JP2020518501A - 複雑なリカレント低速マヌーバを実行する自動車自律運転 - Google Patents
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Abstract
Description
本出願は、2018年3月6日に出願されたイタリア国特許出願第102018000003312号の優先権を請求し、この開示は参照により本明細書に組み込まれる。
0レベル 自動化なし:運転者は電子的支援なしに全ての運転様相を管理しなければならない。
レベル1 運転者支援:運転者は、全ての運転様相を処理しなければならないが、危険な状況又は悪条件の存在を信号送信できる電子システムによって情報で(視覚的又は聴覚警告の形で)支援される。このレベルでは、自動車は、単に状況を分析し表現し、したがって、運転者は、車両を運転するための完全で十分な責任を有する。
レベル2 部分的自動化:運転者は運転を処理するが、第1の運転統合がある。このレベルで、自動車は、例えばブレーキ支援や衝突防止緊急ブレーキなどの安全システムによって加速とブレーキに介入する。方向及び交通制御は、まだ運転者の制御下にあるが、はっきり分かる路面マーキングを有する特定のシナリオで、操舵は、部分的に自動化された形で管理されうる(自動車ブランドにより、車線維持支援と呼ばれるシステム、及び最も完全なバージョンでは渋滞支援、自動操縦装置、高速道路支援)。
レベル3 条件付き自動化:自動車は、通常の環境条件での運転、加速、ブレーキ及び方向を管理できるが、運転者は、システムが要求する場合、又は運転者自身が悪条件を確認した場合に問題状況に介入する。
レベル4 高自動化:自動システムが、いかなる不測の自体も管理できるが、悪天候の場合のような極端な運転条件では活動化されてはならない。
レベル5 全自動化:自動運転システムは、人間によって管理されうる全ての状況を、人間の介入なしに管理できる。
特に、推進システム、制動システム、操舵システム、情報娯楽システム、及び、例としてホイール角度、ハンドル角度、ヨー、縦方向及び横方向加速度、位置などを含む自動車に関連した量2を検出するように設計された感覚システムを含む自動車搭載システム3(本発明の実施態様に関係する部分だけが後述される)と、
自動車2の乗員が自動車自律運転システム1と対話可能な自動車ユーザインタフェース4(HMI−人間機械インタフェース)と、
CAN、FlexRAyなどの自動車搭載通信ネットワーク6によって自動車搭載システム3と自動車ユーザインタフェース4に動作的に接続され、ソフトウェア命令を含む自律運転ソフトウェアを記憶し実行するように設計された自動車電子制御ユニット(ECU)5であって、ソフトウェア命令は、実行されたときに、電子制御ユニット5が、自動車搭載システム3と協力して、自動車リカレント低速マヌーバを自律運転モードで実行可能にする自動車自律運転システム1を提供する自動車電子制御ユニット(ECU)5とを含む。
搭載ディスプレイと、
典型的には自動車のハンドル(図示せず)上に配置されたハードタイプ及び/又はソフトタイプ(即ち、搭載ディスプレイ上に表示された)の選択及び活動化ボタンと、
音声認識システム(任意選択)、
自動車2の乗員の携帯型(手持ち式)又は装着型個人用モバイル電子通信装置(スマートフォン、ファブフレット、タブレット、パーソナルコンピュータ、スマートウォッチなど)であって、特に個人用モバイル電子通信装置が自動車情報娯楽システム及び自動車自律運転システム1と通信するように設計されたソフトウェアアプリケーションが記憶され実行されうる個人用モバイル電子通信装置と、
以下で「D2V」通信システム(Device to Vehicleの頭字語)と呼ばれる自動車2に搭載された個人用モバイル電子通信装置の短距離双方向無線通信システムをその通信範囲内で検出し識別し、また必要に応じて、場合によっては適切なペアリング手順後に、検出され識別されたD2V通信システムとの通信を確立し通信できる、以下で「V2D」通信システム(Vehicle to Deviceの頭字語)と呼ばれる短距離双方向ワイヤレス通信システムとを含む。
自律運転モードで自動車2によって実行可能なリカレント低速マヌーバを学習し記憶すること、
記憶されたリカレント低速マヌーバを識別して、自動車2の現在位置に基づいて自律運転モードで運転者に繰り返しを提案すること、
記憶されたリカレント低速マヌーバを繰り返す(再実行する)こと、を実行するようにプログラムされる。
最初に、自動車2のサテライト地理位置情報装置によって提供された地理位置情報データ及び/又はリカレント低速マヌーバ(固定障害物と空間制約)の記述データに基づいて、自動車2が、リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返し可能な場所にあること、必ずしも正確にリカレント低速マヌーバの開始点でないが、その開始点の近くにあり、あるいはリカレント低速マヌーバの経路の中間にあるかどうかを確認し、
