ES2269536T3 - Procedimiento y dispositivo para conducir un vehiculo automovil hacia una posicion de destino. - Google Patents
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Abstract
Procedimiento para conducir un vehículo automóvil hacia una posición de destino; a este efecto, el vehículo automóvil es colocado en una posición de partida, situada cerca de la pretendida posición de destino; después de una primera activación por parte del conductor, el entorno del vehículo automóvil es explorado de manera continua para la detección de la posición de destino, y la posición actual del vehículo es determinada continuamente así como, en base a las informaciones determinadas sobre el entorno y sobre la posición, son determinadas unas informaciones de control para conducir el vehículo automóvil hacia la posición de destino, procedimiento éste que está caracterizado porque a continuación, y después de una segunda activación por parte del conductor, unas órdenes de mando -que están en función de las informaciones de control- son transmitidas hacia el conjunto motriz y/ó hacia el sistema de freno y/ó hacia la dirección del vehículo automóvil, por lo cual el vehículo automóvil es conducido hacia la posición de destino, de forma independiente del conductor.
Description
Procedimiento y dispositivo para conducir un
vehículo automóvil hacia una posición de destino.
La presente invención se refiere a un
procedimiento según lo indicado en el preámbulo de la
reivindicación de patente 1) como asimismo se refiere a un
dispositivo para conducir un vehículo automóvil hacia una posición
de destino, conforme a lo indicado en el preámbulo de la
reivindicación de patente 7); véase para ello también la Patente
Núm. A - 6 212 452 de los Estados Unidos.
Es ya conocido de forma general que los
vehículos automóviles son conducidos normalmente, por las personas
que los manejan, desde el puesto del conductor. Para el caso de
que, por ejemplo, un vehículo automóvil estacionado ó aparcado en
un espacio estrecho de aparcamiento tenga que ser conducido hacia
otra posición de aparcamiento, es necesario que un conductor entre
en el vehículo para llevar el mismo hacia la otra posición deseada.
Muchas veces resulta, sin embargo, que por el lado de entrada al
vehículo automóvil, una entrada cómoda es posible ó solamente es
posible con grandes dificultades debido a otro vehículo, que se
encuentra aparcado al lado del primero.
Los mismos problemas se presentan si el
conductor del vehículo ó los acompañantes del mismo quieren salir
del vehículo automóvil, una vez aparcado éste entre otros
vehículos. Dentro de garajes, de los parkings, en los aparcamientos
así como en la vía pública es así que, en base a unas estrechas
condiciones de espacio, las puertas del propio vehículo no pueden
ser abiertas frecuentemente con la suficiente amplitud para
permitir una salida cómoda de los ocupantes del vehículo. Por este
motivo, los pasajeros abandonan con frecuencia el vehículo antes de
ser aparcado el mismo entre otros vehículos, lo cual no es posible,
sin embargo, para el conductor del vehículo al tener que ser
efectuado un proceso de aparcamiento normal. Los mismos problemas
existen también para salir de unos estrechos huecos de aparcamiento,
por lo cual los ocupantes entran en el vehículo después de haber
salido éste del hueco de aparcamiento.
Para un más fácil aparcamiento entre otros
vehículos automóviles aparcado es conocido, por ejemplo, el empleo
de un ayudante de aparcamiento, previsto a bordo, tal como el mismo
está descrito por ejemplo, en la Patente Japonesa Núm. JP - A
05002422. Un ayudante de aparcamiento de este tipo ayuda al
conductor del vehículo durante el aparcamiento por el hecho de que
el mismo transmite al conductor unas indicaciones de control,
calculadas de forma continua, y por el cumplimiento de las mismas
por parte del conductor del vehículo, este puede ser maniobrado, de
una manera segura, hacia un lugar previsto para el estacionamiento.
A este efecto el ayudante de aparcamiento mide continuamente, con
su sistema medidor, la posición momentánea del vehículo y el ángulo
de posicionamiento del mismo con respecto al punto de
estacionamiento. De estos valores de medición, un calculador de a
bordo genera constantemente las indicaciones de control para el
conductor del vehículo.
