorrichtung aus ermöglichen.

Zur Lösung dieser Aufgabe ist die eingangs definierte Vorrichtung dadurch gekennzeichnet, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis eine Säule angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer und der Versetzgreifer jeweils relativ zu der Säule schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind.

Dies führt zu konstruktiv einfachen Greifern, die dennoch die erforderlichen unterschiedlichen Bewegungen durchführen können, auch wenn der Verlauf einer Wand oder Mauer beispielsweise um einen rechten Winkel geändert wird. Durch die Verschwenkung und die horizontale Ausfahrbarkeit kann von einem bestimmten Standpunkt der Vorrichtung aus ein größerer Mauerabschnitt gefertigt werden. Im weiteren Vorschub kann dies dann jeweils angepaßt werden und beim Erreichen einer Raumecke kann von einer entsprechend verschwenkten Position der Versetzgreifer wiederum jeweils in horizontaler Richtung mehr oder weniger ausgefahren werden.

Gleichzeitig ergibt sich der Vorteil, daß die Vorrichtung zum automatischen Mauern selbst mit einer Abstellfläche für wenigstens eine Palette und mit einer Bearbeitungsmaschine, die dieser Vorrichtung selbst zugehört, ausgestattet sein kann, um die Mauersteine an Ort und Stelle jeweils bearbeiten zu können. Der Palettengreifer kann den jeweiligen Mauerstein erfassen und der Bearbeitungsmaschine lagerichtig zuführen. Von der Bearbeitungs­ maschine werden die Mauersteine nur dann bearbeitet, wenn dies erforderlich ist. In jedem Falle erfolgt jedoch eine Beförderung an die Stelle, von der der Mauerstein dann mit dem Versetzgreifer erfaßt und übernommen werden kann.

Für einen einfachen Aufbau der Vorrichtung ist es dabei vorteilhaft, wenn die die Säule tragende Basis eine Platte ist.

In der Vorrichtung kann eine Bürststation angeordnet sein - die beispielsweise zu der Bearbeitungsmaschine gehören kann - die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines hinter der Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle durch den Versetzgreifer angeordnet ist. Damit kann eventuell an den Mauersteinen anhaftender Staub vor allem von den Lager- oder Setzflächen entfernt werden.

Die Vorrichtung kann wenigstens ein Transportmittel enthalten, mit dem der Mauerstein durch die Bearbeitungsmaschine, zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle transportierbar ist. Neben dem Palettengreifer ist also ein weiteres Transportmittel zweckmäßig, um den Vorschub des Mauersteines durch die Bearbeitungsmaschine und/oder Bürststation bis zu der Abnahmestelle durchzuführen.

Vorteilhaft ist es, wenn an der Abnahmestelle Anschläge für den jeweils gegebenenfalls bearbeiteten Mauerstein an der Vorrichtung vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer beaufschlagte Stelle begrenzen und markieren. Dies stellt eine besonders einfache Ausführung dar, um den gegebenenfalls bearbeiteten und von dem Versetzgreifer zu erfassenden Mauerstein lagerichtig zu positionie­ ren.

Zur Steuerung der Vorrichtung und des Versetzgreifers können am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren vorgesehen sein, die über der Oberkante der fertigen Wand oder Mauer fest installiert sind. Dabei wird in der Regel die zweite Alternative mit den Sensoren bevorzugt werden, weil das Verlegen von Schienen für die Vorrichtung einen zusätzlichen Aufwand darstellt. Die Sensoren erlauben eine Orientierung der Vorrichtung beispielsweise über Leitstrahlen, wodurch die gesamte Vorrichtung und der Versetzgreifer geführt und gesteuert werden können.

Eine einfache Möglichkeit, die erwähnten Sensoren zur Steuerung und Führung der Vorrichtung zu installieren, kann darin bestehen, daß die Vorrichtung Masten zum Aufnehmen der Sensoren aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand oder eines Gebäudes aufstellbar sind. Solche Masten, in Leichtbauweise, mit Dübeln montiert, können sehr schnell und genügend genau aufgebaut werden und die Sensoren in einer erforderlichen Höhe aufnehmen, um den Leitstrahl zum Führen der Vorrichtung abzugeben.