次に、リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返される環境で、リカレント低速マヌーバの記述データと、自動車2の感覚システムから受け取り、自動車2の動きを示し、空間的制約、障害物及び関連寸法のデータに基づいて、自律運転モードでリカレント低速マヌーバを繰り返すために自動車搭載システム3に提供される適切なコマンドを生成することによって、記憶されたリカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返すようにプログラムされる。
単なる例として、
・自動車2のカレントマヌーバの地理位置情報データと、
・マヌーバが実行される環境の記述データ、好都合には、環境における複数(好都合には3つ以上)の基準点(例えば、図1に示されたような、入口の門柱、移動経路に沿った木など)の地理位置情報データと、
・カレントマヌーバが実行された1日の期間又は正確な時刻を示す時間データと、
・実行される低速マヌーバを構成する操作数を示すデータと、
・移動される経路の幅を示すデータと、
・マヌーバ中の自動車2の現在速度を示す速度データを含む、自動車2のカレントマヌーバの記述データを決定し記憶し、
カレント低速マヌーバの記述データに基づいて、自動車2のカレント低速マヌーバが、単純(難しくない)な低速マヌーバか複雑(難しい)な低速マヌーバかを決定し(ブロック10)、
自動車2のカレント低速マヌーバが複雑な低速マヌーバと決定された場合に、自動車2の難しい低速マヌーバもリカレント(習慣的)低速マヌーバであるかどうかを決定し(ブロック20)、
複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバでないことが決定された場合に、単位値に好都合に初期化されるマヌーバリカレント指標に関連して、複雑な低速マヌーバを複雑な低速マヌーバのデータベースに記憶し(ブロック30)、
その代わりに、複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバであると決定された場合に、記憶された複雑な低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバリカレント指標を増大させ(ブロック40)、
複雑な低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバリカレント指標が、所定の基準を満たすかどうか、例えば、所定のしきい値を超えるかどうかを確認し(ブロック50)、
複雑な低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバリカレント指標が、前述の所定の基準を満たさない場合は、10〜50のブロックに関して前述された操作を繰り返し、
その代わりに、複雑な低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバリカレント指標が、前述の所定の基準を満たす場合は、複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されているかどうかを確認し(ブロック60)、
複雑な低速マヌーバがリカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されていないことが決定された場合に、運転者を促して、自動車ユーザインタフェース4を介して、複雑な低速マヌーバをリカレント低速マヌーバのデータベースに記憶し(ブロック70)、運転者の選択を取得し(ブロック80)、
複雑な低速マヌーバをリカレント低速マヌーバのデータベースに記憶する促しが、運転者によって拒否されたと決定された場合は、複雑な低速マヌーバを複雑な低速マヌーバのデータベースから削除し(ブロック90)、
その代わりに、複雑な低速マヌーバをリカレント低速マヌーバのデータベースに記憶する促しが運転者によって受け入れられたと決定された場合に、複雑な低速マヌーバをリカレント低速マヌーバとしてのリカレント低速マヌーバのデータベースに、リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返され、好都合には単位値に初期化される回数を示すマヌーバ繰り返し指標と関連して記憶し(ブロック100)、好都合には、運転者に、自動車ユーザインタフェース4を介して記憶されたリカレント低速マヌーバの記述データ、例えば、マヌーバの始点/終点及びリカレント低速マヌーバが行われる環境での基準点の地理位置情報データ、又は、速度データ、又は移動した経路の記述データ(縦方向、緯度、又は垂直ジャークの最適化)、又はマヌーバの快適さを改善するためにリカレント低速マヌーバを構成する最大操作数を提供してマヌーバの快適さを改善する(ブロック110)ようにプログラムされる。
カレント低速マヌーバの複雑さを示す複雑さ指標Iを計算し、
複雑さ指標Iをしきい値と比較し、
複雑さ指標Iがしきい値より高いか等しい場合にカレント低速マヌーバが複雑なマヌーバであることを決定し、
