JPH0296811A - 速度制御方法及び装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、駆動装置によって移動可能で、リリース信号
の発生後所定の位置で所定の速度に到達せしめられる物
体の速度を制御する方法、及び該方法を実施する装置で
、永続的に動作する駆動装置、駆動されるべき物体、駆
動装置と物体の間にあってリリース可能なクラッチ−ブ
レーキ手段、及び位置センサを備え、クラッチ−ブレー
キ手段が位置センサからのリリース信号に応じてクラッ
チまたはブレーキ係合状態となる装置に関するものであ
る。

（従来の技術） 上記のような方法及び装置は、１９８２年６月発行の口
ａｎｆｏｓｓ　Ｂｒｏｃｈｕｒｅ　Ｃに、　５４．Ａ３
．０２から公知である。そこに開示されているクラッチ
−ブレーキ手段では、通常一定速度で動作するモータに
人力軸が接続されている。駆動されるべき物体が出力軸
に接続されている。この物体は一般に、間欠的に駆動さ
れる道具、あるいは間欠的に搬送される長尺物である。

かかる目的のため、クラッチ−ブレーキ手段は、まずカ
ップリング係合状態にされることによって、モータの回
転速度に比例した速度になるまで物体が加速され、その
後、ブレーキ係合状態とされることによって、はぼ停止
するまで加速時と実質上同じ特性で制動される。カップ
リングまたはブレーキ係合状態は、物体の位置あるいは
物体が協働する別の移動される物品の位置をモニターす
るセンサによって解除される。センサからの制御信号に
よってマグネティック弁を作動し、クラッチ−ブレーキ
手段に圧力または真空を導いて連結またはブレーキ係合
状態とする。

制御信号、例えば停止信号の送出後、一定の反応（ｒｅ
ａｃｔ　１ｏｎ）期間が経過される。この期間が必要な
のは、全ての電気的及び機械的要素、例えばスイッチが
所定の開始状態となるようにし、また空圧動作の場合に
は、必要な圧力が導管内に蓄積可能となるようにするた
めである。上記時間（反応期間）中、被駆動物体は、な
おある程度の距離、移動したり、またはある程度の角度
（反応角）駆動され続ける。反応期間が終了しても、す
なわち、クラッチ−ブレーキ手段が実際にブレーキ係合
状態になっても、物体は停止するまである程度の角度（
前進角）だけ回転し続ける。上記反応角と前進角の和は
、速度と負荷が一定と仮定すれば、定である。従って、
物体が特定の地点で停止されるべきであれば、停止信号
は、反応角と前進角にわたって物体が移動する一定の期
間だけ早く、リリースされねばならない。一定の作動条
件下であれば、その期間は容易に求められ、停止信号の
発生時点を決定し得る。しかし、速度及び／又は負荷が
変化する場合には、到達する停止位置も必然的に変化し
てしまう。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、速度差及び／又は負荷が変化する場合でも、
物体が所定の速度及び所定の位置へ達するように速度を
変化させることのできる速度制御方法及び装置を提供す
ることを目的とするものである。

（課題を解決するための手段） 本発明のかかる目的は、リリース信号の発生と速度変化
の開始との間に、速度に依存する補償期間を設けること
によって達成される。

速度変化の開始とは、前記反応期間の開始、すなわちリ
リース信号が与えられる瞬間である。従って、本発明に
よれば、リリース信号、例えば、停止信号または始動信
号は、補償期間が経過するのに充分な時間を与えるよう
に、従来より早く与えられる。補償期間は、物体の異な
る速度及び負荷条件に適合可能な可変量である。こうす
ることによって、異なる速度及び／又は負荷にも拘らず
、物体が所定の位置で所定の速度へ達するように、常時
同一の停止または始動信号で物体を制御可能となる。

補償期間は、速度変化の前後における２つの速度の差に
依存し、速度差の増加と共に減少するようにすることが
好ましい。速度差が大きいほど、高い速度から低い速度
へ制動するのに、あるいは逆に物体を加速するのに必要
な時間は長くなる。

また、一定の反応期間の間に移動する反応角も増大する
。この点は、補償期間を適切に短くすることによって補
償できる。逆に、物体が、わずかにだけ制動または加速
されなければならない場合には、補償期間を増大させる
ことができる。

同一規模の速度差による反復的な速度変化の場合には、
前の速度変化で必要な補償期間を検出するのが特に好ま
しい。これによって、連続的な速度変化のサイクルにお
ける補償期間の自動設定が保証される。物体の速度差及
び／又は負荷が変化する場合、その後に続く速度の変化
は所望通り生じないこと、すなわち、物体が早過ぎまた
は遅過ぎて制動または加速されることがある。しかし、
かかる速度変化の場合にも、補償期間が新たに設定され
、物体が所定の位置で所定の速度に達するように速度変
化を行わせることができる。

好ましい実施態様においては、第１カウンタがＩＪ　Ｉ
Ｊ−大信号により、物体の移動に応じて、速度依存した
第１の値からカウントダウンを開始し、第２の所定値に
達すると、速度の変化が開始される。ここで、“カウン
トダウン”または“カウントアツプ”という用語は、カ
ウンタの状態の減少または増加に限定されるものではな
い。これらの用語は、反対向きである２つのカウント方
向があることを意味するものである。この意味で、“カ
ウントダウン”は、カウンタの状態の減少の他に、増加
を意味することもあり、一方、“カウントアツプ″もこ
れに応じて増加または減少を意味する。