An dem Versetzgreifer können ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren. Ist beispielsweise ein Bruchstück von einem Mauerstein abgefallen und liegt auf der Setzfläche, auf die nun ein weiterer Mauerstein von dem Versetzgreifer aufgesetzt werden soll, wird dies von dem an dem Versetzgreifer befindlichen Sensor bemerkt. Das Hindernis kann dann entfernt und der Arbeitsablauf der Vorrichtung fortgesetzt werden. Wenn aus irgend einem Grund der Arbeitsablauf unterbrochen wurde und die Vorrichtung wieder gestartet wird, kann sie sich an dem zuletzt verlegten Mauerstein über die Sensoren orientieren und dann ihren automatischen Arbeitsablauf wieder fortsetzen.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung ist dadurch selbst verfahrbar, daß an ihrer Basis ein Fahrwerk mit Rädern vorgesehen ist. Dabei können einzelne oder alle die Vorrichtung tragenden Räder angetrieben sein. Somit ist eine entsprechend einfache Ansteuerung über den Antrieb dieser Räder für das jeweilige Verfahren entsprechend dem Baufortschritt möglich.

Das Fahrwerk kann an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung jeweils Räder aufweisen, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind und es können rechtwinklig dazu weitere Räder angeordnet sein, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder stehen und es können wahlweise die ersten oder die zweiten Räder auf die Fahrfläche absenkbar sein. Auf diese Weise kann die Vorrichtung jeweils im rechten Winkel zueinander stehende Fahrtrichtungen erhalten, so daß sie also beispielsweise innerhalb eines rechteckigen zu mauernden Gebäudes an den zu errichtenden Mauern entlangfahren kann.

Eine weitere zweckmäßige Ausgestaltung kann dabei darin bestehen, daß die Räder zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis der Maschine und der vertikalen Position einer Säule für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind. Im Bereich einer Vertiefung des Bodens kann also ein Rad stärker abgesenkt werden, um diese Vertiefung auszugleichen, wie an einer anderen Stelle mit einer gegenüber der normalen Fläche vorstehenden Erhöhung eine verminderte Absenkung des Rades ausgeführt werden kann.

Zweckmäßigerweise weist die Vorrichtung eine Steuerung für den Versetzgreifer auf, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer auszusparende Öffnungen zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Dadurch kann die Automatisierung des Mauerns verbessert werden, weil Öffnungen in der zu mauernden Wand gleich mitberücksichtigt werden können.

Zweckmäßig ist es, wenn an den horizontalen Teleskoparmen des Palettengreifers und des Versetzgreifers jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen oder dergleichen geführte Haltestangen angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen. Somit kann auch die vertikale Bewegung der Greifer auf einfache Weise durchgeführt werden.

An dem Palettengreifer können ein oder mehrere Sensoren insbesondere zum Erkennen des jeweils von der Palette zu erfassenden Mauersteines vorgesehen sein. Dadurch können auch nicht in einer ganz genau vorgegebenen Lage abgesetzte Mauersteine sicher und lagegerecht erfaßt werden.

Insbesondere für größere Bauwerke kann es zweckmäßig sein, wenn die Vorrichtung mehr als einen Palettengreifer und/oder mehr als einen Versetzgreifer aufweist. Die Greifer können dann jeweils gleichzeitig oder auch zeitlich versetzt zueinander wirksam werden.