Sin embargo, con un dispositivo de esta clase no
es posible que el conductor -que, estando sentado dentro del
vehículo, tiene que ejecutar las indicaciones de control- pueda
salirse de forma cómoda del vehículo dentro de un estrecho hueco de
aparcamiento, por ejemplo, al aparcar el vehículo en la dirección
longitudinal del mismo. Tampoco pueden ser efectuados, con un
dispositivo de este tipo, un sencillo cambio en el aparcamiento ó
unas maniobras con el vehículo automóvil.
Por consiguiente, la presente invención tiene el
objeto de proporcionar un procedimiento y un dispositivo para
conducir un vehículo automóvil, los cuales permiten aparcar ó
maniobrar el vehículo automóvil de una manera más cómoda, también
en el caso de unas condiciones desfavorables para el aparcamiento.
Además, para el conductor del vehículo y/ó los pasajeros han de ser
facilitadas siempre una entrada y salida cómodas siempre una
entrada y salida cómodas al y del vehículo.
De acuerdo con la presente invención, este
objeto se consigue por medio de las características indicadas en
las reivindicaciones de patente 1) y 7), respectivamente. Unas
ampliaciones de las formas de realización de la presente invención
están indicadas en las reivindicaciones secundarias.
Según la reivindicación 1) queda revelado un
procedimiento para conducir un vehículo automóvil hacia una
posición de destino; a este efecto, el vehículo automóvil es
colocado en una posición de partida, situada cerca de la pretendida
posición de destino, y después de una primera activación por parte
del conductor, el entorno del vehículo automóvil es continuamente
explorado para la detección de la posición de destino, como también
es determinada, de forma continua, la posición momentánea del
vehículo; en base a las informaciones determinadas sobre el entorno
y sobre la posición son determinadas ahora unas informaciones de
control para conducir el vehículo automóvil hacia la posición de
destino; a continuación, y al término de una segunda activación por
parte del conductor, unas órdenes de mando - que están en función
de las informaciones de control - son transmitidas hacia el
conjunto motriz y/ó hacia el sistema de freno y/ó hacia la dirección
del vehículo automóvil, por lo cual éste es conducido, con
independencia del conductor, hacia la posición de destino.
Según la reivindicación 2) resulta que, en base
a las informaciones determinadas sobre el entorno y/ó sobre la
posición, puede ser detectada la pretendida posición de destino, y
una información correspondiente puede ser transmitida al
conductor.
Según la reivindicación 3) es así que, si
durante la exploración del entorno del vehículo automóvil y durante
la determinación de la posición momentánea del vehículo es detectado
un obstáculo para el proceso de aparcar, unas informaciones de
advertencia y/ó unas informaciones sobre el obstáculo pueden ser
transmitidas al conductor y/ó puede ser bloqueada la segunda
activación por parte del conductor y/ó puede ser terminado ó
interrumpido el proceso de conducir el vehículo hacia la posición de
destino.
Según la reivindicación 4) resulta que entre el
conductor, que se encuentra por fuera del vehículo automóvil, y el
vehículo automóvil puede estar previsto un enlace de comunicación,
que transmite por lo menos una orden de activación ú otra orden de
mando similar, por parte del conductor, hacia el vehículo automóvil
y/ó que transmite al conductor unas informaciones de parte del
vehículo.
Según la reivindicación 5), la posición de
destino puede ser un hueco de aparcamiento, una plaza de garaje ú
otra zona, que pueda ser fijada por la informaciones determinadas
sobre el entorno y sobre la posición.
Según la reivindicación 6), la posición de
partida es un hueco de aparcamiento, una plaza de garaje ó una zona
similar, mientras que la posición de destino es una posición que se
encuentra por fuera de la posición de partida.