“移動依存性カウント”とは、物体の移動の結果として
発生されるパルスのカウントを意味し、移動される経路
あるいは回転される角度の大きさを表す。他方、“時間
依存性カウント″とは、周期（クロック）発生器によっ
て一定の時間間隔で発生されるパルスのカウントを意味
し、経過した時間の大きさを表す。パルスの移動依存性
カウントにより、移動距離を簡単に知ることができる。

また、カウント値は簡単に処理できる。速度依存値を移
動依存性パルスでカウントダウンすることによって、二
重の効果が得られる。高い速度では、速度依存性の第１
の値と第２の所定値との間の差が小さくなる。高い速度
の物体では、それに応じて、パルスがより速く発生され
るので、補償期間は上記２つの処置の協働によって減少
される。

好ましくは、速度変化の開始時に、第１カウンタが、第
３の所定値に設定され、該値から物体の速度に応じて、
物体が所定の位置に達するまでカウントダウンされる。

第３の所定値と第２の所定値との差が、ＩＪ　ＩＪ−大
信号の発生と所定位置の間で物体が移動しなければなら
ない距離の大きさを表す。本方法のこのステップにより
、反応期間と前進角期間中に物体が移動する距離を正確
に検出することが可能となる。そして、残りの時間が補
償期間となる。前記減少した第３の値を記憶し、次のサ
イクル時に速度依存の第１の値として使うことができる
ため、物体の速度差及び／又は負荷の変化が生じた場合
でも、制御の自己補正を簡単な方法で達成できる。

一部の動作条件下では、物体が所定の位置で所定の速度
、特にゼロの速度となるように、制動を制御するだけで
は望ましくないことがある。とりわけ、一定の始動期間
後、例えば別の物体の速度と同期した一定の速度となる
ように物体が間欠駆動されるべき場合には、終端速度に
達したとき、異なる終端速度によって引き起こされる物
***置の差を補償する必要もある。この場合、静止して
いる物体では移動依存のパルスが得られないので、始動
時に対応した補償期間を得るのが困難である。

しかし、わずかな摩擦だけを有する系では、制動時に求
められた補償期間を始動時にも使うことができる。この
場合には、物体の速度が減少すると、第２カウンタが所
定の第１の値から第２の値へと、第１カウンタが第２の
所定値に達するまでカウントアツプされ、物体の速度を
増加させる信号が発生ずると、第２カウンタの第１の所
定値に達するまで第２カウンタが第２の所定値からとカ
ウントダウンされ、第１の所定値に達したとき速度の増
加が導入される。

好ましくは、第１カウンタが物体の移動に比例してカウ
ントし、第２カウンタが駆動装置の移動に比例してカウ
ントする。速度の変化が開始されると、第２カウンタが
第３の所定値に設定されると同時に、第１カウンタが移
動に応じて第１の所定値から第２の所定値へとカウント
ダウンされ、さらに第１カウンタがその第２の所定値に
達するまで、第２カウンタがその第１の所定値からカウ
ントダウンされる。これによって、系がブレーキを促進
するが加速に抗する摩擦を有する場合でも、始動時間の
補償を達成可能となる。

本発明によれば、前記したような速度制御回路であって
、ＩＪ　ＩＪ−大信号の発生に応じ、位置センサがクラ
ッチ−ブレーキ手段に、駆動装置の速度に応じた期間だ
け遅延要素によって遅らされた制御信号を送出する速度
制御回路が提供される。つまりクラッチ−ブレーキ手段
は、従来のケースのようにＩＪ　ＩＪ−大信号の発生直
後に起動されず、速度に依存して設定可能な一定の補償
期間後に起動される。

好ましい実施例では、位置センサが物体の位置を検出す
る。物体の瞬間位置に応じ、物体の移動は、物体が所定
の位置で所定の速度に達するように制御可能である。

別の好ましい実施例において、駆動される物体はワーク
ピースの加工ツールで、位置センサがワークピースの位
置を検出する。多くの用途では、ワークピースの速度に
応じてツールを加速及び制動する必要がある。例えば、
フィルムの切断、印刷またはスタンプ時に、ツールがワ
ークピースと接触するとき、ツールは、例えばフィルム
の速度など、所定の速度となることが重要である。位置
センサがフィルム上のマーク表示を検出し、遅延要素が
クラッチ−ブレーキ手段への信号を可変量だけ送らせる
ため、フィルムの速度が異なっても、ツールはワークピ
ースと接触するとき必ず、ワークピースと同じ速度を有
するようになる。

好ましくは、駆動装置がワークピースを永続的に駆動し
、加工ツールをクラッチ−ブレーキ手段を介して間欠的
に駆動する。これは、ワークピースの速度とワークピー
スに接触するツールの速度との間の直接的な関係を与え
る。ツールの加速と制動は、本発明による回路を介して
制御することができる。

好ましい実施例では、前記遅延要素が、物体に連結され
たパルス発生器に接続されている第１カウンタからなる
。第１カウンタは、物体の移動する距離または角度の大
きさを直接的に表すパルスをカウントする。このため本
回路は、リリース信号の発生後すでに移動した距離、あ
るいは所望位置まで後残っている距離に関するパラメー
タを含んでいる。