Wenn der Arbeitsbereich einer Position der Vorrichtung ausgearbeitet ist, kann sie also automatisch in eine weitere Position fahren, dort über den Leitstrahl ausgerichtet werden und über die entsprechenden Sensoren wieder ihre waagerechte ausgerichtete Lage einnehmen und mit ihren Greifern die automatische Fortsetzung des Mauer-Vorganges durchführen. Bei dieser Ausgestaltung der Vorrichtung und der Arbeitsweise sind keine genauen Plazierungen von Paletten erforderlich und es müssen keine Verfahrwege programmiert werden, bei denen die Vorrichtung nach einer Unterbrechung nur schwer wieder zu ihrem Startpunkt finden würde. In vorteilhafter Weise kann die Vorrichtung im Baukastensystem entwickelt und nach und nach auf den Endstand ausgebaut werden. Sie kann von einem Transportfahrzeug auf einfache Weise mittels eines Kranes an den jeweiligen Einsatzort und auch auf eine Geschoßdecke versetzt und durch einfache Montage bzw. Handgriffe arbeitsbereit gemacht werden.

Nachstehend ist ein Ausführungsbeispiel der erfindungsgemäßen Vorrichtung anhand der Zeichnung näher beschrieben. Es zeigt in schematisierter Darstellung:

Fig. 1 eine Draufsicht eines teilweise gemauerten, rechteckigen Bauwerkes mit einer Draufsicht einer erfindungsgemäßen Vorrichtung, die sich gerade im Eckbereich im Inneren dieses Bauwerkes bei dem Mauervorgang befindet,

Fig. 2 in vergrößerter Darstellung die Draufsicht der Vor­ richtung gemäß Fig. 1 und

Fig. 3 eine Seitenansicht der Vorrichtung mit einem Querschnitt des zu mauernden und teilweise gemauerten Bauwerkes.

Eine im ganzen mit 1 bezeichnete Vorrichtung dient zum im wesentlichen automatischen Mauern, also zum Aufschichten von Mauersteinen 2 zu einer Mauer 3 und damit zur Erstellung eines Gebäudes. Die Vorrichtung 1 soll also unmittelbar auf einer jeweiligen Baustelle, wo Mauern 3 zu errichten sind, zum Einsatz kommen.

Die Vorrichtung 1 hat dazu im Ausführungsbeispiel einen Versetz­ greifer 4 zum Erfassen einzelner Mauersteine 2 und zum Aufsetzen auf die zuvor verlegten Mauersteine der Mauer 3, wie man es vor allem in Fig. 3 schematisch erkennt.

Die Vorrichtung hat zusätzlich eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit den zu vermauernden Mauersteinen 2, wobei im Ausführungsbeispiel mehrere derartige Paletten 6 mit Mauersteinen 2 dargestellt sind. Zweckmäßigerweise werden die Paletten dabei jeweils in den Bereich eines der Vorrichtung 1 ebenfalls zugehörenden Palettengreifers 7 abgestellt, das heißt im Ausführungsbeispiel und in der Anordnung gemäß Fig. 1 und 2 werden die jeweils von der Mauer 3 abliegenden Plätze und Paletten 6 benutzt, während die der Mauer unmittelbar benachbarten Stellen zunächst keine solchen Paletten 6 und Mauersteine 2 aufnehmen.

Ist die Vorrichtung 1 gegenüber ihrer Position in Fig. 1 zu einer gegenüberliegenden Mauer 3 - in noch zu beschreibender Weise - verfahren, können der Versetzgreifer 4 und der Palettengreifer 7 in noch zu beschreibender Weise verschwenkt werden, so daß dann die anderen Stellen mit Paletten 6 besetzt und die Mauersteine 2 davon abgenommen werden können.

In Fig. 3 ist angedeutet, daß mit Hilfe des Palettengreifers 7 der jeweilige einzelne Mauerstein 2 oder auch mehrere Mauersteine 2 gemeinsam von der Palette 6 entnommen werden können. In Fig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 eine Bearbeitungs­ maschine 8 für die Mauersteine 2 aufweist, in welcher die Mauersteine 2 jeweils auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, falls dies erforderlich ist. Es müssen also keine fein bearbeiteten Mauersteine in ganz präziser Lage vorpositioniert werden.

Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an die die jeweils fertig bearbeiteten Mauersteine 2 befördert werden können, sind derart in und an der Vorrichtung 1 angeordnet, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 erreichbar ist, das heißt der Mauerstein 2 wird mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 abgenommen, in die Bearbeitungsmaschine 8 eingegeben, innerhalb dieser Bearbeitungsmaschine 8 erforderlichenfalls weiterbearbeitet und dabei entsprechend dem Bearbeitungsfortschritt vorwärtsbewegt und dadurch an eine Stelle 9 gebracht, wo er von dem Versetzgreifer 4 lagerichtig erfaßt werden kann, damit er dann auf die teilweise aufgeschichtete Mauer 3 aufgesetzt werden kann.

Zur Steuerung der Vorrichtung 1 und des Versetzgreifers 4 könnten auf dem Boden 10, auf welchem die Vorrichtung 1 in noch zu beschreibender Weise verfahrbar und verstellbar ist, entsprechende Schienen verlegt sein. Im Ausführungsbeispiel sind jedoch Sensoren 11 vorgesehen, die über der Oberkante 12 der fertigen Wand oder Mauer 3 fest installiert sind. In Fig. 3 ist mit schraffierten Linien die teilweise fertiggestellte Mauer 3 angedeutet, gleichzeitig aber auch mit freigelassenen Kästchen angedeutet, wie die fertige Mauer 3 etwa aussehen soll und wo deren Oberkante 12 zu liegen kommt.

In Fig. 1 und 2 ist angedeutet, daß die Vorrichtung 1 Masten 13 zum Aufnehmen der Sensoren 11 aufweist, die an den End- oder Eckpunkten der Wand 3 oder des Gebäudes jeweils aufstellbar sind. Es kann sich bei diesen Masten 13 um solche in Leichtbauweise handeln, die sehr schnell und einfach mit Dübeln montiert werden können, wobei beispielsweise im Gerüstbau handelsübliche Masten oder dergleichen Verwendung finden können. Die Art und Form sowie die Verankerung dieser Masten 13 kann beliebig sein. Vorteilhaft ist, daß solche Masten sehr schnell und genügend genau aufgestellt werden können, um die Sensoren 11 in der erforderlichen Höhe aufnehmen und einen Leitstrahl 14 zum Führen der Vorrichtung 1 abgeben zu können. In Fig. 1 sind die an den vier Ecken des zu erstellenden Bauwerkes angeordneten Masten 13 mit an ihrem oberen Ende angeordneten Sensoren 11 und den davon abgegebenen Leit­ strahlen 14 schematisiert angedeutet.

Es sei noch erwähnt, daß die Stelle 9 für den jeweils in der Bearbeitungsmaschine 8 fertiggestellten Mauerstein 2 Anschläge für diesen Stein aufweisen kann, die die von dem Versetzgreifer 4 zu beaufschlagende Stelle 9 begrenzen, so daß der Versetzgreifer 4 den jeweils zu erfassenden Mauerstein 2 sehr einfach auffinden kann. Diese Anschläge sind jedoch der besseren Übersicht wegen in den Fig. 1 und 2 nicht dargestellt.

In der Vorrichtung 1 und zweckmäßigerweise in der Bearbeitungs­ maschine 8 kann eine Bürststation angeordnet sein, die in Vorschubrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines 2 hinter einer Bearbeitungsstation und vor der Aufnahmestelle 9 angeordnet sein kann. Dadurch können die Mauersteine 2 von Staub und Partikeln befreit werden, so daß ihr automatisches und präzises Versetzen nicht gestört wird.

Die Vorrichtung 1 kann ein nicht näher dargestelltes Transport­ mittel enthalten, mit dem der Mauerstein 2 durch die Bearbeitungs­ maschine 8 zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle 9 transportierbar ist, wobei ein solches Transportmittel beispiels­ weise eine Rollenbahn oder ein Förderband sein könnte und der Einfachheit und Übersicht wegen ebenfalls in der Zeichnung nicht näher dargestellt ist.

