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Die vorliegende Erfindung bezieht
sich auf ein Punktschweißsystem,
das Roboter benutzt, gemäß dem Oberbegriff
von Anspruch 1 (s. z. B. JP-A-04 187 383).
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Punktschweißsysteme, die Roboter mit Punktschweißpistolen
benutzen, sind bekannt und werden z. B. weitverbreitet in Fertigungsvorgängen zum
Zusammenbauen von Automobilkörpern
eingesetzt. Im allgemeinen wird das Punktschweißen nicht nur für eine einzige
Punktschweißstelle
ausgeführt, sondern
wird praktisch für
eine Anzahl von Punktschweißstellen,
besonders bei Fertigungsvorgängen zum
Zusammenbauen von Automobilkörpern
ausgeführt.
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In herkömmlichen Punktschweißsystemen wird
bis jetzt eine Anordnung eingesetzt, in der eine Vielzahl von Gelenkrobotern
derart in einer Reihe angeordnet sind, dass sie seitlich von einer
aufrechten Wand vorstehen oder an einem Aufbau etwa an einer Decke
oder einem Träger
aufgehängt
sind. In manchen Fällen
ist anstelle der Benutzung eines vorhandenen Aufbaus ein Rahmen
vorgesehen, der zum Montieren von Robotern bestimmt ist.
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Ein Schweißobjekt, wie ein Automobilkörper, wird
längs einer
Linie bewegt, die nahe den in einer Reihe angeordneten Robotern
verläuft.
Für gewöhnlich wird
der Bewegungsbetrieb intermittierend wiederholt, um nacheinander
an jeweiligen Arbeitspunkten zu stoppen, wo das Punktschweißen an erforderlichen
Punktschweißstellen
ausgeführt
wird.
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In dem herkömmlichen Punktschweißsystem,
das Gelenkroboter benutzt, treten jedoch Probleme hinsichtlich der
Leistungsfähigkeit
im Betrieb und der Platzausnutzung auf. Besonders ist es schwierig,
die Gelenkroboter wegen deren Aufbau oder Form nahe beieinander
anzuordnen, und daher ist es unmög lich,
den Vorteil einer Anordnung hoher Dichte zum Verbessern der Betriebs-Leistungsfähigkeit
und zur Platzeinsparung in Anspruch zu nehmen.
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Die Druckschrift
JP 04 187383 A offenbart ein
Punktschweißsystem
gemäß dem Oberbegriff von
Anspruch 1, wobei ein Punktschweißsystem für einen Wagenkörper eine
Vielzahl herkömmlicher
Gelenkroboter umfasst, wovon jeder einen Aufbau hat, bei dem mehrere
Glieder in Reihe miteinander kombiniert sind Die Druckschrift US-A-4,730,975
offenbart einen Industrieroboter, der einen Arm hat, der aus fünfeckig
verbundenen Gliedern gebildet ist und wobei die Bewegung einer Handgelenkbasis
unter anderem durch Geradestrecken und/oder Beugen zweier Paare
von Doppelgliedern zustande gebracht wird.
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Die Druckschrift US-A-4,589,184 zeigt
eine Zusammenbaulinie für
einen Wagenkörper,
wobei Tische vorgesehen sind, die parallel mit dem Wagenkörper beweglich
sind.
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Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht
darin, ein Punktschweißsystem
zu schaffen, in dem eine Vielzahl von Robotern näher beieinander angeordnet
werden können,
um die Leistungsfähigkeit
beim Punktschweißen
zu verbessern und um Platz zu sparen.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung
ist ein Punktschweißsystem
vorgesehen, wie es in Anspruch 1 angegeben ist.
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Die Parallelgelenkroboter können derart
näher beieinander
auf einem gemeinsamen Rahmen angeordnet sein, dass sie entweder
seitlich von dem Rahmen vorstehen oder an diesem aufgehängt sind.
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An dem Handgelenk jedes Roboters
kann eine Punktschweißpistole
angebracht sein, obwohl in einigen Ausführungsbei spielen die Punktschweißpistole
bei einigen der Roboter durch ein Werkzeug ersetzt sein kann, das
keine Schweißpistole
ist.
