DE3823304A1 - Verfahren und schaltung zur geschwindigkeitssteuerung eines durch einen antrieb bewegbaren objekts - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Geschwindig­ keitssteuerung eines durch einen Antrieb bewegbaren Objekts, das nach Auftreten eines Auslöse-Signals an einem vorbestimmten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht haben soll, und eine Schaltung zur Durchführung des Verfahrens mit einem permanent laufenden Antrieb, einem anzutreibenden Objekt, einer lösbaren Kupplungs- Brems-Einrichtung zwischen Antrieb und Objekt und einem Lagesensor, wobei die Kupplungs-Brems-Einrichtung in Abhängigkeit von einem Auslöse-Signal des Lagesensors in Kupplungs- oder Bremseingriff gebracht wird.

Ein solches Verfahren und eine solche Schaltung sind aus dem DANFOSS-Prospekt CK.54.A3.02 vom Juni 1982 be­ kannt. Bei einer darin gezeigten Kupplungs-Brems-Einrich­ tung ist die Eingangswelle mit einem normalerweise mit konstanter Geschwindigkeit laufenden Motor verbunden. Mit ihrer Ausgangswelle ist ein anzutreibendes Objekt verbunden. Dieses ist in der Regel ein Werkzeug, das intermittierend betätigt werden soll, oder eine Material­ bahn, die intermittierend transportiert werden soll. Dazu wird die Kupplungs-Brems-Einrichtung zuerst in Kupplungseingriff gebracht, wodurch das Objekt beschleu­ nigt wird, bis es eine der Motordrehzahl proportionale Geschwindigkeit hat, und später in Bremseingriff ge­ bracht, wodurch es mit annähernd der gleichen Charakteri­ stik wie bei der Beschleunigung, in der Regel bis zum Stillstand, abgebremst wird. Ausgelöst wird der Kupp­ lungs- bzw. Bremseingriff durch Sensoren, die die Lage des Objekts oder eines anderen bewegten Gegenstandes, mit dem das Objekt zusammenwirken soll, überwachen. Durch ein Steuersignal von einem Sensor wird beispiels­ weise ein Magnetventil betätigt, das Druck oder Unter­ druck in die Kupplungs-Brems-Einrichtung einläßt, um sie in Kupplungs- oder Bremseingriff zu bringen. Nach Abgabe des Steuersignals, z.B. eines Stop-Signals, ver­ streicht eine feste Reaktionszeit, die notwendig ist, damit alle elektrischen und mechanischen Elemente, z.B. Schalter, ihren vorgesehenen Ausgangszustand einnehmen können und bei Druckluftbetätigung der notwendige Druck in den Leitungen aufgebaut werden kann. In dieser Zeit (Reaktionszeit) legt das angetriebene Objekt noch eine gewisse Strecke zurück bzw. wird um einen gewissen Winkel (Reaktionswinkel) weitergedreht. Nach Ablauf der Reak­ tionszeit, also wenn die Kupplungs-Brems-Einrichtung tatsächlich in Brems-Eingriff gebracht ist, dreht sich das Objekt noch einen bestimmten Winkel (Schreitwinkel) weiter, bis es zum Stillstand kommt. Die Summe von Reak­ tionswinkel und Schreitwinkel ist, wenn man konstante Geschwindigkeit und Last voraussetzt, konstant. Wenn also das Objekt an einem bestimmten Punkt angehalten werden soll, muß das Stop-Signal einen gewissen Zeitraum früher ausgelöst werden, in der das Objekt den Reaktions­ winkel und den Schreitwinkel zurücklegt. Bei konstanten Betriebsbedingungen läßt sich dieser Zeitraum leicht bestimmen und der Zeitpunkt des Stop-Signals festlegen.

Ändert sich jedoch die Geschwindigkeit und/oder die Last, dann ändert sich zwangsläufig auch die tatsäch­ lich erreichte Stop-Lage.

Es ist die Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren und eine Schaltung anzugeben, womit eine Geschwindigkeits­ änderung bei variabler Geschwindigkeitsdifferenz und/oder Last so durchgeführt werden kann, daß ein Objekt an einem vorbestimmten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat.

Diese Aufgabe wird bei einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß zwischen dem Auftreten des Auslöse-Signals und der Einleitung der Geschwindig­ keitsänderung eine geschwindigkeitsabhängige Kompensa­ tionszeit vorgesehen ist.

Die Einleitung der Geschwindigkeitsänderung ist dabei der Beginn der eingangs erwähnten Reaktionszeit, d.h. der Zeitpunkt, an dem bisher das Auslöse-Signal abgegeben wurde. Erfindungsgemäß wird also das Auslöse-Signal, z.B. das Stop-Signal oder auch das Start-Signal, früher abgegeben als bisher, so daß ein ausreichender Spielraum bleibt, in dem die Kompensationszeit ablaufen kann. Die Kompensationszeit ist eine variable Größe, die den verschiedenen Geschwindigkeits- und Lastbedingungen des Objekts angepaßt werden kann. Damit wird es möglich, das Objekt trotz unterschiedlicher Geschwindigkeiten und/oder Belastungen immer mit den gleichen Stop- bzw. Start-Signal so zu steuern, daß es an einem vorbestimm­ ten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat.

Besonders vorteilhaft ist es, daß die Kompensationszeit von der Differenz der beiden Geschwindigkeiten vor und nach der Geschwindigkeitsänderung abhängig ist und mit zunehmender Geschwindigkeitsdifferenz abnimmt. Je höher die Geschwindigkeitsdifferenz ist, desto mehr Zeit benö­ tigt das Objekt, um von der höheren auf die niedrigere Geschwindigkeit abgebremst oder umgekehrt beschleunigt zu werden. Zudem vergrößert sich der während der konstan­ ten Reaktionszeit durchlaufene Reaktionswinkel. Dies kann dadurch kompensiert werden, daß die Kompensations­ zeit entsprechend verkürzt wird. Umgekehrt kann die Kompensationszeit vergrößert werden, wenn das Objekt nur geringfügig abgebremst oder beschleunigt werden muß.

Von besonderem Vorteil ist es, daß bei sich wiederholen­ den Geschwindigkeitsänderungen mit Geschwindigkeitsdif­ ferenzen gleicher Größenordnung die notwendige Kompensa­ tionszeit bei einer vorangehenden Geschwindigkeitsände­ rung ermittelt wird. Damit wird eine automatische Ein­ stellung der Kompensationszeit in aufeinanderfolgenden Geschwindigkeitsänderungszyklen sichergestellt. Ändert sich die Geschwindigkeitsdifferenz und/oder Last des Objekts, ist es zwar möglich, daß die direkt nachfolgende erste Geschwindigkeitsänderung nicht wie gewünscht aus­ fällt, d.h. das Objekt zu früh oder zu spät abgebremst oder beschleunigt wird, bei dieser Geschwindigkeitsände­ rung wird jedoch die Kompensationszeit neu eingestellt, so daß die weiteren Geschwindigkeitsänderungen so durch­ geführt werden können, daß das Objekt in einem vorbe­ stimmten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht.

