DE7712166U1 - Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken - Google Patents
Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstueckenInfo
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- DE7712166U1 DE7712166U1 DE19777712166 DE7712166U DE7712166U1 DE 7712166 U1 DE7712166 U1 DE 7712166U1 DE 19777712166 DE19777712166 DE 19777712166 DE 7712166 U DE7712166 U DE 7712166U DE 7712166 U1 DE7712166 U1 DE 7712166U1
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Description
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Firma Friedrich Theyaohn
THY 2Q-C
l8. April 1977 ft
Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken, bestehend aus einem bewegbaren
Turm, einem an diesem bewegbar angebrachten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten Greifer zum Erfassen
der Werkstücke, bei welcher der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch bewegbar ist.
Automatisch arbeitende Vorrichtungen finden in allen Gebieten der Industrie immer mehr Eingang. Sie werden im technischen
Sprachgebrauch als "Industrie-Roboter" bezeichnet, und können insbesondere bei Handhabungsvorgängen, wie Eingeben, Weitergeben
und Ausgeben sowie Zu- und Abführen, Zuteilen, Positionieren von Werkstücken und Werkzeugen im Bereich von Fertigungseinrichtungen, eingesetzt werden. Die zahlreichen bekannten Vorrichtungen,
bestehen prinzipiell aus einem Turm, einem Arm und einem Greifer. Alle drei Teile dieser Vorrichtung sind bewegbar,
und zwar entweder durch pneumatischen, hydraulischen oder elektrischen
Antrieb. Da der Arm am Turm befestigt ist und der
j Greifer wiederum am Arm, machen beide Teile die Bewegungen des
Turms mit. Durch entsprechende Steuerung kann der Greifer einen beliebigen Raumpunkt erreichen. Der Greifer ist im allgemeinen
austauschbar, damit unterschiedlich gestaltete Werkstücke mit nur einer Vorrichtung aufgenommen werden können.
Diese Vorrichtungen sind immer auf bestimmte Bewegungsabläufe
mit bestimmten vorgeschriebenen Wegen einzustellen. Da bei jedem j Werkstückwechsel auch diese Bewegungsabläufe zu ändern sind, ist
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der Einsatz von automatisch arbeitenden Vorrichtungen insbesondere
bei der Klein- und Mittelserienfertigung meist aus wirtschaftlichen Gründen bisher nicht üblich. Das liegt nicht
zuletzt daran, daß die Vorrichtungen einerseits kompliziert aufgebaut und daher teuer sind und andererseits auf die jeweilige
Fertigungseinrichtung genau abgestimmt werden müssen, damit keine Beeinträchtigung der Funktionsweise der Fertigungseinrichtung eintritt. Aus diesem Grunde sind die bisher bekannten
Vorrichtungen auch nicht universell einsetzbar.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken anzugeben, die bei ein-
*~ fächern Aufbau universell einsetzbar ist, ohne die Funktionsweise
der jeweiligen Fertigungseinrichtung bzw. den Zugang zu derselben zu stören.
Diese Aufgabe wird mit einer Vorrichtung der eingangs geschilderten
Art gemäß der Erfindung dadurch gelöst, daß der Arm aus zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen besteht,
die jede an einem Ende am Turm und an dem anderen Ende an einem Halter in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebene
schwenkbar angeordnet sind, daß der Greifer an dem Halter angebracht ist, und daß an einer der Stangen eine Antriebsvorrichtung
zur Bewegung der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift,
Der Vorteil einer solchen Vorrichtung ist in ih-rer universellen Verwendbarkeit für Fertigungseinrichtungen bzw. Werkstücke jeder
Art zu sehen. Sie läßt sich durch ihren einfachen Aufbaii an
jeder Maschine in Uberflurmontage anbringen, wodurch der Zugang zur Maschine unbehindert bleibt. Da die Antriebsvorrichtung für
den Arm in unmittelbarer Nähe des Turms angreift, ist schon bei kleiner Bewegung der Antriebsvorrichtung eine große und daher
schnelle Bewegung des Halters mit dem Greifer gewährleistet. Durch die ,räumliche Nähe von Turm und Antriebsvorrichtung können
diese weiterhin auf der gleichen Platine angeordnet werden, was zum einfachen Aufbau der Vorrichtung beitrügt.
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Ein | Ausführungsbeispiel | des | Erfindungsgegenstandes | 19 | ||
Zeichnung dargestellt.
