DE7712166U1

DE7712166U1 - Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken

Info

Publication number: DE7712166U1
Application number: DE19777712166
Authority: DE
Original assignee: FA FRIEDRICH THEYSOHN 3012 LANGENHAGEN
Current assignee: FA FRIEDRICH THEYSOHN 3012 LANGENHAGEN
Priority date: 1977-04-19
Filing date: 1977-04-19
Publication date: 1977-08-04

Description

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Firma Friedrich Theyaohn

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l8. April 1977 ft

Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken, bestehend aus einem bewegbaren Turm, einem an diesem bewegbar angebrachten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten Greifer zum Erfassen der Werkstücke, bei welcher der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch bewegbar ist.

Automatisch arbeitende Vorrichtungen finden in allen Gebieten der Industrie immer mehr Eingang. Sie werden im technischen Sprachgebrauch als "Industrie-Roboter" bezeichnet, und können insbesondere bei Handhabungsvorgängen, wie Eingeben, Weitergeben und Ausgeben sowie Zu- und Abführen, Zuteilen, Positionieren von Werkstücken und Werkzeugen im Bereich von Fertigungseinrichtungen, eingesetzt werden. Die zahlreichen bekannten Vorrichtungen, bestehen prinzipiell aus einem Turm, einem Arm und einem Greifer. Alle drei Teile dieser Vorrichtung sind bewegbar, und zwar entweder durch pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen Antrieb. Da der Arm am Turm befestigt ist und der

j Greifer wiederum am Arm, machen beide Teile die Bewegungen des

Turms mit. Durch entsprechende Steuerung kann der Greifer einen beliebigen Raumpunkt erreichen. Der Greifer ist im allgemeinen austauschbar, damit unterschiedlich gestaltete Werkstücke mit nur einer Vorrichtung aufgenommen werden können.

Diese Vorrichtungen sind immer auf bestimmte Bewegungsabläufe mit bestimmten vorgeschriebenen Wegen einzustellen. Da bei jedem j Werkstückwechsel auch diese Bewegungsabläufe zu ändern sind, ist

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der Einsatz von automatisch arbeitenden Vorrichtungen insbesondere bei der Klein- und Mittelserienfertigung meist aus wirtschaftlichen Gründen bisher nicht üblich. Das liegt nicht zuletzt daran, daß die Vorrichtungen einerseits kompliziert aufgebaut und daher teuer sind und andererseits auf die jeweilige Fertigungseinrichtung genau abgestimmt werden müssen, damit keine Beeinträchtigung der Funktionsweise der Fertigungseinrichtung eintritt. Aus diesem Grunde sind die bisher bekannten Vorrichtungen auch nicht universell einsetzbar.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken anzugeben, die bei ein- *~ fächern Aufbau universell einsetzbar ist, ohne die Funktionsweise der jeweiligen Fertigungseinrichtung bzw. den Zugang zu derselben zu stören.

Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der eingangs geschilderten Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der Arm aus zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen besteht, die jede an einem Ende am Turm und an dem anderen Ende an einem Halter in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebene schwenkbar angeordnet sind, daß der Greifer an dem Halter angebracht ist, und daß an einer der Stangen eine Antriebsvorrichtung zur Bewegung der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift,

Der Vorteil einer solchen Vorrichtung ist in ih-rer universellen Verwendbarkeit für Fertigungseinrichtungen bzw. Werkstücke jeder Art zu sehen. Sie läßt sich durch ihren einfachen Aufbaii an jeder Maschine in Uberflurmontage anbringen, wodurch der Zugang zur Maschine unbehindert bleibt. Da die Antriebsvorrichtung für den Arm in unmittelbarer Nähe des Turms angreift, ist schon bei kleiner Bewegung der Antriebsvorrichtung eine große und daher schnelle Bewegung des Halters mit dem Greifer gewährleistet. Durch die ,räumliche Nähe von Turm und Antriebsvorrichtung können diese weiterhin auf der gleichen Platine angeordnet werden, was zum einfachen Aufbau der Vorrichtung beitrügt.