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In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist
der Rahmen, auf dem die Roboter angeordnet sind, längs einer
Zuführungsrichtung
eines zu schweißenden
Werkstücks
beweglich. Das Punktschweißen
kann demgemäß durchgeführt werden, während das
Werkstück
durch den beweglichen Rahmen geführt
wird.
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Zum besseren Verständnis der
Erfindung und um zu zeigen, wie sie zur Wirkung gebracht werden
kann, wird im folgenden auf die vorliegenden Figuren Bezug genommen.
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1 zeigt
eine perspektivische Ansicht einer schematischen Anordnung eines
Punktschweißsystems
gemäß einem
ersten Ausführungsbeispiel der
vorliegenden Erfindung.
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2 zeigt
eine vergrößerte Teilansicht
einer Anordnung auf einem Basisteil eines Rahmens des in 1 gezeigten Punktschweißsystems.
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3 zeigt
eine perspektivische Ansicht einer schematischen Anordnung eines
Punktschweißsystems
gemäß einem
zweiten Ausführungsbeispiel der
Erfindung.
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4 zeigt
ein Blockschaltbild, das einen Hauptteil einer Steuereinrichtung
darstellt, die in den Ausführungsbeispielen
der Erfindung benutzt werden kann.
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5 zeigt
eine Darstellung einer Anordnung von Gelenkrobotern, die in einem
herkömmlichen
Punktschweißsystem
eingesetzt werden, und einer Anordnung von Parallelgelenkrobotern,
die gemäß der Erfindung
eingesetzt werden.
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In 1 bezeichnet
das Bezugszeichen S1 eine Bewegungsrichtung einer Fördereinrichtung (nicht
gezeigt) zum Zuführen
eines Werkstücks
(z. B. eines noch nicht fertiggestellten Automobilkörperaufbaus) W,
wobei die Bewegungsrichtung mit einer X-Achsenrichtung eines Arbeitskoordinatensystems F zusammenfällt. Auf
einen Aufbau, wie einen Boden, sind längs der Bewegungsrichtung der
Fördereinrichtung
Führungen 14 gelegt,
und ein Rahmen 10 ist in einer Richtung bewegbar, die durch
einen Pfeil S2 angegeben ist, auf den Führungen 14 montiert.
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Der Rahmen 10 umfasst einen
senkrechten Wandteil 11 und einen Basisteil 12 in
L-Form sowie Verstärkungsteile 13.
In einer geeigneten Position auf dem senkrechten Wandteil 11 ist
eine Kamera CM zum Erfassen einer Lage des Werkstücks W angeordnet.
Die Kamera CM macht zusammen mit einer Bildverarbeitungseinheit,
die in eine später
zu beschreibende Steuereinrichtung eingebaut ist, einen optischen
Sensor aus und wird für
Spurführungssteuerungen
des Roboters benutzt.
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Auf dem Rahmen 10 sind längs der
Bewegungsrichtung (der X-Achsenrichtung)
der Fördereinrichtung
eine Vielzahl von Parallelgelenkrobotern RB1 bis RB4 dicht
beieinander in einer Reihe angeordnet. Im allgemeinen kann die Anzahl
von auf dem Rahmen 10 zu montierenden Robotern eine beliebige
sein. Ferner können
selbstverständlich
eine Vielzahl von Rahmen 10 auf den selben Führungen 14 montiert
sein.
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Jeder der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 ist
ein 6-Achsen-Roboter und umfasst ein Parallelglied PR,
das drei ausstreckbare/zurückziehbare Arme AM11 bis AM13 sowie
ein Handgelenk WR hat, das auf einem körperfernen Ende des Parallelglieds PR montiert
ist und drei Drehantriebsachsen aufweist.
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Die einzelnen Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 stehen
mit ihren Armen AM11 bis AM13, die sich über einen
Bewegungsweg des Werkstücks W erstrecken,
seitlich von dem Rahmen 10 vor. Der Handgelenkteil hat
drei Drehantriebsachsen, die sich in den Richtungen drehen, die
durch die Bezugszeichen S3, S4, S5 angegeben
sind, und ist auf dem körperfernen
Endteil der jeweiligen Arme AM11 bis AM13 montiert.
An den jeweiligen körperfernen
Enden der Handgelenkteile sind Punktschweißpistolen G1 bis G4 angebracht.
