JPS61197179A - 組立て部品もしくは工作物用の操作装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は、つかみ装置を有する、組立て部品もしくは工
作物用の操作装置であって、前記つかみ装置がケーシン
グ内に支承されたつかみ１幾構、例えば旋回可能なつか
みジョーを有していてかつつかみ１幾構用のガイドおよ
び（または）駆動装置を支承しており、かつ、操作装置
の支持フレームがケーシングに運動結合されている形式
のものに関する。

従来の技術 工作物供給装置又はマニゾエレータとも呼ばれる種々の
操作装置がすでに公知である。組立て部品を供給もしく
は取出すためのこのような操作装置（ドイツ連邦共和国
特許出願公開第３０３５１９１号明細書）のばあい角度
を成して互いに調整された多数の直線的なガイド軌道が
設けられていて、該ガイド軌道によって６つの空間方向
でつかみ機構もしくはつかみ装置が運動されられるよう
になる。この公知の操作装置のばあいつかみ機構は１４
１部材を有していて、このガイド部材はつかみ部材によ
って中間支持体内に保持されている。中間支持体は、自
体保持体内に支承されているガイド軌道の円形ガイドに
沿って移動可能であり、該保持体は、例えば前述の円形
ガイドに対して直角にのびる別の円形ガイドに沿って移
動可能である。ガイｒ部材？有するつかみ機構の前記構
成によって、異なるつかみ機構を中間支持体の同一の締
付は部材内で固定できひいてはつかみ機構を簡単に交換
できるようになるが、しかしながらつかみ機構自体は種
々の構成部材から構成されているので、このようなつか
み機構の製作には比較的費用がかかるようになる。この
方法およびこの装置は実地においては極めて申し分なく
役立つが、あらゆる使用ケースにおいて申し分なく適用
することができない。

発明が解決しようとする問題点 本発明の課題は、同一に構成されたできるだけ多くの構
成部材もしくは同じ主要寸法の構成部材を有するように
組立て部品用の操作装置を改良して、更に、このような
同一の構成部材を使用してつかみ装置を定置に取付けら
れたつかみ機構として又は回転つかみ体として又は旋回
つかみ体として構成でき、これにより特に全自動的な組
立て範囲において生ずる多くの運動経過を実施できるよ
うにすることにある。

問題点を解決するための手段 前記課題は本発明によれば、ケーシングがつかみ機構を
支承する支持ヘノ１とこの支持ヘッドに接続されだ円筒
状のケーシング部分とを有していて、更に支持へツーが
支持ヘッドをストッパ板におよび（または）締付は装置
に結合するだめに連結装置の連結部材を有しており、が
つ、円筒状のケーシング部分がその表面で支承装置を受
容するために構成されていてかつ有利には支持ヘッドと
は反対側の端部範囲で別の連結装置の連結部材、例えば
溝もしくは外ねじ山を有していることによって解決され
た。

本発明の著しい利点は、円筒状のケーシング部分を使用
することによってつかみ装置を支承部材もしくは駆動部
材を受容するために並びに締付は装置における支承のた
めに使用できるということにある。同じつかみ装置を剛
性的に又は旋回可能に又は回転可能に支承できるという
ことによって、つかみ装置を種々異なる使用ケースのた
めに万能に使用できる。更に円筒状のケーシング部分に
連結装置を配置することによって、円筒状のケーシング
部分を回動を防止して支承できるかもしくは別の構成部
材を回動を防止して支承できるようになる。これによっ
て更に申し分なくつかみ装置を万能に使用することがで
きるようになる。

更に本発明の別の実施態様によれば、円筒状のケーシン
グ部分に２部分から成る締付は装置が配属されていて、
該締付は装置が円筒状のケーシング部分の縦軸線に対し
て直角にのびる平面内て、支持ヘッドに配置された連結
装置の連結部材と協働する連結部材を有していて、この
ばあい有利には、締付は装置と支持へツ「との間に、連
結装置の連結部材と協働する連結部材を有する中間板が
配置されている。この実施態様によって、円筒状のケー
シング部分ひいてはつかみ装置を締付けＨａ内で回動を
防止して保持できるばかりでなく、更に中間板を簡単に
附加的１（配（置することによって前記構成部材によっ
て回動を防止されたストッパを設けることができるので
、締付は装置の旋回によって生ぜしめられるつかみ装置
の旋回運動を前記の機械的なストッパによって制限する
ことができる。

更に本発明の別の実施態様では、円筒状のケーシング部
分が支承装置を受容していて、この支承装置が例えば、
スペーサスリーブを介して相互間隔をおいて保持された
２つのころがり軸受けから構成されていて、該ころがり
軸受は自体が支持ブロック内に支承されていて、更に円
筒状のケーシング部分の連結部材と支承装置との間に駆
動装置例えば歯車が配置されていて、この駆動装置が、
連結部材として円筒状のケーシング部分内におよび駆動
装置内に配置された溝とこの溝と協働するキーとを有す
る連結装置を介してケーシング部分と回転結合されてい
てかつ中間リングと締付けナットとを介して支承装置上
に支持されている。この実施態様によって、前記円筒状
のケーシング部分を使用してつかみ装置をその個有の軸
を中心として回転可能に構成できる。円筒状のケーシン
グ部分に連結装置の種々の連結部材を配置することによ
って支承装置の構造並びに駆動結合が簡単にされる。

更に本発明の別の実施態様では、外ねじ山によって形成
された連結部材が特につり鐘状の支持部材を支承してい
て、この支承部材が連結部材として内ねじ山を有してい
て、かつ支持部材に、支持ヘッド内に支承されたつかみ
機構と協働する駆動装置が配置されている。この実施態
様によって、外ねじ山によって形式された連結部材を、
支持ヘッド内に支承されたつかみ機構用の駆動装置を支
承するためにも使用できるようになる。

更に本発明の別の実施態様によれば、円筒状のケーシン
グ部分が外ねじ山によって形成された連結部材に接続さ
れた範囲で別の連結部材としてキー又は類似のものを受
容するための溝を有していて、この溝が円筒状のケーシ
ング部分の縦軸線に対して平行にのびている。この実施
態様によって、外ねじ山によって形成された連結部材を
円筒状のケーシング部分の縦方向で支承装置もしくは駆
動部材を位置決めするためにかつ溝によって形成された
連結部材を回転運動を伝達するために使用できる。

更に本発明の有利な実施態様によれば、円筒状のケーシ
ング部分がガイドロッド用の少なくとも１つの縦方向ガ
イド軌道を有していて、ガイドロッドが場合によっては
フリーホイールを間挿して駆動装置のピストンロッドお
よびつかみ機構と作用結合されている。この実施態様に
よって、つかみ装置と結合されたつかみ機構を簡単に操
作できるようになりかつ回転可能なつかみ装置のばあい
ガイげロッドと駆動装置との間のフリーホイールによっ
て駆動装置のシール部材の過変の摩耗を防止できるよう
になる。

