DE69723532T2

DE69723532T2 - Punktschweissvorrichtung mit robotern

Info

Publication number: DE69723532T2
Application number: DE69723532T
Authority: DE
Inventors: Ryo Fujiyoshida-shi NIHEI; Takeshi Minamitsuru-gun OKADA
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1996-04-25
Filing date: 1997-04-25
Publication date: 2004-04-08
Anticipated expiration: 2017-04-26
Also published as: EP0842727A4; JPH09285874A; WO1997039853A1; US6059169A; DE69723532D1; EP0842727A1; EP0842727B1

Description

Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf ein Punktschweißsystem, das Roboter benutzt, gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1 (s. z. B. JP-A-04 187 383).
Punktschweißsysteme, die Roboter mit Punktschweißpistolen benutzen, sind bekannt und werden z. B. weitverbreitet in Fertigungsvorgängen zum Zusammenbauen von Automobilkörpern eingesetzt. Im allgemeinen wird das Punktschweißen nicht nur für eine einzige Punktschweißstelle ausgeführt, sondern wird praktisch für eine Anzahl von Punktschweißstellen, besonders bei Fertigungsvorgängen zum Zusammenbauen von Automobilkörpern ausgeführt.
In herkömmlichen Punktschweißsystemen wird bis jetzt eine Anordnung eingesetzt, in der eine Vielzahl von Gelenkrobotern derart in einer Reihe angeordnet sind, dass sie seitlich von einer aufrechten Wand vorstehen oder an einem Aufbau etwa an einer Decke oder einem Träger aufgehängt sind. In manchen Fällen ist anstelle der Benutzung eines vorhandenen Aufbaus ein Rahmen vorgesehen, der zum Montieren von Robotern bestimmt ist.
Ein Schweißobjekt, wie ein Automobilkörper, wird längs einer Linie bewegt, die nahe den in einer Reihe angeordneten Robotern verläuft. Für gewöhnlich wird der Bewegungsbetrieb intermittierend wiederholt, um nacheinander an jeweiligen Arbeitspunkten zu stoppen, wo das Punktschweißen an erforderlichen Punktschweißstellen ausgeführt wird.
In dem herkömmlichen Punktschweißsystem, das Gelenkroboter benutzt, treten jedoch Probleme hinsichtlich der Leistungsfähigkeit im Betrieb und der Platzausnutzung auf. Besonders ist es schwierig, die Gelenkroboter wegen deren Aufbau oder Form nahe beieinander anzuordnen, und daher ist es unmög lich, den Vorteil einer Anordnung hoher Dichte zum Verbessern der Betriebs-Leistungsfähigkeit und zur Platzeinsparung in Anspruch zu nehmen.
Die Druckschrift JP 04 187383 A offenbart ein Punktschweißsystem gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1, wobei ein Punktschweißsystem für einen Wagenkörper eine Vielzahl herkömmlicher Gelenkroboter umfasst, wovon jeder einen Aufbau hat, bei dem mehrere Glieder in Reihe miteinander kombiniert sind Die Druckschrift US-A-4,730,975 offenbart einen Industrieroboter, der einen Arm hat, der aus fünfeckig verbundenen Gliedern gebildet ist und wobei die Bewegung einer Handgelenkbasis unter anderem durch Geradestrecken und/oder Beugen zweier Paare von Doppelgliedern zustande gebracht wird.
Die Druckschrift US-A-4,589,184 zeigt eine Zusammenbaulinie für einen Wagenkörper, wobei Tische vorgesehen sind, die parallel mit dem Wagenkörper beweglich sind.
Eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, ein Punktschweißsystem zu schaffen, in dem eine Vielzahl von Robotern näher beieinander angeordnet werden können, um die Leistungsfähigkeit beim Punktschweißen zu verbessern und um Platz zu sparen.