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Ein	Ausführungsbeispiel	des	Erfindungsgegenstandes		19

Zeichnung dargestellt.

In der schematischen Darstellung der Zeichnung ist mit 1 eine Platine bezeichnet, welche die Vorrichtung nach der Erfindung trägt und beispielsweise in Überkopfmontage auf einer beliebigen Fertigungsmaschine befestigt werden kann. Eine solche Maschine kann beispielsweise eine Spritzgießmaschine sein, deren Werkstücke durch diese Vorrichtung aus der Maschine entnommen und an einem vorgegebenen Ort abgelegt werden sollen.

Auf der Platine 1 ist ein um seine Achse drehbarer Turm 2 angebracht, der einen Arm 3 trägt, an dem ein Greifer k befestigt ist. Der Arm besteht aus zwei von einander getrennten und zueinander parallelen Stangen 5 und 6, die jede für sich sowohl am Turm 2 als auch an einem Halter 7 drehr- bzw. schwenkbar befestigt sind. Die beiden Stangen, die vorzugsweise aus Flachmaterial bestehen, sind übereinander angeordnet und durch ihre schwenkbare Lagerung in einer Ebene bewegbar, die durch beide Stangen verläuft, wobei die Stangen stets parallel zueinander bleiben und der Halter 7 immer seine vertikale Lage beibehält, was aus der gestrichelt eingezeichneten Position zu ersehen ist.

Zur Bewegung der Stangen 5 und 6 ist eine Antriebsvorrichtung vorgesehen, die ebenfalls auf der Platine 1 befestigt ist und daher alle Bewegungen des Turms 2 mitmacht. Diese Antriebsvorrichtung kann als pneumatischer oder hydraulischer Druckzylinder ausgebildet sein, und greift im dargestellten Fall an der unteren Stange 6 an. Der Angriffspunkt 9 liegt in der Nähe des Turins 2, so daß durch diese Aufteilung der Stange 6 in einen kurzen und einen langen Hebelarm schon kleine Wege der Antriebsvorrichtung zu großen Wegen des Greifers k führen. Der lange Hebelarm zwischen Angriffspunkt 9 und Halter 7 iet dabei sehr lang zu wählen im Verhältnis zum kurzen Hebelarm zwischen Angriffspunkt 9 und Turm 2.

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Der Turm 2 und der Greifer 4t können pneumatisch, hydraulisch oder elektrisch bewegt werden. Für die Steuerung der Bewegung ist ein Schaltpult 10 vorgesehen, von dem aus Leitungen und 12 zum Turm 2 bzw. zur Antriebsvorrichtung 8 führen. Zum Greifer 4 kann eine Leitung 13 führen, die an Turm 2, Stange 5> und Halter 7 befestigt ist.

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Claims

Ansprüche

1. Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken, bestehend aus einem bewegbaren Turm, einem an diesem bewegbar angebrachten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten Greifer aum Erfassen der Werkstücke, bei welcher der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (3) aus zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen (5» 6) besteht, die jede an einem Ende am Turm (2) und an dem anderen Ende an einem Halter (7) in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebene schwenkbar angeordnet sind, daß der Greifer (k) an dem Halter angebracht ist, und daß an einer der Stangen eine Antriebsvorrichtung (8) zur Bewegung der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift.

2« Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Angriffspunkt (9) der Antriebsvorrichtung (8) an der einen Stange (6) so gewählt ist, daß die Länge des freien Endes der Stange vom Angriffspunkt bis zum Halter (7) sehr groß ist im Verhältnis zur Länge der Stange zwischen Angriffspunkt und Turm (2).

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsvorrichtung (8) an der unteren Stange (6) angreift und auf der gleichen Platine (l) wie der Turm (2) gelagert ist.

km Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet , daß die Stengen (5, 6) aus Flachmaterial bestehen.

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