Según la reivindicación 7) queda revelado un
dispositivo para la realización del procedimiento anteriormente
descrito; con un dispositivo registrador del entorno, el cual está
dispuesto en el vehículo automóvil y que está previsto para una
exploración continua del entorno del vehículo automóvil así como de
la posición de destino; con un dispositivo registrador de posición,
que está dispuesto en el vehículo automóvil para una detección
continua de la posición del vehículo; con un primer dispositivo de
accionamiento que actúa sobre el dispositivo registrador del
entorno y sobre el dispositivo registrador de posición y el cual
está previsto para una activación -por parte del conductor- del
dispositivo registrador del entorno y del dispositivo registrador de
posición; con un dispositivo de cálculo, que está en comunicación
con el dispositivo registrador del entorno y con el dispositivo
registrador de posición y el cual está previsto para la generación
de unas informaciones de control -dependientes del entorno así como
de la posición- al objeto de conducir el vehículo automóvil hacia
la posición de destino; así como con un sistema de control, que se
encuentra unido con el conjunto motriz y/ó con el sistema de freno
y/ó con la dirección del vehículo automóvil y el cual está previsto
para ejercer, en función de estas informaciones de control, una
influencia sobre el conjunto motriz y/ó sobre el sistema de freno
y/ó sobre la dirección del vehículo automóvil, y esto de tal
manera, que el vehículo automóvil pueda conducir, con independencia
del conductor, hacia la posición de destino; a este efecto, un
segundo dispositivo de accionamiento se encuentra en contacto con
el sistema de control para una activación del sistema de control
por parte del conductor con el fin de transmitir unas órdenes de
mando hacia el conjunto motriz y/ó hacia el sistema de freno y/ó
hacia la dirección.
Según la reivindicación 8) resulta, que en el
vehículo automóvil puede estar dispuesto por lo menos el primer
dispositivo de accionamiento.
Según la reivindicación 9) es así, que por lo
menos el segundo dispositivo de accionamiento puede estar dispuesto
en un dispositivo emisor, que se encuentra en comunicación con un
dispositivo receptor que, a su vez, está en comunicación con el
sistema de control.
Según la reivindicación 10), el dispositivo
registrador del entorno y/ó el dispositivo registrador de la
posición pueden comprender un conjunto de cámaras, un conjunto de
escaners de láser, un conjunto de sensores de ultrasonido, un
conjunto de sensores de radar ú otro sistema similar de sensores
para la detección del entorno.
Según la reivindicación 11) resulta, que el
dispositivo registrador de la posición puede comprender una
determinación del posicionamiento por GPS, la cual está basada en
satélites, para la detección de la posición de partida, de la
posición de destino así como de la posición actual del vehículo.
Según la reivindicación 12) es así, que en el
vehículo automóvil y/ó en el dispositivo emisor puede estar
previsto un dispositivo de terminación de emergencia para terminar
ó para interrumpir por parte del conductor - el proceso de conducir
el vehículo hacia la posición de destino.
A continuación, un ejemplo de realización de la
presente invención está explicado con más detalles por medio de los
planos adjuntos, en los cuales:
La Figura 1 muestra un proceso de aparcar el
vehículo de forma transversal a la dirección de marcha;
La Figura 3 muestra un dispositivo para la
realización del proceso de aparcamiento.
Según el proceso de aparcamiento, indicado en la
Figura 1, el vehículo 1, que ha de ser aparcado, es estacionado por
el conductor del vehículo por delante del envisado hueco de
aparcamiento 2, en una posición de partida. El hueco de
aparcamiento 2 se extiende de forma transversal a la dirección de
marcha principal 3.
Para un vehículo, estacionado aproximadamente de
forma central así como en paralelo a la dirección longitudinal del
hueco de aparcamiento 2, una posición óptima de partida para el
proceso de aparcar existe si en esta posición puede ser efectuada,
sin ningún problema, la apertura completa de las puertas del
vehículo.
En este caso, el vehículo 1 puede estar
estacionado con la parte frontal ó con la parte trasera puesta por
delante, ó sea, para la entrada con marcha hacia delante ó con
marcha atrás, respectivamente, en el hueco de aparcamiento 2.
No obstante, el procedimiento de la presente
invención facilita también el aparcamiento de vehículos que
comienzan con el proceso de aparcar desde una posición de partida
que sea menos favorable.
A este efecto, el dispositivo de aparcamiento y
de maniobra, con el sistema de sensores 5 para el entorno, el cual
está indicado en la Figura 3, comprueba la situación del
aparcamiento y señala si el proceso de aparcar puede ser iniciado ó
si unos obstáculos impiden el proceso de aparcar.