In der schematischen Darstellung der Zeichnung ist mit 1 eine Platine bezeichnet, welche die Vorrichtung nach der Erfindung
trägt und beispielsweise in Überkopfmontage auf einer beliebigen
Fertigungsmaschine befestigt werden kann. Eine solche Maschine kann beispielsweise eine Spritzgießmaschine sein, deren Werkstücke
durch diese Vorrichtung aus der Maschine entnommen und an einem vorgegebenen Ort abgelegt werden sollen.
Auf der Platine 1 ist ein um seine Achse drehbarer Turm 2 angebracht,
der einen Arm 3 trägt, an dem ein Greifer k befestigt
ist. Der Arm besteht aus zwei von einander getrennten und zueinander parallelen Stangen 5 und 6, die jede für sich sowohl am
Turm 2 als auch an einem Halter 7 drehr- bzw. schwenkbar befestigt
sind. Die beiden Stangen, die vorzugsweise aus Flachmaterial bestehen, sind übereinander angeordnet und durch ihre schwenkbare
Lagerung in einer Ebene bewegbar, die durch beide Stangen verläuft, wobei die Stangen stets parallel zueinander bleiben und
der Halter 7 immer seine vertikale Lage beibehält, was aus der gestrichelt eingezeichneten Position zu ersehen ist.
Zur Bewegung der Stangen 5 und 6 ist eine Antriebsvorrichtung
vorgesehen, die ebenfalls auf der Platine 1 befestigt ist und daher alle Bewegungen des Turms 2 mitmacht. Diese Antriebsvorrichtung
kann als pneumatischer oder hydraulischer Druckzylinder ausgebildet sein, und greift im dargestellten Fall an der unteren
Stange 6 an. Der Angriffspunkt 9 liegt in der Nähe des Turins 2,
so daß durch diese Aufteilung der Stange 6 in einen kurzen und einen langen Hebelarm schon kleine Wege der Antriebsvorrichtung
zu großen Wegen des Greifers k führen. Der lange Hebelarm zwischen
Angriffspunkt 9 und Halter 7 iet dabei sehr lang zu wählen im Verhältnis zum kurzen Hebelarm zwischen Angriffspunkt 9 und
Turm 2.
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Der Turm 2 und der Greifer 4t können pneumatisch, hydraulisch
oder elektrisch bewegt werden. Für die Steuerung der Bewegung ist ein Schaltpult 10 vorgesehen, von dem aus Leitungen
und 12 zum Turm 2 bzw. zur Antriebsvorrichtung 8 führen. Zum Greifer 4 kann eine Leitung 13 führen, die an Turm 2, Stange 5>
und Halter 7 befestigt ist.
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Claims (3)
1. Vorrichtung zum automatischen Aufnehmen von Werkstücken,
bestehend aus einem bewegbaren Turm, einem an diesem bewegbar angebrachten Arm und einem an dem Arm bewegbar befestigten
Greifer aum Erfassen der Werkstücke, bei welcher der Greifer insgesamt in räumlichen Koordinaten automatisch
bewegbar ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Arm (3) aus
zwei zueinander parallelen, übereinanderliegenden Stangen (5» 6) besteht, die jede an einem Ende am Turm (2) und an
dem anderen Ende an einem Halter (7) in einer durch beide Stangen verlaufenden Ebene schwenkbar angeordnet sind, daß
der Greifer (k) an dem Halter angebracht ist, und daß an
einer der Stangen eine Antriebsvorrichtung (8) zur Bewegung
der Stangen in unmittelbarer Nähe des Turms angreift.
2« Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der Angriffspunkt (9) der Antriebsvorrichtung (8) an der
einen Stange (6) so gewählt ist, daß die Länge des freien Endes der Stange vom Angriffspunkt bis zum Halter (7) sehr
groß ist im Verhältnis zur Länge der Stange zwischen Angriffspunkt und Turm (2).
3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet,
daß die Antriebsvorrichtung (8) an der unteren Stange (6) angreift und auf der gleichen Platine (l) wie der Turm (2)
gelagert ist.
km Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3» dadurch gekennzeichnet ,
daß die Stengen (5, 6) aus Flachmaterial bestehen.
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Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19777712166 DE7712166U1 (de) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19777712166 DE7712166U1 (de) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE7712166U1 true DE7712166U1 (de) | 1977-08-04 |
Family
ID=6677914
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE19777712166 Expired DE7712166U1 (de) | 1977-04-19 | 1977-04-19 | Vorrichtung zum automatischen aufnehmen von werkstuecken |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE7712166U1 (de) |
-
1977
- 1977-04-19 DE DE19777712166 patent/DE7712166U1/de not_active Expired
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