In einer bevorzugten Ausführungsform wird ein erster Zähler beginnend mit dem Auslöse-Signal von einem ge­ schwindigkeitsabhängigen ersten Wert abhängig von der Bewegung des Objekts herabgezählt und bei Erreichen eines vorbestimmten zweiten Werts die Geschwindigkeits­ änderung eingeleitet. Dabei sind die Begriffe "Herabzäh­ len" bzw. "Hinaufzählen" nicht auf das Vermindern oder Vergrößern des Zählerstandes beschränkt. Mit diesen Begriffen soll zum Ausdruck gebracht werden, daß es zwei Zählrichtungen gibt, die entgegengesetzt gerichtet sind. In diesem Sinn kann "Herabzählen" sowohl vermindern als auch vergrößern des Zählerstandes bedeuten, während "Hinaufzählen" dementsprechend vergrößern und vermindern heißt. "Bewegungsabhängiges Zählen" bedeutet das Zählen von Impulsen, die aufgrund einer Bewegung des Objekts erzeugt werden und ein Maß für den zurückgelegten Weg bzw. Drehwinkel sind. "Zeitabhängiges Zählen" ist dagegen das Zählen von Impulsen, die in zeitlich konstantem Abstand von einem Taktgenerator erzeugt werden und ein Maß für die verstrichene Zeit sind. Das bewegungsabhän­ gige Zählen von Impulsen erlaubt eine einfache Aussage über den zurückgelegten Weg. Zählwerte lassen sich zudem leicht verarbeiten. Durch das Herabzählen eines geschwin­ digkeitsabhängigen Wertes mit bewegungsabhängigen Impul­ sen wird eine doppelte Wirkung erreicht. Bei hohen Ge­ schwindigkeiten ist die Differenz zwischen dem geschwin­ digkeitsabhängigen ersten Wert und dem vorbestimmten zweiten Wert niedrig. Da bei einer hohen Geschwindigkeit des Objekts die Impulse entsprechend schneller abgegeben werden, wird die Kompensationszeit durch das Zusammen­ wirken dieser beiden Maßnahmen verkürzt.

Es wird bevorzugt, daß beim Einleiten der Geschwindig­ keitsänderung der erste Zähler auf einen dritten vorbe­ stimmten Wert gesetzt und von dort abhängig von der Bewegung des Objekts herabgezählt wird, bis das Objekt den vorbestimmten Ort erreicht hat. Die Differenz zwi­ schen dem vorbestimmten dritten Wert und dem vorbestimm­ ten zweiten Wert ist ein Maß für den Weg, den das Objekt zwischen dem Auftreten des Auslöse-Signals und der vor­ bestimmten Position zurücklegen muß. Durch diesen Ver­ fahrensschritt ist es möglich, den Weg genau zu erfas­ sen, den das Objekt in der Reaktionszeit und der Schreit­ winkelzeit zurücklegt. Die verbleibende Zeit ist dann die Kompensationszeit. Dadurch, daß der verminderte dritte Wert gespeichert und beim nächsten Zyklus als geschwindigkeitsabhängiger erster Wert verwendet werden kann, ist es möglich, auf einfache Art und Weise eine Selbstkorrektur der Steuerung zu erzielen, wenn eine Geschwindigkeitsdifferenz- und/oder Laständerung des Objekts aufgetreten ist.

Bei bestimmten Betriebsbedingungen ist es wünschenswert, nicht nur das Abbremsen so zu steuern, daß das Objekt an einem vorbestimmten Ort eine vorbestimmte Geschwindig­ keit, insbesondere Null-Geschwindigkeit, hat. Insbeson­ dere dann, wenn ein Objekt intermittierend so angetrieben werden soll, daß es nach einer gewissen Anlaufzeit eine gewisse Geschwindigkeit haben soll, die beispielsweise synchron mit der Geschwindigkeit eines anderes Objekts ist, ist es notwendig, die durch unterschiedliche Endge­ schwindigkeiten bedingten Unterschiede in der Lage des Objekts bei Erreichen dieser Endgeschwindigkeit zu kom­ pensieren. Dabei ist es schwierig, für den Start eine entsprechenden Kompensationszeit zu erhalten, da bei einem unbewegten Objekt keine bewegungsabhängigen Impulse zur Verfügung stehen. Bei Systemen, die nur eine geringe Reibung aufweisen, kann man jedoch die Kompensationszeit, die beim Abbremsen ermittelt worden ist, auch für den Start verwenden. Dazu ist es vorteilhaft, daß ein zweiter Zähler bei Verminderung der Geschwindigkeit des Objekts zeitabhängig so lange von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen zweiten Wert hinaufgezählt wird, bis der erste Zähler seinen vorbestimmten zweiten Wert er­ reicht hat, daß der zweite Zähler von seinem zweiten Wert bei einem eine Erhöhung der Geschwindigkeit auslö­ senden Signal zeitabhängig so lange herabgezählt wird, bis der erste vorbestimmte Wert des zweiten Zählers erreicht wird und daß bei Erreichen dieses Wertes die Geschwindigkeitserhöhung eingeleitet wird.

Vorteilhafterweise zählt der erste Zähler proportional zur Bewegung des Objekts und der zweite Zähler proportio­ nal zur Bewegung des Antriebs. Beim Einleiten der Ge­ schwindigkeitsänderung wird der zweite Zähler auf einen vorbestimmten dritten Wert gesetzt, der erste Zähler wird von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen vorbe­ stimmten zweiten Wert bewegungsabhängig herabgezählt und der zweite Zähler wird so lange von seinem ersten Wert herabgezählt, bis der erste Zähler seinen zweiten Wert erreicht hat. Damit läßt sich eine Startzeitkompen­ sation erreichen, auch wenn das System mit einer Reibung behaftet ist, die beim Bremsen die Bremsung unterstützt, aber beim Beschleunigen der Beschleunigung entgegenwirkt.