Por medio del dispositivo de accionamiento 7,
que está indicado en la Figura 3, el conductor del vehículo, el
cual se encuentra todavía dentro del mismo, activa el dispositivo
de aparcamiento y de maniobra y recibe de éste último -a través de
un dispositivo emisor 15- una información óptica y/ó acústico si el
proceso de aparcar puede ser efectuado ó no. Para esta finalidad,
el entorno del vehículo -por lo menos la zona situada por delante ó
por detrás del vehículo- será analizado por el dispositivo de
aparcamiento y de maniobra, a través de unos apropiados sensores 5
para el entorno, los cuales generan, por ejemplo, una información
tridimensional sobre el entorno. En este caso, dentro del
calculador interno 8 del dispositivo de aparcamiento y de maniobra
es comprobado si para el inicio del proceso de aparcar puede ser
generada una trayectoria teóricamente segura 4, es decir un
apropiado camino planeado para la conducción del vehículo.
En el caso de que el dispositivo de aparcamiento
y de maniobra no señale después de efectuar la comprobación de la
situación del aparcamiento y en base a unos obstáculos detectados -
ninguna confirmación para una posible realización de un proceso de
aparcamiento y de maniobras con éxito, a través de un visualizador
7 es indicada la causa para la interrupción en el proceso de
aparcar ó de efectuar maniobras con el vehículo.
Durante la comprobación de la situación de
aparcamiento ó de maniobras, por el dispositivo de aparcamiento y
de maniobra también puede ser comprobada, de forma opcional, la
posibilidad de una apertura de las puertas en la posición de
partida del vehículo y puede ser generado un aviso de error, que se
refiere a las puertas en general ó a una puerta concreta, al
detectar el dispositivo de aparcamiento y de maniobra que, desde la
prevista posición de partida y por motivos de falta de espacio, una
ó bien varias puertas no pueden ser abiertas por completo.
Al ser señalada por el dispositivo de
aparcamiento y de maniobra la posibilidad para la realización del
deseado proceso de aparcar ó de efectuar maniobras, los pasajeros
-que, dado el caso, están dentro del vehículo- así como el
conductor pueden salirse del vehículo. Con anterioridad a esta
señalización, el dispositivo de aparcamiento y de maniobra ha
colocado el vehículo, en un estado seguro. Según el presente
ejemplo de realización, este estado seguro es conseguido, por
ejemplo, por el accionamiento del freno 10. A este efecto, no es
forzosamente necesario el accionamiento del freno de
estacionamiento ni el cambio hacia el funcionamiento en punto muerto
al tratarse de una caja de cambio automática.
Después de salirse del vehículo, el conductor
inicia el resto del proceso de aparcar y de realizar maniobras por
medio de un dispositivo emisor 15 que está integrado, por ejemplo,
en la llave de contacto y el mismo también realiza, de forma
preferente, la función de una llave. En lugar del dispositivo
emisor también pueden ser empleados otros sistemas de comunicación
apropiados como, por ejemplo, un teléfono móvil mediante el cual el
dispositivo de aparcamiento y de maniobra inicia la parte restante
el proceso de aparcar y de realizar maniobras a través de un código
especial de números y/ó por aplicación de la voz. En este caso, el
proceso de aparcar y de realizar maniobras es llevado a efecto de
forma automática por este dispositivo de aparcamiento y de
maniobra.
Para esta finalidad la unidad de cálculo 8
determina de manera continua -por medio del sistema de sensores 5
del entorno- un mapa digital local del entorno del vehículo. De
este modo, por ejemplo el sistema de sensores de este ejemplo de
realización está previsto en forma de un escáner de láser, que hace
posible la generación de un mapa tridimensional del entorno del
vehículo.
Como alternativa, también pueden estar previstos
para ello, por ejemplo, varios láser, que actúan en conjunto entre
si; el procesamiento de unas imágenes de estéreo; como asimismo
pueden estar previstas unas cámaras de imágenes a distancia para
representar el entorno del vehículo. Es apropiado cualquier tipo de
sistema de sensores del entorno, el cual haga posible captar el
entorno y la situación del aparcamiento así como de las maniobras
de una manera adecuada.
