AT390908B - Verfahren und vorrichtung zum zufuehren von montageteilen - Google Patents

Description

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Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Zufiihren bzw. Entnehmen von Montageteilen, die in einer vorher bestimmten ausgerichteten Lage einer Entnahmestelle zugeführt werden.

Es sind bereits Verfahren und Vorrichtungen zum Zuführen und Entnehmen von Montageteilen bekannt, die auch als Werkstückzuführeinrichtungen, Handhabungseinrichtungen oder Manipulationsvorrichtungen bezeichnet werden. Bei einer derartigen Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen - gemäß DE-OS 30 35 191 - sind mehrere geradlinige winkelig zueinander ausgerichtete Führungsbahnen vorgesehen, die eine Verstellung eines Greiforganes bzw. einer Greifvorrichtung in den drei Raumrichtungen ermöglichen. Bei dieser Vorrichtung wird der dem Handhabungsgerät nächstliegende Montageteil nach der Zufuhr von einem Fördertopf über einen Linearförderer senkrecht zur Förderebene der Montageteile abgehoben, in der abgehobenen Stellung von dem Greiforgan erfaßt und auf ein Werkstück, welches auf einem Werkstückträger gelagert ist, abgesetzt. Dieses Verfahren und diese Vorrichtung hat sich in der Praxis gut bewährt. Es hat sich jedoch gezeigt, daß damit nicht alle Einsatzfälle zufriedenstellend gelöst werden können.

Bei einem anderen bekannten Verfahren - gemäß US-PS 3 938 650 - werden die hintereinander antransportierten Montageteile lediglich in Förderrichtung voneinander distanziert. Dazu ist eine eigene Fördervorrichtung vorgesehen, die schnellaufende Förderorgane umfaßt, welche synchron mit umlaufenden Anschlägen angetrieben sind, um so durch Auflaufen der zu vereinzelnden Teile diese in Förderrichtung voneinander zu distanzieren. Dadurch nimmt der Teil während seiner Bewegung von der in Fig. 2 mit (R-2) bezeichneten Position bis zur Ablage auf den Förderer in der Position (R) keine vordefinierte Lage ein und bewegt sich demgemäß unkontrolliert. Überdies ist es erforderlich, daß nicht nur jeweils jener Teil, der entnommen wird, sondern eine Vielzahl nachfolgender Teile in einem komplizierten Vorgang auf eine bestimmte Distanz voneinander gebracht werden müssen, da jener Teil, der entnommen wird, durch den Förderer entgegen der Erfindung quer zur Förderrichtung der davorliegenden Teile wegbewegt wird. Gleiches trifft auch auf die Vorrichtung und das mit der Vorrichtung ausgeführte Verfahren gemäß der US-PS 4 164 279 zu.

Bei anderen bekannten Verfahren und Vorrichtungen - gemäß DE-OS 27 54 176 und CH-PS 625 450 - wird der zu entnehmende Montageteil in Bereichen ergriffen, die von jenen Bereichen, in welchen er entlang einer Führungsbahn zur Entnahmestelle geführt ist, distanziert sind. Daher kann es durch Grate oder Maßungenauigkeiten zu Störungen beim Ergreifen der Bauteile kommen.

Weiters ist es auch bereits bekannt - gemäß SU-PS 722 733 - eine Greifvorrichtung mit gegeneinander verschwenkbaren Greiferbacken vorzusehen, die mit einem senkrecht zur Bewegungsrichtung der Backen ausgerichteten Schließantrieb über einen Spreizdom betätigt werden.

Bei einer anderen bekannten Greifvorrichtung - gemäß EP-A2 76 231 - ist die Greifvomchtung mit einem Zahnradantrieb verbunden, mit welchem verschiedene Stellungen der Greifvomchtung relativ zu einer Tragplatte bzw. zu dem diese Greifvorrichtung lagernden zylinderförmigen Gehäuse erzielt werden können. Auch ist es in Verbindung mit dieser Greifvorrichtung bereits bekannt, diese mit unterschiedlichen Greifwerkzeugen auszustatten. Nachteilig ist hierbei, daß bei unterschiedlich geformten zu ergreifenden Teilen die gesamten Greifwerkzeuge ausgewechselt weiden müssen.

Der Erfindung liegt nunmehr die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung der eingangs genannten Art zu schaffen, die das Zuführen und Vereinzeln von Montageteilen vereinfachen und eine störungsfreie Weiterleitung der Montageteile von einem Zuführgerät zu einer Montageposition am Werkstück erleichtern.

Die Aufgabe der Erfindung wird dadurch gelöst, daß der zu entnehmende Montageteil im wesentlichen an jenen seiner Oberflächenbereiche, an welchen er entlang einer Führungsbahn zur Entnahmestelle geführt ist, erfaßt, in Förderrichtung der nachfolgenden Montageteile von diesen entfernt und zu einem Bereitstellungsbereich und bzw. oder zu einer Abgabestelle gefördert wird. Die Vorteile der erfindungsgemäßen Verfahrenslösung, bei der die zu entnehmenden Montageteile im wesentlichen nur in jenen Bereichen erfaßt werden, in welchen sie entlang einer Führungsbahn zur Entnahmestelle geführt werden, liegen darin, daß bei den Vereinzelungsverfahren für Montageteile jene, die einen Grat am Werkstück bzw. Beschädigungen der Umfangsform oder Maßungenauigkeiten aufweisen, beim Einlauf in die Führungsbahn bereits ausgeschieden werden. Damit ist sichergestellt, daß der Montageteil in diesen Bereichen störungsfrei »faßt werden kann und daher Störungen im Übemahmebereich der Montageteile zur weiteren Verarbeitung zu einem großen Teil vermieden werden können. Weiters wird durch den erfindungsgemäßen Verfahrensäblauf in überraschend einfacherWeise eine einfache und störungsfreie Trennung eines einzelnen Montageteiles von den nachfolgenden Montageteilen erreicht Dadurch, daß der Montageteil in seiner ausgerichteten und geführten Lage erfaßt also in seiner Lage gegenüber einer Greifvorrichtung od. dgl. fixiert und gleichzeitig in Bewegungsrichtung der nachfolgenden Montageteile von diesen nachfolgenden Montageteilen entfernt wird, können auch in Förderrichtung vorstehende Grate, Überstände oder sonstige Fehler an Montageteilen die Entnahme desselben kaum behindern. Wäre dieser Grat oder Uberstand dem Transport der Montageteile in Förderrichtung hinderlich, so wäre dieser Montageteil im Zuge des vorangegangenen Förderweges bereits ausgeschieden worden. Weiters ist ein Loslösen des zu entnehmenden Montageteiles von dem unmittelbar nachfolgenden Montageteil, auch wenn diese Teile beispielsweise aufgrund von elektrischen Kräften oder Adhäsion aneinander haften, ohne Beschädigung der Montageteile einfach möglich, da der zu entnehmende Montageteil in Förderrichtung von dem nächstfolgenden festgehaltenen Montageteil entfernt wird. Gleichzeitig ist dieses Entfernen aber auch nur dadurch möglich, daß der zu entnehmende -2-

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Montageteil erfaßt wird und somit mit einer Transportkraft bzw. einer Abzugskraft oder Lösekraft beaufschlagt werden kann.

Nach einer weiteren zweckmäßigen Vorgangsweise ist es auch möglich, daß die Montageteile durch andere mit einer Förderkraft beaufschlagte Montageteile in eine Vereinzelungs- und bzw. oder Entnahmestelle geschoben 5 werden und der entgegen der Förderrichtung der Montageteile dem zu entnehmenden Montageteil unmittelbar benachbarte Montageteil gegenüber einer Bewegung in Förderrichtung festgehalten und der zu entnehmende Montageteil ergriffen wird und vorzugsweise in einen Bereitstellungsbereich zur Entnahme durch eine Greifvorrichtung, insbesondere in eine gegenüber der Entnahmestelle verdrehte bzw. verschwenkte Lage verbracht wird. Diese Lösung ermöglicht es, den Entnahmebereich von direkt auf diesen einwirkende 10 Vibrationsbewegungen oder dgl. frei zu halten, da die zu entnehmenden Montageteile durch die nachfolgenden Montageteile in die Entnahmeposition hineingeschoben werden. Ein weiterer Vorteil dieser Lösung ist darin zu sehen, daß der zu entnehmende Montageteil in jenen Bereichen ergriffen wird, in denen er in der Führungsbahn zur Entnahmestelle geführt ist, sodaß die Übergabe bzw. das Einlaufen der Montageteile in die Entnahmeposition bzw. die Greifvorrichtung nicht behindert ist. Außerdem werden Störungen beim Entnehmen der Montageteile 15 verhindert, da diese bis in die Entnahmestelle in den Bereichen, in welchen sie erfaßt werden, einwandfrei geführt sind. Darüberhinaus ist es vorteilhaft, daß durch diesen, zwischen der Führungsbahn und der Greifvorrichtung zum Einbau der Montageteile liegenden Zwischenförderweg, die Montageteile in bestimmte Dreh- oder Schwenklagen gegenüber ihrer Zuführlage verbracht werden können, um somit mit der Greifvorrichtung in äußerst kurzen Taktzeiten die im Bereitstellungsbereich in richtiger Lage befindlichen Montageteile auf Werkstücke bzw. 20 Werkstückträger absetzen zu können.