Eine Geschwindigkeitssteuerschaltung der eingangs genann­ ten Art wird erfindungsgemäß dadurch weitergebildet, daß der Lagesensor bei Auftreten des Auslöse-Signals ein durch ein Verzögerungsglied um einen von der Ge­ schwindigkeit des Antriebs abhängigen Zeitbetrag verzö­ gertes Steuer-Signal zur Kupplungs-Brems-Einrichtung sendet. Die Kupplungs-Brems-Einrichtung wird also nicht direkt bei Auftreten des Auslösesignals betätigt, wie es beim Stand der Technik der Fall war, sondern erst nach einer gewissen Kompensationszeit, die geschwindig­ keitsabhängig einstellbar ist.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform erfaßt der Lage­ sensor die Lage des Objekts. Abhängig von der augenblick­ lichen Lage des Objekts kann die Bewegung des Objekts so gesteuert werden, daß das Objekt an einem vorbestimm­ ten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht hat.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist das anzutreibende Objekt ein Bearbeitungswerkzeug für ein Werkstück und der Lagesensor erfaßt die Lage des Werk­ stücks. In vielen Anwendungsbereichen ist es notwendig, ein Werkzeug in Abhängigkeit von der Geschwindigkeit des Werkstücks zu beschleunigen und zu bremsen. Wesent­ lich ist dabei, daß das Werkzeug in dem Augenblick, wo es mit dem Werkstück zusammentrifft, beispielsweise beim Schneiden, Drucken oder Stanzen einer Folie, eine vorbestimmte Geschwindigkeit hat, z.B. die Geschwindig­ keit der Folienbahn. Der Lagesensor erfaßt eine Markie­ rung auf der Folienbahn, das Verzögerungsglied verzögert das Signal an die Kupplungs-Brems-Einrichtung um einen variablen Betrag, so daß trotz unterschiedlicher Ge­ schwindigkeiten der Folienbahn immer gewährleistet ist, daß das Werkzeug beim Auftreffen auf das Werkstück die gleiche Geschwindigkeit hat, wie das Werkstück.

Es ist bevorzugt, daß der Antrieb das Werkstück permanent und das Werkzeug über die Kupplungs-Brems-Einrichtung intermittierend antreibt. Damit ist eine direkte Bezie­ hung zwischen der Werkstückgeschwindigkeit und der Ge­ schwindigkeit des Werkzeugs beim Auftreffen auf das Werkstück gegeben. Über die erfindungsgemäße Schaltung kann das Beschleunigen und das Abbremsen des Werkzeugs gesteuert werden.

In einer bevorzugten Ausführungsform weist das Verzöge­ rungsglied einen ersten Zähler auf, der mit einem mit dem Objekt verbundenen Impulsgeber verbunden ist. Der Zähler zählt Impulse, die ein direktes Maß dafür sind, welchen Weg bzw. welchen Winkel das Objekt zurückgelegt hat. Dadurch erhält die Schaltung eine Angabe darüber, wieviel Weg nach Auftreten des Auslöse-Signals bereits zurückgelegt worden ist bzw. welcher Weg bis zur ge­ wünschten Position noch zur Verfügung steht.

In einer bevorzugten Ausführungsform zählt der Zähler zum Steuern der Bremsung des Objekts auf ein Auslöse-Sig­ nal des Lagesensors hin von einem ersten Wert auf einen vorbestimmten zweiten Wert herab, rückt bei Erreichen dieses zweiten Wertes die Kupplung aus und bremst das Objekt und nimmt einen vorbestimmten dritten Wert ein, der dem Abstand zwischen der Position des Objekts beim Erzeugen des Auslösesignals und der vorbestimmten Posi­ tion des Objekts entspricht, von welchem dritten Wert der erste Zähler so lange herabzählt, bis das Objekt die vorbestimmte Position erreicht, wobei der erste Zähler den verminderten dritten Wert als geschwindig­ keitsabhängigen ersten Wert für den nächsten Zyklus speichert. Damit löst die Schaltung auf einfache Weise das Problem, wie bei veränderlichen Geschwindigkeitsdif­ ferenzen die variable Kompensationszeit den jeweiligen Bedingungen angepaßt werden kann. Der vorbestimmte dritte Wert des ersten Zählers entspricht der Anzahl der Impul­ se, die das Objekt über den Impulsgeber zwischen dem Auftreten des Auslöse-Signals und dem Erreichen der vorbestimmten Position aussendet. Dieser Weg wird nun aufgeteilt in einen Weg oder Winkel, den das Objekt vom Einleiten der Bremsung, also von der Abgabe eines Steuer-Signals an die Kupplungs-Brems-Einrichtung, bis zum Stillstand zurücklegt (Reaktions- und Schreitwinkel), und einen Weg oder Winkel, den das Objekt in der Kompen­ sationszeit zurücklegt. Da der während der Reaktionszeit und der Schreitwinkelzeit zurückgelegte Reaktionswinkel und der Schreitwinkel von der aktuellen Geschwindigkeit bestimmt sind, verbleibt als Kompensationszeit (in Anzahl der Impulse ausgedrückt) die Differenz zwischen dem vorbestimmten dritten Wert und dem nach Erreichen der vorbestimmten Position erreichten verminderten dritten Wert.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist ein Zeitmeßglied vorgesehen, daß den von der Geschwindigkeit abhängigen Zeitbetrag bei der Bremsung des Objekts mißt und als Verzögerungsglied dient, das den Beginn der Beschleunigung des Objekts um den gleichen Zeitbetrag verzögert. In vielen Anwendungsbereichen ist es notwen­ dig, das Objekt, beispielsweise ein Werkzeug, abhangig von der Geschwindigkeit eines dritten Gegenstandes, beispielsweise eines Werkstücks zu beschleunigen. Je nachdem, welche Endgeschwindigkeit das Objekt erreicht haben soll, ist es notwendig, die Beschleunigungsphase verschieden lang zu wählen. Bei einer längeren Startphase muß die Kompensationszeit entsprechend verkürzt werden. Da bei einem ruhenden Objekt keine bewegungsabhängigen Impulse zur Verfügung stehen, kann bei einem reibungs­ armen System die Kompensationszeit, die zur Bremsung des Objekts verwendet wurde, vorteilhafterweise als Kompensationszeit bei der Beschleunigung des Objekts verwendet werden, wenn Beschleunigung und Bremsung unge­ fähr den gleichen Zeitverlauf aufweisen.