En este entorno, la posición momentánea del
vehículo es calculada por el dispositivo de aparcamiento y de
maniobra en base a un registro metrológico del número de
revoluciones de las ruedas, de los ángulos de dirección y de las
guiñadas así como sobre la base de medir las distancias a unos
objetos dentro del entorno. De la posición momentánea del vehículo
-la que es conocida dentro del mapa generado- y de una posición de
destino dentro del hueco de aparcamiento, la cual puede ser
determinada mediante este mapa, por parte del dispositivo de
aparcamiento y de maniobra es calculada la trayectoria teórica 4,
que es actualizada de manera constante.
Al objeto de pasar por la trayectoria teórica,
el dispositivo de aparcamiento y de maniobra produce -por medio de
un sistema de control 12- unas apropiadas órdenes de mando para los
elementos de ajuste dentro del vehículo, por medio de las cuales es
actuado de forma continua tanto sobre la dirección 9 como sobre el
conjunto motriz 11. En este caso, y para llegar a la posición de
destino, también puede ser efectuado automáticamente un cambio
entre la marcha hacia delante y la marcha atrás y adicionalmente
pueden ser llevadas a efecto las necesarias maniobras de
direccionamiento y de frenado.
Al ser alcanzada la posición de destino, el
vehículo es parado automáticamente por el dispositivo de
aparcamiento y de maniobra; se hace funcionar el freno 10 y, dado
el caso, es ajustada la posición "P" de la caja de cambio
automática ó para asegurar el vehículo, es colocada una marcha ó
velocidad, y quedan desconectados todos los grupos funcionales.
Mediante el dispositivo emisor 15, al conductor del vehículo es
señalizada la terminación, con éxito, del proceso de aparcar y de
hacer maniobras.
El mando a distancia 15 del ejemplo de
realización está realizado de tal manera, que el proceso automático
del aparcamiento y de las maniobras sea mantenido sólo durante el
tiempo en el cual el conductor del vehículo esté en contacto con el
vehículo, y esto, por ejemplo, por ser apretada una tecla de
aparcamiento y de maniobra 16 prevista en el dispositivo emisor. Al
ser soltada esta tecla -por ejemplo, a causa de un error del
conductor del vehículo ó porque al conductor se le ha caído
accidentalmente el dispositivo emisor- el proceso de aparcar y de
efectuar maniobras es, de inmediato, interrumpido por el
dispositivo de aparcamiento y de maniobra y el vehículo queda
parado de forma automática.
Además, en el dispositivo de aparcamiento y de
maniobra del presente ejemplo de realización puede estar integrada
una ayuda de aparcamiento (no indicada aquí), que está basada, por
ejemplo, en unos sensores de ultrasonido que, a este efecto, son
normalmente empleados hoy en día. Tal como es sabido, estas ayudas
de aparcamiento advierten al conductor en el caso en que los mismos
detectan un obstáculo. Integrada en la solución ofrecida por la
presenta invención esta ayuda de aparcamiento actúa, con esta
función, como un super-controlador, tanto sobre el
conductor del vehículo como sobre el sistema de control. En este
caso, la señal de advertencia de la ayuda de aparcamiento es
empleada para el frenado del vehículo. Esta integración es opcional
para la solución de la presente invención, es decir, también puede
prescindirse de esta ayuda.
Con el fin de salirse de un hueco de
aparcamiento, el conductor del vehículo activa -estando fuera del
vehículo- el dispositivo de aparcamiento y de maniobra que, con los
medios anteriormente descritos para un registro metrológico del
entorno, fija dentro del mapa local una posición de destino,
situada por fuera del hueco de aparcamiento, la cual sea apropiada
para la entrada al vehículo, y este dispositivo fija, en base a la
determinada posición actual del vehículo, una trayectoria teórica
para llegar hacia esta posición de destino.
Al término de la señalización de una iniciación
exitosa del proceso de salirse el hueco de aparcamiento, el
dispositivo de aparcamiento y de maniobra pone el vehículo en
marcha y lo conduce automáticamente -tal como descrito
anteriormente en relación con el proceso de aparcar- hacia la
posición de destino por pasar por la determinada trayectoria
teórica. En esta posición, los pasajeros y el conductor del
vehículo pueden entrar en el vehículo cuyas puertas han de ser
desbloqueadas al efecto, y el dispositivo de aparcamiento y de
maniobra puede ser desactivado.
