DE102004027869A1

DE102004027869A1 - Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs

Info

Publication number: DE102004027869A1
Application number: DE200410027869
Authority: DE
Inventors: Dieter Dr.-Ing. Fehlings
Original assignee: TRW Automotive GmbH
Current assignee: ZF Automotive Germany GmbH
Priority date: 2004-06-08
Filing date: 2004-06-08
Publication date: 2006-01-19

Abstract

Bei einem Verfahren zum automatischen Einparken eines Kraftfahrzeugs (16) manövriert das Kraftfahrzeug (16) nach dem Aussteigen des Fahrers (18) in einem automatisierten Einparkvorgang selbständig vorwärts in eine Parklücke (10), die zur Fahrerseite und zur Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs (16) hin begrenzt ist.

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs.
Durch den nach wie vor wachsenden Individualverkehr steigt der Bedarf an Parkplätzen insbesondere in urbanen Zentren weiter an. Die derzeitige Auslegung von Parkhäusern mit minimal ausgeführten Parkboxen erlaubt bei heutigen Personenkraftwagen keinen komfortablen Ein- und Ausstieg. Hier besteht ein klarer Zielkonflikt zwischen den Gestaltungsmöglichkeiten konventioneller Fahrzeugtüren und den durch die Parkboxdimensionierung vorgegebenen Freiräumen zwischen den Fahrzeugen. Ein Lösungsansatz wäre zwar die durchgängige Ausstattung der Fahrzeuge mit Schiebetüren, dies ist aber unter anderem aus Kosten- und Designgründen keine wirkliche Lösung des Problems. Es müssen vielmehr Lösungen gefunden werden, die sich an der heutigen Parkraumsituation, den existierenden bzw. einfach zu entwickelnden technischen Möglichkeiten und generell akzeptablen Zusatzkosten orientieren.
Heutige Einparkmanöver in Parkhäusern werden im Falle mehrerer Fahrzeuginsassen typischerweise in zwei Stufen ausgeführt:

1. Nach erfolgreicher Suche eines freien Platzes im Parkhaus läßt der Fahrer seine Mitfahrer aussteigen, weil der Parkplatz in der Regel nicht genügend Raum für ein beidseitiges komfortables Aussteigen der Mitfahrer aufweist.
2. Der Fahrer hat nun die schwierige Aufgabe sein Fahrzeug optimal einzuparken, und zwar mit dem Ziel, zum einen selbst gut aussteigen zu können, zum anderen aber auch genug Raum für den Fahrer des Nachbarfahrzeuges zu gewähren.

Diese Aufgabe wird in aller Regel nicht optimal erfüllt, d. h. es kommt entweder zu Komforteinschränkungen für den Fahrer, zu Komforteinschränkungen beim Nachbarfahrzeug oder bei teilweise beobachtetem Rückwärtseinparken mit dem Ziel, den Raum zwischen den Fahrzeugen zur Fahrerausstieg doppelt zu nutzen, zu aufwendigen Wendemanövern mit letztlich sehr fragwürdigem Effekt.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, ein entspannteres Einparken eines Kraftfahrzeugs zu ermöglichen.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird ein Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs vorgeschlagen, bei dem das Kraftfahrzeug nach dem Aussteigen des Fahrers in einem automatisierten Einparkvorgang selbständig vorwärts in eine Parklücke hineinmanövriert, die zur Fahrerseite und zur Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs hin begrenzt ist. Das erfindungsgemäße Verfahren schafft die Voraussetzung dafür, daß sowohl die Mitfahrer als auch der Fahrer selbst bereits vor der eigentlichen Einfahrt in eine Parkbox oder dergleichen, in der ein beidseitiges Aussteigen aus Platzgründen nicht möglich ist, das Fahrzeug ohne Komforteinschränkung verlassen können.