Weiters ist es auch möglich, daß der Montageteil an der Entnahmestelle und bzw. oder im Bereitstellungsbereich oder zwischen beiden geprüft und bzw. oder getestet wird, wodurch dieser Zwischenförderweg gleichzeitig zum Prüfen bzw. Testen der Montageteile verwendet werden kann und dadurch fast ohne Taktzeitverlust unrichtige bzw. falsche oder fehlerhafte Montageteile ausgeschieden und die Zufuhr 25 derartiger Montageteile in die Montageposition am Werkstück bzw. Werkstückträger verhindert wild.

Von Vorteil ist es weiters, wenn die bereits ausgerichteten Montageteile, wie an sich bereits bekannt, vor der Entnahmestelle in einem Bereich der Fördervorrichtung gespeichert werden und daß die Montageteile davor in einem davon unabhängigen Bereich der Fördervorrichtung vereinzelt und ausgerichtet werden, da dadurch beim Ausscheiden von fehlerhaften bzw. beschädigten Montageteilen im Zuge von Überprüfungsvorgängen unmittelbar 30 weitere Montageteile zur Entnahme bereitstehen. Vorteilhaft ist es dabei auch, daß die Führungsbahn zum Vereinzeln und Ausrichten der Montageteile von dem Bereich, in dem diese gespeichert werden, getrennt ist bzw. unabhängig angetrieben ist, da bei einem genügend großen Vorrat der Montageteile im Speicherbereich die einer Führungsbahn zum Vereinzeln und Ausrichten vorgeordnete Zuführvorrichtung und der dieser Führungsbahn zugeordnete Vibrationsantrieb u. dgl. stillgesetzt werden kann. 35 Nach einer weiteren Variante des erfindungsgemäßen Verfahrens ist es auch möglich, daß die Montageteile durch Schwingungsbeaufschlagung über Ausricht- bzw. Vereinzelungsvorrichtungen gefördert und in einem danach angeordneten Bereich der Führungsbahn mit unabhängiger Schwingungsbeaufschlagung gespeichert und durch diese in Schwingung versetzten Montageteile die der Entnahmestelle nächstliegenden Montageteile auf eine stillstehende Führungsbahn geschoben werden, die mehrere Führungsbahnteile aufweist, die relativ zueinander, 40 insbesondere in Förderrichtung der Montageteile verstellbar und zum Ergreifen derselben ausgebildet sind und daß der dem verstellbaren Führungsbahnteil unmittelbar vorgeordnete Montageteil während des Ergreifens des letzten Montageteiles und dessen Entnahme festgehalten wird. Dadurch kann die Förderkraft an die unterschiedlichen Bedingungen in jenem Bereich der Führungsbahn, in welchem die Montageteile vereinzelt und ausgerichtet und in jenen, in welchem sie transportiert und gespeichert werden, angepaßt werden. Darüberhinaus wird der Übergang 45 der Montageteile auf die Führungsbahnteile zum Ergreifen der Montageteile erleichtert.

Verfahrensgemäß ist es aber auch vorteilhaft, wenn die Greifvorrichtung bei in Schließstellung befindlichen Greiferbacken zwischen zwei in der Entnahmestellung den Greiferbacken zugeordnete Anschläge verbracht, die Greiferbacken anschließend geöffnet und bei Anlage an den Anschlägen in eine Zwischenstellung zwischen der Schließ- und Öffnungsstellung gehalten werden, worauf ein Montageteil einem in den Greiferbacken angeordneten 50 Führungsbahnteil der Greifvorrichtung zugeführt, der nächstfolgende Montageteil festgehalten, die Greiferbacken in ihre Schließstellung bewegt, der Montageteil erfaßt und die Greifvorrichtung in den Bereitstellungsbereich bzw. in die Abgabestelle verstellt wird. Dadurch kann die Öfnungsweite der Greiferbacken der Greifvorrichtungen auch bei Greifern, die nur eine voll geöffnete oder geschlossene Endstellung aufweisen, in einer Zwischenstellung begrenzt werden, in der die Greiferbacken so weit geschlossen sind, daß der Montageteil zwischen die 55 Greiferbacken eingeschoben werden kann, worauf er dann in den durch den Greiferbacken geführten Bereichen erfaßt wird. Die Greiferbacken können daher in diesem Fall gleichzeitig als ein Teil der Führungsbahn ausgebildet sein.

Zur Durchführung des erfmdungsgemäßen Verfahrens ist mit Vorteil eine Vorrichtung verwendbar, die mit einer Fördervorrichtung für die Montageteile, einer Führungsbahn für die einzeln und hintereinander geförderten 60 Montageteile sowie mit einer Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung, die eine im wesentlichen der Querschnittsform der Führungsbahn entsprechende Ausbildung sowie eine Vorrichtung zum Festhalten der Montageteile aufweist und daß in einer Entnahmestellung die auf der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung -3-

Nr. 390 908 angeordneten Führungsbahnteile in Förderrichtung gesehen annähernd deckungsgleich zu den Führungsbahnteilen der vorgeordneten Führungsbahn ausgebildet und bzw. oder angeordnet sind.

Diese Vorrichtung ist dadurch gekennzeichnet, daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung über einen Antrieb in Förderrichtung der Montageteile relativ zu der vorgeordneten Führungsbahn und die Führungsbahnteile quer zur Förderrichtung verstellbar angeordnet sind.

Der überraschende Vorteil der erfindungsgemäßen Ausbildung der Vorrichtung liegt darin, daß durch den in der Entnahmestellung deckungsgleich zu der vorgeordneten Führungsbahn ausgebildeten und bzw. angeordneten Führungsbahnteil in Verbindung mit der Anordnung einer Festhaltevorrichtung, die in Längsrichtung der Führungsbahn verstellbar ist, der jeweils letzte Montageteil in Förderrichtung störungsfrei abgezogen und der weiteren Verarbeitung zugeführt werden kann.

Nach einer anderen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, daß der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung in der Entnahme- und bzw. oder Abgabestellung und bzw. oder in einem dazwischen befindlichen Bereitstellungsbereich eine Prüfvorrichtung für die Montageteile bzw. unterschiedliche Förderwege für die Montageteile zugeordnet sind. Durch die Prüfvorrichtung wird verhindert, daß Montageteile mit unrichtigen Abmessungen, die zu fehlerhaften bzw. mangelhaften Produkten führen würden, ausgeschieden werden. Dadurch, daß die Entnahmevorrichtung auf einem Zwischentransportweg zwischen Entnahme- und Abgabestelle einen Bereitstellungsbereich aufweist, ist es überdies möglich, je nach dem Ergebnis der Prüfung der Montageteile diese unterschiedlichen Förderwege zur Weiterbearbeitung bzw. zum Ausscheiden schadhafter Teile oder zur Nachbearbeitung und dgl. zuzuführen.

Erfindungsgemäß ist es weiters aber auch möglich, daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung mehrteilig ausgebildet ist und einen feststehenden und einen mit dem Antrieb gekuppelten verstellbaren Führungsbahnteil aufweist, wobei vorzugsweise die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung unabhängig von einer dieser vorgeordneten, über einen Vibrationsantrieb in Vibration versetzbaren Führungsbahn abgestützt ist. Dadurch kann der Übergangsbereich zwischen den verschiedenen Führungsbahnteilen exakt justiert und produziert werden. Darüberhinaus wird der Übergang der Montageteile dann noch erleichert, wenn die Vereinzelungs- bzw. Entnahmevorrichtung unabhängig von der über einen Vibrator in Schwingungen versetzten Führungsbahn gelagert ist.

Es ist aber auch möglich, daß der verstellbare Führungsbahnteil in einem Schlitten gelagert ist, der auf einer parallel zur Förderrichtung der Montageteile verlaufenden Führungssäule verschiebbar geführt und mit einem Antrieb gekuppelt ist, wodurch eine ruhige und exakte Führung der gegeneinander verstellbaren Führungsbahnteile gewährleistet ist.

Nach einer bevorzugten einfachen weiteren Ausbildung der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, daß der verstellbare Führungsbahnteil vorzugsweise im Schlitten um eine senkrecht zur Förderebene und bzw. oder quer zur Förderrichtung der Montageteile verlaufende Achse verschwenkbar gelagert und mit einem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb verbunden ist Dadurch kann die Längsbewegung in Förderrichtung der Montageteile gleichzeitig mit einer etwaigen Schwenk- bzw. Drehbewegung ablaufen.

Vorteilhaft ist es weiters, wenn der verstellbare Führungsbahnteil in einem Endbereich eines Kragarms angeordnet ist, der mit seinem anderen Endbereich mit dem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb gekuppelt ist, da dadurch der Raumbedarf bei einem gleichzeitigen Verdrehen bzw. Verschwenken der Montageteile gering gehalten werden kann.

Nach einer anderen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, daß der verstellbare Führungsbahnteil der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung auf einer Greifvorrichtung angeordnet ist, die vorzugsweise an sich bekannte gegeneinander verstellbare Greiferbacken aufweist, welche gegebenenfalls in der Entnahmestellung in eine zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindliche Zwischenstellung verstellbar sind, wodurch der verstellbare Führungsbahnteil selbst gleichzeitig als Greifvorrichtung verwendbar ist Darüberhinaus ist es durch die Zwischenstellung möglich, daß der Montageteil ungehindert in den verstellbaren Führungsbahnteil einlaufen kann.