好ましい実施例では、位置センサのリリース信号に応じ
た物体の制動を制御するため、第１カウンタが第１の値
から第２の所定値にカウントダウンし、該第２の所定値
に達するとクラッチ−ブレーキ手段を係合して物体を制
動すると共に、ＩＪ　ＩＪ−ス信号の発生時点における
物体の位置と物体の所定の制動位置との間の距離に対応
した第３の所定値を取る。また、第１カウンタが該第３
の所定値から、物体が所定の制動位置に達するまでカウ
ントダウンし、第１カウンクが減少した第３の所定値を
次サイクル用の速度依存の第１の値とじて記憶する。こ
のようにして本回路は、速度差が可変の場合に、いかに
可変の補償期間を特定の条件に適合可能とするかという
問題に対する簡単な解決策を与える。第１カウンタの第
３の所定値は、ＩＪ　ＩＪ−ス信号の発生と所定位置へ
の到達との間に、パルス発生器から物体から送出される
パルスの数に対応する。ここでその距離は、制動の開始
すなわち制御信号のクラッチ−ブレーキ手段への送出か
ら停止に至るまでの間に物体が移動する距離または角度
（反応及び前進角）と、補償期間中に物体が移動する距
離または角度とに分割される。反応期間と前進角期間中
に移動する反応角及び前進角は実際の速度によって決ま
るので、第３の所定値と所定の位置へ達した後における
減少された第３の値との間の差である補償期間（パルス
の数で表される）が残される。

別の好ましい実施例では、物体の制動中速度に依存した
時間ｉ［を測定し、物体の加速の開始を同じ時間間隔だ
け遅らせる遅延要素として機能する時間遅延要素が設け
られる。多くの用途では、物体例えばツールを、第３の
物品例えばワークピースの速度に依存して加速する必要
がある。この場合物体が到達すべき終端速度に応じて、
加速段階を異なる長さとなるように選択する必要がある
。

長い始動段階では、それに応じて補償期間が短くされな
ければならない。静止している物体では移動依存のパル
スが得られないので、はとんど摩擦を持たない系では、
加速と制動がほぼ同じ時間間隔中に生じる場合、物体を
制動するのに使われた補償期間を、物体の加速時におけ
る補償期間として用いるのが好ましい。

さらに、位置センサからの停止信号に応じて第１の所定
値から、遅延要素がクラッチ−ブレーキ手段を係合させ
て物体を制動するまでの第２の値までカウントし、また
位置センサからの始動信号に応じて該第２の値から、ク
ラッチ−ブレーキ手段が切り離されて物体を加速する前
の前記第１の所定値まで時間に応じてカウントアツプす
る第２カウンタを設けるのが有利である。このようにし
て、停止補償期間すなわち物体の制動時における補償期
間が、始動上補償期間すなわち物体の加速時における補
償期間と対応することが補償される。

別の好ましい実施例では、物体に接続された第１パルス
発生器が第１カウンタに接続され、駆動装置に接続され
た第２パルス発生器が第２カウンタに接続される。第２
カウンタが物体の速度に応じた値から第２の所定値にカ
ウントダウンし、該第２の所定値に達するとクラッチ−
ブレーキ手段を係合して制動を開始すると共に第３の所
定値を取り、該第３の所定値から、第１カウンタが第１
の所定値から第２の所定値までカウントダウンするまで
カウントダウンし、該第１カウンタの第１及び第２の所
定値間の差が物体の移動する距離に比例している。この
実施例では、摩擦を有する系に対して始動補償期間を与
えることができる。物体の制動中、摩擦は制動を促進す
る。しかしながら加速中は、摩擦が加速の方向と反対に
作用し、加速段階では制動段階より長い補償期間が必要
になる。好ましい実施例において、始動補償期間を形成
するのに、停止補償期間はもはや使えない。

その代わりに、所定の速度に達するまでに物体が移動し
た距離を測定する。また、リリース信号の発生と所定の
位置への到達との間に物体が移動するはずの距離を求め
る。これら２つの距離の間の差が、その速度で得られる
補償期間の大きさを表す。

好ましくは、各パルス発生器が方向弁別器を介して対応
のカウンタに接続される。これによって、異なる回転方
向にかかわりなく、前述した評価を行うのを可能とする
。

別の好ましい実施例では、各カウンタが調整可能な固定
値発生器に接続される。作動条件の変化、すなわち加速
すべき異なる物体の使用あるいは異なるマーク表示を持
つ大きいまたは小さいワークピースであっても、固定値
発生器の設定を変更するだけでよい。

好ましくは、カウンタ、クラッチ−ブレーキ手段及び位
置センサが、動作を調整する制御回路に接続される。こ
れは、前記要素の機能の簡素化を可能とする。なぜなら
これらの要素が、カウント、連結及び制動、さらに信号
の発生以外のいかなる機能も果たす必要がないからであ
る。それら以外の機能は、制御回路によって果たされる
。これによって、設計、保守及び修理を著しく簡単とす
る回路のモジクラ−構成化が可能になる。

