JPS586164B2 - テイイチテイシセイギヨソウチ - Google Patents
テイイチテイシセイギヨソウチInfo
- Publication number
- JPS586164B2 JPS586164B2 JP50127619A JP12761975A JPS586164B2 JP S586164 B2 JPS586164 B2 JP S586164B2 JP 50127619 A JP50127619 A JP 50127619A JP 12761975 A JP12761975 A JP 12761975A JP S586164 B2 JPS586164 B2 JP S586164B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- stopping
- speed
- point
- distance
- fixed position
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は移動体の停止前の低速度を検出して停止指令
点を変えることによりみかけ上の停止精度を向上させた
定位置停止制御装置に関するものである。
点を変えることによりみかけ上の停止精度を向上させた
定位置停止制御装置に関するものである。
一般にレール等ガイドに沿って移動する移動体を精度良
く定位置に停止させる場合、停止前の移動体の移動速度
を定格速度の数多といった低速度に落し、かつその低速
時における移動体の負荷変動等による速度変動率を、要
求される停止精度で決まる変動値以下におさえる必要が
ある。
く定位置に停止させる場合、停止前の移動体の移動速度
を定格速度の数多といった低速度に落し、かつその低速
時における移動体の負荷変動等による速度変動率を、要
求される停止精度で決まる変動値以下におさえる必要が
ある。
このため、停止精度を向上させるためには移動体の駆動
制御装置として速度変動率の小さい高性能、高価なもの
が必要となる。
制御装置として速度変動率の小さい高性能、高価なもの
が必要となる。
従来安価な方法で停止精度向上を実現する装置として定
位置停止后、要求精度を外れた場合には再度移動体を微
少距離動かし、要求精度に入れる、いわゆるインチング
修正方式が採用されていた。
位置停止后、要求精度を外れた場合には再度移動体を微
少距離動かし、要求精度に入れる、いわゆるインチング
修正方式が採用されていた。
この発明は要求される定位置停止精度に対し、上記速度
変動率の必要条件を満さない速度制御装置を有する移動
体を停止後に修正することなく、要求停止精度内に停止
させる為の定位置停止制御装置を提供するものである。
変動率の必要条件を満さない速度制御装置を有する移動
体を停止後に修正することなく、要求停止精度内に停止
させる為の定位置停止制御装置を提供するものである。
以下その詳細を一実施例をあげて説明する。
今、低速度より停止する際の減速度αを一定とし、低速
度をＶとすると停止距離ｌはｌ一■２／２αとなる。
度をＶとすると停止距離ｌはｌ一■２／２αとなる。
従って低速度Ｖが変動するとその２乗に比例してｊは変
化する。
化する。
この発明は後述する方法により低速度Ｖの犬、小を段階
的に検出し、■が大きい場合には停止距離が長くなるの
で早めに停止させ、■が小さい場合には停止距離が短く
なるので遅めに停止させることにより定位置に停止させ
ようさする方式である。
的に検出し、■が大きい場合には停止距離が長くなるの
で早めに停止させ、■が小さい場合には停止距離が短く
なるので遅めに停止させることにより定位置に停止させ
ようさする方式である。
すなわち第１図に於いて低速度ＶはＶ１〜ｖ４の範囲で
変動するものとし Ｖ２＜Ｖ＜Ｖｌの時はＬ２点で Ｖ３くＶく■２の時はＬ３で Ｖ４≦■くＶ３の時はＬ４で各々停止させるものとする
。
