DE3542451A1

DE3542451A1 - Handhabungseinrichtung fuer montageteile

Info

Publication number: DE3542451A1
Application number: DE19853542451
Authority: DE
Inventors: Walter Attnang-Puchheim Sticht
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1984-12-07
Filing date: 1985-11-30
Publication date: 1986-06-12
Also published as: GB8529838D0; HU194762B; IT1200857B; GB2168321B; FR2574334B1; US5007796A; FR2574334A1; IT8523115A0; CH670598A5; SE462206B; SE8505706D0; DD246270A5; SE8505706L; ZA859326B; NL8503377A; GB2168321A; JPS61197179A; AT391827B; HUT42728A; ATA388784A

Description

RAU & SCHNECK

PATE NTAiNI WALTE

DlPL-ING. DR. MANFRED RAU DIPL.-PHYS. DR. HERBERT SCHNECK ZUGELASSENE VERTRETER BEIM EUROPÄISCHEN PATENTAMT

(VNR: 106984) Nürnberg, 28-. 11. 1985

Walter Sticht, Karl-Heinrich-Waggerl-Str. A - 480 0 Attnang-Puchheim

"Handhabungseinrichtung für Montageteile"

D-8500 NÜRNBERG 1 KONIGSTRASSE 2 TELEFON 0911/24537 TELEFAX 0911/2C8569 TELEX 623965 POSTSCHECKAMT NBG. 1843 52-857

Handhabungseinrichtung für-Hontageteile

Die Erfindung betrifft eine Handhabungseinrichtung für Montageteile bzw. Werkstücke, wie sie im Oberbegriff des Patentanspruches 1 beschrieben ist.

Es sind bereits verschiedene Handhabungseinrichtungen, die auch als Werkstückzuführeinrichtungen oder Manipulationsvorrichtungen bezeichnet werden, bekannt. Bei einer derartigen Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen - gemäß DE-OS 30 35 - sind mehrere geradlinige winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen vorgesehen, die ein Bewegen eines Greiforganes bzw. einer Greifvorrichtung in den drei Raumrichtungen ermöglichen. Das Greiforgan ist bei dieser bekannten Handhabungseinrichtung mit einem Führungsteil versehen, der mit einem Klemmteil in einem Zwischenträger gehaltert ist. Der Zwischenträger ist auf Rundführungen einer Führungsbahn verschiebbar, die ihrerseits in einer Halterung gelagert sind, die entlang von weiteren Rundführungen, die beispielsweise senkrecht zu den erstgenannten verlaufen, verschiebbar ist. Durch diese Ausbildung des Greiforganes mit einem Führungsteil konnte erreicht werden, daß unterschiedliche Greiforgane im gleichen Klemmteil des Zwischenträgers befestigt werden können und somit ein Austausch der Greiforgane einfach möglich ist. Die Greiforgane selbst sind jedoch aus verschiedenen Einzelteilen zusammengesetzt, sodaß die Herstellung derartiger Greiforgane relativ kostenaufwendig ist. Dieses Verfahren und diese Vorrichtung haben sich in der Praxis sehr gut bewährt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß damit nicht alle Einsatzfälle zufriedenstel-

lend gelöst werden können.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, eine Handhabungseinrichtung für Montageteile zu schaffen, die möglichst viele gleichartig ausgebildete Teile bzw. Teile mit gleichen Hauptabmessungen aufweist. Darüberhinaus soll es möglich sein, unter Verwendung dieser gleichartigen Teile die Greifvorrichtung als feststehend montiertes Greiforgan, als Drehgreifer oder als Schwenkgreifer auszubilden, sodaß eine Vielzahl der vor allem im Bereich der vollautomatischen Montage vorkommenden Bewegungsabläufe durchgeführt werden können.

Diese Aufgabe der Erfindung wird durch die Merkmale im Kennzeichenteil des Patentanspruches 1 gelöst. Der überraschende Vorteil dieser Lösung liegt darin, daß durch die Verwendung eines zy1inderförmigen Gehäuseteiles die Greifvorrichtung zur Aufnahme von Lagern bzw. Antriebselementen sowie zur Lagerung in Spannvorrichtungen verwendbar ist. Dadurch, daß die gleiche Greifvorrichtung starr oder auch verschwenkbar oder drehbar gelagert werden kann, ist sie universell für die unterschiedlichsten Einsatzfälle verwendbar. Darüberhinaus wird durch die Zuordnung einer Kupplungsvorrichtung zum zylinderförmigen Gehäuseteil erreicht, daß der zylinderförmige Gehäuseteil verdrehgesichert gelagert bzw. zur verdrehsicheren Lagerung von weiteren Teilen herangezogen werden kann. Dadurch wird die universelle Verwendbarkeit der Greifvorrichtung noch zusätzlich erhöht.

Eine weitere Ausbildung der Handhabungsvorrichtung beschreibt der Patentanspruch 2. Dadurch ist es möglich, nicht nur den zylinderförmigen Gehäuseteil und somit die Greifvorrichtung in der Spannvorrichtung verdrehgesichert zu halten, sondern es kann überdies durch die einfache zusätzliche Anordnung einer Zwischenplatte ein mit diesen Teilen verdrehgesicherter Anschlag vorgesehen werden, sodaß eine Schwenkbewegung der Greifvorrichtung, die durch ein Verschwenken der Spannvorrichtung bewirkt wird, durch diesen mechanischen Anschlag begrenzt werden kann.

Von Vorteil ist auch eine weitere Ausführungsform nach Patentanspruch 3. Dadurch ist es möglich, unter Verwendung dieses zylinderförmigen Gehäuseteiles die Greifvorrichtung um ihre eigene Achse drehbar auszubilden. Durch die Anordnung der verschiedenen Kupplungsteile von Kupplungsvorrichtungen auf dem zy1inderförmigen Gehäuseteil wird sowohl der Aufbau der Lagervorrichtung als auch die Antriebsverbindung vereinfacht.

Es ist aber auch eine Ausbildung gemäß Patentanspruch 4 möglich, wodurch der durch das Außengewinde gebildete Kupplungsteil auch zur Lagerung der Antriebsvorrichtung für die im Tragkopf gelagerten Greiforgane verwendet werden kann.