Für die technische Umsetzung des Verfahrens können bereits existierende Technologien genutzt werden. So gibt es mittlerweile in umfangreicher Zahl sog. Einpark-Hilfssysteme, die durch akustische oder optische Signale den Fahrer über die Annäherung an Hindernisse informieren. Diese Systeme können – entsprechend weiterentwickelt – auch die seitliche Annäherung an Hindernisse erfassen. Wegstrecken können zudem heutzutage sehr einfach über die ABS-Rad-Sensorik ermittelt werden. Weitere Elemente sind in Form von automatisierten Getrieben bzw. Schaltungen und elektrischen Parkbremsen verfügbar. Wenn letztlich gewisse Wegkorrekturen durch gezielte Eingriffe in das Lenksystem beim Einparken vorgenommen werden, was bei den zukünftig überwiegend eingesetzten elektrischen Lenkungen ohne Probleme möglich ist, kann das automatisierte Einparken auf die Vernetzung und modellhafte Beschreibung und Regelung des Einparkens zurückgeführt werden. Auch die Auslösung und weitere Überwachung des Einparkens kann durch Integration in Fahrzeugschließsysteme sehr komfortabel ausgeführt werden.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels näher erläutert, wobei auf die beigefügten Zeichnungen Bezug genommen wird. In den Zeichnungen zeigen
die 1 bis 4 verschiedene Stadien des erfindungsgemäßen Verfahrens zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung.
1 zeigt schematisch eine Reihe nebeneinander parkender Kraftfahrzeuge mit einer Parklücke 10. Die Parklücke 10 ist durch die benachbarten Kraftfahrzeuge 12 und 14 so eng begrenzt, daß ein Einparken eines Kraftfahrzeugs 16 zwar grundsätzlich möglich ist, ein Aussteigen auf der Fahrer- und/oder Beifahrerseite aber entweder gar nicht oder nur unter schwierigen Bedingungen möglich ist (siehe gestrichelte Darstellung).
2 zeigt eine Situation, in der der Fahrer 18 des Fahrzeugs 16 und ein Beifahrer 20 aus dem Fahrzeug 16, das sich noch vor der Parklücke 10 befindet, ausgestiegen sind. Der Fahrer 18 leitet mittels einer Fernbedienung 22 einen automatisierten Einparkvorgang ein, bei dem das Fahrzeug 16 selbständig vorwärts in die Parklücke 10 hineinmanövriert.
Der Einparkvorgang, der mittels Sensoren überwacht wird, ist in 3 dargestellt.
4 zeigt das Fahrzeug 16 nach Beendigung des automatisierten Einparkvorgangs. Das Fahrzeug 16 befindet sich in sehr engem Abstand zu den benachbarten Fahrzeugen 12 und 14.
Das Ausparken des Fahrzeugs 16 aus der Parklücke 10 erfolgt wiederum durch Betätigung der Fernbedienung 22. Das Fahrzeug 16 manövriert in einem automatisierten Ausparkvorgang selbständig aus der Parklücke 10 heraus.

Claims

Verfahren zum automatisierten Einparken eines Kraftfahrzeugs (16), bei dem das Kraftfahrzeug (16) nach dem Aussteigen des Fahrers (18) in einem automatisierten Einparkvorgang selbständig vorwärts in eine Parklücke (10) hineinmanövriert, die zur Fahrerseite und zur Beifahrerseite des Kraftfahrzeugs (16) hin begrenzt ist.
Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Kraftfahrzeug (16) nach dem Einparkvorgang in einem automatisierten Ausparkvorgang selbständig aus der Parklücke (10) herausmanövriert.
Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Einparkvorgang und/oder der Ausparkvorgang durch eine Fernbedienung (22) ausgelöst wird bzw. werden.
Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß für das Manövrieren des Kraftfahrzeugs (16) vernetzte und zur modellhaften Beschreibung und Regelung des Einparkvorgangs verwendete Sensoren und Aktuatoren aus den Bereichen Fahrzeugbremse, -lenkung und/oder -antrieb genutzt werden.