In einigen Fällen
ist jedoch ein Werkzeug, das keine Schweißpistole ist, wie eine Spannvorrichtung,
auf einigen der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 montiert,
um eine Aufgabe zu erfüllen,
die nicht das Schweißen
betrifft.
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In vorbestimmten Positionen in dem
senkrechten Wandteil 11 des Rahmens 10 sind Löcher H11 bis H13 für die Arme AM11 bis AM13 ausgebildet.
Die Arme AM11 bis AM13 verlaufen durch die entsprechenden
Löcher H11 bis H13,
um sich in Richtung auf den Basisteil 12 zu erstrecken.
Jedes der Löcher H11 bis H13 hat
eine derartige Abmessung, dass das Loch nicht die Schwenkbewegung des
entsprechenden Arms AM11 bis AM13 innerhalb eines
Bewegungsbereichs desselben behindert, und es ist ein Lagerungsmechanismus
zum Halten des entsprechenden Arms AM11 bis AM13 derart,
dass dieser schwenken kann, innerhalb des Lochs vorgesehen, wie
dies später
beschrieben wird.
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2 zeigt
in einem vergrößerten Maßstab eine
Anordnung auf dem Rahmen 10 um die körpernahen Enden der zwei Arme AM12 u. AM13 der Arme
des Parallelgelenkroboters RB1 herum. Wie in 2 gezeigt befinden sich
Laufräder 15,
die an dem Basisteil 12 vorgesehen sind, in Eingriff mit
den Führungen 14,
die auf dem Boden FL liegen. Ferner liegt eine Zahnstange 16 parallel
zu den Führungen 14 auf dem
Boden, und mit der Zahnstange 16 kämmt ein Ritzel 17.
Das Ritzel 17 ist durch ein Untersetzungsgetriebe 18 mit
einem Servomotor M25 für
eine Antriebsachse verbunden.
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Andererseits sind Servomotoren M2 u. M3 zum
Antreiben der Arme AM12 u. AM13 zum Ausstrecken
und Zurückziehen
derselben auf den körpernahen
Endteilen der Arme AM12 u. AM13 montiert. Obwohl
in 2 nicht gezeigt sind
ein Servomotor zum Antreiben des Arms AM11 des Roboters RB1 zum
Ausstrecken oder Zurückziehen
des Arms auf dem körpernahen
Endteil desselben und außerdem in
genau der gleichen Weise Servomotoren zum Antreiben der jeweiligen
Arme der anderen Roboter RB2 bis RB4 auf den jeweiligen
körpernahen
Endteilen der Arme vorgesehen. In die Löcher H12 u. H13, durch
welche sich die Arme AM12 u. AM13 erstrecken,
sind Lagerungsmechanismen BR12 u. BR13 zum jeweiligen
Halten der Arme AM12 u. AM13 derart, dass diese
schwenkbar sind, eingesetzt. Die gleiche Anordnung wie die zuvor
beschriebene ist in bezug auf die Durchganglöcher für die anderen ausstreckbaren/zurückziehbaren
Arme vorgesehen.
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Ein Ausstreck/Rückzieh-Mechanismus jedes der
Arme AM11 bis AM13 ist in einem rohrförmigen Teil
untergebracht, das ein Gehäuse
jedes der Arme AM11 bis AM13 bildet und eine Umlaufspindel
und eine Kugelmutter enthält,
die durch den Servomotor angetrieben wird, und an einem Verbindungsteil
zum Verbinden mit dem Handgelenkteil ist ein Lagerungsmechanismus
vorgesehen. Da das Arbeitsprinzip und die Positionierungssteuerung
des Parallelgelenkroboters allgemein aus dem Stand der Technik bekannt
sind, ist eine ins einzelne gehende Beschreibung derselben an dieser
Stelle fortgelassen.
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Eine Steuereinrichtung 30 steuert
allgemein die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4,
die Laufachse (den Servomotor M25), die Kamera CM (s. 1), die Punktschweißpistolen G1 bis G4 usw..
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Unter Bezugnahme auf 5 wird die Eignung für eine Anordnung mit hoher
Dichte der Parallelgelenkroboter, die in dem Punktschweißsystem gemäß der vorliegenden
Erfindung eingesetzt werden, im Vergleich zu den Gelenkrobotern
be schrieben, die in einem herkömmlichen
Punktschweißsystem
eingesetzt werden.