そうでない場合にカレント低速マヌーバが単純なマヌーバであることを決定するようにプログラムされる。
anは、n番目の量vnによる重みであり、
fnは、0〜1の値を仮定できるn番目の関数であり、好都合には以下の量vnに基づくが必須ではなく、
縦方向/横方向/垂直方向加速度、
道路勾配、
方向転換(従って、マヌーバの数)、
ハンドルの操作(ハンドル角度とハンドル角速度の変化)、
ブレーキの操作(圧力と圧力変化)、
利用可能な経路幅(自由スペース)及び/又は側方障害物までの距離、
自動車速度、
室内又は室外環境、及び、
マヌーバの持続時間(最小及び最大値)。
V1を自動車の縦方向加速度、
V2を方向転換の数として示すことによって、
自動車2の位置を絶えず監視し、
前述のブロック60で、複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されていると決定された場合に、自動車2の現在位置において記憶されたリカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返しに利用可能かどうかを決定し(ブロック120)、
記憶されたリカレント低速マヌーバが、自動車2の現在位置において自律運転モードで繰り返しに利用可能であると決定された場合に、自動車ユーザインタフェース4を介して、運転者を促して、自律運転モードで利用可能な記憶されたリカレント低速マヌーバを繰り返させ(ブロック120)、運転者の選択を取得させ(ブロック130)、
運転者が、自動車ユーザインタフェース4を介して、自律運転モードでの繰り返しに利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返す提案を拒否した場合に、自律運転モードでの繰り返しに利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバ繰り返し指標を低減し(140)、
自律運転モードで利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを繰り返すべき促しが、自動車ユーザインタフェース4を介して運転者によって拒否されることが決定された場合に、利用可能な記憶されたリカレント低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバ繰り返し指標を増加させ(ブロック150)、それによりリカレント低速マヌーバのデータベースを更新する(ブロック160)ようにプログラムされる。
利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを前述のように自律運転モードで繰り返し、
繰り返されるリカレント低速マヌーバ並びに繰り返される環境のスケッチを、自動車2又はユーザの個人用電子通信装置の搭載ディスプレイ上に表示させるようにプログラムされる。
自律運転モードでの繰り返しに利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバ繰り返し指標が、所定の基準を満たすかどうか、例えば、マヌーバ繰り返し指標が所定のしきい値より低いかどうかを確認し(ブロック170)、
自律運転モードでの繰り返しに利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶されたマヌーバ繰り返し指標が所定の基準を満たす場合に、リカレント低速マヌーバをリカレント低速マヌーバのデータベースから削除する(ブロック180)ようにプログラムされる。
自動車ユーザインタフェース4を介して、マヌーバ繰り返し指標の降順で表示することによって、運転者に自律運転モードで利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを繰り返させ、それにより、最も高いマヌーバ繰り返し指標を有する利用可能な記憶リカレント低速マヌーバが順序の最初になり、
自動車ユーザインタフェース4によって、自律運転モードの繰り返しに促されたリカレント低速マヌーバのうちの1つを運転者に選択させ、
運転者の選択に応じて、選択された記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返すようにプログラムされる。
自動車2の縦方向ダイナミクス又は横方向ダイナミクスあるいは両方を適切に制御することによって自動車2の手動運転と自律運転のスマートな移行を行って難しいリカレント低速マヌーバを実行し、
自動車2の縦方向及び横方向ダイナミクスを示す量、例えば、
・縦方向
*アクセルペダル
*ブレーキペダル
*エンジントルク
・横方向
*ハンドル角度
*ハンドル速度
*ヨーレート
*トルクステア
に基づいて認識された難しいリカレント低速マヌーバの自動運転モードでの繰り返しを可能にし、