También durante la salida de un hueco de
aparcamiento es así, que la integrada ayuda de aparcamiento puede,
al detectarse unos obstáculos, interrumpir el proceso de aparcar, y
asimismo aquí se produce una interrupción al no quedar establecido
el contacto entre el dispositivo emisor 12 y el sistema de control
12, tal como puede ser el caso, por ejemplo, al soltarse la tecla de
activación 16 en el dispositivo emisor 15. También durante la
salida de un hueco de aparcamiento es opcional el empleo adicional
de la ayuda de aparcamiento, que no es forzosamente necesaria para
la solución de la presente invención.
Según el proceso de aparcar, indicado en la
Figura 2, resulta que el vehículo 1, que ha de ser aparcado, es
estacionado por el conductor del vehículo por delante del envisado
hueco de aparcamiento 2, que se extiende de forma paralela a la
dirección principal de marcha 3. Esta situación de aparcamiento la
encontramos sobre todo en los parkings ó en las plazas de
aparcamiento previstas en fila por el borde de las aceras.
Para este proceso de aparcar, las óptimas
posiciones de estacionamiento se encuentran lateralmente, antes del
comienzo ó después del final del hueco de aparcamiento, en las que
el vehículo 1 se encuentra situado con su eje longitudinal en
aproximadamente un ángulo agudo con respecto al eje longitudinal
del hueco de aparcamiento 2 y en las cuales las puertas del
vehículo pueden ser abiertas fácilmente.
En cuanto a los demás detalles, los procesos
para entrar en un hueco de aparcamiento de este tipo y para salirse
del mismo corresponden, en todas sus características, a los
procesos de aparcamiento anteriormente descritos en relación con la
Figura 1.
El principio de funcionamiento principal, tanto
de la forma de realización aquí representada como también de otras
posibles formas de realización de la presente invención, consiste
en el hecho de que el vehículo automóvil 1 es conducido, empleando
para ello el dispositivo de aparcamiento y de maniobra previsto a
bordo.
Este dispositivo de aparcamiento y de maniobra
evalúa constantemente el entorno del vehículo por medio del sistema
de sensores 5 así como la momentánea posición del vehículo a través
del dispositivo registrador de posición 6 para en base a estos
datos determinar mediante el calculador de a bordo 8 - unas
informaciones de control para el proceso de aparcar ó de realizar
maniobras.
Después de que el dispositivo de aparcamiento y
de maniobra haya señalizado -una vez ocupado por el vehículo 1 una
posición de partida- en el visualizador 7a la liberación para el
proceso de aparcar ó de efectuar maniobras, el conductor del
vehículo activa -por medio de un dispositivo emisor 15 y por
apretar una tecla de aparcamiento y de maniobra 16- el dispositivo
de aparcamiento y de maniobra desde fuera del vehículo. A
continuación, el dispositivo de aparcamiento y de maniobra determina
-en base a los valores de medición, obtenido en cuanto al entorno y
a la actual lo posición del vehículo- unas órdenes de mando para los
elementos de ajuste del vehículo 1, por medio de las cuales el
mismo actúa sobre el conjunto motriz 11 y sobre la dirección 9 del
vehículo para pasar por una trayectoria teórica 4, calculada a
bordo, y esto de tal manera que el vehículo pueda conducir
automáticamente hacia la posición de destino, a los efectos de
aparcar ó bien de salirse de un aparcamiento.
En el caso de presentarse un peligro a causa de
la liberación por haberse apretada tecla de aparcamiento ó de
maniobra 16, el conductor del vehículo puede, de inmediato,
interrumpir el proceso de aparcar ó de efectuar maniobras.
Adicionalmente, el entorno del vehículo puede
ser controlado por una ayuda de aparcamiento (no indicada aquí) por
la posible existencia de obstáculos y, en el caso de un riesgo de
colisión, el proceso de las maniobras puede ser interrumpido por
esta ayuda de aparcamiento, que es de un rango superior.
Al presentarse una inapropiada situación para
aparcar ó para realizar maniobras, el dispositivo de aparcamiento y
de maniobra puede transmitirle al conductor del vehículo -en el
visualizador 7a- las informaciones porque la situación es
inapropiada.