Es wurde schon erwähnt, daß die Vorrichtung 1 dem Baufortschritt entsprechend verfahrbar ist. Dabei kann sie selbst verfahrbar sein und an ihrer Basis 15 dazu ein Fahrwerk mit Rädern 16 aufweisen. Dabei können einzelne oder alle Räder 16 angetrieben sein, beispielsweise mit Hilfe eines jeweiligen Nabenmotors.

In Fig. 1 und 2 erkennt man, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Basis 15 der Vorrichtung 1 jeweils Räder 16 aufweist und zwar im Ausführungsbeispiel jeweils drei Räder 16, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder 16 angeordnet sind, deren Achsen ebenfalls parallel zueinander und rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder 16 stehen. Wahlweise können die ersten oder die zweiten Räder 16 auf die Fahrfläche und damit den Boden 10 absenkbar sein, so daß die Vorrichtung 1 auf einfache Weise rechtwinklig zueinander angeordnete Fahrtrichtungen erhalten kann und die Fahrtrichtung auch entsprechend einfach im rechten Winkel ändern kann. Somit können in der Regel rechteckige Gebäude sehr gut entlang den zu erstellenden Mauern 3 mit der Vorrichtung 1 abgefahren und bearbeitet werden.

Da der Boden 10 auf einer Baustelle möglicherweise nicht immer ganz eben ist, können die Räder 16 in vorteilhafter Weise zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis 15 der Vorrichtung 1 einzeln absenkbar und arretierbar sein, das heißt sie können je nach Unebenheiten des Bodens 10 in unterschiedliche Höhen gebracht werden und so für eine horizontale Ausrichtung der Basis 15 und der auf ihr befindlichen Palette 6 herangezogen werden.

Die Vorrichtung kann eine nicht näher dargestellte Steuerung für den Versetzgreifer 4 aufweisen, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer 3 auszusparende Öffnungen 17, zum Beispiel für Fenster oder Türen einprogrammierbar sind. Somit wird der Versetzgreifer 4 an einer auszusparenden Öffnung 17 keinen Mauerstein 2 absetzen, sondern der horizontalen Breite der Öffnung 17 entsprechend weiter vorgeschoben werden, um dann dort den Mauerstein 2 abzusetzen.

Vor allem in Fig. 3 erkennt man, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis 15 der Vorrichtung 1, insbesondere einer Platte, eine Säule 18 angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer 7 und der Versetz­ greifer 4 jeweils relativ zu der Säule 18 schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen 19 ausfahrbar angeordnet sind. Je mehr sich die Vorrichtung 1 einem Eckbereich eines Gebäudes nähert, wo sie selbst nicht mehr weiter vorgefahren werden kann - diese Position ist in Fig. 1 und 2 erreicht - um so mehr muß der Versetzgreifer 4 aus der in Fig. 1 und 2 dargestellten rechtwinklig zu der Mauer 3 verlaufenden Anordnung schräg zur Ecke hin verschwenkt werden. Die näher zur Ecke befindlichen Bereiche der Mauer 3 haben jedoch von der Säule 18 eine größere Entfernung, so daß gleichzeitig der Versetzgreifer 4 über die ihn tragenden Teleskopstangen 19 in horizontaler Richtung weiter ausgefahren wird. Er kann dann weiter verschwenkt werden, um von der Ecke aus die rechtwinklig zu der ersten Wand 3 befindliche Mauer weiterzumauern, wobei dann zunächst die Teleskopstangen 19 wieder mehr und mehr eingefahren werden, bis der Versetzgreifer 4 in eine gegenüber der in Fig. 1 und 2 dargestellten Position rechtwinklige Position verschwenkt ist, um die die Ecke bildende weitere Mauer weiter fertigzustellen. Er kann dann im weiteren Baufortschritt entlang dieser zweiten Mauer 3 verfahren werden, bis er zu der nächsten Ecke kommt, wo eine entsprechende weitere Verschwenkung und ein entsprechender Entfernungsausgleich über die Teleskopstangen 19 durchgeführt werden kann.