Von Vorteil ist es weiters aber auch, wenn die Greiferbacken in einem Tragkopf gelagert sind, an den, wie an sich bekannt, ein zylinderförmiges Gehäuse anschließt und der über Verbindungsvorrichtungen mit einer Anschlagplatte und bzw. oder einer Spannvorrichtung drehfest gekuppelt ist, wobei vorzugsweise in dem vom Tragkopf abgewandten Endbereich des zylinderförmigen Gehäuses eine Aufnahme für ein Antriebsorgan, z. B. ein Zahnrad und bzw. oder eine verstellbare Anschlagvorrichtung, vorgesehen ist Dadurch können die Vorteile einer einfachen Halterung des zylinderförmigen Gehäuses mit den Vorteilen der verdrehsicheren Halterung verknüpft werden.

Es ist aber auch weiters möglich, daß zwischen den beiden Greiferbacken, wie an sich bekannt, eine diese in Öffnungsrichtung beaufschlagende Federanordnung und eine die Schließ- und bzw. oder Öffnungsstellung festlegende, insbesondere einstellbare Anschlagvomchtung vorgesehen ist und daß in an sich bekannter Weise den beiden Greiferbacken ein senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiferbacken ausgerichteter Schließantrieb zugeordnet ist. Dadurch ist die Beaufschlagung eines Antriebes nur während jener Zeitdauer erforderlich, während ein Montageteil durch die Greiferbacken gehalten wird.

In diesem Zusammenhang ist es weiters von Vorteil, wenn die Greiferbacken quer zur Förderrichtung der Montageteile verstellbar sind und diesen in der Entnahmestellung deren Öffnungsbewegung begrenzende -4-

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Anschläge zugeordnet sind, da dadurch ohne zusätzlichen Steuerungsaufwand eine Zwischenstellung der Greiferbacken möglich ist.

Vorteilhaft ist es, wenn die Greiferbacken der Greifvorrichtung eine Halterung für Greifereinsätze aufweisen und, wie an sich bekannt, auf parallel zueinander verlaufenden Achsen verschwenkbar gelagert sind, wobei den Halterungen gegenüberliegenden Enden der Greiferbacken ein Spreizdom zugeordnet ist, der mit einem Schließantrieb, z. B. mit einer Zylinderkolbenanordnung, gekuppelt ist, da damit ein universeller Einsatz der Greifvorrichtung für die unterschiedlichsten Montageteile möglich ist und lediglich die Greifereinsätze an die einzelnen Montageteile bzw. die Führungsbahn angepaßt werden müssen.

Weiters ist es aber auch möglich, daß das Antriebsorgan, z. B. das Zahnrad, wie an sich bekannt, mit einem weiteren Zahnrad eines Drehantriebes, z. B. eines Drehzylinders, kämmt, der auf einer Tragplatte angeordnet ist, die auf einem das zylinderförmige Gehäuse lagernden Tragblock befestigt ist, wodurch eine direkte Antriebsverbindung zwischen der Greifvorrichtung und dem Drehzylinder herstellbar ist.

Nach einer anderen Ausführungsvariante der erfindungsgemäßen Vorrichtung ist vorgesehen, daß auf dem Tragblock Führungsorgane für der Greifvomchtung zugeordnete Anschlagblöcke vorgesehen sind, wodurch der Tragblock gleichzeitig zur Lagerung der Anschlagelemente und zur Endlagenpositionierung der Schwenkbewegung herangezogen werden kann.

Weiters können aber auch den Greiferbacken und bzw. oder den Greifereinsätzen bzw. den einstellbaren Anschlagblöcken und dgl. Staudruckabfragevorrichtungen zugeordnet sein, wodurch die einzelnen Stellungen der Greifvomchtung und davon unabhängig auch das Vorhandensein der Montageteile überwacht werden kann.

Es ist weiters aber auch möglich, daß die Spannvorrichtung in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses der Greifvorrichtung senkrechten Richtung eine in etwa gleiche Querschnittsform aufweist wie die der Spannvorrichtung zugewandte Stirnseite des Tragkopfes der Greifvorrichtung und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung einer Anschlagplatte mit einem in etwa den äußeren Abmessungen des Tragkopfes entsprechenden Übergangsteil an einem zylinderförmigen Gehäuse anschließt, das im wesentlichen dem zylinderförmigen Gehäuse der Greifvorrichtung entspricht und der in einem Tragkörper zur Aufnahme dieses zylinderförmigen Gehäuses gelagert ist, dessen äußere Abmessungen im wesentlichen dem Tragblock zur Aufnahme der Greifvorrichtung entspricht, der die Tragplatte für den diesen zugeordneten Drehantrieb lagert, wodurch unter Verwendung einer Vielzahl von gleichartigen Bauteilen die unterschiedlichsten Bewegungsabläufe auf diesem Zwischentransportweg der Montageteile von der Führungsbahn zu einer Abgabeposition möglich sind.

Schließlich ist es aber auch möglich, daß eine Stirnseite der Spannvorrichtung und bzw. oder der Tragkörper bzw. -block zur Aufnahme von Montageplatten für Halterungen von Leitungen ausgebildet ist und daß der Tragkörper bzw. -block auf einer Tragplatte mit einem einheitlichen Bohrbild gelagert ist, dem korrespondierende Bohrungen auf einer Befestigungsplatte einer Handhabungseinrichtung zugeordnet sind, wodurch die Anordnung der Versorgungsleitungen für Antriebe, Abfrageorgane und dgl. wesentlich erleichtert und eine Behinderung der Greifvomchtung durch diese Leitungen während der Dreh-, Schwenk- oder Verfahrbewegungen verhindert wird.

Zum besseren Verständnis der Erfindung wird diese im folgenden anhand der in den Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispiele näher erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 eine erfindungsgemäße Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen im Bereich der Vereinzelungs- bzw. Entnahmevorrichtung in vereinfachter schematischer schaubildlicher Darstellung;

Fig. 2 im Aufriß die Anordnung einer erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen im Zuge einer Maschinenanlage zum Ausrichten und Vereinzeln von in Haufenform angelieferten Montageteilen und deren Montage auf auf Werkstückträgem angeordneten Werkstücken;

Fig. 3 die Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen in Seitenansicht bzw. geschnitten nach der Linie (HI-ΠΙ) in Fig. 4 mit in einem Bereitstellungsbereich befindlicher Greifvomchtung und einer den Montageteilen in diesem Bereitstellungsbereich zugeordneter Prüfvorrichtung;

Fig. 4 eine Draufsicht auf die Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen, teilweise geschnitten nach der Linie (IV-IV) in Fig. 3;

Fig. 5 eine Greifvorrichtung mit einem Sauggreifereinsatz im Schnitt und in vereinfachter schematischer Darstellung;

Fig. 6 eine Vorrichtung zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen mit einer einen Kragarm aufweisenden Greifvomchtung;

Fig. 7 die Vorrichtung nach Fig. 6 in Stimansicht und teilweise geschnitten nach der Linie (VII-VII) in Fig. 6;

Fig. 8 die Vorrichtung nach den Fig. 6 und 7 in Draufsicht.

In Fig. 1 ist eine Vorrichtung (1) zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen (2) bis (6) dargestellt. Die Montageteile (2) bis (6) sind die gleichartig ausgebildet. Sie wurden nur deshalb mit unterschiedlichen Bezugsziffem versehen, um nachfolgend den Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens einfacher beschreiben zu können. Diese Vorrichtung (1) zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen (2) bis (6) umfaßt eine Fördervorrichtung (7) mit einer Führungsbahn (8) für diese Montageteile (2) bis (6). Der Fördervorrichtung (7) ist eine Entnahme- bzw. Vereinzelungsvonichtung (9) in Förderrichtung - Pfeil (10) - nachgeordnet. Der Transport der Montageteile (2) bis (6) in Förderrichtung - Pfeil (10) - erfolgt im Bereich der Führungsbahn (8) -5-

Nr. 390 908 durch einen schematisch angedeuteten Vibrationsantrieb (11), der als Schwingungserzeuger einen Elektromagneten umfassen kann.

Den auf der Führungsbahn (8) befindlichen Montageteilen (6) sind zur Seiten- und Höhenführung Führungsbahnteile (12) und der Oberseite der Montageteile (6) ist zusätzlich ein Führungsbahnteil (13) zugeordnet, der verhindert, daß die Montageteile (6) entlang der senkrechten Führungswände der Führungsbahnteile (12) hochwandem und aus der Führungsbahn herausspringen bzw. sich übereinander schieben. Die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) umfaßt feststehende Führungsbahnteile (14) und (15), deren Funktion im wesentlichen der der Führungsbahnteile (12) und (13) entspricht, während weiters bewegbare Führungsbahnteile (16) vorgesehen sind, die in ihrer Wirkungsweise den Führungsbahnteilen (12) entsprechen und in Förderrichtung - Pfeil (10) - gegenüber den Führungsbahnteilen (14) hin und her bewegbar sind. Die Führungsbahnteile (14) und (15) sind auf einer Grundplatte (17) fix abgestützt. Diese lagert auch den Vibrationsantrieb (11). Die Fortbewegung der mit den Führungsbahnteilen (14) und (15) geführten Montageteile (5) erfolgt durch die im Bereich der Führungsbahn (8) der Vibrationsvorschubbewegung unterworfenen Montageteile (6), die die Montageteile (5) auf den stillstehenden Führungsbahnteilen (14) und (15) so weit nach vorne schieben, bis sie die Lage des in der Zeichnung mit (4) bezeichneten Montageteiles einnehmen. Bei der gezeigten Stellung der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) ist der mit (4) bezeichnete Montageteil über eine Vorrichtung (18) zum Festhalten der Montageteile gegenüber eine Vorwärtsbewegung in Förderrichtung - Pfeil (10) - fixiert. Der bewegbare Führungsbahnteil (16) ist entlang einer parallel zur Förderrichtung - Pfeil (10) - verlaufenden Führungssäule (19) hin und her bewegbar. Die Führungsbahnteile (16) sind in Greifereinsätzen (20) von gegeneinander beweglichen Greiferbacken (21) einer Greifvorrichtung (22) angeordnet. Die Greifvorrichtung (22) ist in einem entlang der Führungssäulen (19) und somit in Förderrichtung der Montageteile (2) bis (6) - Pfeil (10) - hin und her bewegbaren Schlitten (23) gelagert. Mit einem Antrieb kann der Schlitten (23) aus der in vollen Linien gezeichneten Entnahmestellung für den Montageteil (2), in der dieser beispielsweise mit einer Greifvorrichtung (24) einer Handhabungseinrichtung entnommen und auf einem Werkstück montiert werden kann, in die mit strichlierten Linien gezeichnete Stellung verbracht werden, in der die Führungsbahnteile (16) fluchtend mit den Führungsbahnteilen (14) angeordnet sind.