Eine andere Weiterbildung ist im Patentanspruch 5 enthalten. Dadurch kann der durch das Außengewinde gebildete Kupplungsteil zum Positionieren von Antriebselementen bzw. Lageranordnungen in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuseteiles und der durch die Nut gebildete Kupplungsteil zur Übertragung einer Drehbewegung verwendet werden.

Eine weitere vorteilhafte Ausgestaltung ist im Patentanspruch 6 gekennzeichnet. Dadurch kann eine Betätigung der mit der Greifvorrichtung verbundenen Greiforgane einfach ermöglicht werden und es wird bei einer drehbaren Greifvorrichtung ein übermäßiger Verschleiß an den Dichtungselementen der Antriebsvorrichtung durch den Freilauf zwischen Führungsstange und Antriebsvorrichtung verhindert.

Es ist aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 7 möglich. Damit kann die Führungsstange gleichzeitig die Funktion einer Anschlagvorrichtung übernehmen.

Die Vorteile einer anderen Ausführungsvariante nach Patentanspruch 8 liegen darin, daß eine Beaufschlagung der Antriebsvorrichtung immer nur dann erforderlich ist, wenn die Greiferbacken einen Montageteil erfassen sollen. Außerdem wird durch die senkrecht zur

Bewegungsrichtung der Greiferbacken ausgerichtete Anordnung der Antriebsvorrichtung und Führungsstange eine schlanke Bauweise der Greifvorrichtung erzielt.

Vorteilhaft ist auch eine Weiterbildung nach Patentanspruch 9, da dadurch das Spreizelement als Endanschlag für die Öffnungsbewegung der Greiferbacken und gleichzeitig als Betätigungsorgan zum Schließen der Greiferbacken bzw. zum Erfassen von Montageteilen ausgelegt werden kann.

Es ist aber auch eine Ausführung nach Patentanspruch 10 möglich. Diese Ausführungsform zeigt in welch überraschend einfacher Weise nunmehr der Aufbau komplexer Handhabungseinrichtungen unter Verwendung einer Vielzahl von Gleichteilen möglich ist. Dabei ist für die auf modernen Fertigungsmaschinen ablaufenden Produktionsvorgängen vor allem vorteilhaft, wenn bereits die Außenumrisse bzw. die Außenabmessungen der Teile gleich sind, da sich diese dann nur dadurch voneinander unterscheiden, daß einige dieser vorgefertigten Teile weiteren Bearbeitungsvorgängen unterworfen werden, um diese für den speziellen Anwendungsfall anzupassen. Es können jedoch von der Lagerhaltung her größere Stückzahlen an Fertigteilen aufbewahrt werden, die entweder unverändert oder nur nach Durchführung von geringen weiteren Bearbeitungsvorgängen verwendbar sind. Die erzielten Kostenvorteile durch die Mehrfachnutzung von Maschinenprogrammen bzw. die höheren Stückzahlen ermöglichen es, die Kosten derartiger Handhabungseinrichtungen für komplexe Montagemaschinen zu verringern und es wird überdies die Wiederverwendbarkeit der Teile in einem wesentlich höheren Ausmaß ermöglicht, als dies bis jetzt der Fall ist.

Eine andere Ausführungsvariante der Erfindung ist im Patentanspruch 11 enthalten. Diese Ausführung ermöglicht es, die standardmäßige Greifvorrichtung mit geringfügigem Mehraufwand auch als Drehgreifer einzusetzen.

Vorteilhaft ist auch eine Weiterbildung nach Patentanspruch 12, da

dadurch ein baukastenartiges Zusammensetzen der Grundbauteile zu unterschiedlich komplexen Handhabungseinrichtungen mit starren Greifern bzw. Schwenk- oder Drehgreifern möglich ist.

Weiters ist aber auch eine weitere Ausbildung nach Patentanspruch 13 möglich, wodurch mit gleichen Antriebsteilen sowohl ein Drehan trieb als auch ein Schwenkantrieb für die Greiferbacken bzw. die Greifvorrichtung herstellbar ist.

Eine weitere Ausbildung der Handhabungseinrichtung ist im Patentanspruch 14 gekennzeichnet, wodurch eine verdrehsichere Halterung der Anschläge mit einfachen Mitteln sichergestellt ist.

Es ist aber auch eine Ausbildung nach Patentanspruch 15 möglich, wodurch die Überwachung der einzelnen Bewegungen der Handhabungseinrichtung erleichtert und eine höhere Lebensdauer der Überwachungsorgane erzielt wird.

Durch die Weiterbildung nach Patentanspruch 16 wird mit Vorteil erreicht, daß die Dreh- und Schwenkantriebe für die Greifvorrichtung im wesentlichen identisch sind.

Eine weitere Ausbildung ist im Patentanspruch 17 geoffenbart, wodurch die Druckluft-, Vakuum- und Stromversorgung übersichtlich und ohne nachteilige Beeinflussung der Beweglichkeit der Greifvorrichtung möglich ist.

Von Vorteil ist aber auch eine weitere Ausführungsvariante nach Patentanspruch 18, da damit eine verdrehsichere Führung eines Sauggreifers und gleichzeitig dessen Anpassung an Unebenheiten in der Aufnahmefläche erreicht wird. Von Vorteil ist zusätzlich, daß die Anordnung des Sauggreifers auch eine axiale Verstellung desselben senkrecht zu seiner Aufnahmefläche ermöglicht und so unter Umständen eine Bewegungsachse bei der Handhabungseinrichtung eingespannt werden kann.

Weiters ist auch eine Ausführung nach Patentanspruch 19 möglich, da dadurch mit den gleichen Spannvorrichtungen auch Greifvorrichtungen mit parallel zueinander beweglichen Greiferbacken in das Baukastensystem integrierbar sind.

Von Vorteil ist auch eine Weiterbildung nach Patentanspruch 20. Durch diese Ausbildung wird in einfacher Weise erreicht, daß mit einem einzigen Antrieb ein synchroner gegengleicher Bewegungsablauf der Greiferbacken erzielt wird.

Bei einer anderen Ausführungsvariante nach Patentanspruch 21 kann für schwenkbare und parallel zueinander bewegliche Greiferbacken mit nahezu den gleichen Antriebselementen das Auslangen gefunden werden, wodurch die Produktion der Greifvorrichtungen noch zusätz lich vereinfacht und verbilligt wird.