Mit Vorteil ist ein zweiter Zähler vorgesehen, der bei einem Stop-Signal vom Lagesensor von einem ersten stimmten Wert bis zu einem zweiten Wert so lange zeitab­ hängig zählt, bis das Verzögerungsglied die Kupplung ausrückt und das Objekt bremst und bei einem Start-Signal vom Lagesensor vom zweiten Wert bis zum ersten Wert zeitabhängig zählt, bevor die Kupplung einrückt und das Objekt beschleunigt. Auf diese Weise ist sicherge­ stellt, daß die Stop-Kompensationszeit, d.h. die Kompen­ sationszeit bei der Bremsung des Objekts, der Start-Kom­ pensationszeit, d.h. der Kompensationszeit bei der Be­ schleunigung des Objekts, sehr genau entspricht.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist ein mit dem Objekt verbundener erster Impulsgeber mit dem ersten Zähler verbunden und ein mit dem Antrieb verbun­ dener zweiter Impulsgeber mit dem zweiten Zähler verbun­ den. Der zweite Zähler zählt von dem von der Geschwindig­ keit des Objekts abhängigen Wert bis auf einen vorbe­ stimmten zweiten Wert herab, bringt bei Erreichen des vorbestimmten zweiten Werts die Kupplung in Eingriff, löst die Bremse, nimmt den vorbestimmten dritten Wert ein und zählt von diesem Wert so lange herab, bis der erste Zähler von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen vorbestimmten zweiten Wert herabgezählt hat, wobei der Unterschied zwischen dem ersten und dem zweiten Wert des zweiten Zählers proportional zum Weg ist, den das Objekt zurücklegt. Mit dieser Ausführungsform ist es möglich, eine Start-Kompensationszeit für ein System anzugeben, das mit einer Reibung behaftet ist. Die Rei­ bung wirkt bei der Bremsung des Objekts so, daß die Bremsung unterstützt wird. Bei der Beschleunigung hin­ gegen wirkt sie der Beschleunigungsrichtung entgegen, so daß für die Beschleunigungsphase eine längere Zeit notwendig ist als für die Bremsphase. Mit der bevorzugten Ausführungsform wird nicht mehr die Stop-Kompensations­ zeit verwendet, um die Start-Kompensationszeit zu bilden, sondern es wird der Weg gemessen, den das Objekt zurück­ legen muß, um die vorbestimmte Geschwindigkeit zu errei­ chen. Weiterhin ist der Weg bekannt, den das Objekt zwischen dem Auftreten des Auslöse-Signals und dem Errei­ chen seiner vorbestimmten Position zurücklegen muß. Die Differenz zwischen diesen beiden Wegen ist ein Maß für die Kompensationszeit, die bei dieser Geschwindigkeit zur Verfügung steht.

Vorteilhafterweise ist jeder Impulsgeber über einen Richtungsdiskriminator mit dem zugehörigen Zähler ver­ bunden. Dadurch ist es möglich, trotz unterschiedlicher Drehrichtungen die oben beschriebenen Auswertungen vor­ zunehmen.

In einer weiteren bevorzugten Ausführungsform ist jeder Zähler mit einem einstellbaren Festwertgeber verbunden. Eine Änderung des Betriebszustandes, d.h. der Einsatz eines anderen zu beschleunigenden Objekts oder eines größeren oder kleineren Werkstücks mit anderen Markie­ rungen erfordert nur noch eine Veränderung der Einstel­ lung des Festwertgebers.

Vorteilhaftweise sind die Zähler, die Kupplungs-Brems- Einrichtung und der Lagesensor mit einer Steuerschaltung verbunden, die den Betrieb koordiniert. Dadurch läßt sich die Funktion der erwähnten Elemente vereinfachen, da sie außer Zählen, Kuppeln und Bremsen und Aussenden eines Signals keine weiteren Aufgaben zu erfüllen haben. Diese weiteren Aufgaben nimmt die Steuerschaltung wahr. Dadurch läßt sich die Schaltung modular aufbauen, was den Entwurf, die Wartung und die Repartur beträchtlich vereinfacht.

Die Erfindung ist im folgenden anhand von bevorzugten Ausführungsbeispielen in Verbindung mit der Zeichnung näher erläutert. Darin zeigen:

Fig. 1 eine Folien-Stanz-Einrichtung zur Erläuterung der Kompensationszeit beim Bremsen eines Objekts,

Fig. 2 einen zugehörigen Funktionsverlauf,

Fig. 3 eine Folien-Schneid-Einrichtung zur Erläuterung der Kompensationszeit beim Starten und beim Brem­ sen eines Objekts in einem nahezu reibungsfreien System,

Fig. 4 eine Schaltungsanordnung, zum Steuern der Einrich­ tung nach Fig. 3,

Fig. 5 den Funktionsverlauf einiger Größen der Schal­ tungsanordnung von Fig. 4,

Fig. 6 eine Folien-Schneid-Einrichtung zur Erläuterung der Kompensation beim Bremsen eines Objekts in einem reibungsbehafteten System,

Fig. 7 eine Schaltungsanordnung zur Steuerung der Ein­ richtung nach Fig. 6 und

Fig. 8 den Funktionsverlauf einiger Größen der Schal­ tung nach Fig. 7.

Fig. 1 zeigt eine Folien-Stanz-Einrichtung, in der eine Folie 1 die durch Ziehrollen 4, 5 in Richtung des Pfeils 11 bewegt wird, so angehalten werden soll, daß eine Stanze 10 die Folie unmittelbar hinter Markierungen 2 stanzen kann. Die Ziehrolle 5 wird dabei von einem Motor 6 über einen Keilriemen oder Zahnriemen 12 und eine Kupplungs-Brems-Einrichtung angetrieben. Auf der Ausgangsachse 9 der Kupplungs-Brems-Einrichtung ist neben der Ziehrolle 5 auch ein Impulsgeber 8 angeordnet, der bei Durchlaufen eines bestimmten Drehwinkels eine bestimmte Anzahl von Impulsen abgibt. Die Kupplungs- Brems-Einrichtung 7 ist bekannt und wird beispielsweise von der Anmelderin unter der Bezeichnung SRA im Prospekt CK.54.A3.02 angeboten. Die Kupplungs-Brems-Einrichtung 7 stellt entweder eine Verbindung zwischen der Eingangs­ welle, die von dem Motor angetrieben wird, und der Aus­ gangswelle 9, die die Ziehrolle antreibt her, wenn sie ein entsprechendes Signal empfängt, oder trennt die Verbindung zwischen der Eingangswelle und der Ausgangs­ welle 9 und bremst die Ausgangswelle mit nahezu der gleichen Charakteristik, wie sie beim Einkuppeln be­ schleunigt wird. Dadurch wird die Folie 1 intermittierend angetrieben. Ein Sensor 3 erfaßt die Markierungen 2 auf der Folie 1, wenn sie an ihm vorbeilaufen.

Im Betrieb kuppelt die Kupplungs-Brems-Einrichtung 7 bei Auftreten eines entsprechenden Signals ein und ver­ bindet den Motor 6 mit der Ziehrolle 5. Die Ziehrollen 4, 5 und demzufolge die Folienbahn 1 werden beschleunigt, bis eine vorgegebene Geschwindigkeit erreicht ist. Aus dieser Geschwindigkeit muß die Folienbahn wieder gebremst werden. Im Stillstand soll sie die in Fig. 1 gezeigte Position einnehmen, so daß die Markierung unmittelbar hinter dem Stanzer liegt. Ein entsprechender Geschwindig­ keitsverlauf ω über der Zeit t ist in Fig. 2a gezeigt.