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In 5 bezeichnet
das Bezugszeichen 1 einen Bereich für einen einzigen Arbeitsabschnitt,
zu dem ein Werkstück W,
wie ein Automobilkörper, transportiert
ist.
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Jeder der Gelenkroboter RB11 u. RB12,
die in dem herkömmlichen
Punktschweißsystem
eingesetzt werden, hat einen Aufbau, bei dem mehrere Glieder in
Reihe miteinander kombiniert sind, und es sind Motoren zum Antreiben
der jeweiligen Glieder bei jeweiligen Verbindungsmechanismusteilen
vorgesehen. Daher hat jeder der Gelenkroboter RB11 u. RB12 in
der Regel bei den Verbindungsmechanismusteilen Vorsprünge zum
Montieren der Motoren auf einer Basisachse, wie dies durch die Bezugszeichen A u. B angegeben
ist.
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Als Ergebnis ist es schwierig, die
Roboter mit einer hohen Dichte anzuordnen, wobei nicht einmal die
Bewegungen der Roboterarme in Betracht gezogen sind. Ferner ist
es in Anbetracht einer möglichen gegenseitigen
Behinderung zwischen Roboterarmen, die komplizierte Drehbewegungen
im Betrieb des Roboters durchführen,
ersichtlich, dass das Anordnen der Roboter mit einer hohen Dichte
noch schwieriger wird.
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Im Gegensatz dazu sind die Motoren
für die Basisachsen
der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, die gemäß der vorliegenden
Erfindung eingesetzt werden, an den körpernahen Endteilen der Arme AM11 bis AM43 montiert.
Daher können
die Vorsprünge A u. B zum
Montieren der Motoren in den Gelenkrobotern RB11 u. RB12 in
den Parallelgelenkrobotern RB1 bis RB4 fortgelassen
werden. Demzufolge sind die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, die
gemäß der vorliegenden
Erfindung eingesetzt werden, für
die Anordnung mit hoher Dichte geeignet. Ferner sind die Arme AM11 bis AM43 der
jeweiligen Basisachsen ausstreckbar und zurückziehbar und führen demzufolge
kaum eine Drehbewegung aus. Es ist daher offen sichtlich, dass die
Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 im Hinblick
auf die mögliche
gegenseitige Behinderung für
die Anordnung mit hoher Dichte geeignet sind.
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Ein Hauptteil der Steuereinrichtung 30 gemäß 2 ist in 4 gezeigt. Gemäß 4 ist die Steuereinrichtung 30 mit
einer Prozessorkarte 31 ausgestattet, die eine zentrale
Verarbeitungseinheit (CPU) 31a in Form eines Mikroprozessors,
einen ROM 31b und einen RAM 31c hat.
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Die CPU 31a steuert die
Gesamtheit der Steuereinrichtung und verschiedene Teile in Übereinstimmung
mit Programmen, die in dem ROM 31b gespeichert sind. Die
Programme, die in dem ROM 31b gespeichert sind, enthalten
verschiedene Programme, die für
die Spurführung
zum Ausführen
des Punktschweißens
ohne Stoppen des Werkstücks W in
dem Arbeitsabschnitt notwendig sind.
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In den RAM 31c werden vorab
erstellte Betriebsprogramme, verschiedene gesetzte Werte usw. geladen.
Ferner wird ein Teil des RAM 31c zur vorübergehenden
Speicherung von Daten für
eine Berechnungsverarbeitung benutzt, die durch die CPU 31a auszuführen ist.
Eine Festplatteneinrichtung oder dgl., die als eine externe Einrichtung
bereitgestellt ist, wird in geeigneter Weise zum Herunterladen und
Speichern der Programmdaten und der gesetzten Werte in den RAM 31c benutzt.
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Die Prozessorkarte 31 ist
mit einem Bus 37 verbunden, und über den Bus 37 werden
Befehle und Daten mit anderen Teilen der Steuereinrichtung 30 ausgetauscht.
Eine digitale Servosteuerschaltung 32, die mit der Prozessorkarte
verbunden ist, steuert auf den Empfang eines Befehls von der CPU 31a hin die
Servomotoren M1 bis M25 durch einen Servoverstärker 33.