（実施例） 以下、本発明の好ましい実施例を、図面を参照して、詳
細に説明する。

第１図はフィルムスタンピング装置を示し、引っ張りロ
ーラ４．５によって矢印１１の方向に移動されるフィル
ムｌは、マーク表示２の直後でスタンピングツール１０
がフィルムを圧断可能なように停止させられる。引っ張
りローラ５は、■ベルトまたは歯付ベルト１２とクラッ
チ−ブレーキ手段７を介し、モータ６によって駆動され
る。クラッチ−ブレーキ手段の出力軸９上に、引っ張り
ローラ５と隣接してパルス発生器８が配置され、一定の
回転角を通過する間に一定数のパルスを送出する。クラ
ッチ−ブレーキ手段７は公知のもので、例えばＢｒｏｃ
ｈｕｒｅ　ＣＫ、５４．八３．０２にＳＲＡと表示され
て、出願人によって提供されている。クラッチ−ブレー
キ手段７は、モータによって駆動される人力軸と対応信
号を受は取ったとき引っ張りローラを駆動する出力軸９
との間での連結を確立するか、あるいは人力軸と出力軸
９の間を連結せず、連結時に加速されるのと実質上同じ
特性で出力軸を制動する。これによって、フィルム１が
間欠的に駆動される。センサ３がフィルム１上のマーク
表示２を、それらの通過時に検出する。

動作時には、クラッチ−ブレーキ手段７が対応信号の発
生で係合し、モータ６を引っ張りローラ５に連結する。

引っ張りローラ４．５ひいては帯状のフィルムｌが、所
定の速度に達するまで加速される。この速度から、フィ
ルムは再び制動されねばならない。停止時には、マーク
表示２がスタンピングツールの直後に配置されるように
、第１図の位置を占める。時間ｔに対する速度Ｗの対応
した経過が、第２図ａ）に示しである。

帯状のフィルム１が引っ張りローラ５とクラッチ−ブレ
ーキ手段７を介して適切なタイミングで制動可能なよう
に、マーク表示２を検出したセンサ３が第２図ａ）に示
したように停止信号を発する。

この停止信号が、パルス発生器８からのパルスに応じて
、カウンタが第１の値Ｎつからカウントダウンされるこ
とを保証する。値ｒＪｙは引っ張りローラ５の速度に依
存する。値ゼロに達すると、カウンタはクラッチ−ブレ
ーキ手段７に信号を送って、制動を開始させる。反応期
間ｔＩｌは制動が実際に始まるまで継続し、前進角期間
ｔ、は引っ張りローラ５が停止するまで継続する。カウ
ンタの状態がゼロに達すると、カウンタが値Ｎ、に設定
され、そこからパルス発生器８からのパルスに応じて、
引っ張りローラ５が停止するまでカウントダウンされる
。この時間中に、パルス発生器８はＮｓに等しい数のパ
ルスを伝送する。

値Ｎ、が、停止信号と停止の間に引っ張りローラ５によ
って移動される距離の大きさである。２つの値Ｎ、とＮ
、の間の差、つまり値Ｎ、が、補償期間の大きさである
。Ｎ、は速度に依存するので、Ｎにも同じく速度に依存
し、一般に同一条件下で生じる次の停止サイクルで使う
ことができる。

引っ張りローラ５が高い速度で回転していると、第１に
反応期間中に生じる回転角が増加し、第２に前進角が増
加する。従って、高い速度では、パルス発生器８がより
多い数Ｎ、のパルスを送る。

これに応じて、値Ｎうは減少される。従って高い速度で
は、それに応じたより小さい補償期間が得られる。最大
速度、すなわちフィルムが所望の位置で静止するのを補
償できる速度は、Ｎ、によって求められる。制動の開始
後の送られるパルスの数Ｎ、は、停止センサ３とスタン
ピング１０の間の距離に対応したパルスの数より大きく
てはならない。これが等しい場合、Ｎ、はゼロである。

他方、引っ張りローラ５が低い速度で回転していれば、
停止に必要な距離はそれに応じて短くなり、Ｎ、は減少
する。従って、補償期間が長くなって、Ｎ、は増加する
。

引っ張りローラ５の一定期間における速度の変化後、次
に続く圧断動作が正しい位置で生じなくなることがある
。しかし、１回のスタンプ動作を除けば、次のスタンプ
動作の前に、補償期間が値ｈｈによって適切に設定され
ているので、それ以後のスタンプ動作はフィルムの正し
い位置で繰り返し行われる。

第３図はフィルム切断装置を示し、同図では第１図の全
部品に１（１６）を加えた参照番号が付しである。尚、
この装置はほとんど摩擦無しで作動するものとする。

フィルム１０１は矢印１１１の方向に移動する。

ナイフ軸１３２に支持された回転ナイフ１３０は、静止
しているとき停止位置１３１にある。ナイフ軸１３２は
、歯付ベルト１１２とクラッチ−ブレーキ手段１０７を
介しモータ１０６によって駆動される。クラッチ−ブレ
ーキ手段１０７の出力軸１（１５）に、パルス発生器１
０８、マーク表示支持体１３４及びナイフローラ（軸）
１３２が装着されている。パルス発生器１０８は、ナイ
フ軸１３２が一定の回転角を通過する間に、一定数のパ
ルスを送出する。マーク表示支持体１３４は、停止セン
サ１０３によって検出されるマーク表示１３５を有する
。フィルム１０１は、始動センサ１３３によって検出さ
れるマーク表示１０２を有する。