Befindet sich die Greifvorrichtung (22) in der mit strichlierten Linien gezeichneten Stellung, in der die bewegbaren Führungsbahnteile (16) mit den feststehenden Führungsbahnteilen (14) fluchten, so wird ein Stempel (25) der Vorrichtung (18) zum Festhalten des Montageteiles (4) hochgehoben, sodaß dieser Montageteil (4) durch die Montageteile (6), die der Vortriebskraft bzw. Vorschubkraft vom Vibrationsantrieb (11) unterworfen sind, in die Entnahmestelle befördert wird und sich dann in der Lage des mit vollen Linien gezeichneten Montageteiles (3) befindet. Die Größe der Vorschubbewegung des Montageteiles wird durch einen Anschlag (26), der beispielsweise auf dem Führungsbahnteil (15) angeordnet sein kann, begrenzt. Wie aus der Stellung der Greiferbacken (21) bzw. der Greifereinsätze (20) in der Entnahmestellung der Greifvorrichtung (22) zu ersehen ist, befinden sich die Greifereinsätze (20) in einer geringfügig geöffneten Stellung, sodaß der Montageteil ungehindert bis zur Anlage am Anschlag (26) durch die Wirkung der nachfolgenden Montageteile (6) vorgeschoben werden kann. Im Bereich der Entnahmestelle des Montageteiles (3) ist beispielsweise im Führungsbahnteil (15) eine Düse (27) angeordnet, die mit einer Leitung (28) verbunden ist. Über eine Staudruckabfragevorrichtung kann somit festgestellt werden, ob sich der Montageteil (3) an der Entnahmestelle befindet, worauf die Greiferbacken (21) aufeinander zu bewegt werden und somit den Montageteil (3) erfassen. Dazu kann beispielsweise zumindest in einem der beiden Greifereinsätze (20) ebenfalls eine Düse (27) angeordnet sein, die wiederum über eine Leitung (28) mit einer Staudruckabfragevorrichtung zusammenwirkt, um festzustellen, ob der Montageteil (3) bzw. (2) eindeutig erfaßt ist. Die Stellung der Greifereinsätze (20) ist dabei im Bereich der Entnahmestellung der Greifvorrichtung (22) in strichlierten Linien und im Bereich der Abgabestellung in vollen Linien gezeichnet Ist der Montageteil (2) mit der nachfolgenden Greifvorrichtung (24) erfaßt, so werden die Greifereinsätze (20) bzw. die Greiferbacken (21) in die in der Abgabestellung strichlierte Position auseinander bewegt und der Montageteil (2) kann in seine Montage- bzw. Ablageposition gebracht werden. Wie aus einer Distanz (29) zwischen der strichlierten und strichpunktierten Stellung der Greifereinsätze (20) im Bereich der Entnahmestellung der Greifvorrichtung (22) und einer Distanz (30) zwischen der in vollen Linien und der in strichlierten Linien gezeichneten Stellung der Greifereinsätze (20) im Bereich der in vollen Linien gezeichneten Abgabestellung der Greifvorrichtung (22) zu ersehen ist, ist die Distanz (30) zwischen der Schließ- und Öffnungsstellung der Greifereinsätze (20) wesentlich größer als die Distanz (29) zwischen der im Bereich der Entnahmestellung gezeigten Zwischenstellung der Greifereinsätze (20) und der am Montageteil (2) bis (6) anliegenden Stellung derselben. Diese unterschiedliche öffnungsweite zwischen den Greifereinsätzen (20) bzw. den Greiferbacken (21) ist deshalb vorgesehen, um beispielsweise die Entnahme der Montageteile (2) durch die nachfolgende Greifvorrichtung (24) nicht zu behindern, wogegen im Bereich der Entnahmestellung der Greifvorrichtung (22) - in strichlierten Linien gezeichnete Stellung - die Greifereinsätze (20) gerade so weit geöffnet sein müssen, daß die Montageteile (2) bis (6) ohne Behinderung in die Führungsbahnteile (16) einlaufen können. Dabei ist sicherzustellen, daß die Führungsbahnteile (16) so nahe beieinander sind, daß die Montageteile (2) bis (6) sowohl der Höhe als auch der Seite nach geführt sind. Dies wird im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch eine Zwischenstellung der Greiferbacken (21) bzw. der Greifer bzw. der Greifereinsätze (20) erreicht. -6-

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Der Ablauf des erfindungsgemäßen Verfahrens unter Verwendung der vorstehend beschriebenen Entnahme-bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) ist folgendermaßen:

Die Montageteile (2) bis (6) werden durch die Vibrationsförderbewegung, die mittels des Vibrationsantriebes (11) erzeugt wird, entlang der Führungsbahn (8) in Richtung der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung 5 befördert. Die Montageteile (2) bis (6) werden dabei durch die mit diesen Montageteilen <6) ausgeübte Vorschubkraft in Richtung auf die stillstehenden Führungsbahnteile (14) und (16) vorwärts geschoben. Zu diesem Zeitpunkt befindet sich die Greifvorrichtung (22) in der Entnahmestellung - strichlierte Darstellung - in der die Führungsbahnteile (16) mit den Führungsbahnteilen (14) fluchten. Die zueinander parallelen, einander gegenüberliegenden senkrechten Flächen der Führungsbahnteile (14) bzw. (16) weisen voneinander einen 10 größeren Abstand (31) auf als einer querstehenden Länge (32) der Montageteile (2) bis (6) entspricht, d. h., die Greiferbacken (21) bzw. Greiferseinsätze (20) befinden sich in einer Zwischenstellung zwischen der Öffnungsund Schließstellung. Die Montageteile (2) werden im Bereich der Führungsbahnteile (14) und (16) durch die Wirkung da* nachfolgenden, mit Vibration beaufschlagten Montageteile (6) so weit nach vor geschoben, bis ein Montageteil (3) am Anschlag (26) anliegt. Wird mit einer Düse (27) über eine Staudruckabfragevorrichtung 15 festgestellt, daß der Montageteil (3) vorhanden ist, werden die Greifereinsätze (20) bzw. die Greiferbacken (21) in ihre Schließstellung bewegt und der Montageteil (3) erfaßt. Gleichzeitig wird der Stempel (25) der Vorrichtung (18) zum Festhalten der nachfolgenden Montageteile (4) ausgefahren und gegen den Montageteil (4) gepreßt, sodaß dieser in seiner Stellung relativ zu den Führungsbahnteilen (14) und (15) fixiert wird.

Der Führungsbahnteil (15) erstreckt sich, wie aus der Zeichnung deutlich zu ersehen ist, über den Bereich, in 20 welchem sich in der Zeichnung der Montageteil (4) befindet, hinaus bis in den Bereich der Entnahmestellung der Greifereinsätze (20). Gleichermaßen kann die Führungsbahn in diesem Bereich noch mit einem über das Ende der feststehenden Führungsbahnteile (14) vorkragenden unteren Führungsbahnteil versehen sein, der die Montageteile in jener Position, in der sich der Montageteil (3) in der Zeichnung befindet, von unten her und zwischen den Greifereinsätzen (20) unterstützt, um beispielsweise bei starken Vibrationen oder Schlägen an einer 25 Montagemaschine oder bei anderen Umwelteinflüssen ein Herunterfallen des Montageteiles (3) zu vermeiden. Lediglich der Ordnung halber sei nochmals festgehalten, daß nur aus Gründen der besseren Übersichtlichkeit die Greifereinsätze (20) bzw. die Greifvorrichtung (22) in strichlierten Linien dargestellt sind, wobei in die Stellung, in der sich in der Zeichnung der Montageteil (3) befindet, nur dann ein Montageteil einlaufen kann, wenn sich die Greifereinsätze (20) in der in strichlierten Linien dargestellten Stellung befinden. Durch die 30 Verlängerung des Führungsbahnteiles (15) über das Ende der Führungsbahnteile (14) in Richtung der Führungsbahnteile (16) sowie eventuell die zusätzlich unterhalb der Montageteile angeordneten Führungsbahnteile wird sichergestellt, daß nur in der gewünschten Lage befindliche Montageteile in die Greifvorrichtung (22) einlaufen können.