Gemäß der vorliegenden Erfindung ist ein Punktschweißsystem vorgesehen, wie es in Anspruch 1 angegeben ist.
Die Parallelgelenkroboter können derart näher beieinander auf einem gemeinsamen Rahmen angeordnet sein, dass sie entweder seitlich von dem Rahmen vorstehen oder an diesem aufgehängt sind.
An dem Handgelenk jedes Roboters kann eine Punktschweißpistole angebracht sein, obwohl in einigen Ausführungsbei spielen die Punktschweißpistole bei einigen der Roboter durch ein Werkzeug ersetzt sein kann, das keine Schweißpistole ist.
In einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist der Rahmen, auf dem die Roboter angeordnet sind, längs einer Zuführungsrichtung eines zu schweißenden Werkstücks beweglich. Das Punktschweißen kann demgemäß durchgeführt werden, während das Werkstück durch den beweglichen Rahmen geführt wird.
Zum besseren Verständnis der Erfindung und um zu zeigen, wie sie zur Wirkung gebracht werden kann, wird im folgenden auf die vorliegenden Figuren Bezug genommen.
1 zeigt eine perspektivische Ansicht einer schematischen Anordnung eines Punktschweißsystems gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel der vorliegenden Erfindung.
2 zeigt eine vergrößerte Teilansicht einer Anordnung auf einem Basisteil eines Rahmens des in 1 gezeigten Punktschweißsystems.
3 zeigt eine perspektivische Ansicht einer schematischen Anordnung eines Punktschweißsystems gemäß einem zweiten Ausführungsbeispiel der Erfindung.
4 zeigt ein Blockschaltbild, das einen Hauptteil einer Steuereinrichtung darstellt, die in den Ausführungsbeispielen der Erfindung benutzt werden kann.
5 zeigt eine Darstellung einer Anordnung von Gelenkrobotern, die in einem herkömmlichen Punktschweißsystem eingesetzt werden, und einer Anordnung von Parallelgelenkrobotern, die gemäß der Erfindung eingesetzt werden.
In 1 bezeichnet das Bezugszeichen S1 eine Bewegungsrichtung einer Fördereinrichtung (nicht gezeigt) zum Zuführen eines Werkstücks (z. B. eines noch nicht fertiggestellten Automobilkörperaufbaus) W, wobei die Bewegungsrichtung mit einer X-Achsenrichtung eines Arbeitskoordinatensystems F zusammenfällt. Auf einen Aufbau, wie einen Boden, sind längs der Bewegungsrichtung der Fördereinrichtung Führungen 14 gelegt, und ein Rahmen 10 ist in einer Richtung bewegbar, die durch einen Pfeil S2 angegeben ist, auf den Führungen 14 montiert.
Der Rahmen 10 umfasst einen senkrechten Wandteil 11 und einen Basisteil 12 in L-Form sowie Verstärkungsteile 13. In einer geeigneten Position auf dem senkrechten Wandteil 11 ist eine Kamera CM zum Erfassen einer Lage des Werkstücks W angeordnet. Die Kamera CM macht zusammen mit einer Bildverarbeitungseinheit, die in eine später zu beschreibende Steuereinrichtung eingebaut ist, einen optischen Sensor aus und wird für Spurführungssteuerungen des Roboters benutzt.
Auf dem Rahmen 10 sind längs der Bewegungsrichtung (der X-Achsenrichtung) der Fördereinrichtung eine Vielzahl von Parallelgelenkrobotern RB1 bis RB4 dicht beieinander in einer Reihe angeordnet. Im allgemeinen kann die Anzahl von auf dem Rahmen 10 zu montierenden Robotern eine beliebige sein. Ferner können selbstverständlich eine Vielzahl von Rahmen 10 auf den selben Führungen 14 montiert sein.
Jeder der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 ist ein 6-Achsen-Roboter und umfasst ein Parallelglied PR, das drei ausstreckbare/zurückziehbare Arme AM11 bis AM13 sowie ein Handgelenk WR hat, das auf einem körperfernen Ende des Parallelglieds PR montiert ist und drei Drehantriebsachsen aufweist.