変動するものとし Ｖ２＜Ｖ＜Ｖｌの時はＬ２点で Ｖ３くＶく■２の時はＬ３で Ｖ４≦■くＶ３の時はＬ４で各々停止させるものとする
。
ここで上記Ｌ２，Ｌ３ｔＬ４の各点は、目標停止位置Ｌ
Ｘからの距離がそれぞれｌ”！ｔｌ”ｌｔｌ’４となる
点である。
Ｘからの距離がそれぞれｌ”！ｔｌ”ｌｔｌ’４となる
点である。
今、Ｌ２点での平均速度は（Ｖ１一Ｖ２）／２＋Ｌ３点
での平均速度は（Ｖ２−Ｖｓ）／２，Ｌ４点での平均速
度は（ｖ３−ｖ４）／２ｅあり、速度Ｖのときの停止距
離ｌは前述の如（／＝Ｖ２／２αであるから、上記ｌ”
２ｔｌ”３ｔｌ’４はそれぞれ次のように表わされる。
での平均速度は（Ｖ２−Ｖｓ）／２，Ｌ４点での平均速
度は（ｖ３−ｖ４）／２ｅあり、速度Ｖのときの停止距
離ｌは前述の如（／＝Ｖ２／２αであるから、上記ｌ”
２ｔｌ”３ｔｌ’４はそれぞれ次のように表わされる。
次に低速度Ｖの値を上記３つの速度領域に判別する方式
を第２図により説明する。
を第２図により説明する。
移動体（図示していない）にパルス発信機を用いた微少
移動量検出器１を取付け、移動体が移動した時に上記パ
ルス発信機より発生するパルス列ａを別に設ける移動体
の位置を検出するセンサＡが動作する点（第１図のＬｏ
）よりパルスカウンタ２によりカウントする。
移動量検出器１を取付け、移動体が移動した時に上記パ
ルス発信機より発生するパルス列ａを別に設ける移動体
の位置を検出するセンサＡが動作する点（第１図のＬｏ
）よりパルスカウンタ２によりカウントする。
これはセンサＡからの出力によりアンドゲート４１を開
くことにより行なわれる。
くことにより行なわれる。
なお、第１図のｌ１〜ｊ５は以下のようにして決定する
。
。
すなわち、カウンタ２がカウントを開始するＬ０点から
、該カウンタ２がその第１のプリセット値Ｘ１をカウン
トアンプするまでの距離がＬ０からＬ１までの距離ｌ１
となるように上記Ｘ１値を現実に合わせて選ぶ。
、該カウンタ２がその第１のプリセット値Ｘ１をカウン
トアンプするまでの距離がＬ０からＬ１までの距離ｌ１
となるように上記Ｘ１値を現実に合わせて選ぶ。
同様にしてＬ０からＬ２までの距離ｌ２に応じて第２の
プリセット値Ｘ２を、Ｌ０からＬ３までの距離ｌ３に応
じて第３のプリセット値Ｘ３を、そしてＬ０からＬ４ま
での距離ｌ４に応じて第４のプリセット値Ｘ４を選ぶ。
プリセット値Ｘ２を、Ｌ０からＬ３までの距離ｌ３に応
じて第３のプリセット値Ｘ３を、そしてＬ０からＬ４ま
での距離ｌ４に応じて第４のプリセット値Ｘ４を選ぶ。
上記ｌ１は低速度Ｖが
Ｖ２＜Ｖ≦Ｖ１
ｖ３＜ＶＮＶ２
■４≦Ｖ＜Ｖ３
のいずれにあるかを計測する領域分であり、ｊ１は次の
ように表わされる。
ように表わされる。
ｌ１ーｌｏ−Ｘ１
ここに／ｏ（微少移動量）は単位移動量であり、通常定
位置停止幅（ｍ）の１／１０程度に選ぶ。
位置停止幅（ｍ）の１／１０程度に選ぶ。
またＸ１は１０程度に選ぶ。またセンサＡとＢの動作領
域の長さを互いに等しいｌ５とすると、定位置停止幅を
ｍとするとき、１５＞ｌ１＋１２＋ｍ／２ である必要がある。
域の長さを互いに等しいｌ５とすると、定位置停止幅を
ｍとするとき、１５＞ｌ１＋１２＋ｍ／２ である必要がある。
つまり、ｌ１は、低速度Ｖが前述のようにどのような速
度であるかを判断するのに必要な距離であり、ｌ６は、
ｖ１〉Ｖ２〉ｖ３〉Ｖ４の場合の最も高速と判断したと
きの平均速度（＝Ｖ１−Ｖ２／２）に対する停止に要す
る距離であり、さらにｍ／２は停止点を定位置停止幅内
にもってくるための所要幅であり、これらの和がセンサ
動作領域内に最小限必要である。
度であるかを判断するのに必要な距離であり、ｌ６は、
ｖ１〉Ｖ２〉ｖ３〉Ｖ４の場合の最も高速と判断したと
きの平均速度（＝Ｖ１−Ｖ２／２）に対する停止に要す
る距離であり、さらにｍ／２は停止点を定位置停止幅内
にもってくるための所要幅であり、これらの和がセンサ
動作領域内に最小限必要である。