Danach wird der Montageteil (3) durch eine Bewegung der Greifvorrichtung (22) gemeinsam mit dem 35 Schlitten (23) entlang der Führungssäulen (19) in Förderrichtung - Pfeil (10) - vom Montageteil (4) weg bewegt und beispielsweise in die in Fig. 1 in vollen Linien gezeichnete Stellung verbracht In dieser Stellung ist es möglich, die Abmessungen des Montageteiles zu prüfen bzw. den Montageteil (2) durch eine nachgeordnete Greifvorrichtung (24) einer Handhabungseinrichtung zu erfassen und in eine Montage- bzw. Ablageposition zu verbringen. Die Vorteile dieses erfindungsgemäßen Verfahrens liegen vor allem darin, daß die Entnahme der 40 Montageteile (3) bzw. (2) durch Grate, die beispielsweise über den nächstfolgenden Montageteil vorstehen, nicht behindert werden kann, da eine Entnahme des in der Entnahmestelle befindlichen Montageteiles durch eine Bewegung in Förderrichtung - Pfeil (10) - erfolgt und ein in Richtung des in der Entnahmestelle befindlichen Montageteiles (3) vorstehender Grat des Montageteiles (4) diese Entnahmebewegung nicht behindern kann. Gleichzeitig wird sichergestellt, daß durch das Erfassen des aus der Entnahmestellung in die Abgabestellung zu 45 verbringenden Montageteiles (2) bzw. (3) dessen Lage gegenüber der Greifvorrichtung (22) fixiert wird und sich diese beim Entfernen vom nächstfolgenden Montageteil (4) - auch wenn dieser beispielsweise durch Ölrückstände, Adhäsion oder elektromagnetische Kräfte anhaftet - nicht ändern bzw. der Montageteil nicht herabfallen kann.

In Fig. 2 ist ein Teil einer vollautomatischen Montagemaschine (33) sowie eine Vorrichtung (1) zum 50 Zuführen und Entnehmen von Montageteilen (2) gezeigt. Die Vorrichtung (1) zum Entnehmen und Zuführen von Montageteilen (2) umfaßt eine Fördereinrichtung (34) mit der aus einer ungeordneten Menge von Montageteilen (2) in einen Bunker Teilmengen entnommen und einer nachgeordneten Fördervorrichtung (7) zugeführt werden. Diese Fördervorrichtung (7) umfaßt einen Bereich (35), in dem mittels Ausricht- bzw. VereinzelungsVorrichtungen (36) die Montageteile (2) in eine Reihe verbracht werden, in der sich alle 55 Montageteile (2) in einer vorbestimmten Soll-Lage befinden. In einem Bereich (37) werden die herantransportierten Montageteile (2) gespeichert, wobei Abfrageorgane (38), (39) entlang der Führungsbahn (8) vorgesehen sind, die einen Minimumfüllstand bzw. einen Maximumfüllstand im Zuge des Bereiches (37) der Fördervorrichtung (7) feststellen. Ist der Bereich (37) der Fördervorrichtung (7) bis zum Abfrageorgan (39) mit Montageteilen (2) bis (6) gefüllt, so kann über das Abfrageorgan (39) die weitere Förderung von Montageteilen 60 durch die Fördereinrichtung (34) und das Ausrichten bzw. Vereinzeln der Montageteile (2) im Bereich (35) der Fördervorrichtung (7) unterbrochen werden. Wird der Minimalfüllstand, der mit dem Abfrageorgan (38) überwacht wird, unterschritten, so können die vorgenannten Vorrichtungen wieder eingeschaltet werden, um -7-

Nr. 390 908 weitere Montageteile (2) in der gewünschten ausgerichteten Lage heranzufördem. Die Bereiche (35) und (37) der Fördervorrichtung (7) sind jeweils unabhängig voneinander über Vibrationsantriebe (11) auf Grundplatten (17) abgestützt. Auf der Grundplatte (17), die auch den Vibrationsantrieb (11) des Bereiches (37) der Fördervorrichtung (7) lagert, ist eine Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (40) vorgesehen. Diese ist unmittelbar auf der Gnindplatte (17) abgestützt und besteht aus einem feststehenden Führungsbahnteil (41) und einem bewegbaren Führungsbahnteil (42). Der bewegbare Führungsbahnteil (42) ist auf einer Greifvorrichtung (43) angeordnet. Die Greifvorrichtung (43) ist in einem Schlitten (44) über einen Drehantrieb (45) um eine Längsachse (46) der Greifvorrichtung (43) verdrehbar. Der Schlitten ist überdies entlang von Führungssäulen (47) mittels eines Antriebes (48) in Förderrichtung - Pfeil (10) - der Montageteile (2) verschiebbar und kann daher aus der in strichlierten Linien angedeuteten Stellung, in der die Führungsbahnteile (41) und (42) fluchten, in die in vollen Linien gezeichnete Stellung der Greifvorrichtung (43) verschoben werden. Gleichzeitig kann mit dem Drehantrieb (45) die Greifvorrichtung (43) um ihre Längsachse (46) in unterschiedliche Winkelstellungen verdreht weiden.

Der in der Greifvorrichtung (43) gezeigte Montageteil (2) kann von der in der Abgabestellung befindlichen Greifvorrichtung (43) durch eine weitere Greifvorrichtung (24) entnommen werden, die beispielsweise Teil einer Handhabungseinrichtung (49) ist. Mittels dieser Greifvorrichtung (24), die über die Handhabungseinrichtung (49) entlang von Säulenführungen (50), (51) in zumindest zwei zueinander senkrechten Achsen verstellbar ist, kann der Montageteil (2) auf einem Werkstück (52) abgelegt bzw. montiert werden. Das Werkstück (52) ist seinerseits auf einem Werkstückträger (53) befestigt, der entlang einer Führungsvorrichtung (54) mittels Rollenantrieben (55) vorwärtsbewegt werden kann. Zum Anhalten und Positionieren der Werkstückträger (53) im Bereich der Handhabungseinrichtung (49) ist eine Vereinzelungsvorrichtung (56) angeordnet. Die Ausbildung der Führungvorrichtung (54) sowie des Rollenantriebes (55), die auf Maschinentischen einer aus mehreren solchen Maschinentischen zusammengesetzten Montagemaschine (33) angeordnet sind, kann entsprechend der DE-OS 33 04 091, der DE-OS 34 11 452 und der DE-OS 27 56 422 des gleichen Erfinders erfolgen.

Wie die vereinfachte und schematische Darstellung der Greifvorrichtungen (43) und (24) bereits zeigt, können diese Greifvorrichtungen im wesentlichen gleichartig ausgebildet sein, wodurch für eine derartige komplexe Montagemaschine mit einer Vielzahl von gleichartigen Teilen bzw. gleichen Baugruppen das Auslangen gefunden werden kann. ln Fig. 3 ist die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (40) in größerem Maßstab dargestellt. Die Greifvorrichtung (43) befindet sich in ihrer gegenüber der Entnahmestellung um 90 0 verdrehten Abgabestellung. Gegeneinander verstellbare Greiferbacken (57) sind um zueinander parallel verlaufende Achsen (58), die ihrerseits in einem Tragkopf (59) abgestützt sind, schwenkbar gelagert. Zum Erfassen bzw. Halten der Montageteile (2) sind in den Greiferbacken (57) Greifereinsätze (60) befestigt, deren Form jeweils an die unterschiedliche Außenform der Montageteile (2) bzw. an die Ausbildung der dieser vorgeordneten Führungsbahn (8) angepaßt ist. In den den Greifereinsätzen (60) gegenüberliegenden Endbereichen der Greiferbacken (57) sind Stützrollen (61) angeordnet, die auf Drehachsen (62), die in den Greiferbacken (57) gehaltert sind, drehbar gelagert sind. Zwischen den Achsen (58) und den Greifereinsätzen (60) ist eine Federanordnung (63) angeordnet, die eine Druckfeder (64) umfaßt Durch die Wirkung dieser Druckfeder (64) werden die Greiferbacken (57) entgegen der Wirkung eines Spreizdomes (65) in Richtung der mit strichlierten Linien angedeuteten Öffnungsstellung gedrückt. Soll nun ein Montageteil (2) erfaßt bzw. gehalten werden, so wird der Spreizdom (65) in Kugelführungen (66) über einen Schließantrieb (67), beispielsweise eine Zylinderkolbenanordnung (68), in Richtung der Greiferbacken (57) geschoben. Durch die im Endbereich des Spreizdomes (65) vorgesehenen schrägen Flächen (69) - bevorzugt kann das den Greiferbacken (57) zugewendete Ende des Spreizdomes (65) auch kegelig ausgebildet sein - werden die beiden Stützrollen (61) quer zur Vorschubrichtung des Spreizdoms (65) - Pfeil (70) - auseinandergedrückt und die Greiferbacken (57) mit den Greifereinsätzen (60) entgegen der Wirkung der Druckfeder (64) in die in vollen Linien gezeichnete Stellung zusammengedrückt, sodaß der Montageteil (2) erfaßt wird.

Die Kugelführungen (66) für den Spreizdom (65) sind in einem an den Tragkopf (59) anschließenden zylinderförmigen Gehäuse (71) befestigt. Die beiden Kugelführungen (66) sind über eine Distanzbüchse voneinander distanziert und in Längsrichtung in einer Innenbohrung des zylinderförmigen Gehäuses (71) über Sicherungsringe positioniert. Der dem zylinderförmigen Gehäuse (71) zugewandten Stirnseite des Tragkopfes (59) ist eine Anschlagplatte (72) zugeordnet, die einen Anschlag (73) trägt, dessen Wirkung anhand von Fig. 4 noch näher erläutert werden wird. Die Anschlagplatte (72) ist über eine Verbindungsvonichtung (74), beispielsweise einen Paßstift (75), mit dem Tragkopf (59) drehfest gekuppelt.