アクセルペダル、ブレーキペダル又はハンドルの運転者の操作が検出されたとき、特定ボタンの実装を必要とすることなく難しいリカレント低速マヌーバの自動運転モードでの繰り返しを開始し及び終了し、例えば、アクセル及びブレーキペダルを離すことによって、自動運転モードでの難しいリカレント低速マヌーバの繰り返しを開始し、自動運転モードでの難しいリカレント低速マヌーバの繰り返しを終了し、
リカレント低速マヌーバの自律運転モードでの繰り返しのオーバーライド、休止及びアボーションの条件のスマートな管理を実行する。
3 自動車搭載システム
4 自動車ユーザインタフェース
5 自動車電子制御ユニット(ECU)
6 自動車搭載通信ネットワーク
Claims (14)
- 推進システム、制動システム、操舵システム及び感覚システムを含む自動車搭載システム(3)並びに自動車ユーザインタフェース(4)に、自動車搭載通信ネットワーク(6)によって接続可能に構成され、自動車搭載システム(3)と協力して自律運転システム(1)を提供するように設計された自動車電子制御ユニット(5)であって、
前記自動車電子制御ユニット(5)は、更に、リカレント低速マヌーバのデータベースを記憶し、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されたリカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返すように構成され、
前記自動車電子制御ユニット(5)が、更に、
自動車(2)のカレント低速マヌーバの記述データを決定して記憶し、
前記カレント低速マヌーバの記述データ又は所定の弁別基準に基づいて、前記カレント低速マヌーバが単純な低速マヌーバか複雑な低速マヌーバかを決定し(10)、
前記カレント低速マヌーバが、複雑な低速マヌーバであると決定された場合に、前記複雑な低速マヌーバもリカレント低速マヌーバであるかどうかを決定し(20)、
前記複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバでないと決定された場合に、前記複雑な低速マヌーバを複雑な低速マヌーバのデータベースにマヌーバリカレント指標と関連して記憶し(30)、
その代わりに、前記複雑な低速マヌーバが、リカレント低速マヌーバであると決定された場合に、前記複雑な低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバリカレント指標を更新し(40)、
前記複雑な低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバリカレント指標が、所定の基準を満たすかどうかを確認し(50)、
前記複雑な低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバリカレント指標が、前述の所定の基準を満たすと決定された場合に、前記複雑な低速マヌーバが、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されているかどうかを確認し(60)、
前記複雑な低速マヌーバが、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶されていないことが決定された場合に、前記自動車ユーザインタフェース(4)によって、前記自動車の運転者を促して、前記複雑な低速マヌーバを前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶させ(70)、
前記複雑な低速マヌーバを前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶する促しが、前記自動車ユーザインタフェース(4)によって前記運転者によって受け入れられると決定された場合に、マヌーバ繰り返し指標と関連して、前記複雑な低速マヌーバを前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶する(100)ことによって、前記リカレント低速マヌーバのデータベースをポピュレートするように構成され、
前記自動車電子制御ユニット(5)が、更に、前記リカレント低速マヌーバを前記リカレント低速マヌーバのデータベースに、前記リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返し可能な環境の記述データの形で記憶するように構成され、前記記述データが、前記リカレント低速マヌーバの始点及び終点と、リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返される環境における空間的制約、障害物及び関連寸法とを表す地理位置情報データを含み、
前記自動車電子制御ユニット(5)が、更に、
前記自動車(2)が始点から終点まで移動する最適経路、及び前記自動車(2)の関連付けられた縦方向及び横方向ダイナミクスを、関連付けられた記憶した地理位置情報データ及び前記感覚システムから受け取ったデータに基づいて計算し、それにより、前記リカレント低速マヌーバが、自律運転モードで繰り返し可能であり、前記マヌーバが記憶されたときに識別された環境における空間的制約、障害物及び/又は関連寸法と、前記マヌーバが記憶された後で自律運転モードで繰り返し可能な環境で現れ、前記感覚システムから受け取った前記データに基づいて識別可能な任意の新しい空間的制約及び/又は障害物の両方を考慮し、