In Fig. 3 erkennt man ferner, daß an den horizontalen Teleskoparmen 19 des Palettengreifers 7 und des Versetzgreifers 4 jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen 20 oder ähnlichen Führungen geführte Haltestangen 21 angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Paletten­ greifer 7 bzw. den Versetzgreifer 4 aufweisen und tragen. Die verschiedenen Bewegungen des Palettengreifers 7 und des Versetz­ greifers 4 werden also in vertikaler und horizontaler sowie in Schwenkrichtung durchgeführt, also in sehr einfache Einzelbewegun­ gen aufgeteilt, die mit konstruktiv einfachen Teilen präzise durchgeführt werden können. Störanfällige Gelenkarme und dergleichen können also in vorteilhafter Weise vermieden werden.

In diesem Zusammenhang ist auch vorteilhaft, daß die Basis 15 sehr genau horizontal ausgerichtet werden kann, weil dadurch gleichzeitig die Säule 18 entsprechend genau in vertikaler Richtung ausgerichtet wird, was zu der entsprechend präzisen Ausrichtung des Palettengreifers 7, des Versetzgreifers 4 und der jeweiligen Aufhängungen dieser Greifer führt.

Es sei noch erwähnt, daß an dem Versetzgreifer 4, aber auch an dem Palettengreifer 7 ein oder mehrere Sensoren angeordnet sein können, durch die das Erfassen und auch das Versetzen und Absetzen der Mauersteine 2 verbessert werden können. Sensoren am Versetz­ greifer 4 können beispielsweise Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche der schon versetzten Mauersteine 2 einer teilweise fertiggestellten Wand 3 erkennen und darauf reagieren. Sensoren am Palettengreifer 7 können eventuelle Ungenauigkeiten der Positionierung der Palette 6 und der darauf abgesetzten Mauersteine 2 erkennen und ausgleichen.

Ist ein Stockwerk eines Bauwerkes fertiggemauert, wird in üblicher Weise die Decke angebracht, wobei zuvor die Vorrichtung 1 aus diesem Mauerwerk mit Hilfe eines Kranes herausgehoben werden kann. Die Vorrichtung 1 kann dann mit Hilfe dieses Kranes auf die fertiggestellte Decke aufgesetzt werden, um in analoger Weise das nächste Stockwerk mauern zu können.

Die Vorrichtung 1 erlaubt folgende sehr einfache Verfahrensweise, bei der eine aufwendige Logistik und schwierige Vorarbeiten vermieden werden:

Die Palette 6 mit Mauersteinen 2 wird in die Vorrichtung 1 an die vorbestimmte Stelle auf der Basis 15 eingefahren und abgesetzt. Die Mauersteine 2 können dabei Formlinge sein, wie sie bei der ersten Herstellung ohne nachträgliche mechanische Bearbeitung auf Länge, Schräge oder Gehrung entstehen. In der Vorrichtung 1 werden diese Mauersteine 2 mit Hilfe des Palettengreifers 7 von der Palette 6 entnommen und der Bearbeitungsmaschine 8 lagerichtig zugeführt. Von dieser Maschine 8 werden die Mauersteine 2, wenn erforderlich, auf Länge, Schräge oder Gehrung bearbeitet. Alle Mauersteine 2, ob derartig bearbeitet oder nicht, durchlaufen die Bürstenstation, in der eventuell anhaftender Staub von den Lager- oder Setzflächen entfernt wird. Danach gelangt der jeweilige Mauerstein 2 in die fixe Position an der vorgegebenen Stelle 9, wo er von dem Versetzgreifer 4 erfaßt werden kann, der in dann lagerichtig in das Mauerwerk einbaut. Zuvor werden dabei auch die bereits verlegten Mauersteine auf deren Lagerfläche Dünnbett­ mörtel oder ein Verbindungsband mit Haftvermittler oder dergleichen aufgegeben.