Das zylinderförmige Gehäuse (71) ist in dem vom Tragkopf (59) abgewendeten Endbereich zur Aufnahme eines Antriebsorganes, z. B. eines Zahnrades (76), ausgebildet. Es ist aber in gleicher Weise auch möglich, eine Riemen- bzw. Zahnriemenscheibe vorzusehen. Im zylinderförmigen Gehäuse (71) ist als Kupplungsteil eine Nut (77) vorgesehen, in die zur spielfreien Drehverbindung zwischen dem Zahnrad (76) und dem zylinderförmigen Gehäuse (71) eine Feder (78) eingesetzt ist. Die Positionierung des Zahnrades (76) in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuses - Pfeil (70) - erfolgt mittels gekonterter Muttem (79), die auf einem Außengewinde (80) des zylinderförmigen Gehäuses (71) abgestützt sind. Über das Zahnrad (76) wird gleichzeitig ein Innenring -8-

Nr. 390 908 eines Wälzlagers (81) positioniert, welches über eine Distanzhülse den Innenring eines weiteren Wälzlagers (81) , der sich seinerseits wieder über eine Distanzhülse auf der Anschlagplatte (72) abstützt, in seiner Lage auf dem zylinderförmigen Gehäuse (71) positioniert. Die Außenringe der Wälzlager (81) sind in einem Tragblock (82) gelagert, der auf dem Schlitten (44), der entlang von Führungssäulen (47) in Längsrichtung der Führungsbahn (8) verschiebbar ist, befestigt ist. Zum Verschieben des Schlittens (44) entlang der Führungssäulen (47) ist ein Antrieb (48) mit dem Schlitten (44) verbunden. Die Abgabestellung der Greifvorrichtung (43) wird durch einen Anschlag (83) und die Entnahmestellung durch einen Anschlag (84), die jeweils im Bereich der Führungssäulen (47) einstellbar angeordnet und dem Schlitten (44) zugeordnet sind, festgelegt. Zum Verdrehen des zylinderförmigen Gehäuses (71) bzw. Tragkopfes (59) und damit der Greiferbacken (57) mit dem Montageteil (2) aus der in strichlierten Linien gezeichneten Entnahmestellung im Bereich der Führungsbahn (8) bzw. der feststehenden Führungsbahnteile (41) der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (40) in die in vollen Linien gezeichnete Abgabestellung steht das Zahnrad (76) in Eingriff mit einem weiteren Zahnrad (85) eines Drehantriebs (86), der im vorliegenden Ausführungsbeispiel durch einen Drehzylinder (87) gebildet ist. Der Drehzylinder (87) ist auf einer am Tragblock (82) gelagerten Tragplatte (88) gehaltert.

Wie besser aus Fig. 4 zu ersehen ist, ist der Tragblock (82) mit dem Schlitten (44) einstückig ausgeführt und auf zwei zueinander parallel verlaufenden Führungssäulen (47) über Kugelführungen (89) geführt. Auf dem Tragblock (82) sind einstellbare Anschlagblöcke (90) und (91) angeordnet. Die Anschlagblöcke (90) und (91) weisen Bohrungen (92) auf, die in die Anschlagfläche münden. Dem Anschlagblock (90) ist zum Festlegen der Drehstellung des zylinderförmigen Gehäuses (71) in der den feststehenden Führungsbahnteilen (41) zugewandten Endstellung ein Anschlag (93) und dem Anschlagblock (91) der Anschlag (73) zugeordnet. Durch die Anordnung dieser Anschläge (73) und (93) auf der Anschlagplatte (72) wird ein Drehwinkel des zylinderförmigen Gehäuses von 90 0 eingestellt. Liegt nun ein Anschlag (73) bzw. (93) an einem der Anschlagblöcke (90) bzw. (91) an, so kann über die Bohrung (92) und eine dieser nachgeordnete Staudruckabfragevorrichtung die jeweilige Stellung der Greifvorrichtung (43) abgefragt werden. Weiters ist aus dieser Darstellung die Lagerung der Achsen (58) im Tragkopf (59) bzw. in den Greiferbacken (57) besser zu ersehen. Weiters ist ersichtlich, daß der Spreizdom (65) in dem den Stützrollen (61) zugewandten Endbereich pultdachartig ausgebildet ist.

Den feststehenden Führungsbahnteilen (41) zugewandte Anschläge (94), die beispielsweise durch einstellbar gelagerte, mit Kontermuttern gesicherte Gewindestifte mit Innenbohrung gebildet sind, dienen dazu, um die Greiferbacken (57) bzw. die Greifereinsätze (60) bei zurückgezogenem Spreizdom (65) in einer zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindlichen Zwischenstellung zu halten. In dieser werden die Greifereinsätze (60) mit den darauf angeordneten Führungsbahnteilen (42) einen geringfügig größeren Abstand aufweisen, als die zu erfassende Abmessung der Montageteile (2), sodaß diese Montageteile (2) durch die nachfolgenden Montageteile störungsfrei in die Greifvorrichtung (43) eingeschoben werden können. Das Anliegen der Greiferbacken (57) an den Anschlägen (94) kann durch die in diesen vorgesehenen Innenbohrungen über Staudruckabfragevorrichtungen überwacht sein.

Wie weiters in Fig. 3 noch gezeigt ist, kann im Bereich der Entnahmestellung der Greifvorrichtung (43) bzw. auch in einem Bereitstellungsbereich zwischen der Entnahme- und Abgabestellung eine Prüfvorrichtung (95) vorgesehen sein. Diese Prüfvorrichtung (95) umfaßt, wie schematisch angedeutet, einen Prüfdom (96), mit dem die Maßhaltigkeit einer Bohrung (97) überwacht wird. Dazu ist im Prüfdom (96) eine Bohrung (98) angeordnet, über die mittels einer Staudmckabfragevorrichtung das Anliegen des Prüfdoms (96) in der Bohrung (97) festgestellt werden kann. Weist die Bohrung (97) einen zu kleinen Durchmesser auf, so kann der Prüfdom (96) nicht in diese eingeführt werden und es wird dementsprechend ein Störsignal an die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung abgegeben. Gleiches geschieht, wenn die Bohrung (97) einen zu großen Durchmesser aufweist, da sich dann zwischen Prüfdom (96) und Bohrung (97) kein Staudruck aufbauen kann. Bei Auftreten eines derartigen Fehlersignales wird der fehlerhafte Montageteil einem Ausschußförderweg zugeführt und die Greifvorrichtung (43) in die Entnahmestellung im Bereich der Führungsbahn (8) zurückbewegt, um einen weiteren Montageteil zu holen. Dieser auch Repetieren genannte Bewegungsablauf ermöglicht es, in rascher Folge ordnungsgemäße Montageteile in den Bereich einer nachfolgenden Greifvorrichtung zu verbringen, sodaß der Montagevorgang an einer vollautomatischen Montagemaschine nicht unterbrochen wird.

In Fig. 5 ist weiters gezeigt, daß die Greifvorrichtung (43) anstelle der Greiferbacken (57) auch einen Sauggreifereinsatz (99) aufweisen kann, in dem die Führungsbahnteile (42) angeordnet sein können. Die in diesen Führungsbahnteilen (42) geführten Montageteile (2) werden dabei durch ein über eine Leitung (100) aufgebautes Vakuum erfaßt und in ihrer Position auf der Greifvorrichtung (43) gehalten. Anstelle des Spreizdomes (65) in Fig. 3 und 4 tritt dann eine Kolbenstange, mit dem der Sauggreifereinsatz (99) in unterschiedliche Höhenlagen gebracht bzw. eingestellt werden kann.

In den Fig. 6 bis 8 ist eine weitere Ausführungsvariante für die Anordnung einer einer Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (101) zugeordneten Greifvorrichtung (102) gezeigt. Die Greifvorrichtung (102) besteht wie die Greifvorrichtung (43) in Fig. 3 aus einem zylinderförmigen Gehäuse (71) und einem Tragkopf (59), in dem die Greiferbacken (57) gelagert sind. Deshalb werden für gleiche Teile die gleichen Bezugsziffem wie in Fig. 3 verwendet. Die Betätigung der Greiferbacken (57) erfolgt ebenfalls mit einem Spreizdom (65), -9-

Nr. 390 908 wie dies anhand der in Fig. 3 beschriebenen Ausführung erläutert wurde. Zur Betätigung der Greiferbacken (57) dient der Schließantrieb (67). Die in die Greiferbacken (57) eingesetzten Greifereinsätze (60) sind jedoch so ausgeführt, daß die feststehenden Führungsbahnteile (42) für die Montageteile (2) gegenüber der Längsachse des zylinderförmigen Gehäuses (71) seitlich versetzt sind.