Damit die Folienbahn 1 über die Ziehrolle 5 und die Kupplungs-Brems-Einrichtung rechtzeitig abgebremst werden kann, sendet der Sensor 3 beim Erfassen einer Markierung 2 ein Stop-Signal aus, wie in Fig. 2a gezeigt. Dieses Stop-Signal bewirkt, daß ein Zähler von einem ersten Wert N _k in Abhängigkeit von Impulsen vom Impulsgeber 8 herabgezählt wird. Der Wert N _k ist abhängig von der Geschwindigkeit der Ziehrolle 5. Bei Erreichen des Wertes Null sendet der Zähler ein Signal an die Kupplungs-Brems­ -Einrichtung 7, die die Bremsung auslöst. Es vergeht eine Reaktionszeit t _R , bis die Bremsung tatsächlich beginnt, und eine Schreitwinkelzeit t _S , bis die Ziehrolle 5 zum Stillstand gekommen ist. Bei Erreichen des Zähler­ standes Null wird der Zähler auf einen Wert N _f gesetzt und von dort in Abhängigkeit von Impulsen des Impulsge­ bers 8 herabgezählt, bis die Ziehrolle 5 zum Stillstand gekommen ist. In dieser Zeit hat der Impulsgeber 8 eine Zahl N _s von Impulsen abgegeben.

Der Wert N _s ist ein Maß für den Weg, den die Ziehrolle 5 zwischen Auftreten des Stop-Signals und Stillstand zurücklegt. Die Differenz zwischen beiden Werten N _f und N _s , nämlich der Wert N _k , ist ein Maß für die Kompen­ sationszeit. Da N _s geschwindigkeitsabhängig ist, ist N _k ebenfalls geschwindigkeitsabhängig und kann für den nächsten Stop-Zyklus verwendet werden, der in der Regel unter gleichen Bedingungen abläuft.

Wenn sich die Ziehrolle 5 mit höherer Geschwindigkeit dreht, wird erstens der Drehwinkel, den sie in der Reak­ tionszeit zurücklegt, und zweitens der Schreitwinkel größer. Der Impulsgeber 8 gibt also bei einer höheren Geschwindigkeit eine höhere Anzahl N _s Impulse ab. Dement­ sprechend vermindert sich der Wert N _k . Bei einer höheren Geschwindigkeit steht also nur eine entsprechend gerin­ gere Kompensationszeit zur Verfügung. Die maximale Ge­ schwindigkeit, d.h. die Geschwindigkeit, bei der noch mit Sicherheit erreicht wird, daß die Folie am gewünsch­ ten Ort zum Stillstand kommt, wird durch den Wert N _s bestimmt. Die Anzahl von Impulsen N _s , die nach Einleitung der Bremsung abgegeben werden, darf höchstens so groß sein, wie die Anzahl von Impulsen, die dem zurückgelegten Weg zwischen Stop-Sensor 3 und Stanzer 10 entspricht. In diesem Fall ist der Wert N _k gleich Null. Dreht sich hingegen die Ziehrolle 5 mit einer geringen Geschwindig­ keit, ist der zum Anhalten benötigte Weg entsprechend geringer und der Wert N _s wird vermindert. Dementsprechend wird die Kompensationszeit verlängert und der Wert N _k wächst.

Nach einer Änderung der Endgeschwindigkeit der Ziehrolle 5 ist es möglich, daß der nachfolgende Stanzvorgang nicht an der richtigen Stelle erfolgt. Spätestens beim übernächsten Stanzvorgang ist jedoch die Kompensations­ zeit durch den Wert N _k entsprechend eingestellt, so daß alle weiteren Stanzvorgänge wieder in der richtigen Folienlage erfolgen.

Fig. 3 zeigt eine Folien-Schneid-Einrichtung, in der alle aus Fig. 1 bekannten Teile mit um 100 erhöhten Bezugszeichen versehen sind. Das System soll mit wenig Reibung arbeiten.

Eine Folie 101 wird in Richtung des Pfeiles 111 bewegt. Ein rotierendes Messer 130, das von einer Messerwalze 132 getragen ist, verharrt in der Ruhelage in einer Stop-Position 131. Die Messerwalze 132 wird von einem Motor 106 über einen Zahnriemen 112 und eine Kupplungs- Brems-Einrichtung 107 angetrieben. Auf der Ausgangswelle der Kupplungs-Brems-Einrichtung 107 befindet sich ein Impulsgeber 108, ein Markierungsträger 134 und die Mes­ serwalze 132. Der Impulsgeber 108 gibt eine bestimmte Anzahl von Impulsen ab, wenn die Messerwalze 132 einen bestimmten Drehwinkel durchläuft. Der Markierungsträger 134 weist eine Markierung 135 auf, die von einem Stop- Sensor 103 erfaßt wird. Die Folie 101 weist Markierungen 102 auf, die von einem Start-Sensor 133 erfaßt werden.

Die Folie 101 wird mit konstanter Geschwindigkeit in Richtung des Pfeiles 111 bewegt. Dabei kann sie durch den Motor 106 permanent angetrieben werden. Das Messer 130 soll die Folie 101 an vorbestimmten Stellen schnei­ den. Die vorbestimmten Stellen befinden sich eine be­ stimmte Strecke hinter den Markierungen 102. Zum Schnei­ den muß das Messer 130 die gleiche Geschwindigkeit auf­ weisen, wie die Folie 101. Dazu ist es notwendig, das Messer so zu beschleunigen, daß es an der vorbestimmten Schnittposition die gleiche Geschwindigkeit hat, wie die Folie 101. Andererseits soll das Messer 130 in der Ruhelage in der Stop-Position 131 verharren.

Fig. 4 zeigt eine Schaltung, mit der die Geschwindig­ keitssteuerung der Messerwalze 132 durchgeführt werden kann. Der Impulsgeber 108 ist über einen Richtungsdis­ kriminator 140 mit einem ersten Zähler (Z 1) 142 verbun­ den. Der erste Zähler 142 ist mit einem Vorwahlgeber und mit einer Steuerlogik 143 verbunden. Die Steuerlogik ist mit einem zweiten Zähler (Z 2) 145 verbunden, der seinerseits Taktimpulse von einem Taktgenerator 144 empfängt.