更に、つかみ機構は円筒状のケーシング部分の縦軸線に
対して横方向で調節可能なつかみジョーによって構成さ
れていて、該つかみジョーの開放運動がガイドロッドに
よって制限されている。これによってガイドロッドは同
時にストッパ装置の機能を担うことができる。

更に本発明の別の実施態様によれば、両締付はジョーの
間に締付はジョーを開放方向で負荷するばね装置と閉鎖
および（または）開放位置を決める調節可能なストッパ
装置とが没けられており、かつ、両締付はジョーに属す
る駆動装置とがイドロツｒとがつかみジョーの運動方向
に対して直角方向に調整されている。この実施態様によ
って、つかみショーが組立て部品をつかもうとするばあ
いにのみ常に駆動装＋ｔを負荷すればよいという利点が
得られる。更に駆動装置とガイ団ロンドとをつかみジョ
ーの運動方向に対して直角方向で配置することによって
、つかみ装置全細長く構成できるようになる。

更につかみジョーがつかみ挿入体用の保持体を有してい
てかつ互いに平行にのびる軸を中心として旋回可能に支
承されていて、更につかみ挿入体用の受容部とは反対側
の端部にがイげロッドと結合された拡開部材が配属され
ている。

これによって、拡開部材をつかみジョーの開放運動用の
終端ストッパとしてかつ同時につかみジョーを閉じるた
めのもしくは組立て部品をつかむための操作機構として
設計することができる。

更に本発明の別の実施態様によれば、締付は装置の締付
はジョーが締付は方向に対してほぼ平行にほぼ支持へツ
ーの横断面を有する橋絡部材を有していて、該橋絡部材
が円筒状のケーシング部分に面した端面に連結装置の連
結部材を備えていてかつ連結装置を介してストッパ板を
間挿してスペーサスリーブに回動を防止されて連結され
しかも円筒状のケーシング部分と結合されている。この
実施態様では、極めて簡単な形式で多数の同一の構成部
材を使用して複合の操作装置構造が可能にされ、このば
あい、構成部材の外部もしくは外部寸法が同じであるば
あい恍は、最新の製造機械で行なわれる製作過程にとっ
て特に有利である。何故ならば前記構成部材は、構成部
材を特別な使用ケースに適合させるために、予じめ製作
された若干のこれら構成部材に別の刀ロエ過程をほどこ
すことによるだけで、互いに相違させることができるか
らである。しかも大量の個数の製作部品を保管でき、こ
れら製作部品は変更することなしに又はわずかな別の加
工過程を行なうだけで使用できる。

機械プログラムを繰返し利用することによってもしくは
大量個数によって得られる費用上の利点によって、複合
の組立て機械用のこのような操作装置の費用が減少され
かつこれまで得られたよりも著しく広い範囲で構成部材
を再使用できるようになる。

更に本発明の別の実施態様では、締付は装置と結合され
た円筒状のケーシング部分が支持ブロック内に支承され
ていて、この支持ブロックが支持板を介して旋回装置を
支承していて、この旋回装置の駆動装置が、連結装置を
介して円筒状のケーシング部分と連結されている駆動装
置とかみ合っている。この実施態様によって、わずかな
超過費用によって嬬準的なつかみ装置を回転つかみ体と
しても使用できる。

更に、支持ヘッドおよび（または）橋絡部材および（ま
たは）円筒状のケーシング部分はほぼ同じ寸法および（
または）横断面形状で特に同じように構成されている。

これによって剛性的なつかみ体もしくは旋回つかみ体又
は回転つかみ体を有する複合の異なる操作装置を形成す
るために基本構成部楠を積木式組立機構のように組立て
ることができる。

更に、支持体が、回転装置が支持される支持板を支承し
ていて、該回転装置が円筒状のケーシング部分に支承さ
れた歯車とかみ合う歯車を支承している。これによって
、同じ駆動部材によってつかみジョーもしくはつかみ装
置用の回転駆動装置並びに旋回駆動装置を製作すること
ができる。

更に別の実施態様では、支持ブロックもしくは支持体に
つか与装置に属するストッパ部材用のが・イド機構が設
けられている。これによって、簡単な手段でストッパを
回動を防止して保持できる。

更に、つかみジョー、調節可能なストッパ部材および類
似のものに動圧応答装置が配属されている。これによっ
て、操作装置の個々の運動を容易に監視できかつ監視機
構の耐用寿命を高めることができる。

更に、締付は装置と結合された円筒状のケーシング部分
を受容するための支持体がほぼつかみ装置を受容するた
めの支持ブロックに相応していてかつ回転装置用の、つ
かみ装置に固定された支持板が同様に同じように構成さ
れている。

これによって、つかみ装置用の回転および旋回駆動装置
はほぼ同一である。

更に本発明の別の実施態様では、締付は装置および（ま
たは）支持体および（または）支持ブロックの端面が供
給導管を保持するための組立て板を受容するために形成
されており、かつ、支持体もしくは支持ブロックがまと
まった孔を有する中間板に支承されていて、鎖孔に操作
装置ρ固定板の整合した孔が配属されてい５る。これに
よって、圧縮空気、真空および電流を：曵”ｔ　部分な
くしかもつかみ装・置の運動に不都合な作用を及ぼすこ
となしに供給できるようになる。

更に本発明の別の実施態様では、円筒状のケーシング部
分が特にボールガイド内で互いに平行な２つのがイドロ
ツＶを支承していてかつガイドロッドが支持へツｒの範
囲でつかみ機構として吸込みつかみ体および（または）
電磁石式つかみ体を支承しており、かつ、ガイドロッド
の反対側の端部が基板に連結されていてかつ有利には基
板が弾性的な中間部材、例えばばねを介して駆動装置と
結合されている。これによって、吸込みつかみ体を回動
防としてガイＰできると同時に、受容面の凸凹に吸込み
つかみ体を適合させることができる。更に有利には、吸
込みつかみ体の配置によって、受容面に対して直角方向
で吸込みつかみ体の軸方向調節が可能にされかつ場合に
よっては操作装置における運動軸を固定できる。

更に本発明の別の実癩態様では、つかみ機構が円形ガイ
ドに溢って互いに平行に調節可能な２つのつかみジョー
によって形成されていて、該つかみジョーが円筒状のケ
ーシング部分を介して駆動装置に結合されている。この
実施態様によって、同じ締付は装置と共に、互いに平行
に移動可能な締付はジョーを有するつかみ装置を積木式
組立て機構に統合することができる。