Das zylinderförmige Gehäuse (71) ist in einer Spannvorrichtung (103) festgeklemmt, die in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses (71) senkrechten Richtung unter Zwischenschaltung eines in seinen Außenabmessungen im wesentlichen dem Tragkopf (59) entsprechenden Übergangsteiles (104) ein zylinderförmiges Gehäuse (105) aufweist, daß dem zylinderförmigen Gehäuse (71) in den Abmessungen entspricht. Dieses zylinderförmige Gehäuse (105) ist in einer Spannvorrichtung (103) eingespannt, die wiederum über den Ubergangsteil (104) mit einem zylinderförmigen Gehäuse (105) - wie besser aus Fig. 7 zu ersehen - verbunden ist. Dieses zylinderförmige Gehäuse (105) ist in einem Tragkörper (106) mittels Wälzlagern (107) gelagert. Die Positionierung der Innenringe der Wälzlager (107) erfolgt über ein Zahnrad (108), welches über die im zylinderförmigen Gehäuse angeordnete Nut und eine Feder mit diesem in Drehverbindung steht und über Muttern (109) in Längsrichtung des zylinderförmigen Gehäuses (105) positioniert ist. Über eine Distanzhülse ist dann der Innenring des weiteren Wälzlagers (107) und dieser über weitere Zwischenstücke auf einer Anschlagplatte (110) abgestützt, die über eine Verbindungsvorrichtung (74) entsprechend der zu Fig. 3 beschriebenen Ausführungsform mit der Spannvorrichtung (103) drehverbunden gekuppelt sein kann. Einem auf dieser Anschlagplatte angeordneten Anschlag (111) sind Anschlagblöcke (112), (113) zugeordnet, die am Tragkörper (106) in dafür vorgesehenen Nuten angeordnet sind. Das Zahnrad (108) kämmt, wie besser aus Fig. 6 ersichtlich, mit einem Zahnrad (114), welches mit einem Schwenkantrieb (115), der beispielsweise durch einen Drehzylinder (116) gebildet sein kann, gekuppelt ist. Dieser Schwenkantrieb (115) ist auf einer Tragplatte (117) angeordnet, die am Tragkörper (106) befestigt ist. Über eine Montageplatte (118) ist die Greifvorrichtung (102) auf einem Schlitten (119) entsprechend dem Schlitten (44) in Fig. 2 entlang von Führungssäulen (47) verfahrbar.

Durch die exzentrische Anordnung der Führungsbahnteile (42) gegenüber der Längsmittelachse des zylinderförmigen Gehäuses (71), welches die Greiferbacken (57) lagert, und dessen exzentrische Anordnung gegenüber dem zylindrischen Gehäuse (105), welches das Zahnrad (108) lagert, wird, wie besser aus Fig. 7 und 8 zu ersehen ist, erreicht, daß bei einem Verschieben des Schlittens (119) entlang der Führungssäulen (47) und einem gleichzeitigen Verschwenken mit dem Schwenkantrieb (115) der Greifer sich nur um eine geringfügige Distanz von feststehenden Führungsbahnteilen (41) der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (101) entfernt und sowohl von der Seite, als auch von oben und unten frei zugänglich ist. Dies bewirkt, daß, wie in Fig. 7 gezeigt, mittels Prüfvorrichtungen (120), (121), die einen Prüfdom bzw. eine Distanzlehre aufweisen, die Dicke des Werkstückes durch den Prüfdom auf der Prüfvorrichtung (121) und die Maßhaltigkeit bzw. die fluchtende Anordnung von mehreren hintereinander angeordneten Bohrungen mittels des Prüfdomes der Prüfvorrichtung (120) einfach festgestellt werden kann. Durch ein weiteres Verschwenken um 90 ° ist es dann möglich, die Montageteile (2) aus dem den Prüfvorrichtungen (120), (121) zugeordneten Bereitstellungsbereich in eine Entnahmestellung zu verschwenken. In dieser kann der Montageteil mit einer nachfolgenden Greifvorrichtung, beispielsweise der Greifvorrichtung (24) gemäß Fig. 2 entnommen und einer weiteren Verarbeitung zugeführt weiden. Wesentlich ist, daß diese vorkragende Anordnung der Greifereinsätze bzw. der die Greifereinsätze tragenden Greifvorrichtung mittels im wesentlichen gleichartiger Teile erfolgt und somit mit wenigen unterschiedlichen Einzelteilen das Auslangen gefunden werden kann.

Lediglich der Ordnung halber wird noch darauf hingewiesen, daß bei der Greifvorrichtung (102) ein Spreizdorn (122) in einem mit einer Kolbenstange (123) des Schließantriebes (67) verbundenen Aufnahmeteil eingehängt werden kann, um so rasch mit diesem zu einer gleichförmigen Bewegung in Längsrichtung des Spreizdoroes (122) gekuppelt zu werden. Die den Schließantrieb (67) bildende Zylinderkolbenanordnung (68) ist dabei über einen glockenartigen Halteteil (124) am Außengewinde des zylinderförmigen Gehäuses (71) aufgeschraubt und mit einer Gegenmutter (125) gesichert. Je nach der Lage bzw. Befestigungsstelle des glockenförmigen Halteteiles (124) auf dem Außengewinde des zylinderförmigen Gehäuses (71) kann auch der Hub des Schließantriebes (67) und damit die Öffnungsweite der Greifereinsätze (60) in deren geöffneter Stellung voreingestellt werden.

Bei der Ausführungsform der Greifvorrichtung (43) nach den Fig. 3 und 4 ist dagegen der Spreizdom (65) über eine Freilaufanordnung (126) mit der Kolbenstange des Schließantriebes (67) gekuppelt, wodurch die Drehbewegungen der Greifvorrichtung (43) nicht auf die Kolbenstange und den Kolben des Schließantriebes (67) übertragen werden.

Selbstverständlich ist es im Rahmen der Erfindung möglich, anstelle der vorstehend beschriebenen Greifvorrichtungen bzw. Greiferbacken, Greifereinsätze u. dgl. sowie der damit im Zusammenhang beschriebenen Dreh- und Schwenkantriebe jedwede beliebige anders gestaltete Greif- bzw. Haltevorrichtung für Montageteile zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens einzusetzen. So ist es ohne weiteres möglich, auch Parallelgreifer, Sauggreifer oder Greifer, die über andere fluidische oder elektrische Kräfte eine Haltekraft auf die Montageteile ausüben, zu verwenden. Desweiteren ist das erfindungsgemäße Verfahren auch bei anderen Fördervorrichtungen als den dargestellten Führungsbahnen mit Vibrationsantrieb einsetzbar. So ist es möglich, das erfindungsgemäße Verfahren für Montageteile einzusetzen, die beispielsweise mittels Förderbändern -10-

Claims (22)