Es ist aber auch eine weitere Ausbildung nach Patentanspruch 22 möglich. Durch entsprechende Wahl der Länge der Paßstifte können nunmehr auch mehrere einander unmittelbar benachbarte Teile, die mit gleichartigen Kupplungsteilen ausgebildet sind, lagerichtig und aufeinander zentriert gekuppelt werden.

Schließlich ist eine andere Weiterbildung im Patentanspruch 23 beschrieben, wodurch neben der zentrierten und ausgerichteten Kupplung gleichzeitig eine Verdrehsicherung der miteinander gekuppelten Bauteile der Greifvorrichtung bzw. Handhabungseinrichtung erreicht ist.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden anhand der in den nachfolgenden Zeichnungen gezeigten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung in Seitenansicht mit einer relativ zu dieser feststehenden Greifvor-

Ά-

richtung im Bereich einer vollautomatischen Montagemaschine zum Herstellen von aus einzelnen Montageteilen zusammengesetzten Werkstücken;

Fig. 2 die Greifvorrichtung nach Fig.l geschnitten gemäß den Linien U-II in Fig.3;

Fig. 3 die Greifvorrichtung in Ansicht von unten teilweise geschnitten gemäß den Linien III-III in Fig.2;

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung im Schnitt gemäß den Linien IV-IV in Fig.2;

Fig. 5 eine Draufsicht auf die Greifvorrichtung im Schnitt gemäß den Linien V-V in Fig.2;

Fig. 6 eine Greifvorrichtung nach der Erfindung mit einem dieser zugeordneten Schwenkantrieb in Seitenansicht teilweise geschnitten;

Fig. 7 die Greifvorrichtung mit Schwenkantrieb gemäß Fig.6 in Stirnansicht;

Fig. 8 die Greifvorrichtung nach Fig.6 in Draufsicht geschnitten gemäß den Linien VIII-VIII in Fig.6;

Fig. 9 eine Greifvorrichtung mit einem dieser zugeordneten Drehantrieb in Seitenansicht und vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 10 die Greifvorrichtung mit dem Drehantrieb gemäß Fig.9 in Stirnansicht und geschnitten gemäß den Linien X-X in Fig.9;

Fig. 11 die Greifvorrichtung nach Fig.9 in Draufsicht;

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Fig. 12 eine Greifvorrichtung mit einem durch einen Sauggreifer gebildeten Greiforgan in Seitenansicht teilweise geschnitten und in stark vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 13 eine Greifvorrichtung einer erfindungsgemäßen Handhabungseinrichtung mit parallel zueinander bewegbaren Greiferbacken in Stirnansicht und geschnitten gemäß den Linien XIII-XIII in Fig.14;

Fig. 14 die Greifvorrichtung mit parallel zueinander bewegbaren Greiferbacken in Seitenansicht teilweise geschnitten gemäß den Linien XIV-XIV in Fig.13.

In Fig.l ist von einer vollautomatischen Montagemaschine 1 eine Arbeitsstation dargestellt, in der eine Handhabungseinrichtung 2 mit einer Greifvorrichtung 3 angeordnet ist. Die Handhabungseinrichtung 2 umfaßt einen Zwischenträger 4 der entlang von Rundführungen 5 mit einem kolbenstangenlosen Zylinder 6 verfahrbar ist. In dem Zwischenträger 4 sind Führungssäulen 7 gelagert, die in einem Trägerrahmen 8 abgestützt sind, der mittels einem auf diesem angeordneten Vorschubantrieb 9 relativ zum Zwischenträger 4 verstellbar ist. Auf dem Trägerrahmen 8 ist über eine Spannvorrichtung 10 die Greifvorrichtung 3 befestigt. Ein Gehäuse der Greifvorrichtung 3 besteht aus einem die Greiforgane 11 lagernden Tragkopf 12 und einem an diesem anschließenden zy1inderförmigern Gehäuseteil 13. Auf dem zylinderförmigen Gehäuseteil 13 ist ein glockenförmiger Stützteil 14 befestigt, auf dem eine Antriebsvorrichtung 15 angeordnet ist.

Die Greifvorrichtung 3 ist einer am Maschinentisch der Montagemaschine 1 vorgesehenen Transportvorrichtung 16 zugeordnet, um auf mit dieser Transportvorrichtung 16 bewegten Werkstückträgern 17 Montagevorgänge bzw. Fügevorgänge oder dgl. vorzunehmen. Die Ausbildung der Transportvorrichtung bzw. der Werkstückträger 17 kann vorteilhafter Weise entsprechend den Ausführungen in der DE-OS 04 091, der DE-OS 34 11 452 und der DE-OS 27 56 422 des gleichen

Erfinders erfolgen. Selbstverständlich ist es aber auch möglich, die erfindungsgemäße Handhabungseinrichtung 2 jeder beliebigen andersartig ausgebildeten Transportvorrichtung oder Montagemaschine zuzuordnen.

In Fig.2 ist vom Trägerrahmen 8 jener Teil dargestellt, an welchem eine Spannbacke 18 der Spannvorrichtung 10 über Schrauben 19 befestigt ist. Zwischen der Spannbacke 18 und einer weiteren Spannbacke 20 der Spannvorrichtung 10 ist der zylinderförmige Gehäuseteil 13 eingespannt. Die beiden Spannbacken 18 und 20 sind durch Spannschrauben 21 gegeneinander verspannt. Zwischen der Spannbacke 18 und dem Tragkopf 12 ist eine Kupplungsvorrichtung 22 angeordnet. Von dieser sind durch Bohrungen gebildete Kupplungsteile 23 und 24 in einer der Spannvorrichtung 10 zugewandten Stirnseite 25 des Tragkopfes 12 und der dieser Stirnseite zugewandten Oberfläche der Spannbacke 18 in übereinstimmender Lage angeordnet. Diese Kupplungsteile 23 und 24 werden mit einem durch einen Paßstift gebildeten Kupplungsteil 26 gegen Verdrehung gesichert gehalten. Im Tragkopf 12 sind um parallel zueinander und senkrecht zu einer Längsachse 27 des zylinderförmigen Gehäuseteiles 13 verlaufende Achsen 28 verschwenkbare Greiferbacken 29 vorgesehen. Diese weisen Halterungen für Greifereinsätze 30 auf, deren Form an die zu erfassenden Montageteile 31 angepaßt ist. Die beiden Greiferbacken 29 werden über eine zwischen den Greifereinsätzen 30 und den Achsen 28 angeordnete Federanordnung 32, z.B. eine Druckfeder 33, auseinandergedrückt und stützen sich über Rollen 34 auf schrägen Flächen eines Spreizelementes 35, welches auf einer Führungsstange 36 angeordnet oder durch dieses gebildet ist, ab. Die Führungsstange 36 ist über Kugel führungen 37 in einer Innenbohrung 38 des zylinderförmigen Gehäuseteiles 13 geführt. Die Kugel führungen 37 sind über eine Distanzhülse im Abstand voneinander in der Innenbohrung 38 angeordnet und durch Sicherungsringe in ihrer Lage fixiert. Die Führungsstange 36 ist über einen Kopfteil 39 in einem Lagerblock 40 eingehängt, der mit einer Kolbenstange 41 der Antriebsvorrichtung 15 zur Bewegung in Längsrichtung der Führungsstange 36 bzw. in den beiden durch den Doppelpfeil 42 angedeuteten