フィルム１０１は一定の速度で、矢印１１１の方向に移
動する。フィルムはモータ１０６で永続的に駆動しても
よい。ナイフ１３０が、所定の位置でフィルム１０１を
切断する。所定の位置とは、マーク表示１０２の後方一
定距離の位置である。

切断目的のため、ナイフ１３０はフィルム１０１と同一
速度でなければならない。このため、所定の切断位置で
フィルム１０１と同じ速度となるように、ナイフも加速
する必要がある。他方、静止時ナイフ１３０は停止位置
１３１に保持される。

第４図は、ナイフ軸３２の速度制御を実施する回路を示
す。パルス発生器１０８は、方向弁別器１４０を介して
第１カウンタ（Ｚｌ）１４２に接続されている。第１カ
ウンタ１４２は、前選択発生器１４１と制御論理回路（
ロジック）１４３に接続されている。制御論理回路１４
３は、周期（クロック）発生器１４４からの周期パルス
を受は取る第２カウンク（Ｚ２）１４５に接続されてい
る。

ナイフ軸１３２を制動する制御は、第１図の引っ張りロ
ーラ４の制動に関連して説明したのと同様に行われる。

マーク表示１３５が停止センサ１０３を通過すると、停
止センサ１０３は信号５ＴＯＰＩＮ（ストップイン）を
発生しく第５図）、これが制御論理回路１４３に送られ
る。制御論理回路１４３は信号ＥＮＩ（第５図）を発生
し、これによって第１カウンタ１４２が第１の値からカ
ウントダウンを始める（第５図）。使われるカウントパ
ルスはパルス発生器１０８からのパルスで、方向弁別器
１４０を介して第１カウンク１４２の入力ＣＬＫに送ら
れる。第１カウンタ１４２の入力Ｕ／Ｄは、出力軸１（
１５）の回転方向に関する情報を受は取る。第１カウン
タ１４２は値ゼロに達すると、信号ＣＯを制御論理回路
１４３に送る。

これに応じて制御論理口！１４３は、信号ＰＥＩ（第５
図）と信号５ＴＯＰ口ｔｌＴ　　（ストップアウト）（
第５図）を発生する。信号ＰＥＩは、第１カウンタ１４
２に送られ、該カウンタが前選択発生器１４１によって
プリセットされた値Ｎ、に設定されることを保証する。

信号５ＴＯＰ　ＯＵＴはクラッチ−ブレーキ手段１０７
に送られ、制動プロセスが開始されることを保証する。

ナイフ軸１３２の実際の停止までに、なお、反応期間ｔ
２と前進角期間ｔｉ　　（第５図）が生じる。この時間
中、ナイフ軸ｉ３２が停止するまで、第１カウンタ１４
２はパルス発生器１０８のパルスに応じて値Ｎ、までカ
ウントダウンされる（第５図）。

信号５ＴＯＰ　ＩＮ　（第５図）が発生すると、制御論
理回路１４３が信号ＥＮ２　　（第５図）を発生し、こ
れが第２カウンタ１４５に送られる。この信号ＥＮ２に
よって、第１カウンタ１４２が値ゼロに達するまで、第
１カウンタ１４５でのカウントを可能とする（第５図）
。補償期間ｔｋ２に対応するこの時間中、第２カウンタ
１４５は第１の値、例えばゼロから第２の値へとカウン
トする。補償期間が長いほど、第２カウンタ１４５０カ
ウントアツプ時間も長くなり、到達する値が大きくなる
（第５図）。

所望の位置でフィルム１０１と接するとき、フィルム１
０１と同じ速度になるように、ナイフ軸１３２をその停
止位置から加速するためには、始動補償期間も設けねば
ならない。フィルム１０１のマーク表示１０２が始動セ
ンサ１３３を通過すると、この始動センサが信号５ＴＡ
ＲＴ　ＩＮ　　（スタートイン）（第５図）を発生し、
それを制御論理回路１４３に送る。制御論理回路１４３
はこれに応じて、信号ＥＮ２（第５図）を発生する。こ
れによって第２カウンタ１４５が、周期発生器１４４か
らの同じパルスによって、ナイフ軸の制動中に達してい
た値から所定の第１の値に達するまでカウントダウンさ
れる。第４ｂ図に詳しく示しであるように、この間のｔ
、１に要する時間が、制動中に求められた補償期間ｔｋ
２に等しい。所定の第１の値に達すると、第２カウンタ
１４５は、信号ＣＯを、制御論理回路１４３に送り、制
御論理回路１４３は信号５ＴＡＲＴ　ＯＵＴ　（スター
　ト−ｒ　ｆ：ｔ　Ｉ−）（第５図）を、クラッチ−ブ
レーキ手段１０７へと送る。反応期間ｔ、の後、ナイフ
ローラ（輪ン１３２が加速され、前進角期間ｔ２後所定
の速度に達する。

この種の制御の前提条件では、系がほとんど摩擦を持た
ず、摩擦が制動を促進したり、あるいは加速に抵抗した
りしない。但し、はとんど摩擦のない系においては、始
動時の速度依存差を同様に補償するのに、制動中に求め
られた補償期間を単純に使える。