Die Orientierung der Vorrichtung 1 relativ zum Baukörper und zu der zu mauernden Wand 3 erfolgt dabei durch die an den Eckpunkten aufgestellten Masten 13 mit von diesen getragenen Sensoren 11 und davon abgegebenen Leitstrahlen 14. Der Leitstrahl 14 kann sowohl die Vorrichtung 1 als auch den Versetzgreifer 4 führen und steuern. Zusätzlich können am Versetzgreifer 4 angeordnete Sensoren Hindernisse auf der Setzfläche erkennen und darauf reagieren. Beispielsweise können Bruchstücke, die von einem Mauerstein abgefallen sind und auf der Setzfläche liegen, erkannt werden.

Wenn aus irgendeinem Grund der automatische Arbeitsablauf der Vorrichtung 1 unterbrochen wurde und die Vorrichtung 1 dann erneut gestartet wird, kann sie sich am zuletzt verlegten Mauerstein 2 über die Sensoren orientieren, so daß danach die vorgegebene Automatik wieder zur Geltung kommt. Dabei kann eine modernde bedienergeführte Steuerung vorgesehen sein, in die die Fenster- oder Türausnehmungen eingegeben werden, während alle übrigen Steuerungen über die Leitstrahlen 14 erfolgen können. Auch das Einnehmen der jeweils waagerechten Lage der Basis kann mit Hilfe der Leitstrahlen 14 gesteuert werden. Es müssen also keine genauen Plazierungen der Paletten 6 durchgeführt werden und die Verfahrwege müssen ebenfalls nicht programmiert werden, was bei Unterbrechungen zu einer schwierigen Fortsetzung führen würde.

Die Vorrichtung 1 dient zum automatischen Mauern und hat dazu mindestens einen Versetzgreifer 4, mit dem jeweils ein einzelner Mauerstein 2 erfaßt und auf zuvor verlegte Mauersteine aufgesetzt werden kann, bis eine Mauer 3 fertiggestellt ist. Die Vorrichtung 1 hat dabei selbst eine Abstellfläche 5 für wenigstens eine Palette 6 mit Mauersteinen 2 und einen Palettengreifer 7 zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine 2 von dieser Palette 6. Ferner gehört dazu eine Bearbeitungsmaschine 8 für die Mauersteine 2, in der die Mauersteine 2 erforderlichenfalls auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitet werden können, so daß eine vorhergehende aufwendige Bearbeitung der Mauersteine 2 entbehrlich ist. Die Bearbeitungsmaschine 8 und eine Stelle 9, an der der jeweils fertige Mauerstein 2 von der Maschine 8 abgeliefert wird, sind derart angeordnet und lokalisiert, daß diese Stelle 9 von dem Versetzgreifer 4 gut erreichbar ist, so daß er den Mauerstein 2 dort erfassen und seiner Bestimmung zuführen kann. Zur Steuerung sind zweckmäßigerweise Sensoren 11 vorgesehen, die Leitstrahlen 14 abgeben und bevorzugt über der Oberkante 12 einer fertigen Wand oder Mauer 3 zum Beispiel an Masten 13 installiert sein können. Die Bewegungen der Greifer können sehr einfach in horizontalen und vertikalen Richtungen erfolgen, so daß aufwendige Haltearme mit empfindlichen Gelenken vermieden werden können.

Claims (16)