Richtungen verbunden ist. Die durch eine Zylinderkolbenanordnung

43 gebildete Antriebsvorrichtung 15 ist mittels zweier Schrauben

44 auf dem glockenförmigen Stützteil 14 festgeschraubt. Der glockenförmige Stützteil ist seinerseits mit einem durch ein Innengewinde gebildeten Kupplungsteil 45, mit einem durch ein Außengewinde gebildeten, am zylinderförmigen Gehäusteteil 13 angeordneten Kupplungsteil 46, die gemeinsam eine Kupplungsvorrichtung 47 bilden, abgestützt. Der Stützteil 14 ist in seiner Lage am Kupplungsteil 46 durch eine Gegenmutter 48 fixiert.

Dem durch das Außengewinde gebildeten Kupplungsteil 46 der Kupplungsvorrichtung 47 ist ein weiterer Kupplungsteil 49 zugeordnet, der beispielsweise durch eine Nut gebildet sein kann.

In Fig.3 ist die Lagerung der Achsen 28 im Tragkopf 12 und die Lagerung der Greiferbacken 29 auf den Achsen 28 näher dargestellt. Jede Achse 28 ist im Tragkopf 12 über Wälzlager gelagert und in den über den Tragkopf 12 vorstehenden Bereichen mit Sicherungsringen positioniert. Die Greiferbacken 29 sind über Distanzhülsen auf der Achse 28 gelagert, die gleichzeitig die Wälzlager 50 im Tragkopf 12 positionieren.

In Fig.4 ist der glockenförmige Stützteil 14 gezeigt. Dieser weist einen parallel zur Führungsstange 36 verlaufenden Schlitz 51 auf. Durch diesen Schlitz 51 ist es möglich, nach Lösen der Schrauben 44 die Antriebsvorrichtung 15 durch Verschieben in der mit Pfeil 52 gezeichneten Richtung von der Führungsstange 36 abzuschieben, um beispielsweise bei einem Defekt dieser Antriebsvorrichtung diese rasch durch einen neuen Bauteil ersetzen zu können. Dies ermöglicht einen Austausch der Antriebsvorrichtung, ohne daß zusätzliche Teile an der Greifvorrichtung 3 ausgetauscht bzw. gelöst werden müssen.

In Fig.5 sind weiters die auf der der Spannvorrichtung 10 zugeordneten Stirnseite angeordneten Kupplungsteile 23 bzw. die diese bildenden Bohrungen 53 besser ersichtlich. In diese Bohrungen 53

wird der durch einen Paßstift gebildete Kupplungsteil 26 eingefügt. Dieser Kupplungsteil ist in Fig.5 nur im Bereich einer der beiden Kupplungsteile 23 dargestellt.

In Fig.6 ist eine Greifvorrichtung 3 gezeigt, die der in den Fig.2 bis 5 dargestellten entspricht. Es werden daher für gleiche Teile gleiche Bezugszeichen verwendet. Diese Greifvorrichtung 3 ist in einer Spannvorrichtung 54 gehaltert, die einen Spannbacken 20 aufweist, der mit dem Spannbacken 20 der Spannvorrichtung 10 nach Fig.2 ident ist.

Ein dieser zugeordneter gegenüberliegender Spannbacken 55 entspricht im wesentlichen in seinen Abmessungen und ii> seiner Ausführung dem Spannbacken 18 der Spannvorrichtung 10 nach Fig.2, ist jedoch unmittelbar mit einem Übergangsteil 56 verbunden, der im wesentlichen eine äußere Umfangsform aufweist, die der der Spannvorrichtung zugewandten Stirnseite des Tragkopfes 12 der Greifvorrichtung 3 entspricht. An diesen Übergangsteil 56 schließt eine Anschlagplatte 57 an, die mit einer Distanzhülse 58 verbunden ist.

In den Fig.7 und 8 ist in Verbindung mit der Fig.6 nunmehr ersichtlich, daß die Distanzhülse 58 sich über einen Zwischenring auf einem Innenring eines Wälzlagers 59 einer Lagervorrichtung 60 abstützt. Zwischen den beiden Wälzlagern 59 der Lagervorrichtung 60 ist eine weitere Distanzhülse angeordnet und die Wälzlager sind mit ihren Innenringen auf einem zylinderförmigen Gehäuseteil 61 gelagert, der in seinen äußeren Abmessungen im wesentlichen dem zylinderförmigen Gehäuseteil 13 in Fig.2 entspricht. Die Lagervorrichtung 60 stützt sich weiters über eine Antriebsvorrichtung 62, z.B. ein Zahnrad 63 oder eine Keilriemen- oder Zahnriemenscheibe oder dgl. ab, die über Spannmuttern 64 in Richtung der der Anschlagplatte 57 zugewandten Stirnseiten des Übergangsteiles 56 gepreßt wird. Dadurch wird mit den Spannmuttern 64 sowohl die Lagervorrichtung 60, als auch die Antriebsvorrichtung 62 in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuseteiles positioniert. Dies erfolgt mit der Kupplungsvorrichtung 47, deren auf dem zylinderförmigen

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Gehäuseteil 61 angeordneter Kupplungsteil 46 durch ein Außengewinde gebildet ist und der diesen zugeordnete gegengleiche Kupplungsteil durch ein Innengewinde in den Spannmuttern 64 gebildet ist. Die drehsteife Verbindung zwischen der Antriebsvorrichtung und dem zylinderförmigen Gehäuseteil 61 erfolgt über den durch eine Nut gebildeten Kupplungsteil 49, welchem im Zahnrad eine gegengleiche Nut als Kupplungsteil zugeordnet ist, die gemeinsam mit einem durch eine Feder gebildeten Kupplungsteil eine Kupplungsvorrichtung 47 bilden.