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Unter diesen Servomotoren M1 bis M25 sind die
Servomotoren
M1 bis M6 zum jeweiligen Antreiben
zum Ausstrecken und Zurückziehen
der Arme AM11 bis AM13 des Parallelgelenkroboters RB1 und zum
Antreiben zum Drehen der Handgelenkachsen des Parallelgelenkroboters RB1 bestimmt.
In ähnlicher
Weise sind die Servomotoren M7 bis M12, M13 bis M18 u. M19 bis M24 zum
Antreiben zum Ausstrecken und Zurückziehen der Arme der Parallelgelenkroboter RB2 bis RB4 bzw.
zum Antreiben zum Drehen der Handgelenkachsen der Parallelgelenkroboter RB2 bis RB4 bestimmt.
Der Servomotor 25 ist zum Antreiben der Laufachse bestimmt.
Die Anzahl von Motoren erhöht
sich in dem Fall, in dem die Punktschweißpistolen G1 bis G4 Servopistolen
sind.
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Mit dem Bus 37 und mit einem
Einlern-Bedienungsfeld 38 mit einer Flüssigkristallanzeige und außerdem mit
einem RS-232C-Baustein
(einer Kommunikations-Schnittstelle) 39 ist eine serielle
Schnittstelle 34 verbunden. Das Einlern-Bedienungsfeld 38 wird für das Eingeben
von Hand verschiedener Arten von Befehlen und für das Eingeben und Aufbereiten
verschiedener Arten von Programmen, Positionsdaten, Einstellwerten
usw. benutzt, die für
den Betrieb des Systems notwendig sind.
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Mit dem Bus 37 sind außerdem eine
digitale Signal-Eingabe/Ausgabe-Einrichtung (digitale I/O-Einrichtung) 35 und
eine analoge Signal-Eingabe/Ausgabe-Einrichtung (analoge I/O-Einrichtung) 36 zum
Austauschen von Signalen mit externen Einrichtungen verbunden. Ferner
sind mit dem Bus 37 eine Kamera-Schnittstelle CF,
ein Bild-Prozessor IP und ein Rahmenspeicher FM verbunden,
um die Steuereinrichtung mit der Funktion eines optischen Sensors
auszustatten, der die Kamera CM enthält.
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Ein Betrieb des Punktschweißsystems
mit der zuvor beschriebenen Anordnung in Übereinstimmung mit dem ersten
Ausführungsbeispiel
wird im folgenden in groben Zügen
beispielhaft dargelegt.
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- (1) Wenn in der Steuereinrichtung 30 das
Spurführungsprogramm
startet, werden das Fotografieren des Werkstücks W durch die Kamera CM und
die Bildverarbeitung durch den Rahmenspeicher FM und den
Bild-Prozessor IP gestartet.
- (2) Wenn die Ankunft des Werkstücks W durch die Funktion
des optischen Sensors erfasst ist, werden die Betriebsprogramme
für die
Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 und die Punktschweißpistolen G1 bis G4 mit
einer vorbestimmten Zeitsteuerung ausgeführt. Zusätzlich wird die Spurführung des
Werkstücks
durch Treiben des Servomotors M25 (Antreiben der Laufachse)
gestartet.
- (3) Die Parallelgelenkroboter R1 bis R4 arbeiten
zusammen, um das Punktschweißen
unter Benutzung der Punktschweißpistolen G1 bis G4 an
einer Vielzahl von Schweißpunkten
auszuführen,
während
die Spurführungsbewegung
fortgesetzt wird.
- (4) Auf die Beendigung des Punktschweißens hin werden die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 von dem
Werkstück W beiseite
geschoben, um die Spurführungsbewegung
zu beenden.
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der jeweiligen Achsen und der Laufachse der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 in deren
jeweilige Ruhepositionen kehrt das System zu dem Arbeitsabschnitt
(1) zurück,
um die Ankunft des nächsten
Werkstücks
abzuwarten. Dann werden die Vorgänge
(1) bis (5) wiederholt.
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Das Programm zum Steuern der Betriebsabläufe in den
jeweiligen Arbeitsabschnitten wird in Übereinstimmung mit der zu erfüllenden
Aufgabe festgelegt und ist daher nicht auf ein solches, das speziell
in Übereinstimmung
mit der vorliegenden Erfindung festgelegt ist, beschränkt. Der
Spurführungsbetrieb
unter Benutzung der Laufachse ist lediglich eine Anwendung einer
bekannten Spurführungstechnik,
und demzufolge ist eine ins einzelne gehende Beschreibung desselben an
dieser Stelle fortgelassen.