第６図は、フィルム切断装置の別の例を示す。

第３図と対応する部品には、１（１６）を加えた参照番
号が付しである。

帯状のフィルム２０１は矢印２１１の方向に移動し、ナ
イフローラ２３２に支持された回転ナイフ２３０によっ
て所定の位置で切断される。ナイフローラ２３２は、第
４図に示した例と同様、歯付ベルト２１２とクララチル
ブレーキ手段２０７を介しモータ２０６によって駆動さ
れる。クラッチ−ブレーキ手段２０７の出力軸に、第１
のパルス発生器２０８と、停止センサ２０３を通過する
マーク表示２３５を備えたマーク表示支持体２３４とが
装着されている。モータ２０６は、その出力軸に第２の
パルス発生器２２０を支持している。

このフィルム切断装置を制御する回路構成が第７図に示
しである。第８図は第７図の幾つかの信号の機能シーケ
ンスを示し、第７図中の配線（コンジット）は、配線中
に現れる信号の機能シーケンスが第８図に示しであるラ
インだけを示している。第１パルス発生器２０８は方向
弁別器２４０を介して、第１カウンタ（Ｚｌ）２４２と
第３カウンタ（Ｚ３）２４６に接続されている。第１カ
ウンタ２４２は、前選択発生器２４１と制御論理回路２
４３に接続されている。第１カウンタ２４２は第１の前
選択発生器２４１に接続され、第３カウンタ２４６は第
３の前選択発生器２４８に接続されている。モータ２０
６の出力軸に接続された第２パルス発生器２２０は、方
向弁別器２４９を介して第２カウンタ（Ｚ２＞２４５に
接続されている。第２カウンタ２４５は、第２０前選択
発生器２４７に接続されている。３つのカウンタ２４２
．２４５及び２４６は接続論理回路２４３に接続されて
いる。

動作時には、フィルム２０１が始動センサ２３３の下方
を矢印２１１の方向に通過する。マーク表示２０２が始
動センサ２３３を通過すると、始動センサ１０３は信号
５ＴＡＲＴ　ＩＮ　　（スタートイン）　（第８図）を
制御論理回路２４３に送る。制御論理回路２４３は信号
ＥＮＩ　　（第８図）を第１カウンタ２４２に、信号Ｅ
Ｎ２　（第８図）を第２カウンタ２４５にそれぞれ送る
。これによって両カウンタ２４２と２４５は、信号ＥＮ
ＩまたはＥＮ２がカウンタの対応入力に加わるまでカウ
ントダウンされる。第１カウンタ２４２は、速度に依存
した第１の値からカウントを始める。第２カウンタ２４
５は値ゼロに達すると、信号Ｃ０２（第８図）を制御論
理回路２４３に送る。これに応じて、制御論理回路２４
３は、信号５ＴＡＲＴＯｔｌＴ　　（スタートアウト）
を送って、モータ２０６を出力輪２（１５）に連結し、
一定の不動（デッド）期間後、ナイフローラ２３２を加
速する。同時に、制御論理回路２４３は信号ＰＥ２　（
第８図）を第２カウンタ２４５に送り、これに応じて第
２カウンタは第２の前選択発生器２４１によって決まり
且つそれによって設定可能な所定の第３の値を取る。

そこから、第２カウンタ２４５は再びカウントダウンす
る。第２カウンタ２４５はモータ２０６の出力軸に接続
された第２パルス発生器２２０から発生されるパルスを
カウントするので、すなわちパルスはモータの取る一定
の速度に応じて一定なので、第２カウンタの機能シーケ
ンスは線形である。

クラッチ−ブレーキ手段２０７の出力軸２（１５）に接
続された第１パルス発生器２０８のパルスをカウントす
る第１カウンタ２４２は、ナイフローラ２３２が回転し
始めると同時にカウントを開始する。第１カウンタ２４
２は、第１の前選択発生器２４１によって与えられる値
ＦＶＩからゼロまでカウントダウンする。第１の前選択
発生器２４１によって与えられるこの値が、回転ナイフ
２３０の停止位置２３１とナイフ２３０がフィルム２０
１に接触する位置との間の距離に対応する。

後者の接触位置は、文字Ａ（第８図）で示しである。第
１カウンタ２４２は値ゼロに達すると同時に、信号Ｃ０
Ｉ（第８図）は制御論理回路２４３に送る。すると制御
論理回路は信号ＰＥＩ　　（第８図）を第１カウンタ２
４２に送り、これに応じて第１カウンタは第１の前選択
発生器２４１によって決まる所定の値に再び設定される
。これと同時に、制御論理回路２４３は両信号ＥＮＩと
ＥＮ２をゼロに設定し、これにより第１カウンタ２４２
と第２カウンタ２４５はカウントを停止する。第２カウ
ンタ２４５の達した値は記憶され、次の始動サイクル中
に、第２カウンタ２４５がその値からゼロまでカウント
ダウンして、始動補償期間を決めるための速度に依存し
たカウント開始値となる。