El sistema de sensores 5 puede estar realizado,
por ejemplo, en forma de un escáner de láser.
Por medio del dispositivo sensor 15, el
dispositivo de aparcamiento y de maniobra puede ser activado y
desactivado desde fuera del vehículo 1.
Como resumen, la solución ofrecida por la
presente invención está basada en el hecho de que el conductor del
vehículo estaciona el vehículo 1 -durante un proceso de aparcar,
por ejemplo- por delante de un elegido hueco de aparcamiento ó de
una estrada a la plaza de aparcamiento para salirse, antes del
inicio del proceso de aparcar, del vehículo estacionado.
Seguidamente, el conductor del vehículo activa, mediante un
dispositivo emisor 15, el dispositivo de aparcamiento y de
maniobra, que está previsto dentro del vehículo y el cual conduce el
vehículo de una manera completamente automática -en base a los
datos medidos sobre la posición y sobre el entorno y a las órdenes
de mando, calculadas de éstos así como por medio de los
correspondientes elementos de ajuste del conjunto motriz y de la
dirección- hacia el interior del hueco de aparcamiento y dentro de
la prevista posición de destino para aquí estacionar el vehículo de
una manera segura.
Con la solución de la presente invención existe
asimismo la posibilidad de conducir el vehículo desde una posición
de aparcamiento hacia otra. A este efecto, el proceso de control es
iniciado desde fuera del vehículo automóvil. A continuación, el
vehículo es conducido automáticamente -a través de los datos medidos
sobre la posición y sobre el entorno y de las órdenes de mando,
calculadas en base a estos datos, así como por medio de unos
correspondientes elementos de ajuste del conjunto motriz y de la
dirección- hacia la prevista posición de destino.
De forma análoga, a través del dispositivo
emisor 15 también es posible efectuar una salida automática de un
hueco de aparcamiento; en este caso, el conductor del vehículo
entra en éste solamente después de la salida del vehículo del hueco
de aparcamiento.
Claims (12)
1. Procedimiento para conducir un vehículo
automóvil hacia una posición de destino; a este efecto, el vehículo
automóvil es colocado en una posición de partida, situada cerca de
la pretendida posición de destino; después de una primera
activación por parte del conductor, el entorno del vehículo
automóvil es explorado de manera continua para la detección de la
posición de destino, y la posición actual del vehículo es
determinada continuamente así como, en base a las informaciones
determinadas sobre el entorno y sobre la posición, son determinadas
unas informaciones de control para conducir el vehículo automóvil
hacia la posición de destino, procedimiento éste que está
caracterizado porque a continuación, y después de una segunda
activación por parte del conductor, unas órdenes de mando -que
están en función de las informaciones de control- son transmitidas
hacia el conjunto motriz y/ó hacia el sistema de freno y/ó hacia la
dirección del vehículo automóvil, por lo cual el vehículo automóvil
es conducido hacia la posición de destino, de forma independiente
del conductor.
2. Procedimiento conforme a la reivindicación 1)
y caracterizado porque por medio de las informaciones
determinadas sobre el entorno y/ó sobre la posición, la pretendida
posición de destino es detectada y al conductor es transmitida
información correspondientemente.
3. Procedimiento conforme a las reivindicaciones
1) ó 2) y caracterizado porque, durante la exploración del
entorno del vehículo automóvil y durante la determinación de la
posición actual del vehículo, y al ser detectado un obstáculo para
el proceso de aparcar al conductor del vehículo son transmitidas
unas informaciones de advertencia y/ó informaciones sobre el
obstáculo y/ó queda bloqueada la segunda activación del dispositivo
por parte del conductor y/ó es terminado ó interrumpido el proceso
de conducir el vehículo hacia la posición de destino.
4. Procedimiento conforme a una de las
reivindicaciones 1) hasta 3 y caracterizado porque entre el
conductor, que se encuentra por fuera del vehículo, y el vehículo
automóvil existe un enlace de comunicación, que transmite hacia el
vehículo por lo menos una orden de activación, a realizar por el
conductor, ó una orden de mando similar y/ó transmite desde el
vehículo unas informaciones hacia el conductor.