Die Steuerung der Bremsung der Messerwalze 132 erfolgt, wie im Zusammenhang mit der Bremsung der Ziehrolle 4 in Fig. 1 beschrieben. Wenn die Markierung 135 am Stop- Sensor 103 vorbeiläuft, erzeugt der Stop-Sensor 103 ein Signal STOPIN (Fig. 5c), das er an die Steuerlogik sendet. Die Steuerlogik 143 erzeugt ein Signal EN 1 (Fig. 5h), das den Zähler 142 veranlaßt, von einem ersten Wert herabzuzählen (Fig. 5d). Als Zählimpulse werden dabei die Impulse des Impulsgebers 108 verwendet, die über den Richtungsdiskriminator 140 auf den Eingang clk des Zählers 142 gegeben werden. Der Eingang U/D des Zählers 142 empfängt eine Information über die Dreh­ richtung der Welle 109. Bei Erreichen des Wertes Null sendet der Zähler 142 ein Signal C O an die Steuerlogik 143. Daraufhin erzeugt die Steuerlogik 143 zwei Signale PE 1 (Fig. 5i) und STOPOUT (Fig. 5g). Das Signal PE 1 wird an den Zähler 142 gesendet und bewirkt dort, daß der Zähler auf einen durch den Vorwahlgeber 141 voreinge­ stellten Wert N _f gesetzt wird. Das Signal STOPOUT wird an die Kupplungs-Brems-Einrichtung 107 gesendet und bewirkt dort, daß der Bremsvorgang eingeleitet wird. Bis zum tatsächlichen Stillstand der Messerwalze 132 vergeht allerdings noch die Reaktionszeit t ₂ und die Schreitwinkelzeit t ₄ (Fig. 5a). In dieser Zeit wird der Zähler 142 vom Wert N _f in Abhängigkeit von den Impul­ sen des Impulsgebers 108 so lange herabgezählt, bis die Messerwalze 132 zum Stillstand gekommen ist (Fig. 5d).

Bei Auftreten des Signals STOPIN (Fig. 5c) erzeugt die Steuerlogik ein Signal EN 2 (Fig. 5k), das an den Zähler 145 gesendet wird. Dieses Signal EN 2 läßt den zweiten Zähler 145 so lange zählen, bis der erste Zähler 142 den Wert Null erreicht hat (Fig. 5d). In dieser Zeit, die der Kompensationszeit t _k2 entspricht, zählt der Zähler 145 von einem ersten Wert, beispielsweise Null, auf einen zweiten Wert. Je länger die Kompensationszeit ist, desto länger zählt der Zähler 145 hinauf und desto größer ist der erreichte Wert (Fig. 5e).

Um die Messerwalze aus ihrer Stopposition so zu beschleu­ nigen, daß die beim Auftreffen auf die Folie 101 am gewünschten Ort die gleiche Geschwindigkeit wie die Folie 101 hat, muß auch eine Startkompensationszeit vorgesehen sein. Wenn eine Markierung 102 der Folie 101 am Startsensor 133 vorbeiläuft, erzeugt dieser Start­ sensor ein Signal STARTIN (Fig. 5b), das er an die Steuerlogik 143 sendet. Die Steuerlogik 143 erzeugt daraufhin ein Signal EN 2 (Fig. 5k). Der Zähler 145 wird nun von dem Wert, den er beim Bremsen der Messerwalze erreicht hat, durch die gleichen Impulse des Takt­ generators 144 herabgezählt, bis er den vorbestimmten ersten Wert erreicht hat. Die dafür benötigte Zeit t _k1 entspricht genau der beim Bremsen ermittelten Kompensa­ tionszeit t _k2, wie dies in Fig. 4b detailliert gezeigt ist. Beim Erreichen des vorbestimmten ersten Wertes sendet der zweite Zähler 145 ein Signal CO an die Steuer­ logik 143, die wiederum ein Signal STARTOUT (Fig. 5f) an die Kupplungs-Brems-Einrichtung 107 sendet. Nach einer Reaktionszeit t ₁ wird die Messerwalze 132 beschleu­ nigt und erreicht nach einer Schreitwinkelzeit t ₃ die vorbestimmte Geschwindigkeit.

Voraussetzung für diese Art der Steuerung ist ein rei­ bungsarmes System, damit die Reibung nicht einerseits die Bremsung unterstützt, andererseits der Beschleuni­ gung entgegenwirkt. Bei einem reibungsarmen System läßt sich aber auf einfache Art und Weise die beim Bremsen ermittelte Kompensationszeit verwenden, um die geschwin­ digkeitsabhängigen Unterschiede beim Startvorgang eben­ falls zu kompensieren.

Fig. 6 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel einer Folien-Schneid-Einrichtung. Teile, die denen der Fig. 3 entsprechen sind mit nochmals um 100 vergrößerten Bezugs­ zeichen versehen.

Die Folienbahn 201 wird in Richtung des Pfeiles 211 bewegt und soll von dem rotierenden Messer 230, das von einer Messerwalze 232 getragen ist, an vorbestimmten Stellen geschnitten werden. Die Walze 232 wird, wie in Fig. 4, von einem Motor 206 über einen Zahnriemen 212 und eine Kupplungs-Brems-Einrichtung 207 angetrie­ ben. Auf der Ausgangswelle der Kupplungs-Brems-Einrich­ tung 207 befindet sich ein Impulsgeber 208 und ein Mar­ kierungsträger 234 mit einer Markierung 235, die an einem Stop-Sensor 203 vorbeiläuft. Der Motor 206 trägt auf seiner Ausgangswelle einen zweiten Impulsgeber 220.

Eine Schaltungsanordnung zum Steuern der Folien-Schneid- Einrichtung ist in Fig. 7 gezeigt. Fig. 8 zeigt Funk­ tionsverläufe einiger Signale aus Fig. 7, wobei an den Leitungen in Fig. 7 die Zeile vermerkt ist, in der in Fig. 8 der in der Leitung erscheinende Funktionsverlauf des Signals gezeigt ist. Der erste Impulsgeber 208 ist über den Richtungsdiskriminator 240 mit dem ersten Zähler (Z 1) 242 und mit einem dritten Zähler (Z 3) 246 verbunden. Der erste Zähler 242 ist mit einem ersten Vorwahlgeber 241 und der dritte Zähler 246 ist mit einem dritten Vorwahlgeber 248 verbunden. Ein zweiter Impulsgeber 220, der mit der Ausgangswelle des Motors 206 verbunden ist, ist über einen Richtungsdiskriminator 249 mit dem zweiten Zähler (Z 2) 245 verbunden. Der zweite Zähler 245 ist mit dem zweiten Vorwahlgeber 247 verbunden. Die drei Zähler 242, 245 und 246 sind mit der Steuerlogik 243 verbunden.