ナイフ軸２３０が停止位置２３１で再び停止するように
、マーク表示支持体２３４のマーク表示２３５が停止セ
ンサ２０３を通過すると、停止センサは信号５ＴＯＰ　
ＩＮ　（ストップイン）　（第８図）を発生する。制御
論理回路１４３に送られたこの信号５ＴＯＰ　ＩＮが信
号ＥＮ３　（第８図）を発生し、これが第３カウンタ２
４６に送られる。この信号ＥＮ３が第３カウンタ２４６
に加えられている間、第３カウンタ２４６は第１パルス
発生器２０８から発生されたパルスをカウントする。第
３カウンタ２４６は、前のサイクル中に求められた第１
の値から値ゼロに達するまで線形にカウントダウンする
。第３カウンタ２４６は値ゼロに達すると、信号（１６
）３（第８図）を制御論理回路１４３に送る。この信号
ＣＯ３に応じて制御論理回路１４３は、信号５ＴＯＰ　
ＯＵＴ　（スタップアウト）　（第８図）をクラッチ−
ブレーキ手段２０７に送り、モータ２０６と出力軸２（
１５）の間の連結を切り離し、ナイフローラ２３２を制
動する。同時に、制御論理回路２４３は信号ＰＥ３　（
第８図）を第３カウンタ２４６に送り、該カウンタは第
３の前選択発生器２４８によって与えられた所定の第３
の値に設定され、そこからナイフローラ２３２が停止す
るまでカウントダウンする。第１図に関連して前述した
ように、これによって、次のサイクル中にそこからゼロ
までカウントダウンされる第３カウンタ２４６の第１の
値が与えられる。第３カウンタ２４６は出力軸２（１５
）が動作中にだけカウントするので、信号ＥＮ３はナイ
フローラ２３２が再び移動するまで、誤ったカウントの
危険を生じることなく第３カウンタ２４６に加え続ける
ことができる。信号ＥＮ３は、第２カウンタ２４５から
の信号ＣＯ２によってゼロにリセットされる。

【図面の簡単な説明】

第１図はフィルムスタンピング装置の概略図、第２図は
タイムチャート、第３図はフィルム切断装置の概略図、
第４図は第３図の装置を制御する回路構成図、第４ａ図
は、Ｎ、およびＮｋを示すグラフ、第４ｂ図は、ｔｋｌ
、ｔｋ□を示すグラフ、第５図はタイムチャート、第６
図はフィルム切断装置の概略図、第７図は第６図の装置
を制御する回路構成図、第８図はタイムチャートである
。 １、ＩＯＬ　２０１　；　１、１３０、２３０・・・・
・・物体（フィルム−被加工物；回転ナイフ−加工ツー
ル）、３．１０３．２０３；１３３．２３３・・・・・
・位置センサ、 ６．１１０６、２０６・・・・・・駆動装置、？、１０
７．２０７・・・・・・クラッチ−ブレーキ手手役、 ８．１０８．２０８．２２０・・・・・・パルス発生器
、１３１．２３１・・・・・・制動（停止）位置、１４
０．２４０．２４９・・・・・・方向弁別器、１４２．
２４２．２４５．２４６・・・・・・カウンタ（１４２
，２４２：遅延要素）、 １４１２４１．２４７．２４８・・・・・・固定値発生
器（前選択発生器）、 １４３．２４３・・・・・・制御（論理）回路。 ≧ 　　　−Ｃ ＝＝　　ｚ