前記計算された最適経路に基づいて、前記リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返すために前記自動車(2)の前記自律運転システムに提供されるコマンドを計算することによって、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶された前記リカレント低速マヌーバを前記自律運転モードで繰り返すように構成された、自動車電子制御ユニット(5)。 - 前記リカレント低速マヌーバが、自律運転モードで繰り返され、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶される環境の前記記述データが、記憶されたときに前記リカレント低速マヌーバを実行するために使用される自動車(2)のタイプを示すデータを含まず、記憶リカレント低速マヌーバの前記記述データを、記憶されたときに前記リカレント低速マヌーバを実行するために使用される自動車(2)のタイプに無関係にする、請求項1に記載の自動車電子制御ユニット(5)。
- 更に、前記自動車(2)が自律運転モードで移動する最適経路及び前記自動車(2)の関連した縦方向及び横方向ダイナミクスを計算するように構成され、前記リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返し可能な自動車(2)のタイプも考慮して、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶された前記リカレント低速マヌーバの自律運転モードでの繰り返しを、前記リカレント低速マヌーバが自律運転モードで繰り返し可能である自動車(2)のタイプに依存させる、請求項1又は2に記載の自動車電子制御ユニット(5)。
- 更に、
前記自動車(2)の現在位置において自律運転モードで繰り返すための記憶リカレント低速マヌーバの利用可能性を決定し(120)、
記憶されたリカレント低速マヌーバが、前記現在位置において自律運転モードで繰り返しに利用可能であると決定された場合に、前記自動車ユーザインタフェース(4)によって前記運転者を促して、自律運転モードで前記利用可能な記憶カレント低速マヌーバを繰り返させ、
前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返す促しが、前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して前記運転者によって拒否されたと決定された場合に、前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバ繰り返し指標を低減し(140)、
前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返す促しが、前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して前記運転者によって受け入れられたと決定された場合に、前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバ繰り返し指標を増大させる(150)ことによって、前記リカレント低速マヌーバのデータベースに記憶された前記リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返し可能にするように構成された、請求項1〜3のいずれか一項に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 自律運転モードで前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを繰り返す促しが、前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して前記運転者によって拒否された場合に、更に、
前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバ繰り返し指標が所定の基準を満たすかどうかを確認し(170)、
前記利用可能な記憶されたリカレント低速マヌーバと関連して記憶された前記マヌーバ繰り返し指標が所定の基準を満たすと決定された場合に、前記リカレント低速マヌーバのデータベースから前記リカレント低速マヌーバを削除する(180)ように構成された、請求項4に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 更に、自律運転モードで前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを繰り返す促しが、前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して前記運転者によって受け入れられたと決定された場合に、前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返し、前記自律運転モードで繰り返される前記リカレント低速マヌーバ及び周囲環境のスケッチを前記自動車ユーザインタフェース(4)のディスプレイ上に表示させるように構成された、請求項4又は5に記載の自動車電子制御ユニット(5)。