尚、ｊ５−（ｌ１＋ｌ′２＋ｍ／２）は、低速度を判定
してから実際に停止動作に入るまでの距離（Ｌｌ〜Ｌ２
までの距離）であり、これは装置の応答性や適用対象の
低速度などに応じて定めればよい。
してから実際に停止動作に入るまでの距離（Ｌｌ〜Ｌ２
までの距離）であり、これは装置の応答性や適用対象の
低速度などに応じて定めればよい。
当然ながらｌ２：ｌ５−ｍ／２−ｌ′２，ｌ３＝ｌ５−
ｍ／２−ｌ”３ｔｌ４＝ｌ５−ｍ／２一ｌ６４（なお定
位置停止幅はセンサＡ，Ｂが共に動作する領域として検
出しｍ≧Ｖｌ２Ｖ２２とする。
ｍ／２−ｌ”３ｔｌ４＝ｌ５−ｍ／２一ｌ６４（なお定
位置停止幅はセンサＡ，Ｂが共に動作する領域として検
出しｍ≧Ｖｌ２Ｖ２２とする。
）として決定する。また上記パルスカウンタ２はＸＩ，
Ｘ２，Ｘ３、Ｘ４の４個の任意の値のプリセットができ
、カウンクの内容が上記設定値ＸＩ，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４
になった時それぞれ出力信号Ｃ１〜Ｃ４が出力されるも
のである。
Ｘ２，Ｘ３、Ｘ４の４個の任意の値のプリセットができ
、カウンクの内容が上記設定値ＸＩ，Ｘ２，Ｘ３，Ｘ４
になった時それぞれ出力信号Ｃ１〜Ｃ４が出力されるも
のである。
上記Ｘ１〜Ｘ４はそれぞれＸ１＝７１／ｌｏ，Ｘ２＝１
２／ｌｏ，Ｘ３＝ｌ３／１ｏ，Ｘ４＝ｌ４／１０である
。
２／ｌｏ，Ｘ３＝ｌ３／１ｏ，Ｘ４＝ｌ４／１０である
。
一方タイマーＴ１及びＴ２は第２図のように上記センサ
Ａが動作した時、つまり第１図のＬｏ点より計時するも
のとしそれぞれの時限ｔ１ａ，ｔ２ａをｔ１ａ−Ｖ２二
ｌ１＝ｌ０Ｘ１ ｔ２ａ／Ｖ３＝ｌ１＝ｌＯＸ１となるようにセットして
おけば、第１図のＬ１点つまり第２図において、カウン
タ出力Ｃ１が出力された時に下記条件が成立する。
Ａが動作した時、つまり第１図のＬｏ点より計時するも
のとしそれぞれの時限ｔ１ａ，ｔ２ａをｔ１ａ−Ｖ２二
ｌ１＝ｌ０Ｘ１ ｔ２ａ／Ｖ３＝ｌ１＝ｌＯＸ１となるようにセットして
おけば、第１図のＬ１点つまり第２図において、カウン
タ出力Ｃ１が出力された時に下記条件が成立する。
但しＴ１のタイムアップ出力をｔ１，ｔ２のタイムアン
プ出力をｔ２とする。
プ出力をｔ２とする。
）１）Ｖ＞Ｖ２の時ｔ１，ｔ２は共にオフ（タイム７ツ
プしていない） ■）Ｖ２≧Ｖ＞Ｖ３の時ｔ１オンかつｔ２オフ。
プしていない） ■）Ｖ２≧Ｖ＞Ｖ３の時ｔ１オンかつｔ２オフ。
ｍ）ｖ≦ｖ３の時 ｔ１，ｔ２共にオン。
上記条件を判別回路３により判別し、１），ＩＩ），ｍ
）の時それぞれ判別出力ｄ１，ｄ２，ｄ３を出力する。
）の時それぞれ判別出力ｄ１，ｄ２，ｄ３を出力する。
上記出力ｄ１，ｄ２，ｄ３により、それぞれ前記Ｌ２，
Ｌ３，Ｌ４の検出信号であるカウンタ出力信号Ｃ２，Ｃ
３，Ｃ４をアンドゲート４２，４３，４４およびオアゲ
ート５２により選択し、停止信号ｅを論理式 ｅ−ｄ１・Ｃ２＋ｄ２・Ｃ３＋ｄ３・Ｃ４により出力す
る。
Ｌ３，Ｌ４の検出信号であるカウンタ出力信号Ｃ２，Ｃ
３，Ｃ４をアンドゲート４２，４３，４４およびオアゲ
ート５２により選択し、停止信号ｅを論理式 ｅ−ｄ１・Ｃ２＋ｄ２・Ｃ３＋ｄ３・Ｃ４により出力す
る。
以上の方法により停止信号ｅは低速度Ｖが前記条件式Ｉ
）の時はＬ２点で、■）の時はＬ３点で■）の時はＬ４
点でそれぞれ出力されることになり、ＶがＶ１からｖ４
の範囲で変動しても停止位置は大きく変化しないことに
なる。
）の時はＬ２点で、■）の時はＬ３点で■）の時はＬ４
点でそれぞれ出力されることになり、ＶがＶ１からｖ４
の範囲で変動しても停止位置は大きく変化しないことに
なる。
移動体が第１図と逆の方向に移動してきた場合にはセン
サＡをセンサＢに置きかえて考えれば同様である。
サＡをセンサＢに置きかえて考えれば同様である。
また以上の説明ではＶを３領域にわけることで考えたが
２領域、４領域に別けても同様である。