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Als nächstes wird unter Bezugnahme
auf 3 ein zweites Ausführungsbeispiel
beschrieben.
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In dem zweiten Ausführungsbeispiel
sind Parallelgelenkroboter in hängender
Weise dicht beieinander angeordnet. Das heißt, dass die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 von
der gleichen Art wie in dem ersten Ausführungsbeispiel sind und jeder
Roboter ein 6-Achsen-Roboter ist, der ein Parallelglied enthält, das
drei ausstreckbare und zurückziehbare Arme AM11 bis AM13 und
ein Handgelenk hat, das drei Drehantriebsachsen aufweist.
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Die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 sind derart
an einem Rahmen 20 aufgehängt, dass die ausstreckbaren
und zurückziehbaren
Arme AM11 bis AM13 derselben über einem Zuführungsort
eines Werkstücks W hängen, wobei
die Punktschweißpistolen G1 bis G4 an
den körperfernen
Enden der Handgelenke der Roboter angebracht sind. Einige der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 können in manchen
Fällen
anders als die Schweißroboter
als Roboter (z. B. Spannvorrichtungs-Roboter) fungieren.
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Der Rahmen 20 hat einen
Aufbau, der ähnlich
demjenigen des Rahmens 10 in dem ersten Ausführungsbeispiel
ist, jedoch mit Ausnahme seiner kastenartigen Form. Die Arme AM11 bis AM13 erstrecken
sich in vorbestimmten Positionen durch Löcher (nicht gezeigt) in den
Rahmen 20. Wie in dem ersten Ausführungsbeispiel sind innerhalb
the Löcher zum
Halten der Arme AM11 bis AM13 derart, dass diese
schwenkbar sind, Lagerungsmechanismen vorgesehen.
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Da der innere Aufbau des Rahmens 20 demjenigen
des Basisteils 12 des ersten Ausführungsbeispiels ähnlich ist,
ist eine ins einzelne gehende Beschreibung desselben an dieser Stelle
fortgelassen. In diesem Ausführungsbeispiel
wird die Bewegung des Rahmens 20 jedoch durch Führungen 21, 22 und eine
Zahnstange 23 gestattet, deren Enden auf einem geeigneten
Aufbau in einer geeigneten Höhe montiert
sind. Der Servomotor 25, der als eine Antriebsquelle für die Laufachse
dient, ein Untersetzungsgetriebe, ein Ritzel, das in Eingriff mit
der Zahnstange 23 steht, usw. sind in einer ähnlichen
Weise wie derjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel innerhalb des
Rahmens 20 angeordnet. Außerdem ist innerhalb des Rahmens 20 eine
Steuereinrichtung zur allgemeinen Steuerung der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4,
der Laufachse (des Servomotors M25), der Kamera CM (in 3 fortgelassen) und der Punktschweißpistolen G1 bis G4 in
einer ähnlichen Weise
wie derjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel angeordnet.
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Die Steuereinrichtung ist von der
gleichen Art wie diejenige in dem ersten Ausführungsbeispiel. Der Aufbau
und die Funktion der Steuereinrichtung sind die gleichen wie diejenigen,
die unter Bezugnahme auf 4 beschrieben
wurden. Ein allgemeiner Betrieb des Punktschweißsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel
ist ähnlich
demjenigen des Punktschweißsystems
gemäß dem ersten
Ausführungsbeispiel,
jedoch mit der Ausnahme, dass das Betriebsprogramm wegen des Unterschieds
in der Anordnung der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 verschieden
ist.
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In den vorstehend beschriebenen zwei
Ausführungsbeispielen
wird der Ritzel/Zahnstangen-Mechanismus zum Bewegen des Rahmens
eingesetzt. Es können
jedoch andere Bewegungsmechanismen, z. B. ein Bewegungsmechanismus,
der einen Linearmotor benutzt, eingesetzt werden.
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Entsprechend dem Punktschweißsystem
gemäß der vorliegenden
Erfindung kann eine Vielzahl von Robotern dicht beieinander angeordnet
sein, und daher ist dieses System vorteilhaft hinsichtlich der Leistungsfähigkeit
des Punktschweißbetriebs
und der Platzeinsparung.