1. Nr. 390 908 herangefördert werden, indem diese in einer Staustrecke vor dem Entnahmebereich aufgefangen und danach entsprechend dem erfindungsgemäßen Verfahren vereinzelt werden. Um eine störungsfreie Versorgung der einzelnen Antriebe mit Druckluft bzw. Vakuum und eine einfache Herstellung der Leitungsanschlüsse bei Überwachungsorganen und sonstigen Einrichtungen der Greifvorrichtung 5 zu gewährleisten, sind z. B. auf der vom Übergangsteil (104) abgewandten Seite der Spannvorrichtung (103) und auf dem Tragkörper (106) Montageplatten (127), (128) angeordnet, die entsprechend einem Rastermaß der Befestigungsteile für elektrische bzw. Druckluftleitungen mit im Raster angeordneten Bohrungen (129) versehen sind. Wie in Fig. 7 gezeigt, können damit die Leitungen (130) zwischen den rotierenden und feststehenden Teilen anhand dieser Montageplatten (127) und (128) so geführt werden, daß durch die Rotation der sich 10 unterschiedlich bewegenden Maschinenteile die Leitungen (130) weder eingeklemmt noch beschädigt werden können. Überdies wird dadurch eine übersichtliche Leitungsverlegung und somit eine rasche Behebung von Schaden und eine vereinfachte Wartung erzielt 15 PATENTANSPRÜCHE 20 1. Verfahren zum Zuführen bzw. Entnehmen von Montageteilen, bei welchem mit einer Förderkraft beaufschlagte 25 Montageteile in eine Vereinzelungs- und bzw. oder Entnahmeposition verbracht werden, danach der der Entnahmestelle vorgeordnete Montageteil festgehalten und der zu entnehmende Montageteil in seiner ausgerichteten Lage vereinzelt und einer Entnahmestelle zugeführt wird, dadurch gekennzeichnet, daß der zu entnehmende Montageteil (3) im wesentlichen an jenen seiner Oberflächenbereiche an welchen er entlang einer Führungsbahn (8) zur Entnahmestelle geführt ist, erfaßt, in Fördervorrichtung der nachfolgenden Montageteile 30 von diesen entfernt und zu einem Beieitstellungsbeieich und bzw. oder zu einer Abgabestelle gefördert wird.
2. 2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Montageteile (2 bis 6) durch andere mit einer Förderkraft beaufschlagte Montageteile in eine Vereinzelungs- und bzw. oder Entnahmestelle geschoben werden und der entgegen der Förderrichtung der Montageteile dem zu entnehmenden Montageteil (3) unmittelbar 35 benachbarte Montageteil (4) gegenüber einer Bewegung in Förderrichtung (10) festgehalten und der zu entnehmende Montageteil (3), ergriffen wird und vorzugsweise in einen Bereitstellungsbereich zur Entnahme durch eine Greifvorrichtung (24), insbesondere in eine gegenüber der Entnahmestelle verdrehte bzw. verschwenkte Lage verbracht wird.
3. 3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Montageteil (2, 3) an der Entnahmestelle und bzw. oder dem Bereitstellungsbereich oder zwischen beiden geprüft und bzw. oder getestet wird.
4. 4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die bereits ausgerichteten 45 Montageteile (2 bis 6) wie an sich bereits bekannt vor der Entnahmestelle in einem Bereich (37) der Fördervorrichtung gespeichert werden und daß die Montageteile (2 bis 6) davor in einem davon unabhängigen Bereich (35) der Fördervorrichtung (7) vereinzelt und ausgerichtet werden.
5. 5. Verfahren bei dem die Montageteile durch Schwingungsbeaufschlagung über Ausricht- bzw. 50 Vereinzelungsvorrichtungen gefördert und in einem danach angeordneten Bereich der Führungsbahn mit unabhängiger Schwingungsbeaufschlagung gespeichert und durch diese in Schwingung versetzten Montageteile ein der Entnahmestelle nächstliegender Montageteile auf eine stillstehende Führungsbahn geschoben weiden, nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die stillstehende Führungsbahn Führungsbahnteile (14,16; 41, 42) aufweist, von welchen zwei relativ zu den anderen in Förderrichtung 55 (10) der Montageteile (2 bis 6) und quer dazu verstellbar sind und den letzten Montageteil ergreifen.
6. 6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifvorrichtung (22, 43, 102) bei in Schließstellung befindlichen Greiferbacken (21, 57) zwischen zwei in der Entnahmestellung den Greiferbacken zugeordnete Anschläge (94) verbracht, die Greiferbacken (21, 57) 60 anschließend geöffnet und bei Anlage an den Anschlägen (94) in eine Zwischenstellung zwischen der Schließ-und Öffnungsstellung gehalten werden, worauf ein Montageteil (2,3) einem in den Greiferbacken angeordneten Führungsbahnteil (16, 42) der Greifvorrichtung (22, 43,102) zugeführt, der nächstfolgende Montageteil (4) -11- Nr. 390 908 festgehalten, die Greiferbacken (21,57) in ihre Schließstellung bewegt, der Montageteil (2,3) erfaßt und die Greif vorrichtung in den Bereitstellungsbereich bzw. in die Abgabestelle verstellt wird.
7. 7. Vorrichtung zum Zufuhren bzw. Entnehmen von Montageteilen mit einer Fördervorrichtung für die Montageteile, einer Führungsbahn für die einzeln und hintereinander geförderten Montageteile sowie mit einer Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung die eine im wesentlichen der Querschnittsform der Führungsbahn entsprechende Ausbildung sowie eine Vorrichtung zum Festhalten der Montageteile aufweist und daß in einer Entnahmestellung die auf der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung angeordneten Führungsbahnteile in Fördervorrichtung gesehen annähernd deckungsgleich zu den Führungsbahnteilen der vorgeordneten Führungsbahn ausgebildet und bzw. oder angeordnet sind zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) über einen Antrieb (48) in Förderrichtung (10) der Montageteile (2 bis 6) relativ zu der vorgeordneten Führungsbahn (8) und die Führungsbahnteile (16; 42) quer zur Förderrichtung (10) verstellbar angeordnet ist.
8. 8. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) in der Entnahme- und bzw. oder Abgabestellung und bzw. oder in einem dazwischen befindlichen Bereitstellungsbereich eine Prüfvorrichtung (95,120, 121) für die Montageteile (2 bis 6) bzw. unterschiedliche Förderwege für die Montageteile (2 bis 6) zugeordnet sind.
9. 9. Vorrichtung nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) mehrteilig ausgebildet ist und einen feststehenden (14,15, 41) und einen mit dem Antrieb (48) gekuppelten verstellbaren Führungsbahnteil (16, 42) aufweist, wobei vorzugsweise die Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) unabhängig von einer dieser vorgeordneten, über einen Vibrationsantrieb (11) in Vibration versetzbaren Führungsbahn (8) abgestützt ist
10. 10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) in einem Schlitten (44) gelagert ist, der auf einer parallel zur Fördemchtung (10) der Montageteile (2, 6) verlaufenden Führungssäule (19, 47) verschiebbar geführt und mit einem Antrieb (48) gekuppelt ist.
11. 11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16; 42) vorzugsweise im Schlitten (44) um eine senkrecht zur Förderebene und bzw. oder quer zur Fördemchtung (10) der Montageteile (2 bis 6) verlaufende Achse verschwenkbar gelagert und mit einem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb (86,115) verbunden ist. (Fig. 3,6)
12. 12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16, 42) in einem Endbereich eines Kragarms angeordnet ist, der mit seinem anderen Endbereich mit dem Dreh- und bzw. oder Schwenkantrieb (86,115) gekuppelt ist.
13. 13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß der verstellbare Führungsbahnteil (16; 42) der Entnahme- bzw. Vereinzelungsvorrichtung (9) auf einer Greifvorrichtung (22; 43; 102) angeordnet ist, die vorzugsweise an sich bekannte gegeneinander verstellbare Greiferbacken (21; 57) aufweist, welche gegebenenfalls in der Entnahmestellung in eine zwischen der Öffnungs- und Schließstellung befindliche Zwischenstellung verstellbar sind.
14. 14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (21, 57) in einem Tragkopf (59) gelagert sind, an den, wie an sich bekannt, ein zylinderförmiges Gehäuse (71) anschließt und der über Verbindungsvorrichtungen (74) mit einer Anschlagplatte (72) und bzw. oder einer Spannvorrichtung (103) drehfest gekuppelt ist, wobei vorzugsweise in dem vom Tragkopf (59) abgewandten Endbereich des zylinderförmigen Gehäuses (71) eine Aufnahme für ein Antriebsorgan, z. B. ein Zahnrad (76,108) und bzw. oder eine verstellbare Anschlagvorrichtung, vorgesehen ist.
15. 15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen den beiden Greiferbacken (21,57), wie an sich bekannt, eine diese in Öffnungsrichtung beaufschlagende Federanordnung (63) und eine die Schließ- und bzw. oder Öffnungsstellung festlegende, insbesondere einstellbare Anschlagvorrichtung vorgesehen ist und daß in an sich bekannter Weise den beiden Greiferbacken (21; 57) ein senkrecht zur Bewegungsrichtung der Greiferbacken (21; 57) ausgerichteter Schließantrieb (67) zugeordnet ist.
16. 16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (57) quer zur Fördemchtung (10) der Montageteile (2 bis 6) verstellbar sind und diesen in der Entnahmestellung deren Öffnungsbewegung begrenzende Anschläge (94) zugeordnet sind. (Fig. 4) -12- Nr. 390 908
17. 17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß die Greiferbacken (21, 57) der Greifvorrichtung (22; 43; 102) eine Halterung für Greifereinsätze (20, 60) aufweisen und, wie an sich bekannt, auf parallel zueinander verlaufenden Achsen (58) verschwenkbar gelagert sind, wobei den Halterungen gegenüberliegenden Enden der Greiferbacken (21,57) ein Spreizdom (65) zugeordnet ist, der mit 5 einem Schließantrieb (67), z. B. mit einer Zylinderkolbenanordnung (68), gekuppelt ist.
18. 18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 17, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebsorgan, z. B. das Zahnrad (76), wie an sich bekannt, mit einem weiteren Zahnrad (85) eines Drehantriebes (86), z. B. eines Drehzylinders (87), kämmt, der auf einer Tragplatte (88) angeordnet ist, die auf einem das zylinderförmige 10 Gehäuse (71) lagerndem Tragblock (82) befestigt ist. (Fig. 2)
19. 19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß auf dem Tragblock (82) Führungsorgane für der Greifvorrichtung (22,43,102) zugeordnete Anschlagblöcke (90,91; 112; 113) vorgesehen sind.
20. 20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 19, dadurch gekennzeichnet, daß den Greiferbacken (21; 57) und bzw. oder den Greifereinsätzen (20; 60) bzw. den einstellbaren Anschlagblöcken (90; 91; 112, 113) u. dgl. Staudruckabfragevorrichtungen zugeordnet sind.
21. 21. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Spannvorrichtung 20 (103) in einer zur Aufnahmeöffnung des zylinderförmigen Gehäuses (71) der Greifvorrichtung (102) senkrechten Richtung eine in etwa gleiche Querschnittsform aufweist wie die der Spannvorrichtung (103) zugewandte Stirnseite des Tragkopfes (59) der Greifvorrichtung (102) und gegebenenfalls unter Zwischenschaltung einer Anschlagplatte (110) mit einem in etwa den äußeren Abmessungen des Tragkopfes (59) entsprechenden Übergangsteil an einem zylinderförmigen Gehäuse (105) anschließt, der im wesentlichen 25 dem zylinderförmigen Gehäuse (71) der Greifvorrichtung (102) entspricht und der in einem Tragkörper (106) zur Aufnahme dieses zylinderförmigen Gehäuses (105) gelagert ist, dessen äußere Abmessungen im wesentlichen dem Tragblock (82) zur Aufnahme der Greifvorrichtung (22, 43, 102) entspricht, der die Tragplatte (88) für den diesen zugeordneten Drehantrieb (86) lagert.
22. 22. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 7 bis 21, dadurch gekennzeichnet, daß eine Stirnseite der Spannvorrichtung (103) und bzw. oder der Tragkörper bzw. -block (82) zur Aufnahme von Montageplatten (127,128) für Halterungen von Leitungen (130) ausgebildet ist und daß der Tragkörper bzw. -block auf einer Tragplatte mit einem einheitlichen Bohrbild gelagert ist, dem korrespondierende Bohrungen auf einer Befestigungsplatte einer Handhabungseinrichtung zugeordnet sind. (Fig. 8) 35 40 Hiezu 4 Blatt Zeichnungen -13-