Über die Lagervorrichtung 60 ist der zylinderförmige Gehäuseteil 61 um eine Längsachse 65 drehbar in einem Tragblock 66 gelagert. Der Tragblock 66 haltert eine Tragplatte 67, die - wie besser aus Fig.6 zu ersehen, eine Schwenkvorrichtung 68 haltert - im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen mit Druckluft beaufschlagbaren Drehzylinder gebildet ist. Das Zahnrad 63 ist mit der Schwenkvorrichtung 68 über eine als Zahnrad ausgebildete Antriebsvorrichtung 69 mit dem Zahnrad 63 der Antriebsvorrichtung 62 bewegungsverbunden.

Weiters sind am Tragblock 66 Nuten 70 vorgesehen, in welchen Führungsorgane 71 verdrehsicher und einstellbar gelagert sind, die Anschlagelemente 72,73 haltern. Diesen Anschlagelementen 72,73 ist ein Anschlag 74 zugeordnet, der mit der Anschlagplatte 57 einstückig verbunden ist. Um eine exakte Drehverbindung zwischen dem zylinderförmigen Gehäuseteil 61 und der Anschlagplatte 57 bzw. der Distanzhülse 58 herzustellen, ist zwischen dem Übergangsteil 56, der Anschlagplatte 57 und der Distanzhülse 58 eine Kupplungsvorrichtung 22 vorgesehen, die, wie anhand der Fig.2 beschrieben und in Fig.8 schematisch angedeutet, aus in den einzelnen Bauteilen deckungsgleich angeordneten Bohrungen mit einem darin angeordneten durchgehenden Paßstift besteht. Selbstverständlich können zwischen den unterschiedlichen Bauteilen auch jeweils mehrere Paßstifte bzw. Kupplungsvorrichtungen vorgesehen werden.

Der Tragblock 66 ist, wie aus den Fig.6 und 7 zu ersehen ist, auf

einer Zwischenplatte 75 befestigt, die mit im Rastermaß angeordneten Bohrungen 76 versehen ist, um über diese Bohrungen 76 die Greifvorrichtung 3 beispielsweise am Trägerrahmen 8 der Handhabungseinrichtung 2 zu befestigen.

Durch die Wirkung der Schwenkvorrichtung 68 kann die Greifvorrichtung 3 aus der in Fig.7 gezeigten Stellung, bei welcher der Anschlag 74 am Anschlagelement 72 anliegt, um 180° in die mit strichlierten Linien schematisch angedeutete Stellung verschwenkt werden, in der der Anschlag 74 am Anschlagelement 73 anliegt. Die Anschlagelemente 72,73 weisen jeweils elastische Anschlagpolster auf, mit welchen Schläge im Endbereich des Schwenkvorganges vermieden bzw. gedämpft werden. Überdies sind die Anschlagelemente 72,73 mit durchgehenden Bohrungen 77 versehen, um an diese Bohrungen Staudruckabfragevorrichtungen 78 anschließen zu können, die bei Anlage des Anschlages 74 am Anschlagelement 72 oder 73 und die dadurch erfolgende Druckerhöhung in der Staudruckabfragevorrichtung 78 ein Schaltsignal an eine Steuervorrichtung 79 abgeben. Damit kann in einfacher Weise eine Stellungsabfrage für die Greifvorrichtung 3 erzielt werden.

Wie weiters aus Fig.6 zu ersehen ist, ist zwischen den beiden Greiferbacken eine Abfrageeinheit 80 befestigt, die ebenfalls eine Bohrung 77 aufweist, die an eine Staudruckabfragevorrichtung 78 angeschlossen werden kann.

Wie aus der zeichnerischen Darstellung insbesondere in Fig.7 zu ersehen ist, ist diese Bohrung 77 bei geschlossenen Greiferbacken 29 verschlossen und somit kann über den jeweils auftretenden Staudruck abgefragt werden, ob die Greiferbacken 29 geöffnet oder geschlossen sind.

In den Fig.9 bis Π ist eine Greifvorrichtung 3 gezeigt, die ebenfalls entsprechend der anhand der Fig.2 bis 5 beschriebenen Greifvorrichtung ausgebildet sein kann. Es werden deshalb für gleiche Teile die gleichen Bezugsziffern verwendet. Die Greifvorrichtung 3

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ist mit ihrem zylinderförmigen Gehäuseteil 13 unmittelbar in einem Tragkörper 81 drehbar gelagert. Der Tragkörper 81 entspricht in seiner Ausbildung und in seinen äußeren Abmessungen im wesentlichen dem Tragblock 66 gemäß den Fig.6 bis 8, weshalb für diesen Tragblock für gleiche Teile die gleichen Bezugsziffern verwendet werden. In einer Innenbohrung des Tragkörpers 81 ist eine Lagervorrichtung 60 angeordnet. Über am zylinderförmigen Gehäuseteil angeordnete Spannmuttern 64 wird die durch ein Zahnrad 63 gebildete Antriebsvorrichtung 62, die sich auf die Innenringe der Wälzlager 59 und Distanzhülsen unmittelbar auf dem Anschlag 74 abstützt, positioniert. Der Anschlag 74 seinerseits liegt unmittelbar an der dem zylinderförmigen Gehäuseteil 13 zugewandten Stirnseite des Tragkopfes 12 an. Der Tragkörper 81 ist auf einer Zwischenplatte 75 gelagert, die wiederum beispielsweise mit dem Trägerrahmen 8 der Handhabungseinrichtung 2 verbunden sein kann. Die Antriebsvorrichtung 15 zum Betätigen der Führungsstange 36 ist über einen Kragarm 82 auf der Zwischenplatte 75 befestigt. Es ist aber ebenso möglich, die Antriebsvorrichtung 15 über den glockenförmig ausgebildeten Stützteil 14 unmittelbar am zylinderförmigen Gehäuseteil 13 abzustützen.