Im Betrieb läuft die Folienbahn 201 in Richtung des Pfeiles 211 unter einem Start-Sensor 233 vorbei. Wenn eine Markierung 202 den Start-Sensor 233 passiert, sendet der Start-Sensor ein Signal STARTIN (Fig. 8d) an die Steuerlogik 243. Die Steuerlogik 243 sendet ein Signal EN 1 (Fig. 8d) an den ersten Zähler 242 und ein Signal EN 2 (Fig. 8c) an den zweiten Zähler 245. Beide Zähler 242 und 245 zählen hinunter, so lange das Signal EN 1 bzw. EN 2 am entsprechenden Eingang des Zählers anliegt. Der Zähler 242 startet mit dem Zählen bei einem geschwin­ digkeitsabhängigen ersten Wert. Sobald der Zähler 245 den Wert Null erreicht, sendet er ein Signal CO 2 (Fig. 8g) an die Steuerlogik 243. Die Steuerlogik 243 sendet daraufhin ein Signal STARTOUT an die Kupplungs-Brems-Ein­ richtung 207, die den Motor 206 auf die Ausgangswelle 209 kuppelt und nach einer gewissen Totzeit die Messer walze 232 beschleunigt. Gleichzeitig sendet die Steuer­ logik 243 ein Signal PE 2 (Fig. 8k) an den zweiten Zäh­ ler 245, woraufhin dieser einen vorbestimmten dritten Wert einnimmt, der durch den zweiten Vorwahlgeber 247 bestimmt ist und durch diesen eingestellt werden kann. Von dort zählt der zweite Zähler 245 wieder abwärts. Da der zweite Zähler 245 die Impulse zählt, die von dem mit der Ausgangswelle des Motors 206 verbundenen zweiten Impulsgeber 220 erzeugt werden, die Impulse also bei der angenommenen gleichbleibenden Geschwindig­ keit des Motors konstant sind, ist der Funktionsverlauf des zweiten Zählers linear.

Der erste Zähler 242, der die Impulse des mit der Aus­ gangswelle 209 der Kupplungs-Brems-Einrichtung 207 ver­ bundenen Impulsgebers 208 zählt, beginnt zu zählen, sobald sich die Messerwalze 232 dreht. Dabei zählt er von einem durch den ersten Vorwahlgeber 241 vorgegebenen Wert FV 1 bis auf Null (Fig. 8f). Der durch den ersten Vorwahlgeber 241 vorgegebene Wert ist ein Maß für den Abstand zwischen der Stopposition 231 des rotierenden Messers 230 und der Stelle, an der das Messer 230 mit der Folienbahn 201 in Kontakt treten soll. Diese Stelle ist mit dem Buchstaben A gekennzeichnet (Fig. 8f). Sobald der erste Zähler 242 den Wert Null erreicht hat, sendet er ein Signal CO 1 (Fig. 8i) an die Steuerlogik. Die Steuerlogik ihrerseits sendet ein Signal PE 1 (Fig. 81) an den ersten Zähler 242, worauf hin dieser wiederum auf den durch den ersten Vorwahlgeber 241 vorgegebenen Wert gesetzt wird. Gleichzeitig setzt die Steuerlogik 243 die Signale EN 1 und EN 2 auf Null, wodurch der erste Zähler 242 und der zweite Zähler 245 mit Zählen aufhören. Der erreichte Wert des zweiten Zählers 245 wird gespei­ chert und dient beim nächsten Startzyklus als geschwin­ digkeitsabhängiger Zählwert, von dem der zweite Zähler 245 bis auf Null zählt, um die Start-Kompensationszeit zu ermitteln.

Damit das Messer 230 wieder in der Stopposition 231 anhält, erzeugt der Stop-Sensor ein Signal STOPIN (Fig. 8m), wenn die Markierung 235 des Markierungsträgers 234 an ihm vorbeiläuft. Dieses zu der Steuerlogik 243 gesendete Signal STOPIN erzeugt ein an den dritten Zähler 246 gesendetes Signal EN 3 (Fig. 8n). Solange dieses Signal EN 3 am dritten Zähler 246 anliegt, zählt der dritte Zähler 246 die vom ersten Impulsgeber 208 erzeug­ ten Impulse. Der dritte Zähler 246 zählt von einem in einem früheren Zyklus ermittelten ersten Wert linear nach unten, bis er den Wert Null erreicht, wodurch die Kompensationszeit gebildet wird. Sobald den Wert Null erreicht, sendet er ein Signal CO 3 (Fig. 8p) an die Steuerlogik. Aufgrund dieses Signals CO 3 sendet die Steuerlogik 243 ein Signal STOPOUT (Fig. 8r) an die Kupplungs-Brems-Einrichtung 207, die die Verbindung zwischen Motor 206 und Ausgangswelle 209 trennt und die Messerwalze 232 abbremst. Gleichzeitig sendet die Steuerlogik 243 ein Signal PE 3 (Fig. 8q) an den dritten Zähler 246, der dadurch auf einen durch den dritten Vorwahlgeber 248 vorbestimmten dritten Wert gesetzt wird und von dort solange herunterzählt, bis die Messer­ walze 232 zum Stillstand gekommen ist. Wie im Zusammen­ hang mit Fig. 1 erwähnt ergibt sich dadurch der erste Wert des dritten Zählers 246, von dem er im nächsten Zyklus auf Null herunterzählt. Da der dritte Zähler 246 nur dann zählt, wenn die Ausgangswelle 209 in Bewe­ gung ist, kann das Signal EN 3 solange am dritten Zähler 246 anliegen, bis eine erneute Bewegung der Messerwalze 232 erfolgt, ohne daß die Gefahr einer falschen Zählung besteht. Das Signal EN 3 wird durch das Signal CO 2 vom zweiten Zähler 245 wieder auf Null gesetzt.

Claims (19)

1. Verfahren zur Geschwindigkeitssteuerung eines durch einen Antrieb bewegbaren Objekts, das nach Auftreten eines Auslöse-Signals an einem vorbestimmten Ort eine vorbestimmte Geschwindigkeit erreicht haben soll, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen dem Auf­ treten des Auslöse-Signals und der Einleitung der Geschwindigkeitsänderung eine geschwindigkeitsabhän­ gige Kompensationszeit vorgesehen ist.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Kompensationszeit von der Differenz der bei­ den Geschwindigkeiten vor und nach der Geschwindig­ keitsänderung abhängig ist und mit zunehmender Ge­ schwindigkeitsdifferenz abnimmt.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß bei sich wiederholenden Geschwindigkeits­ änderungen gleicher Größenordnung die notwendige Kompensationszeit bei einer vorangehenden Geschwin­ digkeitsänderung ermittelt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß ein erster Zähler beginnend mit dem Auslöse-Signal von einem geschwindigkeitsabhän­ gigem ersten Wert abhängig von der Bewegung des Ob­ jekts herabgezählt wird und bei Erreichen eines vorbe­ stimmten zweiten Werts die Geschwindigkeitsänderung eingeleitet wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß beim Einleiten der Geschwindigkeitsänderung der erste Zähler auf einen dritten vorbestimmten Wert gesetzt und von dort abhängig von der Bewegung des Objekts herabgezählt wird, bis das Objekt den vorbe­ stimmten Ort erreicht hat.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeich­ net, daß ein zweiter Zähler bei Vermindernung der Geschwindigkeit des Objekts zeitabhängig so lange von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen zweiten Wert hinaufgezählt wird, bis der erste Zähler den vorbestimmten zweiten Wert erreicht hat, daß der zweite Zähler von seinem zweiten Wert bei einem eine Erhöhung der Geschwindigkeit des Objekts auslösenden Signal zeitabhängig so lange herabgezählt wird, bis der vorbestimmte erste Wert des zweiten Zählers er­ reicht wird und daß bei Erreichen dieses Werts die Geschwindigkeitserhöhung eingeleitet wird.

7. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Zähler proportional zur Bewegung des Objekts und der zweite Zähler proportional zur Bewe­ gung des Antriebs zählt, daß beim Einleiten der Ge­ schwindigkeitsänderung der zweite Zähler auf einen dritten vorbestimmten Wert gesetzt wird, daß der erste Zähler beim Einleiten der Geschwindigkeitsän­ derung von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen vorbestimmten zweiten Wert bewegungsabhängig herabge­ zählt und daß der zweite Zähler so lange von seinem ersten Wert herabgezählt wird, bis der erste Zähler seinen zweiten Wert erreicht hat.

8. Geschwindigkeitssteuerschaltung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7 mit einem permanent laufenden Antrieb, einem anzu­ treibenden Objekt, einer lösbaren Kupplungs-Brems- Einrichtung zwischen Antrieb und Objekt und einem Lagesensor, wobei die Kupplungs-Brems-Einrichtung in Abhängigkeit von einem Auslöse-Signal des Lagesen­ sors in Kupplungs- oder Bremseingriff gebracht wird, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagesensor (3, 103, 203; 133, 233) bei Auftreten des Auslöse-Signals ein durch ein Verzögerungsglied (142, 242) um einen von der Geschwindigkeit des Antriebs (6, 106, 206) abhängigen Zeitbetrag verzögertes Steuersignal zur Kupplungs-Brems-Einrichtung (7, 107, 207) sendet.

9. Schaltung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Lagesensor (3, 103, 203) die Lage des Objekts erfaßt.

10. Schaltung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das anzutreibende Objekt ein Bearbeitungswerkzeug (130, 230) für ein Werkstück (101, 201) ist und der Lagesensor (133, 233) die Lage des Werkstücks (101, 201) erfaßt.

11. Schaltung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß der Antrieb (106, 206) das Werkstück (101, 201) permanent und das Werkzeug (130, 230) über die Kupp­ lungs-Brems-Einrichtung (107, 207) intermittierend antreibt.

12. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Verzögerungsglied einen ersten Zähler (142, 242) aufweist, der mit einem mit dem Objekt (130, 230) verbundenen Impulsgeber (108, 208) verbunden ist.

13. Schaltung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der erste Zähler (142, 242) zum Steuern der Bremsung des Objekts auf ein Auslöse-Signal des Lagesensors (3, 103, 203) hin von einem ersten Wert auf einen vorbestimmten zweiten Wert herabzählt, bei Erreichen des zweiten Werts die Kupplungs-Brems- Einrichtung (7, 107, 207) ausrückt und das Objekt (1, 130, 230) bremst und einen vorbestimmten dritten Wert einnimmt, der dem Abstand zwischen der Position des Objekts (1, 130, 230) beim Erzeugen des Auslöse- Signals und der vorbestimmten Brems-Position (131, 231) des Objekts (1, 130, 230) entspricht, von wel­ chem dritten Wert der erste Zähler (142, 242) so lange herabzählt, bis das Objekt (1, 130, 230) die vorbestimmte Brems-Position (131, 132) erreicht hat, wobei der erste Zähler (142, 242) den verminder­ ten dritten Wert als geschwindigkeitsabhängigen ersten Wert für den nächsten Zyklus speichert.

14. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein Zeitmeßglied (145) vorgesehen ist, das den von der Geschwindigkeit abhängigen Zeitbetrag bei der Bremsung des Objekts (130) mißt und als Verzögerungsglied dient, das den Beginn der Beschleunigung des Objekts (130) um den gleichen Zeitbetrag verzögert.

15. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Zähler (145) vorge­ sehen ist, der bei einem Stop-Signal vom Lagesensor (103) von einem ersten vorbestimmten Wert bis zu einem zweiten Wert so lange zeitabhängig zählt, bis das Verzögerungsglied (142) die Kupplungs-Brems- Einrichtung (107) ausrückt und das Objekt (130) bremst, und bei einem Start-Signal vom Lagesensor vom zweiten Wert bis zum ersten Wert zeitabhängig zählt, bevor die Kupplungs-Brems-Einrichtung (107) einrückt und das Objekt (130) beschleunigt.

16. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß ein mit dem Objekt (230) verbun­ dener erster Impulsgeber (220) mit dem ersten Zähler (242) verbunden ist, ein mit dem Antrieb (206) ver­ bundener zweiter Impulsgeber (208) mit dem zweiten Zähler (245) verbunden ist, der zweite Zähler (245) von dem von der Geschwindigkeit des Objekts (230) abhängigen Wert bis auf einen vorbestimmten zweiten Wert herabzählt, bei Erreichen des vorbestimmten zweiten Werts die Kupplungs-Brems-Einrichtung (207) in Eingriff bringt, die Bremse löst, den vorbestimm­ ten dritten Wert einnimmt und von diesem Wert so lange herabzählt, bis der erste Zähler (242) von einem vorbestimmten ersten Wert auf einen vorbestimm­ ten zweiten Wert herabgezählt hat, wobei der Unter­ schied zwischen dem ersten und dem zweiten Wert des ersten Zählers (242) proportional zum Weg ist, den das Objekt (230) zurücklegt.

17. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Impulsgeber (8, 108, 208, 220) über einen Richtungsdiskriminator (140, 240, 249) mit dem zugehörigen Zähler (142, 242, 245, 246) verbunden ist.

18. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Zähler (142, 242, 245, 246) mit einem einstellbaren Festwertgeber (141, 241, 247, 248) verbunden ist.

19. Schaltung nach einem der Ansprüche 8 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Zähler (142, 242, 245, 246), die Kupplungs-Brems-Einrichtung (7, 107, 207) und der Lagesensor (3, 103, 203, 133, 233) mit einer Steuerschaltung (143, 243) verbunden sind.