更に有利な実施態様では、つかみジョーが互い（（向か
い合う側面にそれぞれ１つのラックを有していて、該ラ
ックが両ラック間の間で中央で回転する歯車と係合して
いて、該歯車の駆動油が円筒状のケーシング部分内で特
罠ころがり輔受は内に支承されていてかつ駆動装置を形
成する回転駆動装置と連結されている。この実施態様に
よって簡単な形式で、単一のｉＫ駆動装置よって同期的
な対向するつかみジョーの運動経過が得られる。

蔓に不発明の別の実施態様では、両つかみショーに、締
付はジョー調節方向に対して直角方向に移動可能な駆動
装置が配属されていて、この駆動装置の、拡開部材を有
するガイドロッドが円筒状のケーシング部分の内部で、
特にボールガイド内でガイドされている。つかみ装置の
このはうな実施態様では、旋回可能で互いに平行に移動
可能なつかみショーのためにほぼ同じ駆動部材によって
作業させることができ、これてよって、蔓につかみ装置
の製作が一層簡単にかつ安価にされる。

梃に、連結装置の連結部材が１合した位置に配置された
同じように形成された孔によって形成されていてかつ鎖
孔に、対応する連結部材として嵌込みピンが配属されて
いる。これによって、嵌込みビンの長さｔ適当に選択す
ることによって同じよ５な連結部材を備えている互いに
直接溝り合う多数の構成部材を位置的に正しくしかも互
いに定心して連結することができる。

“更に本発明の別の実施態様では、孔によって形成され
た連結部材のばあい相互間隔をおいて配置された２つの
連結部材が常に中間板もしくはストッパ板もしくは支持
ヘッドもしくは締付はジョーおよび（または）円筒状の
ケーシング部分又は類似のものに配置されている。これ
によって、定心されて調整された連結形式の他に同時に
、つかみ装置もしくは操作装置の互いに連結された構成
部材の回動が防止される。

冥施例 ：Ｊｆ、１図では全自動式の組立て機械１０１つの作業
ステーションを示しており、この作業ステー／ヨ／には
つかみ装置３を備えた操作装置２が配置されている。操
作装置は中間支持体４を有していて、この中間支持体は
円形ガイド５に沿って無ぎストンロッド式のシリンダ６
によって走行させられる。中間支持体４内には支持フレ
ーム８に支持されているガイドコラム７が支承されてい
る。前記支持フレーム８は中間支持体に配ｔイされた送
り・駆動装置９を介して中間支持体て対して相対的に調
節可能である。皮付フレーム８には締付は装置１０を介
してつかみ装置３が固定されている。つかみ装置のケー
シングはつかみ機構１１を支承する支持ヘラ）Ｆ１２と
この支持ヘラｒに接続される円筒状のケーシング部分１
３とから構成されている。円筒状のケーシング部分１３
にはつり鐘状の支持部＃１４が固定されていて、この支
持部材１４には不動装置１５が配置されている。

つかみ装置３は、搬送装置１６と共に移動する工作物支
持ｆＪｆ−１７上で組立て過程もしくは接合過程又は類
似のことを行なうために、組立て機械１の機械テーブル
罠設げられた搬送装置１６に配属されている。搬送装置
もしくは工作物支持体１７の構造は有利うてはＶイソ連
邦共和国特許出願公開第３３０．４０９１号、第３４１
１４５２号および１２７５６４２２号明細書で公知の構
造に相応している。更に本発明による操作装置はそれぞ
れ任意に異なって構成された搬送装置又は組立て機械に
配属することができる。

第２図では締付は装置１０の締付げショー１８がねじ１
９を介し℃固定されている支持フレーム部分が図示され
ている。締付は装置１０の締付はジョー１８と別の締付
はジョー２０との間には円筒状のケーシング部分１３が
締付は固定されている。両締付はショー１８．２０は締
付けねじ２１によってシ、〕に固定されている。締付は
ジョー１８と支持ヘッド１２との間には連結装置２２が
配置されている。前記連結装置の孔によって形成さ動、
と連藷部材２３，２４は締付は装ｊｔ１０１ｃ面した支
持ヘッド１２の端面２５とこの端面に面した締付はジョ
ー１８の表面内とに整合位置で配置されている。これら
連結部材２３．２４は嵌込みビンによって形成された連
結部材２３によって回動を防止されている。

支持へツー１２内には円筒状のケーシング部分１３の縦
軸線２７に対して直角にのびる互いに平行な軸２８’を
中心として旋回可能なつかみジョー２９が設けられてい
る。このつかみジョー２−９は、つかもうとする組立て
部品３１′に形状の適合したつかみ挿入体３０用の保持
体を胃している。両つかみショー２９はつかみ挿入体３
０と軸２８との間に配置されたばね装置３２、例えば圧
縮ばね３３を介して互いに押し離されていてかつローラ
３４を介して拡開部材３５の傾斜面に支持されている。

この拡開部材はがイドロツｒ３６上に配置されているか
又はこのガイドロッドによって形成されている。ガイド
ロッド３６はポールガイド３７ｔ−介して円筒状のケー
シング部分１３の内孔３８内にイ内されている。ゴール
ガイドはスペーサスリーブを介して相互間隔をおいて内
孔３８内に配置されていてかつ座金全弁して所定の位置
で固定されている。

ガイドロッド３６はヘッド部分３９を介して支承ブロッ
ク４０内に懸架されていて、この支承プロ、ツクはガイ
ドロッドの縦方向もしくは二重矢印４２によって示され
た方向での移動のために駆動装置１５のピストンロッド
４１と結合されている。シリンダピストン装置４３によ
って形成された駆動装置１５は２つのねじ４４を介して
つり鐘状の支持部材１４上にねじ固定されている。つり
鐘状の支持部材自体は内ねじ山によって形成された連結
部材４５と外ねじ山によって形成された連結部材４６と
によって支持されていて、該連結部材４６は円筒状のケ
ーシング部分１３に配置されていてかつ前記連結部材４
５．４６は協働して連結装置４７を形成している。支持
部材１４は所定の位置で対応ナツト４８によって連結部
材４６に固定されている。

外ねじ山によって形成された連結装置４７の連結部材４
６には例えば溝によって形成される別の連結部材４９が
配属されている。

第６図では支持ヘッド１２内での軸２８の支承形式およ
び軸上でのつかみジョー２９の支承形式を詳細て図示し
ている。それぞれの軸は支持ヘッド内にころがり軸受け
を介して支承されていてかつ支持ヘッド１２から突出す
る範囲で座金によって位置決めされている。つかみジョ
ー２９７ｉ、スペーサスリーブを介して軸２８に支承さ
れていて、スペーサスリーブは同時だころがり軸受けｓ
ｏ’を介して支持ヘッド１２内に位置味めされている。