Zwischen der Führungsstange 36 und der Kolbenstange 41 der Antriebsvorrichtung 15 ist ein Freilauf angeordnet, der bewirkt, daß die durch die Drehung der Greifvorrichtung 3 ausgeübte und auf die Führungsstange 36 übertragene Drehbewegung nicht auf die Kolbenstange 41 der Antriebsvorrichtung 15 übertragen wird. Dadurch werden die Dichtelemente der Antriebsvorrichtung 15 geschont. Die am Tragkörper 81 gelagerte Tragplatte 67 lagert, wie bereits bei der Schwenkvorrichtung 68 anhand der Fig.6 beschrieben, einen gleichartig ausgebildeten Antrieb als Drehvorrichtung 84. Wesentlich ist dabei, daß die Ausbildung der Tragplatte 67, die Lagerung der Drehvorrichtung, die Ausbildung des Tragkörpers 81 sowie sämtlicher Zubehörteile und auch der Zahnräder den gleichen bzw. entsprechenden Antriebsteilen des Schwenkantriebes gemäß den Fig.6 bis 8 entsprechen. Dadurch kann mit einem geringen Aufwand an unterschiedlichen Einzelteilen ein sehr weitreichender Einsatz der

Greifvorrichtung 3 ermöglicht werden.

In Fig.12 ist eine Greifvorrichtung 85 gezeigt, die einen zylinderförmigen Gehäuseteil 86 aufweist. In diesem zy1inderförmigen Gehäuseteil 86 sind zwei zueinander parallele Führungsstangen 87 in Kugelführungen 88, die in Innenbohrungen des zylinderförmigen Gehäuseteiles 86 angeordnet sind, geführt. Die beiden Führungsstangen 87 lagern einen Sauggreifer 89, der zum Aufnehmen und Halten von Montageteilen 90 über eine im Sauggreifer 89 angeordnete Leitung mit einer Vakuumversorgungsleitung 91 verbunden ist. Der zylinderförmige Gehäuseteil 86 entspricht in seinem Durchmesser sowie seinem äußeren Querschnitt und der Länge im wesentlichen dem zylinderförmigen Gehäuseteil 13 der Greifvorrichtung in den Fig.2 bis 5. Ein an den zylinderförmigen Gehäuseteil anschließender Tragkopf 12 ist beim zylinderförmigen Gehäuseteil nur als Anschlagplatte ausgebildet, weist jedoch dieselbe Querschnittsform auf wie der Tragkopf 12 in Fig.2. Somit kann der zylinderförmige Gehäuseteil 86 ohne Änderung in die Spannvorrichtungen 10 bzw. 54 eingesetzt werden und es ist daher ein universeller Einsatz dieser Greifvorrichtung 85 im Austausch gegen die Greifvorrichtung 3 möglich. Die beiden Führungsstangen 87 sind auf der dem Sauggreifer 89 gegenüberliegenden Seite mit einer Grundplatte 92 verbunden, die in einer mit der Kolbenstange 41 der Antriebsvorrichtung 15 verbundenden Halterung 93 unter Zwischenschaltung einer Feder 94 elastisch nachgiebig gelagert ist. Somit können die Führungsstangen 87 zur Längsbewegung des Sauggreifers 89 relativ zur Spannvorrichtung 10 eingesetzt werden, wobei beim Aufsetzen des Sauggreifers 89 auf jene Unterlage, von der ein Montageteil 90 abzuheben ist, eine elastisch nachgiebige Lagerung gegeben ist. Ist es dagegen notwendig, den Montageteil 90 beispielsweise durch Druckbeaufschlagung im Zuge eines Fügevorganges aufzuschieben oder aufzupressen, so kann diese Druckkraft ebenfalls mit der Antriebsvorrichtung 15 insofern aufgebracht werden, als bei Überschreiten der Federkraft der Feder 94 diese in einer Aufnahmebohrung 95 der Halterung 93 hineingedrückt wird und die Ansatzflächen der Halterung 93 den mit der Grundplatte 92 verbundenen

Mitnehmer bzw. die Grundplatte 92 direkt beaufschlagen.

In den Fig.13 und 14 ist weiters gezeigt, daß das erfindungsgemäße Baukastensystem zur Herstellung von Handhabungseinrichtungen mit den unterschiedlichsten Greiferbewegungen auch für Greifvorrichtungen 96 einsetzbar ist, die parallel zueinander bewegbare Greiferbacken 97,98 aufweisen. Dazu ist ein Traggehäuse 99 vorgesehen, welches Rundführungen 100 lagert, entlang welcher die Greiferbacken 97,98 verschiebbar sind. Das Traggehäuse 99 ist mit einem etwa dieselben Abmessungen wie ein Tragkopf 12 der Greifvorrichtung 3 nach Fig.2 aufweisenden Übergangstei1 101 verbunden. An diesen Übergangsteil 101 schließt ein zylinderförmiger Gehäuseteil 102, der im Prinzip und von den äußeren Abmessungen her im wesentlichen dem Gehäuseteil 13 nach Fig.2 entsprechen kann, an. Eine Führungsstange 103 ist im Inneren des zylinderförmigen Gehäuseteiles 102 über Wälzlager 104 abgestützt. Über einen Stützteil 105, der beispielsweise entsprechend dem glockenförmigen Stützteil 14 in Fig.2 ausgebildet sein kann, ist ein Drehantrieb 106 gelagert, dessen Antriebswelle mit der Führungsstange 103 drehverbunden ist. Über die in Fig.2 im Detail beschriebene Kupplungsvorrichtung 22 wird zwischen dem Übergangsteil 101 und dem Traggehäuse 99 eine verdrehsichere Halterung sichergestellt.

Wie besser aus Fig.14 zu ersehen ist, ist die Führungsstange 103 drehfest mit einem Zahnrad 107 gekuppelt, welches mit gegenüberliegenden Zahnleisten 108 zusammenwirkt. Jede Zahnleiste 108 ist mit jeweils einem der beiden Schlitten, die die Greiferbacken 97 und 98 lagern, bewegungsverbunden. Dies führt dazu, daß bei einer Drehung des feststehend am Traggehäuse gelagerten Zahnrades 107 die beiden Zahnleisten 108 in entgegengesetzten Richtungen bewegt werden und sich somit die Greiferbacken 97,98 in entgegengesetzter Richtung in Öffnungs- und Schließbewegung bewegen.