２領域、４領域に別けても同様である。
以上説明した方式は、みかけ上速度変動幅を小さくした
ことになり停止精度を向上させることができる。
ことになり停止精度を向上させることができる。
また本方式は減速度αが変化して停止距離が変化した場
合にはＸ２，Ｘｓ，Ｘ４、を設定変更することにより簡
単に停止点を変化できる長所も有している。
合にはＸ２，Ｘｓ，Ｘ４、を設定変更することにより簡
単に停止点を変化できる長所も有している。
第１図は速度と停止指令位置の関係を示す図、第２図は
この発明の一実施例を示す制御ブロック図である。 図において、１は微少移動量検出器、２はカウンク、３
は判別回路、Ｔ１，Ｔ２はタイマー、４１〜４４はアン
ドゲート、５１，５２はオアゲート、Ａ，Ｂはセンサー
である。
この発明の一実施例を示す制御ブロック図である。 図において、１は微少移動量検出器、２はカウンク、３
は判別回路、Ｔ１，Ｔ２はタイマー、４１〜４４はアン
ドゲート、５１，５２はオアゲート、Ａ，Ｂはセンサー
である。
Claims (1)
- １ 移動体に取付けられ微少移動量を移動するごとに検
出パルスを発生する検出器、この検出器よりの検出パル
スを停止すべき定位置の手前の定められた位置よりカウ
ントすることにより移動量を検出するカウンタ、このカ
ウンタが所定の移動量を検出した時に要する時間をタイ
マーにより計時することにより移動体の停止前の速度を
判別する判別回路を備え、この判別回路により判別され
た速度に基づいて停止指令点を変化させるようにした定
位置停止制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50127619A JPS586164B2 (ja) | 1975-10-23 | 1975-10-23 | テイイチテイシセイギヨソウチ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP50127619A JPS586164B2 (ja) | 1975-10-23 | 1975-10-23 | テイイチテイシセイギヨソウチ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5251607A JPS5251607A (en) | 1977-04-25 |
| JPS586164B2 true JPS586164B2 (ja) | 1983-02-03 |
Family
ID=14964554
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP50127619A Expired JPS586164B2 (ja) | 1975-10-23 | 1975-10-23 | テイイチテイシセイギヨソウチ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS586164B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3823304A1 (de) * | 1988-07-09 | 1990-01-11 | Danfoss As | Verfahren und schaltung zur geschwindigkeitssteuerung eines durch einen antrieb bewegbaren objekts |
-
1975
- 1975-10-23 JP JP50127619A patent/JPS586164B2/ja not_active Expired
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5251607A (en) | 1977-04-25 |
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