第４図ではつり鏡状の支持部材１４が図示されている。

支持部材１４はがイドロツげ３６に対して平行にのびる
スリット５１を有している。

このスリット５１によって、ねじ４４を解離した後で矢
印５２によって示された方向でずらすことによって駆動
装置１５をガイドロッド３６から離反移動させることが
でき、このぼろい例えば−１Ｘ動濃置に欠陥が生じたば
あいには駆動装置を迅速に新たな構成部材と交換するこ
とができる。これによって、つかみ装置３の附加的な構
成部分を交換もしくは解離することなしに、駆動装置を
交換することができる。

第５図では締付は装置１０に配属された端面に配置され
た連結部材２３もしくはこの連結部材を形成する孔５３
を一層ＢＡＩｌｔＫ図示している。

この孔５３内には嵌込みピンによって形成された連結部
材２３が挿入されている。この連結部材は第５図では両
連結部材２３の一方の範囲においてのみ図示されている
。

第６図では第２図〜第５図で図示されているのに相応し
たつかみ装置３が図示されてい乙。

従って同じ構成部材には同じ符号が符されている。つか
み装置３は締付は装置５４内に保持されていて、この締
付は装置５４は、第２図による締付は装置１１０の締付
はジョー２０と一致した締付はジョー２０を有している
。

この締付はジョー２０と協働する対向の締付はショー５
５は寸法および構造の点でほぼ第２図による締付は装置
１０の締付はショー１８に相応しているが、つかみ装置
３の支持ヘッド１２の締付は装置に面した端面に相応し
た外周面形状を有する橋絡部材５６に＠接結台されてい
る。

橋絡部材５６には、スペーサスリーブ５８と結合されて
いるストッパ板５７が接続されている。

第７図および第８図では第６図と関連して、スペーサリ
ング５８が支承装置１ｔ６０のころがり軸受け５９の内
レース〈中間リングを介して支持されていることが明瞭
に図示されている。支承装置６０の両ころがり軸受け５
９０間には別のスペーサスリーブが配置されていてかつ
ころがり軸受けは内レース１（よって円筒状のケーシン
グ部分６１に支承されていて、このケーシング部分の外
寸法はほぼ第２図の円筒状のケーシング部分に相応して
いる。支承装：嶺６０は駆動、■ 装置６２、例えば歯車６３又框＼ベルト又は歯付きベル
ト車又Ｖｉ、類似のものを介して支持されていて、該駆
動装置は締付けナット６４ｆｔ、介してストッパ板５７
に面した橋絡部材５５の端面の方向に押される。これに
よって締付はナット６４によって支承装置６０並びに駆
動装置６２は円筒状のケーシング部分の縦方向で位置決
めされる。このことは連結装置４７によって行なわれ、
円筒状のケーシング部分６１に配置された連結装置の連
結部材４６は外ねじ山によって形成されかつこの連結部
材と協働する対向の連結部材は内ねじ山によって締付け
ナット６４内に形成されている。駆動装置６２と円筒状
のケーシング部分６１との間の回動不能な結合は溝によ
って形成された連結部材４９を介して行なわれ、この連
結部材４９には、歯車において連結部材として対向の溝
が配属されており、この溝はキー洗よって形成された連
結部材と共に連結装置４７を形成している。

支承装置６０を介して円筒状のケーシング部分６１は縦
軸１腺６５を中心として回動可能に支持ブロック６６内
に支承されている。支持ブロック６６は、第６図から明
らかなよう忙旋回装ｒ１６８（本芙施例では圧力空気に
よって負荷可能な回転シリンダによって形成されている
）を保持する支持板６７を支持している。、・、駆動装
置６２の歯車６３は歯車として構成された駆動装置６９
を介して旋回装置６８と運動詰合されている。

更に支持ブロック６６には溝７０が設けられていて、該
溝７０内にはストッパ部材７２．７３を保持するがイド
機構７１が回動不能にかつ調節可能に支承されている。

前記ストッパ部材７２．７３にはストッパ板５７と一体
に結合されているストッパ７４が配属されている。円筒
状のケーシング部分６１とストッパ板５７もしくはスペ
ーサスリーブ５８との間の精密な回動結合部を形成する
ために、橋絡部材５６とストッパ板５７とスペーサスリ
ーブ５８との間に連結装置２２が設けられていて、この
連結装置は第２図で記述しかつ第８図で概略的に図示さ
れているよって、個々の構成部材に合致して配置された
孔とこの孔内に配置された一貫した嵌込みビンとから構
成されている。当然異なる構成部材の間にそれぞれ多数
の嵌込みビンもしくは連結装置を設けることもできる。

第６図および第７図から明らかなように、支持ブロック
６６は中間板７５上に固定されていて、この中間版は、
孔７６を介してつかみ装置３を例えば操作装置２の支持
フレーム８に固定するために、網目状に配置された孔７
６を・備えている。

旋回装置６８の作用によってつかみ装置３は、ストッパ
７４がストッパ部材７２に当接する第７図で図示された
位置から１８０°度だけ鎖線で概略的に示された位置に
旋回させられ、この位置ではストッパ７４はストッパ部
材７３に当接する。ストッパ部材７２，７３はそれぞれ
弾性的なストッパクッションを有していて、該ストッパ
クッションによって旋回ｙＦＡ程の終端範囲における衝
撃が回避もしくは緩衝される。更にストッパ部材７２．
７３は一貫した孔７７を備えていて、このばあい鎖孔７
７に動圧応答装置７８を接続できる。前記動圧応答装置
はストッパ部材７２又は７３にストッパ７４が当接しか
っこれによって圧力増大が動圧応答装置７８において生
じたばあいに切換え信号を制御装置７９に引渡す。これ
罠よって簡単な形式でつかみ装置３用の位置応答が得ら
れる。

更に第６図から明らかなよう罠、両つかみジョーの間に
は、動圧応答装置７８に接続される孔７７を備えた応答
ユニット８０が固定されている。特に第７図から明らか
なよ５に、前記孔７７はつかみジョー２９を閉じたばあ
いに閉鎖されひいてはその都度発生する動圧によって、
つかみジョー２９が開放されているか又は閉鎖されてい
るかを応答する。