5. Procedimiento conforme a una de las
reivindicaciones 1) hasta 4) y caracterizado porque la
posición de destino consiste en un hueco de aparcamiento, en esta
plaza de garaje ó en una zona similar, que puede ser fijada por
unas informaciones, determinadas sobre el entorno y sobre la
posición del vehículo.
6. Procedimiento conforme a una de las
reivindicaciones 1) hasta 4 y caracterizado porque la
posición de partida consiste en un hueco de aparcamiento, en una
pieza de garaje ó en una zona similar, mientras que la posición de
destino consiste en una posición que está situada por fuera de la
posición de parti-
da.
da.
7. Dispositivo para la realización del
procedimiento conforme a la reivindicación 1), el cual está
equipado con:
\text{*} Un dispositivo de exploración de
entorno (5), dispuesto en el vehículo automóvil (1) y previsto para
una detección continua del entorno del vehículo automóvil y de la
posición de destino;
\text{*} Un dispositivo registrador de
posición (6), dispuesto en el vehículo automóvil y previsto para el
registro de la posición del vehículo;
\text{*} Un primer dispositivo de
accionamiento (7), que actúa sobre el dispositivo de exploración de
entorno (5) y sobre el dispositivo registrador de posición (6) y el
cual está previsto para la activación -por parte del conductor- del
dispositivo de exploración (5) del entorno y del dispositivo
registrador de posición (6);
\text{*} Una unidad de cálculo (8), que está
unida con el dispositivo de exploración de entorno (5) y con el
dispositivo registrador de posición (6) y la que prevista para
generar -en función del entorno del vehículo y de la posición del
mismo- unas informaciones de control para conducir el vehículo
automóvil hacia la posición de destino; así como con;
\text{*} Un sistema de control (12), que se
encuentra unido con el conjunto motriz (11) y/ó con el sistema de
freno (10) y/ó con la dirección (9) del vehículo automóvil al
objeto de ejercer -en función de las informaciones de control- una
influencia sobre el conjunto motriz (11) y/ó sobre el sistema de
freno (10) y/6 sobre la dirección (9) del vehículo automóvil, y esto
de tal manera que el vehículo pueda conducir hacia la posición de
destino, de forma independiente del conductor;
Este dispositivo está caracterizado
porque un segundo dispositivo de accionamiento (16) se encuentra en
contacto con el sistema de control (12) para activar -por parte del
conductor- el sistema de control (12) a los efectos de transmitir
unas órdenes de mando hacia el conjunto motriz (11) y/ó hacia el
sistema de freno (10) hacia la dirección (9).
8. Dispositivo conforme a la reivindicación 7) y
caracterizado porque por lo menos el primer dispositivo de
accionamiento (7) está dispuesto en el vehículo automóvil (1).
9. Dispositivo conforme a la reivindicaciones 7)
ú 8) y caracterizado porque por lo menos el segundo
dispositivo de accionamiento (16) está dispuesto en un dispositivo
emisor (15) que está en comunicación con un dispositivo receptor
(13), que se encuentra unido con el sistema de control (12).
10. Dispositivo conforme a una de las
reivindicaciones 7) hasta 9) y caracterizado porque el
dispositivo de exploración (5) del entorno y/ó el dispositivo
registrador de posición (6) comprenden un dispositivo de cámaras;
un dispositivo de escáners de láser; un conjunto de sensores de
ultrasonido; un conjunto de sensores de radar ú otro sistema
similar de sensores (5) para la exploración del entorno.
11. Dispositivo conforme a una de las
reivindicaciones 7) hasta 10) y caracterizado porque el
dispositivo registrador de posición (6) comprende -para la
detección de la posición de partida, de la posición de destino y de
la posición actual- una detección de posición de tipo GPS, que está
asistida por satélite.
12. Dispositivo conforme a una de las
reivindicaciones 7) hasta 11) y caracterizado porque en el
vehículo automóvil (1) y/ó en el dispositivo emisor (15) está
previsto un dispositivo de interrupción de emergencia para terminar
ó interrumpir -por parte del conductor- el proceso de conducir el
vehículo hacia la posición de destino.
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