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 （１）駆動装置によって移動され、リリース信号の発生
   後所定の位置で所定の速度に到達せしめられる物体の速
   度を制御する方法において、リリース信号の発生と速度
   の変化の導入との間に、速度に依存する補償期間が設け
   られたことを特徴とする速度制御方法。 （２）前記補償期間が、速度変化の前後における２つの
   速度の差に依存し、速度差の増加と共に減少することを
   特徴とする請求項（１）に記載の速度制御方法。 （３）同一サイズの反復的な速度変化の場合、必要な補
   償期間が前の速度変化で求められることを特徴とする請
   求項（１）または（２）に記載の速度制御方法。 （４）リリース信号で開始する第１カウンタが物体の移
   動に応じて速度依存の第１の値からカウントダウンされ
   、第２の所定値に達すると、速度の変化が導入されるこ
   とを特徴とする請求項（１）ないし（３）のいずれか一
   項に記載の速度制御方法。 （５）速度変化の開始時に、前記第１カウンタが第３の
   所定値に設定され、該値から物体の速度に応じて、物体
   が所定の位置に達するまでカウントダウンされることを
   特徴とする請求項（４）に記載の速度制御方法。 （６）物体の速度が減少すると、第２カウンタが所定の
   第１の値から第２の値へと、第１カウンタが第２の所定
   値に達するまでの時間カウントアップされ、物体の速度
   を増加させる信号が発生すると、第２カウンタの第１の
   所定値に達するまでの時間第２カウンタが第２の所定値
   からカウントダウンされ、第１の所定値に達したとき速
   度の増加が導入されることを特徴とする請求項（４）ま
   たは（５）に記載の速度制御方法。 （７）第１カウンタが物体の移動に比例してカウントし
   、第２カウンタが駆動装置の移動に比例してカウントし
   、速度の変化が開始されると第２カウンタが第３の所定
   値に設定され、また速度の変化が導入されると第１カウ
   ンタが移動に応じて第１の所定値から第２の所定値へと
   カウントダウンされ、さらに第１カウンタがその第２の
   所定値に達するまで、第２カウンタがその第１の所定値
   からカウントダウンされることを特徴とする請求項（４
   ）に記載の速度制御方法。 （８）永続的に作動する駆動装置、駆動される物体、駆
   動装置と物体の間に位置したリリース可能なクラッチ−
   ブレーキ手段、及び位置センサを備え、前記クラッチ−
   ブレーキ手段が位置センサからのリリース信号に応じて
   クラッチまたはブレーキ係合状態とされるのにおいて、
   リリース信号の発生に応じ、位置センサ３、１０３、２
   ０３；１３３、２３３がクラッチ−ブレーキ手段７、１
   ０７、２０７に、駆動装置６、１０６、２０６の速度に
   応じた時間間隔だけ遅延要素１４２、２４２によって遅
   らされた制御信号を送出することを特徴とする請求項（
   １）ないし（７）のいずれか一項の方法を実施する速度
   制御装置。（９）前記位置センサ３、１０３、２０３が
   物体の位置を検出することを特徴とする請求項（８）に
   記載の速度制御装置。 （１０）駆動される物体がワークピース１０１、２０１
   用の加工ツール１３０、２３０で、前記位置センサ１３
   ３、２３３が、ワークピース１０１、２０１の位置を検
   出することを特徴とする請求項（８）に記載の速度制御
   装置。 （１１）前記駆動装置１０６、２０６がワークピース１
   ０１、２０１を永続的に駆動し、加工ツール１３０、２
   ３０をクラッチ−ブレーキ手段７、１０７、２０７を介
   して間欠的に駆動することを特徴とする請求項（１０）
   に記載の速度制御装置。 （１２）前記遅延要素が、物体１３０、２３０に連結さ
   れたパルス発生器１０８、２０８に接続されている第１
   カウンタ１４２、２４２からなることを特徴とする請求
   項（８）ないし（１１）のいずれか一項に記載の速度制
   御装置。 （１３）前記位置センサ３、１０３、２０３のリリース
   信号に応じた物体の制動を制御するため、第１カウンタ
   １４２、２４２が第１の値から第２の所定値にカウント
   ダウンし、該第２の所定値に達するとクラッチ−ブレー
   キ手段７、１０７、２０７を係合して物体１、１３０、
   ２３０を制動すると共に、リリース信号の発生時点にお
   ける物体１、１３０、２３０の位置と物体１、１３０、
   ２３０の所定の制動位置１３１、２３１との間の距離に
   対応した第３の所定値を取り、また第１カウンタ１４２
   、２４２が該第３の所定値から、物体１、１３０、２３
   ０が所定の制動位置１３１、２３１に達するまでカウン
   トダウンし、第１カウンタ１４２、２４２が減少した第
   ３の所定値を次サイクル用の速度依存の第１の値として
   記憶することを特徴とする請求項（１２）に記載の速度
   制御装置。 （１４）物体１３０の制動中速度に依存した時間間隔を
   測定し、物体１３０の加速の開始を同じ時間間隔だけ遅
   らせる遅延要素として機能する時間遅延要素１４５が設
   けられていることを特徴とする請求項（８）ないし（１
   ３）のいずれか一項に記載の速度制御装置。（１５）位
   置センサ１０３からの停止信号に応じて第１の所定値か
   ら、遅延要素１４２がクラッチ−ブレーキ手段１０７を
   係合させて物体１３０を制動するまでの第２の値までカ
   ウントし、また位置センサからの始動信号に応じて該第
   ２の値から、クラッチ−ブレーキ手段１０７が切り離さ
   れて物体１３０を加速する前の前記第１の所定値まで時
   間に応じてカウントアップする第２カウンタ１４５が設
   けられたことを特徴とする請求項（８）ないし（１４）
   のいずれか一項に記載の速度制御装置。 （１６）物体２３０に接続された第１パルス発生器２２
   ０が第１カウンタ２４２に接続され、駆動装置２０６に
   接続された第２パルス発生器２０８が第２カウンタ２４
   ５に接続され、第２カウンタ２４５が物体２３０の速度
   に応じた値から第２の所定値にカウントダウンし、該第
   ２の所定値に達するとクラッチ−ブレーキ手段２０７を
   係合して制動を開始すると共に第３の所定値を取り、該
   第３の所定値から、第１カウンタ２４２が第１の所定値
   から第２の所定値までカウントダウンするまでカウント
   ダウンし、該第１カウンタ２４２の第１及び第２の所定
   値間の差が物体２３０の移動する距離に比例しているこ
   とを特徴とする請求項（８）ないし（１５）のいずれか
   一項に記載の速度制御装置。 （１７）各パルス発生器８、１０８、２０８、２２０が
   方向弁別器１４０、２４０、２４９を介して対応のカウ
   ンタ１４２、２４２、２４５、２４６に接続されたこと
   を特徴とする請求項（８）〜（１６）のいずれか一項に
   記載の速度制御装置。 （１８）各カウンタ１４２、２４２、２４５、２４６が
   調整可能な固定値発生器１４１、２４１、２４７、２４
   ８に接続されたことを特徴とする請求項（８）ないし（
   １７）のいずれか一項に記載の速度制御装置。 （１９）カウンタ１４２、２４２、２４５、２４６、ク
   ラッチ−ブレーキ手段７、１０７、２０７及び位置セン
   サ３、１０３、２０３、１３３、２３３が制動回路１４
   ３、２４３に接続されたことを特徴とする請求項（８）
   ないし（１８）のいずれか一項に記載の速度制御装置。