第９図〜第１１図では、第２図〜第５図：（より記述さ
れたつかみ装置に相応して構成されるつかみ装置３が図
示されている。それ故同じ構成部材には同じ符号が用い
られている。つかみ装置３０円筒状のケーシング部分１
３は直接支持体８１内に回転可能に支承されている。支
持体８１は構成および外寸法の点でほぼ第６図〜第８図
による支持ブロック６６に相応していて、それ故支持ブ
ロック６６に関連して同じ構成部材には同じ符号が用い
られている。支持体８１の内孔内には支承装置６０が配
置されている。

円筒状のケーシング部分１３に配置された締付はナンド
６４を介して歯車６３によって構成された駆動装置６２
が位置決めされ、該２動装置６２はころがり軸受け５９
の内レースおよびストッパ７４のすぐ上のスペーサスリ
ーブに支持さねている。ストンパフ４自体は円筒状のケ
ーシング部分１３に面した支持ヘラｌ’１２の端面に直
接接触している。支持体８１は、矢張り例えば操作装置
２の支持フレーム８に結合される中間１反７５に支承さ
れている。ガイドロッド３６を操作するための駆動装置
１５は片持ちばり８２を介して中間板７５に固定されて
いる。同僚に、駆動装置１５はつり鐘状に構成された支
持部材１４全介して直接円筒状のケーシング部分１３に
固定されてもよい。

ｇｗＪｓｍｉ　ｓのピストンロッド４１とガイドロン−
３６との間には７リーホイールが配置されていて、該フ
リーホイールによって、つかみ装置３の回動によって生
ぜしめられてガイドロッド３６に伝達される回転運動は
駆動装置１５のピストンロッド４１には伝達されなくな
る。

これによって駆動装置１５のシール部材が保護される。

支持体８１に支承された支持板６７は、第６図の旋回装
置６８においてすでに記述したよって、回転装置８４と
して同じように構成された駆動装置を支承している。こ
のばあい、支持板６７の構成、回転装置の支承形式、支
持体８１の構成並びにすべての補助部材ひいては歯車の
構成は第６図による旋回駆動装置の同じかもしくは相応
の駆動部材に相応していることが重要である。これによ
って異なる構成部材に必要とされる費用をわずかにして
つかみ装置３の極めて広範囲だ及ぶ使用が可能圧される
。

第１２図では円筒状のケーシング部分８６を有するつか
み装置８５が示されている。この円筒状のケーシング部
分８６内には、円筒状のケーシング部分８６の内孔内に
配置されているボールガイド８８内で互いに平行な２本
のぎストア０ツド８７がガイドされている。両ガイドロ
ッド８７は吸込みつかみ体８９を支承していて、この吸
込みつかみ体は組立て部品９０を受容および保持するた
めに吸込みつかみ体８９内に配電された４管を介して真
空供給導管９１に接続されている。円筒状のケーシング
部分８６は直径並びに外部横断面および長さの点で１１
２ぼ第２図〜第５図のつかみ装置３０円筒状のケーシン
グ部分１３に相応してい暮。円筒状のケーシング部分に
接続される支持ヘッド１２は円筒状のケーシング部分８
６のばあいストッパ板としてのみ構成されているが、第
２図における支持ヘッド１２と同じ横断面形状を有して
いる。従って円筒状のケーシング部分８６は変更するこ
となしに締付は装置１０もしくは５４内に挿入できかつ
従ってつかみ装置３と交換してつかみ装置ｔ８５を万能
に使用することができる。両ガイｒロッドｄ７は吸込み
つかみ体８９とは反対側で基板９２に納金されていて、
該基板９２は１小ｄ装置１５のピストンロッド４１と結
合される保持体９３内にばね９４を間挿して弾性的に可
撓的に支承されている。従ってガイドロッド８７を締付
は装置１０に対して相対的に吸込みつかみ体ｔ　、Ｍ方
向運動させるために使用でき、このばあい支え台（この
支え台から組立て部品が待上げられる）に吸込みつかみ
体を載置したばあい弾性的で可撓的な支承が生ぜしめら
れる。これに対して組立て部品９０を例えば接合過程の
途中で圧稲負荷によって押しずらすか又は押し付けるこ
とが必要であるばあいには、この圧縮力は矢張り：ｇ動
装置１５によってもたらされ、このばあいばね９４のば
ね力を上回ったばあいばね９４は保持体９３の受容孔９
５内に押し込まれかつ保持体９３０当接面は基板９２と
結合される連行棒金もしくは基板９２を直接負荷する。

更に第１６図および第１４図では、つかみ装はｄ６用の
極めて異なるつかみ運動を伴なう操作装置で製作するた
めの積木式組立機構が示されており、つかみ装置は互い
に平行に移動可能なつかみジョー９７．９８を有してい
る。このために円形ガイド１００を支承する支持ケーシ
ング９９が設けられていて、前記円形ガイげに沿ってつ
かみジョー９７．９８が移動可能である。支持ケーシン
グ９９は第２図によるつかみ装置３の支持ヘッド１２と
ほぼ同じ寸法を有する橋絡部材１０１と結合されている
。橋絡部材１ｕ１には、基本的にかつ外部寸法の点でほ
ぼ第２図によるケーシング部分１３に相応した円筒状の
ケーシング部分１０２が結合されている。

ガイｒロツＰ１０３は円筒状のケーシング部分１０２の
内部にころがり軸受け１０４を介して支持されている。

例えば第２図におけるつり鐘状の支持部材１４に相応し
て構成されている支持部材１０５を介して回転駆動部材
１０６を支承していて、この回転駆動部材の駆動部はガ
イｒロツｖ１０３と回転結合されている。第２図で詳細
に記よされた連結装置２２を介して橋絡部材１０１と支
持ケーシング９９との間で回動全防市された保持が行な
われる。

第１４図から明らかなように、ガイｒロッ１１０３は回
かい合うランク１０８と協働する歯１１１ｊ１０７と回
動不能に結合されている。それぞれのラック１０８はつ
かみショー９７．９８を支承する両往復台のそれぞれ一
つ（（運動結合されている。これによって、支持ケーシ
ングに定置に支承された歯車１０７が回動したばあい両
ラック１０８は反対方向に移動させられひいてはつかみ
ジョー９７．９８は反対方向で開放運動および閉鎖運動
させられる。

回転駆動装Ｒ１０６と支持ケーシング９９との間に円筒
状のケーシング部分１０２を配置することの利点は、つ
かみ装置９６を自在につかみ装置３もしくは８５と交喚
することができるということにあり、このばあい回転お
よび旋回駆動装置のためにつかみ装置３のためと同じ構
成部、１オが使用される。

