DE2717221A1

DE2717221A1 - Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken

Info

Publication number: DE2717221A1
Application number: DE19772717221
Authority: DE
Inventors: Wolfgang Berkenkamp; Wil-Helm Draeger; Friedrich Ing Grad Theyson
Original assignee: THEYSOHN FRIEDRICH FA
Current assignee: THEYSOHN FRIEDRICH FA
Priority date: 1977-04-19
Filing date: 1977-04-19
Publication date: 1978-11-02

Description

Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstjicken
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken, bestehend aus einem bewegbaren Turm, einem an diesem bewegbar angebracllten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten Greifer zum Erfassen der Werkstücke, bei welcher der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch bewegbar ist.
Automatisch arbeitende Vorrichtungen finden in allen Gel)i der Industrie immer mehr Eingang. Sie werden im technisclic Sprachgebrauch als "Industrie-Roboter" bezeichnct, und könne insbesondere bei Handhabungsvorgängen, wie Eingeben1 Weitergeben und Ausgeben sowie Zu- und Abführen, Zuteilen, Positionieren von Werkstiicken und Werkzeugen im Bereich von Fertigungseinrichtungen, eingesetzt werden. Die zahlreichen bekannten Vorrichtungen bestehen prinzipiell aus einem Turm, einem Arm und einem Greifer. Alle drei Teile dieser Vorrichtung sind bewegbar, Iind zwar entweder durch pneumatischen, hydraulischen odr elektrischen Antrieb. Da der Arm am Turm befestigt ist iiiid der Greifer wiederum am Arm, machen beide Teile die Bewegungen d Turms mit. Durch entsprechende Steuerung kann der Greifer eilen beliebigen Raumpunkt erreichen. Der Greifer ist im allgemeiiieit austauschbar, damit unterschiedlich gestaltete Werkstiicke mit nur einer Vorrichtung aufgenommen werden können.
Diese Vorrichtungen sind immer auf bestimmte Bewegungsabläufe mit bestimmten vorgeschriebenen Wegen einzustellen. Da bei jedem Werkatückwechsel auch diese ßewegungsahläufe zu ändern sind, ist der Einsatz von automatisch arbeitenden Vorrichtungen ins1esondere bei der Klein- und Mittelserienfertigung meist aus wirtschaftlichen Grjinden bisher nicht üblich. Das liegtnicht zuletzt daran, daß die Vorrichtungen einerseits kompliziel-t aufgebaut und daher teuer sind und andererseits auf die tjeweilige Fertigungseinrichtung genau abgestimmt werden miissen, damit keine Beeinträchtigung der Funktionsweise der Fertigingseinrichtung eintritt. Aus diesem Grunde sind die bisher bekannten Vorrichtungen auch nicht universell einsetzbar.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken anzugeben, die bei einfachem Aufbau universell einsetzbar ist, ohne die Funktionsweise der jeweiligen Fertigungseinrichtung bzw. den Zugang zu derselben zu stören.
Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der eingangs geschilderten Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der Arm aus zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen besteht, die jede an einem Ende am Turm und an dem anderen Ende an einem Halter in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebelle schwenkbar angeordnet sind, daß der Greifer an dem Halter angebracht ist, und daß an einer der Stangen eine Antriebsvorrichtullg zur Bewegung der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift.
Der Vorteil einer solchen Vorrichtung ist in ih-rer univcrsllen Verwendbarkeit fiir Fertigungseinrichtungen bzw. Werkstücke jeder Art zu sehen. Sie läßt sich durch ihren einfachen Aufbau an jeder Maschine in Überflurmontage anbringen, wodurch der Zugang zur Maschine unbehindert bleibt. Da die Antriebsvorrichtung fiir den Arm in unmittelbarer Nähe des Turms angreift, ist schon bei kleiner Bewegung der Antriebsvorrichtung eine grone und daher schnelle Bewegung des llalters mit dem Greifer gewährleistet.