- 幾つかの記憶されたリカレント低速マヌーバが、前記自動車(2)の現在位置において自律運転モードで繰り返しに利用可能であると決定された場合に、更に、
前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して前記運転者を促して、マヌーバ繰り返し指標の降順で表示することによって前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返させ、それにより、最も高いマヌーバ繰り返し指標を有する前記利用可能な記憶リカレント低速マヌーバが順序の最初になり、
前記自動車ユーザインタフェース(4)を介して、自律運転モードで繰り返しに利用可能な前記リカレント低速マヌーバのうちの1つを前記運転者が選択することを可能にし、
前記運転者の選択に応じて前記選択された記憶リカレント低速マヌーバを自律運転モードで繰り返させるように構成された、請求項4〜6のいずれか一項に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 前記自動車(2)のカレントマヌーバの前記記述データが、
前記カレントマヌーバの地理位置情報データと、
前記カレントマヌーバが実行され、好都合には、前記環境における複数(好都合には3つ以上)の基準点の地理位置情報データを含む環境の記述データと、
前記カレントマヌーバが実行される日の期間又は時刻を示す時間データと、
前記カレントマヌーバを構成する操作の数を示すデータと、
前記カレントマヌーバ中に前記自動車(2)が移動した経路の幅を示すデータと、
前記カレントマヌーバ中の前記自動車(2)の速度を示すデータとのうちの1つ以上を含む、請求項1〜7のいずれか一項に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 前記弁別基準が、前記自動車(2)の前記カレントマヌーバ中の前記運転者の認識負担に基づき、自動車量に基づいて決定可能である、請求項1〜8のいずれか一項に記載の自動車電子制御ユニット(5)。
- 更に、前記自動車(2)のカレント低速マヌーバが単純な低速マヌーバか複雑な低速マヌーバかを、
前記自動車(2)の前記カレント低速マヌーバの複雑さを示す複雑さ指標(I)を計算し、
前記複雑さ指標(I)をしきい値と比較し、
前記複雑さ指標(I)が前記しきい値より高いか等しい場合に、前記自動車(2)の前記カレント低速マヌーバを複雑なマヌーバとして決定し、
そうでない場合に、前記自動車(2)の前記カレント低速マヌーバを単純なマヌーバとして決定することによって決定するように構成され、
前記複雑さ指標(I)が、
自動車の縦方向/横方向/垂直方向加速度、
道路勾配、
方向変化(従って、マヌーバの数)、
ハンドルの操作(ハンドル角度とハンドル角速度の変化)、
ブレーキの操作(圧力と圧力変化)、
利用可能な経路幅(空きスペース)及び/又は側方障害物までの距離、
自動車速度、
室内又は室外環境、及び
マヌーバの持続時間(最小及び最大値)の量の1つ以上に基づいて計算可能である、請求項9に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 更に、以下の式によって、k個の前述の量vを適切に重み付けすることによって複雑さ指標(I)を計算するように構成され、
anが、n番目のvn量による重量であり、
fnが、0〜1の値を仮定できるn番目の関数である、請求項10に記載の自動車電子制御ユニット(5)。 - 自動車自律運転システム(1)であって、
自動車推進システム、制動システム、操舵システム及び感覚システムを含む自動車搭載システム(3)と、
自動車ユーザインタフェース(4)と、
自動車搭載通信ネットワーク(6)によって前記自動車搭載システム(3)と前記自動車ユーザインタフェース(4)に接続され、前記自動車搭載システム(3)と協力して前記自動車自律運転システム(1)を提供するように設計された請求項1〜11のいずれかに記載の自動車電子制御ユニット(5)と、を含む自動車自律運転システム(1)。 - 請求項12による自動車自律運転システム(1)を含む自動車(2)。
- 自動車電子制御ユニット(5)にロード可能であり、実行されたときに、前記自動車電子制御ユニット(5)が、請求項1〜11のいずれか一項に記載されたように構成されるように設計されたソフトウェア。
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