第６図〜第１１図から明もつ）なように、１固々の駆動
装置に圧Ａ猶空気もしくは真空を支障なく供給できかつ
つかみ装置の監視機構およびその他の装置における導管
接続部を簡単に製作することができる。このために例え
ば橋絡部材５６とは反対の締付は装ｆｔ５４の側ｉ℃２
よび支持ブロックもしくは支持体に取付は板１０９，１
１０が配置されていて、該取付は板は電気導１もしくは
圧縮空気導・ｇ用の固定部材のパターンに相応して網目
状に配置された孔１１１を備えている。第６図〜第１１
図で図示されているように、定置部分と回転部分との間
の供給４菅１１２は前記取付け、、ｆ１０９，１１０に
より、異って運動する機械構成部材の回転によって供給
導・♂１１２が締付けられずまた損傷させられないよう
に案内されている。更にこれＫよって明確に導−ｔを敷
設できひいては損傷を藺単に除くことができかつ保守全
簡単に行なうことができるようになる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであって、第１図は個
々の組立て部品から成る工作物を製作するための全自動
回な組立て機械の範囲に定置のつかみ装置を備えた本発
明ｉ／（よる操作装置の側面図、第２図は第１図のつか
み装置の第３図■−■豫に沿った断面ス、第３図は第２
図１■−１ｌｌ庫に沿って部分的に４面してつかみ装置
を下方から見た図、第４図は第２図ＩＶ　−ＩＶ線に沿
ったつかみ装置の断面図、第５図は第２図Ｖ−■鍼に沿
ったつかみ装置の断面図、第６図はつかみ装置と協働す
る旋回駆動装置の部分的に４面した側面図、第７図は旋
回駆動装置を有するつかみ装置の正面図、第８図は第６
図のつかみ装置の第６図１−ｍ５に沿った断面図、第９
図はつかみ装置と協働する回転、駆動装置の概略的なｉ
Ｉ４！１面図、第１０図は第９図の回転駆動装置を有す
るつかみ装置の第９図Ｘ−Ｘに沿って４面した側面図、
第１１図は第９図のつかみ装置の平面図、第１２図は秋
込みつかみ体によって形成されたつか−み機構を有する
つかみ装置の部分的に４面した概略的な側面図、第１３
図は互いに平行に移動可能なつかみショーを有する本発
明による操作装置のつかみ装置の第１４図Ｘ■−ｘｔｔ
ｉ諌に沿って断面した側面図、第１４図は互いに平行に
移・助可能なつかみ装置の第１６図ＸＩＶ　−Ｘ［Ｖ　
ｄに沿って部分的に折面したｆｆｌｌｌ面図である。 １・・組立て機械、２・・・操作装置、３，８５゜９６
・・つかみ装置、４・・・中間支持体、５，１００・・
・円形ガイド、６・・・シリンダ、７・・・ガイドコラ
ム、８・・・支持フレーム、９・・・送り駆動装置、１
０．５４・・・締付は装置、１１・・・つかみ機構、１
２・・・支持ヘッド、１３，６１，８６，１０２・・・
ケージング部分、１４，１０５・・・皮付部材、１５．
６２．６９・・・駆動装置、１６・・・４送装置、１γ
・・・工作物支持体、１８，２０，５５・・・締付はジ
ョー、１９．４４・・・ねじ、２１・・・締付は拍じ、
２２，４γ・・・連結装置、２３，２４，２３゜４５．
４６．４９・・・連結部材、２５・・・端面、２７．６
５・・・縦軸線、２８・・・＠線、２９，９７゜９８・
・・つかみジョー、３０・・・つかみ挿入体、３１・・
・組立て部品、３２・・・ばね装置、３３・・・圧縮ば
ね、３４・・・ローラ、３５・・・拡開部材、３６，８
７゜１０３・・・ガイドコラム、３７．８８・・・ボー
ルガイド、３８・・・内孔、３９・・ヘッド部分、４０
・・・支承ブロック、４１・・・ピストンロンド、４３
・・・シリンダピストン装置、４８・・・対応ナツト、
５０゜５９．１０４・・・ころがり軸受け、５１・・・
スリット、５３．１１１・・・孔、５６，１０１・・・
橋絡部材、５７・・・ストッパ板、５８・・・スペーサ
スリーブ、６０・・・支承装置、６３．１０７・・・歯
車、６６・・・支持ブロック、６７・・・支持板、６８
・・・旋回製置、７０・・・溝、７１・・・ガイド機構
、７２．７３・・・ストッパ部材、７４・・・ストッパ
、７５・・・中間板、７６．７７・・・孔、７８・・・
動圧応答装置、′７９・・・制御装置、８０・・・応答
ユニット、８１・・・支持体、８２・・・片持ちばり、
８３・・・フリーホイール、８４・・・回転装置、８９
・・・吸込みつかみ体、９０・・・組立て部品、９１・
・・真空供給装置、９２・・・基板、９３・・・保持体
、９４・・・ばね、９５・・・受容孔、９９・・・支持
ケーシング、１０６・・・口伝′ＪＡ動装置、１０８・
・・ラック、１０９，１１０・・・取付は板、１１２・
・・導管 １、、、、、組立て機械 ２．、、、ｓ作装置 ５、、、、、つかみ装置 ４、、、、■間支持体 Ｓ、、、、、円形ガイに ６、、、、、　、リング ７、、、、、がイＰコラム ８、、、、、支持フレーム ９、、、、、送り駆動装置 １０・・・・・締付は装置 １１・・・・・つかみ機構 １７・・・・・工作物支持体 ｊ阿ａ−２」ＷＦ２ かみ８置　　　２３・・・・・連結部材　　　　　４０
．、、、、支承ブロック持フレーム　　２７．、、、、
縦＠線　　　　　　ｉ＋１０．、、、ピスト／ロッド持
部Ｎ　　　　　３１．、、−、　ＷＩ＋’ｘテ部品４５
．．１．、連結部材動装置　　　　３２．、、、、げね
装置　　　　　４６．、、、、連結部材ｉｍζ７　　　
　　　　　６５．、、、、縦軸線６６、、、、、支持ブ
ロック ６７・・・・・支持板 １１１、、、、、孔 １１２、、、、、　＜供給）導管 ころがり軸受は 支承装置 ケー／／グ部分 駆動装置 歯車 締付けナット ］ ］ ５、、、、、つかみＶＥ置　　　　　　　６４．、、、
、締付けナットｉｉ、、、、、　　つかみ機構　　　　
　　　６７、、、、、支持板１２、、、、、支持へ、ド
　　　　　　　６９．、、、、駆動装置１３・・・・・
ケー／／グ部分　　　　　７４１２００．ストン・♀１
５・・・・・駆動ｇ＝置　　　　　　　　７５０．、、
、１・Ｉｊｌｊ板２９、、、、、つかみノヨー　　　　
　　　ａＯ，、、、、応答ユニ７ト３６、、、、、ガイ
ドロッド　　　　　　８１．、、、、　　支持体４１、
、、、、ピストンロン−ｒ　　　　　　　８２．、、、
、片持ちばり５９、、、、、ころがり輸受け　　　　　
８３．、、、、フリーホイール６０、、、、、支承装ｖ
３．．．．．．．　　　　．８４．、、、、回転装置６
２、、、、、駆動装置　　　　　　　　’＋１０．．．
．．取付は板６５、、、、、歯・１℃　　　　１１１．
、、、、孔二ＥＥｉ：１１ １０・・・・・締付は装置 １５、、、、、駆動装置 ４１、、、、、ピ８ドア。ッＰ ６５、、、、、歯車 ６７、、、、、支持板 ６９、、、、、駆動装置 ７５、、、、、中間板 ８２、、、、、片持ちばり ８５、、、、、つかみ装置 ８６、、、、、ケーシング部分 ８７、、、、、ガイ　１０ンド ８８、、、、、ダールガイ１ ８９、、、、、吸込みつかみ体 ９０、、、、、組立て部品 ９１、、、、、真空供給装置 ９２、、、、、基板 ９５、、、、、保持体 ９４、、、、、ばね ９５、、、、、受容孔 −Ｔ７１３　　１”−ＸＥＩ ２２・・・・・連結装置　　　　　　１０１・・・・・
橋絡部材　　　　　　１０７・・・・・歯車９６、、、
、、つかみ装置　　　　　１０２．、、、、ケーシング
部分　　　１０８．、、、、う、り９７、、、、、つか
みノヨー　　　　１０３．、、、、ガイドロッド　　　
　１０９．、、、、取付は板９８、、、、、つかみノヨ
ー　　　　１０４．、、、ころがり軸受け　　　１１１
．、、、、孔９９、、、、、支持ケー／ング　　　ｉｏ
ｓ、、、、支持部材１００、、、、、円形ガイド′１０
６．．．．にり転駆動部材罰ト瞭」 手続補正書（方式） 昭和６１年３　月２５日 持許庁艮宮殿 １！ｉ￥件の表示昭和６０年特許願第２７３５７５号２
、発明の名称 組立て部品もしくは工作物用の操作装置５、補正をする
者 事件との関係　特許出願人 昭和６１年２月２５日　　（発送日） ６、・１正の対象 図面