Durch die räumliche Nähe von Turm und Antriebsvorrichtung können diese weiterhin auf der gleichen Platine angeordnet werden, was zum einfachen Aufbau der Vorrichtung beiträgt.
Ein Ausführungsbeispiel des Erfindungsgegenstandes ist in der Zeichnung dargestellt.
In der schematischen Darstellung der Zeichnung ist mit 1 rine Platine bezeichnet, welche die Vorrichtung nach der Erfinding trägt und beispielsweise in Uberkopfmontage auf einer beliebigen Fertigungsinaschine befestigt werden kann. Eine solche nascliine kann beispielsweise eine Spritzgießmaschine sein, deren Werkstücke durch diese Vorrichtung aus der Alaschine entnommen t£nd an einem vorgegebenen Ort abgelegt werden sollen.
Auf der Platine 1 ist ein um seine Achse drehbarer Tllrm 2 angebraucht, der einen Arm 3 trägt, an dem ein Greifer 4 befestigt ist. Der Arm besteht aus zwei von einander getrennten und zucinander parallelen Stangen 5 und 6, die jede fr sich sowohl am Turm 2 als auch an einem Halter 7 dreh- bzw. schwenkbar befestigt sind. Die beiden Stangen, die vorzugsweise aus Flachmaterial bestehen, sind übereinander angeordnet und durch ihre schwenkbare Lagerung in einer Ebene bewegbar, die durch beide Stangen verlauft, wobei die Stangen stets parallel zueinander bleiben und der Halter 7 immer seine vertikale Lage beibehält, was aus der gestrichelt eingezeichneten Position zu ersehen ist.
Zur Bewegung der Stangen 5 und 6 ist eine Antriebsvorrichtung 8 vorgesehen, die ebenfalls auf der Platine 1 befestigt ist und daher alle Bewegungen des Turms 2 mitmacht. Diese Antriebsvorrichtung kann als pneumatischer oder hydraulischer Druckzylinder ausgebildet sein, und greift im dargestellten Fall an der unteren Stange 6 an. Der Angriffspunkt 9 liegt in der Nähe des Turms 2, so daß durch diese Aufteilung der Stange 6 in einen kurzen und einen langen llebelarm schon kleine Wege der Antriebsvorri cllturlg 8 zu großen Wegen des Greifers 4 führen. Der lange llebelarm zwischen Angriffspunkt 9 und Halter 7 ist dabei sehr lang zu wählen im Verhältnis zum kurzen Hebelarm zwischen Angriffspunkt 9 und Turm 2.
Der Turm 2 und der Greifer 4 können pneumatisch, hydrauLisch oder elektrisch bewegt werden. Für die Steuerung der Bewegung ist ein Schaltpult 10 vorgesehen, von dem aus Leitungen 11 und 12 zum Turm 2 bzw. zur Antriebsvorrichtung 8 fiihren. Zum Greifer 4 kann eine Leitung 13 führen, die an Turm 2, Stange 5 und Halter 7 befestigt ist.
Leerseite

Claims

Ansprüche Vorrichtung zum a)i to'nati schen Aufnehmen von Werkstücken, bestehend aus einem bewegbaren Turm, einem an diesem bewegbar angebrachten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten Greifer zum Erfassen der Werkstiicke, bei welchen der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (3) aus zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen (5, 6) besteht, die jede an einem Ende am Turm (2) und an dem anderen Ende an einem Halter (7) in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebene schwenkbar angeordnet sind, daß der Greifer (4) an dem Halter angebracht ist, und daß an einer der Stangen eine Antriebsvorrichtung (8) zur Bewegtalig der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Angriffspunkt (9) der Antriebsvorrichtung (8) an der einen Stange (6) so gewählt ist, dan die Länge des freie Endes der Stange vom Angriffspunkt bis zui Halter (7) sel groß ist im Verhältnis zur Länge der Stange zwischen Angriffspunkt und Turm (2).
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung (8) an der unteren Stange (6) angreift und auf der gleichen Platine (1) wie der Turi (2) gelagert ist.
4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Stangen (5, 6) aus Flachmaterial bestehen.