1. Vorrichtung (1) zum automatischen Mauern mit zumindest einem Versetzgreifer (4) zum Erfassen von Mauersteinen (2) und zum Aufsetzen auf zuvor verlegte Mauersteine, wobei die Vorrichtung (1) eine Abstellfläche (5) für wenigstens eine Palette (6) mit Mauersteinen (2) und mindestens einen Palettengreifer (7) zum Entnehmen der einzelnen Mauersteine (2) von der Palette (6) sowie eine Bearbeitungsmaschine (8) für die Mauersteine (2) aufweist, in der die Mauersteine (2) auf Länge, Schräge und/oder Gehrung bearbeitbar sind, wobei die Bearbeitungs­ maschine (8) und die Stelle (9), an die der fertig bearbeitete Mauerstein (2) beförderbar ist, derart in der Vorrichtung (1) angeordnet sind, daß die Stelle (9) für den Mauerstein (2) von dem Versetzgreifer (4) erreichbar ist, und wobei die Vorrichtung (1) an ihrer Basis (15) ein Fahrwerk mit Rädern (16) aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß etwa zentral auf der das Fahrwerk aufweisenden Basis (15) eine Säule (18) angeordnet ist, an welcher in unterschiedlichen Höhen der Palettengreifer (7) und der Versetzgreifer (4) jeweils relativ zu der Säule (18) schwenkbar und in horizontaler Richtung über Teleskopstangen (19) oder dergleichen ausfahrbar angeordnet sind.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die die Säule (18) tragende Basis (15) eine Platte ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß in der Vorrichtung (1) eine Bürststation angeordnet ist, die in Vorschubbewegungsrichtung des zu bearbeitenden Mauersteines (2) hinter der Bearbeitungsstation und vor der Abnahmestelle (9) durch den Versetzgreifer angeordnet ist.

4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß sie wenigstens ein Transportmittel enthält, mit dem der Mauerstein (2) durch die Bearbeitungsmaschine (8) zu der Bürststation und zu der Abnahmestelle (9) transportierbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß an der Abnahmestelle (9) Anschläge für den jeweils gegebenenfalls bearbeiteten Mauerstein (2) vorgesehen sind, die die von dem Versetzgreifer (4) beauf­ schlagte Stelle (9) begrenzen.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß zur Steuerung der Vorrichtung (1) und/oder des Versetzgreifers (4) am Boden verlegte Schienen und/oder Sensoren (11) vorgesehen sind, welche Sensoren (11) ins­ besondere über der Oberkante (12) der fertigen Wand oder Mauer (3) installiert sind.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensoren (11) Leitstrahlen (14) zur Steuerung der Vorrichtung (1) abgeben.

8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß sie Masten (13) zum Aufnehmen der Sensoren (11) aufweist, die insbesondere an den End- oder Eckpunkten einer Wand (3) oder eines Gebäudes aufstellbar sind.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß am Versetzgreifer (4) ein oder mehrere Sensoren angeordnet sind, die auf Hindernisse an der Setz- oder Lagerfläche reagieren.

10. Vorrichtung nach einem oder mehreren der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß einzelne oder alle die Vorrichtung (1) tragenden Räder (16) angetrieben sind.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Fahrwerk an gegenüberliegenden Seiten der Vorrichtung (1) jeweils Räder (16) aufweist, deren Achsen parallel zueinander angeordnet sind, und daß rechtwinklig dazu weitere Räder (16) angeordnet sind, deren Achsen rechtwinklig zu denen der erstgenannten Räder (16) stehen und daß wahlweise die ersten oder die zweiten Räder (16) auf die Fahrfläche absenkbar sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Räder (16) zum Ausrichten der horizontalen Lage der Basis (15) und der vertikalen Position einer Säule (18) für die Greifer einzeln absenkbar und arretierbar sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß sie eine Steuerung für den Versetzgreifer (4) aufweist, in die in der herzustellenden Wand oder Mauer (3) auszusparende Öffnungen (17), zum Beispiel für Fenster oder Türen, einprogrammierbar sind.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß an den horizontalen Teleskoparmen (19) des Palettengreifers (7) und des Versetzgreifers (4) jeweils vertikal verstellbare, in Hülsen (20) oder dergleichen geführte Haltestangen (21) angeordnet sind, die in vertikaler Richtung verstellbar sind und an ihrem unteren Ende den Greifer aufweisen.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß an dem Palettengreifer (7) ein oder mehrere Sensoren insbesondere zum Erkennen des jeweils von der Palette (6) zu erfassenden Mauersteines (2) vorgesehen sind.

16. Vorrichtung nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß sie mehr als einen Palettengreifer (7) und/oder mehr als einen Versetzgreifer (4) aufweist.