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、つかみ装置（３、９６）を有する、組立て部品もし
   くは工作物用の操作装置であって、前記つかみ装置がケ
   ーシング内に支承されたつかみ機構を有していてかつつ
   かみ機構用のガイドおよび／または駆動装置を支承して
   おり、かつ、操作装置（２）の支持フレーム （８）がケーシングに運動結合されている形式のものに
   おいて、前記ケーシングがつかみ機構（１１）を支承す
   る支持ヘッド（１２）とこの支持ヘッドに接続された円
   筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０２）と
   を有していて、更に支持ヘッド（１２）が支持ヘッド（
   １２）をストッパ板（５７）および／または締付け装置
   （１０、５４）に結合するために連結装置（２２）の連
   結部材（２３）を有しており、かつ、円筒状のケーシン
   グ部分（１３、６１、８６、１０２）がその表面で支承
   装置（６０）を受容するために構成されていてかつ支持
   ヘッド（１２）とは反対側の端部範囲で別の連結装置（
   ４７）の連結部材（４６、４９）を有していることを特
   徴とする、組立て部品もしくは工作物用の操作装置。 ２、円筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０
   ２）に２部分から成る締付け装置（１０、５４）が配属
   されていて、該締付け装置が円筒状のケーシング部分（
   １３、６１、８６、１０２）の縦軸線（２７）に対して
   直角にのびる平面内に、支持ヘッド（１２）に配置され
   た連結装置（２２）の連結部材（２３）と協働する連結
   部材（２４）を有していて、更に、締付け装置（１０、
   ５４）と支持ヘッド（１２）との間に、連結装置（２２
   ）の連結部材（２３、２４）と協動する連結部材を有す
   る中間板が配置されている特許請求の範囲第１項記載の
   操作装置。 ５、円筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０
   ２）が支承装置（６０）を受容していて、この支承装置
   がスペーサスリーブを介して相互間隔をおいて保持され
   た２つのころがり軸受け（５９）から構成されていて、
   該ころがり軸受け自体が支持ブロック（６６）内に支承
   されていて、更に円筒状のケーシング部分（１３、１６
   、８６、１０２）の連結部材（４６、４９）と支承装置
   （６０）との間に駆動装置（６２）が配置されていて、
   この駆動装置が、連結部材（４９）として円筒状のケー
   シング部分（１３、６１、８６、 １０２）内におよび駆動装置（６２）内に配置された溝
   とこの溝と協働するキーとを有する連結装置（４７）を
   介してケーシング部分と回転結合されていてかつ中間リ
   ングと締付けナット（６４）とを介して支承装置（６０
   ）上に支持されている特許請求の範囲第１項又は第２項
   記載の操作装置。 ４、外ねじ山によって形成された連結部材（４６）がつ
   り鐘状の支持部材（１４）を支承していて、この支持部
   材が連結部材（４５）として内ねじ山を有していて、か
   つ支持部材に、支持ヘッド（１２）内に支承されたつか
   み機構（１１）と協働する駆動装置（１５）が配置され
   ている特許請求の範囲第１項から第３項までのいずれか
   １項記載の操作装置。 ５、円筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０
   ２）が外ねじ山によって形成された連結部材（４６）に
   接続された範囲で別の連結部材（４９）としてキー又は
   類似のものを受容するための溝を有していて、この溝が
   円筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０２）
   の縦軸線（２７）に対して平行にのびている特許請求の
   範囲第１項から第４項までのいずれか１項記載の操作装
   置。 ６、円筒状のケーシング部分（１３、６１、８６、１０
   ２）がガイドロッド（３６、８７、１０３）用の少なく
   とも１つの縦方向ガイド軌道を有していて、ガイドロッ
   ドがフリーホイール（８３）を間挿して駆動装置のピス
   トンロッド（４１）およびつかみ機構（１１）と作用結
   合されている特許請求の範囲第１項から第５項までのい
   ずれか１項記載の操作装置。 ７、つかみ機構（１１）が円筒状のケーシング部分（１
   ３、６１、８６、１０２）の縦軸線（２７）に対して横
   方向に調節可能なつかみジョー（２９）によって形成さ
   れていて、締付けジョーの開放運動がガイドロッド（３
   ６、８７、１０３）によって制限されている特許請求の
   範囲第１項から第６項までのいずれか１項記載の操作装
   置。 ８、両締付けジョー（２９、９７、９８）の間に締付け
   ジョーを開放方向で負荷するばね装置（３２）と閉鎖お
   よび／または開放位置を決める調節可能なストッパ装置
   とが設けられており、かつ、両締付けジョー（２９、９
   ７、９８）に属する駆動装置（１５）とガイドロッド（
   ３６、８７、１０３）とがつかみジョーの運動方向に対
   して垂直角方向に調整されている特許請求の範囲第１項
   から第７項までのいずれか１項記載の操作装置。 ９、つかみジョー（２９、９７、９８）がつかみ挿入体
   （３０）用の保持体を有していてかつ互いに平行にのび
   る軸（２８）を中心として旋回可能に支承されていて、
   更につかみ挿入体（３０）用の受容部とは反対側の端部
   にガイドロッド（３６、８７、１０３）と結合された拡
   開部材（３５）が配属されている特許請求の範囲第１項