Der Vorteil der Anordnung eines zylinderförmigen Gehäuseteiles zwischen dem Drehantrieb 106 und dem Traggehäuse 99 liegt darin, daß somit auch die Greifvorrichtung 96 universell gegen die Greif-

vorrichtungen 3 bzw. 85 ausgetauscht werden können, wobei für Dreh- und Schwenkantriebe die gleichen Teile wie für die Greifvorrichtung 3 verwendet werden können.

In den Fig.6 bis 11 ist weiters gezeigt, wie eine störungsfreie Versorgung der einzelnen Antriebe mit Druckluft bzw. Vakuum und eine einfache Herstellung der Leitungsanschlüsse bei Überwachungsorganen und sonstigen Einrichtungen der Greifvorrichtung gewährleistet werden kann. Dazu sind z.B. auf der vom Übergangsteil 56 abgewandten Seite der Spannvorrichtung 54 und auf dem Tragblock bzw. -körper 66,81 Montageplatten 109,110 angeordnet, die entsprechend einem Rastermaß der Befestigungsteile für elektrische bzw. Druckluftleitungen mit im Raster angeordneten Bohrungen 111 versehen sind. Wie in den Fig.6 bis 11 gezeigt, können damit Versorgungsleitungen 112 zwischen den rotierenden und feststehenden Teilen anhand dieser Montageplatten 109 und 110 derart geführt werden, daß durch die Rotation der sich unterschiedlich bewegenden Maschinenteile die Versorgungsleitungen 112 weder eingeklemmt, noch beschädigt werden können. Überdies wird dadurch eine übersichtliche Leitungsverlegung und somit eine rasche Behebung von Schaden und eine vereinfachte Wartung erzielt.

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Claims

354245 Patentansprüche

1. Handhabungseinrichtung für Montageteile bzw. Werkstücke mit einer Greifvorrichtung, die in einem Gehäuse gelagerte Greiforgane, z.B. schwenkbare Greiferbacken aufweist und Führungs- und bzw. oder Antriebsvorrichtungen für die Greiforgane lagert und daß ein Trägerrahmen der Handhabungseinrichtung mit dem Gehäuse bewegungsverbunden ist, dadurch gekennzeichnet, daß das Gehäuse einen die Greiforgane (11) lagernden Tragkopf (12) und einen an diesen anschließenden zylinderförmigen Gehäuseteil (13,61,86,102) aufweist, wobei der Tragkopf (12) Kupplungsteile (23) einer Kupplungsvorrichtung (22) zur Verbindung des Tragkopfes (12) mit einer Anschlagplatte (57) und bzw. oder einer Spannvorrichtung (10,54) aufweist und daß der zylinderförmige Gehäuseteil (13,61,86,102) an seiner Oberfläche zur Aufnahme von Lagervorrichtungen (60) ausgebildet ist und vorzugsweise in dem vom Tragkopf (12) abgewandten Endbereich einen Kupplungsteil (46,49) einer weiteren Kupplungsvorrichtung (47), z.B. eine Nut bzw. ein Außengewinde aufweist.

2. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß dem zylinderförmigen Gehäuseteil (13,61,86,102) eine zweiteilige Spannvorrichtung (10,54) zugeordnet ist, die in einer senkrecht zur Längsachse (27) des zylinderförmigen Gehäuseteiles (13,61,86,102) verlaufenden Ebene den Kupplungsteilen (23) der am Tragkopf (12) angeordneten Kupplungsvorrichtung (22) zugeordnete Kupplungsteile (24) aufweist, wobei vorzugsweise zwischen der Spannvorrichtung (10,54) und dem Tragkopf (12) eine Zwischenplatte angeordnet ist, die ebenfalls mit den Kupplungsteilen (23,24) der Kupplungsvorrichtung (22) zusammenwirkende Kupplungsteile aufweist.

3. Handhabungseinrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der zylinderförmige Gehäuseteil (13,61,86,102) eine Lagervorrichtung (60) aufnimmt, die beispielsweise aus zwei über Distanzhülsen im Abstand voneinander gehaltenen Wälzlagern (59) besteht, die ihrerseits in einem Tragblock (66) gelagert sind, wobei zwischen den Lagervorrichtungen (60) und dem Kupplungsteil (46,49) des zylinderförmigen Gehäuseteiles (13,61,86,102) eine Antriebsvorrichtung (62), z.B. ein Zahnrad (63) angeordnet ist, welche über die Kupplungsvorrichtung (47), die als Kupplungsteile (49) eine im zylinderförmigen Gehäuseteil (13,61,86,102) und in der Antriebsvorrichtung (62) angeordnete Nut und eine diesen Nuten zugeordnete Feder umfaßt, mit dem Gehäuseteil drehverbunden ist und sich über Zwischenringe und Spannmuttern (64) auf die Lagervorrichtung (60) abstützt.

4. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der durch das Außengewinde gebildete Kupplungsteil (46) einen insbesondere glockenförmigen Stützteil (14) lagert, der als Kupplungsteil (45) ein Innengewinde aufweist, auf dem eine Antriebsvorrichtung (15) angeordnet ist, die mit den im Tragkopf (12) gelagerten Greiforganen (11) zusammenwirkt.

5. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zylinderförmige Gehäuseteil (13,61,86,102) in dem an den durch ein Außengewinde gebildeten Kupplungsteil (46) anschließenden Bereich als weiterer Kupplungsteil (49) eine Nut zur Aufnahme einer Feder oder dgl. aufweist, die parallel zur Längsachse (27) des zylinderförmigen Gehäuseteiles (13,61,86,102) verläuft.

6. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der zylinderförmige Gehäuseteil (13,61,86,102) zumindest eine Längsführungsbahn für eine Führungsstange (36,87,103) aufweist, die gegebenenfalls unter Zwischenschaltung eines Frei laufes (83) mit einer Kolbenstange (41) einer Antriebsvorrichtung (15) und mit den Greiforganen (11) wirkverbun-

den ist.

7. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiforgane (11) durch quer zur Längsachse (27) des zylinderförmigen Gehäuseteiles (13,61,86,102) verstellbare Greiferbacken (29) gebildet sind, deren Öffnungsbewegung durch die Führungsstange (36,87,103) begrenzt ist.

8. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den beiden Greiferbacken (29,97,98) eine diese in Öffnungsrichtung beaufschlagende Federanordnung (32) und eine die Schließ- und bzw. oder Öffnungsstellung festlegende insbesondere einstellbare Anschlagvorrichtung vorgesehen ist und daß die den beiden Greiferbacken (29,97,98) zugeordnete Antriebsvorrichtung (15) und Führungsstange (36,87,103) senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiferbacken ausgerichtet ist.

9. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (29,97,98) Halterungen für Greifereinsätze (30) aufweisen und um parallel zueinander verlaufende Achsen (28) verschwenkbar gelagert sind, wobei den den Aufnahmen für die Greifereinsätze (30) gegenüberliegenden Enden ein mit der Führungsstange (36,87,103) verbundenes Spreizelement (35) zugeordnet ist.

10. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Spannbacke (18,20,55) der Spannvorrichtung (10,54) in etwa parallel zur Spannrichtung mit einem in etwa den Querschnitt des Tragkopfes (12) aufweisenden Übergangsteil (56) der auf seiner einem anschließenden zylinderförmigen Gehäuseteil (61) zugewandten Stirnseite mit Kupplungsteilen (23) der Kupplungsvorrichtung (22) versehen ist und über die Kupplungsvorrichtung (22) gegebenenfalls unter Zwischenschaltung einer Anschlagplatte (57) mit einer Distanzhülse verdrehgesichert gekuppelt und mit einem zylinderförmigen Gehäuseteil (61) verbunden ist.

11. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der mit der Spannvorrichtung (10,54) verbundene zylinderförmige Gehäuseteil (61) in einem Tragblock

(66) gelagert ist, der über eine Tragplatte (67) eine Schwenkvorrichtung (68) lagert, deren Antriebsvorrichtung (69) mit einer Antriebsvorrichtung (62), welche über die Kupplungsvorrichtung (47) mit dem zylinderförmigen Gehäuseteil (61) gekuppelt ist, kämmt.

12. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkopf (12) und bzw. oder der Übergangsteil (56) und bzw. oder der zylinderförmige Gehäuseteil (13,61,86,102) mit im wesentlichen gleichen Abmessungen und bzw. oder Querschnittsformen insbesondere gleichartig ausgebildet ist.

13. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein Tragkörper (81) eine Tragplatte

(67) lagert, auf der eine Drehvorrichtung (84) abgestützt ist, die ein Zahnrad lagert, welches mit dem am zylinderförmigen Gehäuseteil (13) gelagerten Zahnrad (63) kämmt.

14. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Tragblock bzw. -körper (66,81) Führungsorgane (71) für der Greifvorrichtung (3,85,96) zugeordnete Anschlagelemente vorgesehen sind.

15. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß den Greiferbacken (29), den verstellbaren Anschlagelementen (72,73) und dgl. Staudruckabfragevorrichtungen (78) zugeordnet sind.

16. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß der Tragkörper (81) zur Aufnahme des mit der Spannvorrichtung (10,54) verbundenen zylinderförmigen Gehäuseteiles (13,61,86,102) im wesentlichen dem Tragblock (66) zur Aufnahme der Greifvorrichtung (3) entspricht und die auf diesen befestigte Tragplatte (67) für die Drehvorrichtung (84) ebenfalls

gleichartig ausgebildet ist.

17. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stirnseite der Spannvorrichtung (10,54) und bzw. oder des Tragkörpers bzw. -blockes (66,81) zur Aufnahme von Montageplatten (109,110) zur Halterungen der Versorgungsleitungen (112) ausgebildet ist und daß der Tragkörper bzw. -block auf einer Zwischenplatte (75) mit einem einheitlichen Bohrbild gelagert ist, dem korrespondierende Bohrungen (76) auf einer Befestigungsplatte einer Handhabungseinrichtung zugeordnet sind.

18. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß der zylinderförmige Gehäuseteil (86) zwei zueinander parallele Führungsstangen (87) insbesondere in Kugel führungen (88) lagert und diese im Bereich des Tragkopfes als Greiforgane einen Sauggreifer (89) und bzw. oder einen Elektromagnetengreifer lagert, während die gegenüberliegenden Enden der Führungsstangen (87) mit einer Grundplatte (92) gekuppelt sind und vorzugsweise die Grundplatte (92) über elastische Zwischenglieder, z.B. eine Feder (94) mit einer Antriebsvorrichtung (15) verbunden ist.

19. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiforgane durch zwei entlang von Rundführungen (100) parallel zueinander verstellbare Greiferbacken (97,98) gebildet sind, die über einen zylinderförmigen Gehäuseteil (102) mit einer Antriebsvorrichtung verbunden sind.

20. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (97,98) auf den einander zugewendeten Seitenflächen jeweils eine Zahnleiste (108) aufweisen, die mit einem zentrisch zwischen diesen beiden umlaufenden Zahnrad (107) in Eingriff stehen, dessen Antriebswelle im zylinderförmigen Gehäuseteil (102) insbesondere in Wälzlagern gelagert und mit einem die Antriebsvorrichtung bildenden Drehantrieb (106) gekuppelt ist.

21. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß den beiden Greiferbacken (97,98) eine senkrecht zu dessen Verstell richtung bewegliche Antriebsvorrichtung (15) zugeordnet ist, deren Führungsstange mit Spreizelement im Inneren des zylinderförmigen Gehäuseteiles (102) insbesondere in Kugel führungen geführt ist.

22. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Kupplungsteile (23,24) der Kupplungsvorrichtungen (22) durch in korrespondierender Lage angeordnete und gleichartig ausgebildete Bohrungen gebildet sind und diesen als gegengleichen Kupplungsteil Paßstifte zugeordnet sind.

23. Handhabungseinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 22, dadurch gekennzeichnet, daß bei den durch Bohrungen gebildeten Kupplungsteilen immer zwei im Abstand voneinander angeordnete Kupplungsteile (23,24) auf der Zwischen- bzw. Anschlagplatte (57) dem Tragkopf (12) bzw. den Spannbacken (18,55) und bzw. oder dem zylinderförmigen Gehäuseteil (13,81,86,102) oder dgl. angeordnet sind.