   から第８項までのいずれか１項記載の操作装置。 １０、締付け装置（１０、５４）の締付けジョー（１８
   、２０、５５）が締付け方向に対してほぼ平行にほぼ支
   持ヘッド（１２）の横断面を有する橋絡部材を有してい
   て、該橋絡部材がこれに接続される円筒状のケーシング
   部分（６１）に面した端面に連結装置（２２）の連結部
   材（２３）を備えていてかつ連結装置（２２）を介して
   ストッパ板（５７）を間挿してスペーサスリーブに回動
   を防止されて連結されしかも円筒状のケーシング部分（
   ６１）と結合されている特許請求の範囲第１項から第９
   項までのいずれか１項記載の操作装置。 １１、締付け装置（１０、５４）と結合された円筒状の
   ケーシング部分（６１）が支持ブロック（６６）内に支
   承されていて、この支持ブロックが支持板（６７）を介
   して旋回装置 （６８）を支承していて、この旋回装置の駆動装置（６
   ９）が、連結装置（４７）を介して円筒状のケーシング
   部分（６１）と連結されている駆動装置（６２）とかみ
   合っている特許請求の範囲第１項から第１０項までのい
   ずれか１項記載の操作装置。 １２、支持ヘッド（１２）および／または橋絡部材（５
   ６）および／または円筒状のケーシング部分（６１）が
   ほぼ同じ寸法および／または横断面形状で同じように構
   成されている特許請求の範囲第１項から第１１項までの
   いずれか１項記載の操作装置。 １３、支持体（８１）が回転装置（８４）を支持する支
   持板（６７）を支承していて、前記回転装置が円筒状の
   ケーシング部分（１３）に支承された歯車（６３）とか
   み合う歯車を支承している特許請求の範囲第１項から第
   １２項までのいずれか１項記載の操作装置。 １４、支持ブロックもしくは支持体（６６、８１）につ
   かみ装置（３、８５、９６）に属するストッパ部材用の
   ガイド機構（７１）が設けられている特許請求の範囲第
   １項から第１３項までのいずれか１項記載の操作装置。 １５、つかみジョー（２９）、調節可能なストッパ部材
   （７２、７３）および類似のものに動圧応答装置（７８
   ）が配属されている特許請求の範囲第１項から第１４項
   までのいずれか１項記載の操作装置。 １６、締付け装置（１０、５４）と結合された円筒状の
   ケーシング部分（１３、６１、８６、１０２）を受容す
   るための支持体（８１）がつかみ装置（３）を受容する
   ための支持ブロック（６６）にほぼ相応していてかつ回
   転装置用の、支持ブロックに固定された支持板 （６７）が同様に同じように構成されている特許請求の
   範囲第１項から第１５項までのいずれか１項記載の操作
   装置。 １７、締付け装置（１０、５４）および／または支持体
   および／または支持ブロック（６６、８１）の端面が供
   給導管（１１２）を保持するための取付け板（１０９、
   １１０）を受容するために形成されており、かつ、支持
   体もしくは支持ブロックがまとまった孔を有する中間板
   （７５）に支承されていて、該孔に操作装置の固定板の
   整合した孔（７６）が配属されている特許請求の範囲第
   １項から第１６項までのいずれか１項記載の操作装置。 １８、円筒状のケーシング部分（８６）がボールガイド
   （８８）内で互いに平行な２つのガイドロッド（８７）
   を支承していてかつガイドロッドが支持ヘッドの範囲で
   つかみ機構として吸込みつかみ体（８９）および／また
   は電磁石式つかみ体を支承しており、かつ、ガイドロッ
   ド（８７）の反対側の端部が基板（９２）に連結されて
   いてかつ基板が弾性的な中間部材（９４）を介して駆動
   装置（１５）と結合されている特許請求の範囲第１項か
   ら第１７項までのいずれか１項記載の操作装置。 １９、つかみ機構が円形ガイド（１００）に沿って互い
   に平行に調節可能な２つのつかみジョー（９７、９８）
   によって形成されていて、該つかみジョーが円筒状のケ
   ーシング部分 （１０２）を介して駆動装置に結合されている特許請求
   の範囲第１項から第１８項までのいずれか１項記載の操
   作装置。 ２０、つかみジョー（９７、９８）が互いに向かい合う
   側面にそれぞれ１つのラック（１０８）を有していて、
   該ラックが両ラックの間で中央で回転する歯車（１０７
   ）と係合していて、該歯車の駆動軸が円筒状のケーシン
   グ部分 （１０２）内でころがり軸受け内に支承されていてかつ
   駆動装置を形成する回転駆動装置（１０６）と連結され
   ている特許請求の範囲第１項から第１９項までのいずれ
   か１項記載の操作装置。 ２１、両つかみジョー（９７、９８）につかみジョー調
   節方向に対して直角方向に移動可能な駆動装置（１５）
   が配属されていて、該駆動装置の、拡開部材を有するガ
   イドロッドが円筒状のケーシング部分（１０２）の内部
   でボールガイド内でガイドされている特許請求の範囲第
   １項から第２０項までのいずれか１項記載の操作装置。 ２２、連結装置（２２）の連結部材（２３、２４）が整
   合した位置で配置された同じように形成された孔によっ
   て形成されていてかつ該孔に、対向する連結部材として
   嵌込みピンが配属されている特許請求の範囲第１項から
   第２１項までのいずれか１項記載の操作装置。 ２３、孔によって形成された連結部材のばあい相互間隔
   をおいて配置された２つの連結部材 （２３、２４）が常に中間板もしくはストッパ板もしく
   は支持ヘッド（１２）もしくは締付けジョー（１８、５
   ５）および／または円筒状のケーシング部分（１３、８
   １、８６、１０２）又は類似のものに配置されている特
   許請求の範囲第１項から第２２項までのいずれか１項記
   載の操作装置。