Die einzelnen Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 stehen mit ihren Armen AM11 bis AM13, die sich über einen Bewegungsweg des Werkstücks W erstrecken, seitlich von dem Rahmen 10 vor. Der Handgelenkteil hat drei Drehantriebsachsen, die sich in den Richtungen drehen, die durch die Bezugszeichen S3, S4, S5 angegeben sind, und ist auf dem körperfernen Endteil der jeweiligen Arme AM11 bis AM13 montiert. An den jeweiligen körperfernen Enden der Handgelenkteile sind Punktschweißpistolen G1 bis G4 angebracht. In einigen Fällen ist jedoch ein Werkzeug, das keine Schweißpistole ist, wie eine Spannvorrichtung, auf einigen der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 montiert, um eine Aufgabe zu erfüllen, die nicht das Schweißen betrifft.
In vorbestimmten Positionen in dem senkrechten Wandteil 11 des Rahmens 10 sind Löcher H11 bis H13 für die Arme AM11 bis AM13 ausgebildet. Die Arme AM11 bis AM13 verlaufen durch die entsprechenden Löcher H11 bis H13, um sich in Richtung auf den Basisteil 12 zu erstrecken. Jedes der Löcher H11 bis H13 hat eine derartige Abmessung, dass das Loch nicht die Schwenkbewegung des entsprechenden Arms AM11 bis AM13 innerhalb eines Bewegungsbereichs desselben behindert, und es ist ein Lagerungsmechanismus zum Halten des entsprechenden Arms AM11 bis AM13 derart, dass dieser schwenken kann, innerhalb des Lochs vorgesehen, wie dies später beschrieben wird.
2 zeigt in einem vergrößerten Maßstab eine Anordnung auf dem Rahmen 10 um die körpernahen Enden der zwei Arme AM12 u. AM13 der Arme des Parallelgelenkroboters RB1 herum. Wie in 2 gezeigt befinden sich Laufräder 15, die an dem Basisteil 12 vorgesehen sind, in Eingriff mit den Führungen 14, die auf dem Boden FL liegen. Ferner liegt eine Zahnstange 16 parallel zu den Führungen 14 auf dem Boden, und mit der Zahnstange 16 kämmt ein Ritzel 17. Das Ritzel 17 ist durch ein Untersetzungsgetriebe 18 mit einem Servomotor M25 für eine Antriebsachse verbunden.
Andererseits sind Servomotoren M2 u. M3 zum Antreiben der Arme AM12 u. AM13 zum Ausstrecken und Zurückziehen derselben auf den körpernahen Endteilen der Arme AM12 u. AM13 montiert. Obwohl in 2 nicht gezeigt sind ein Servomotor zum Antreiben des Arms AM11 des Roboters RB1 zum Ausstrecken oder Zurückziehen des Arms auf dem körpernahen Endteil desselben und außerdem in genau der gleichen Weise Servomotoren zum Antreiben der jeweiligen Arme der anderen Roboter RB2 bis RB4 auf den jeweiligen körpernahen Endteilen der Arme vorgesehen. In die Löcher H12 u. H13, durch welche sich die Arme AM12 u. AM13 erstrecken, sind Lagerungsmechanismen BR12 u. BR13 zum jeweiligen Halten der Arme AM12 u. AM13 derart, dass diese schwenkbar sind, eingesetzt. Die gleiche Anordnung wie die zuvor beschriebene ist in bezug auf die Durchganglöcher für die anderen ausstreckbaren/zurückziehbaren Arme vorgesehen.
Ein Ausstreck/Rückzieh-Mechanismus jedes der Arme AM11 bis AM13 ist in einem rohrförmigen Teil untergebracht, das ein Gehäuse jedes der Arme AM11 bis AM13 bildet und eine Umlaufspindel und eine Kugelmutter enthält, die durch den Servomotor angetrieben wird, und an einem Verbindungsteil zum Verbinden mit dem Handgelenkteil ist ein Lagerungsmechanismus vorgesehen. Da das Arbeitsprinzip und die Positionierungssteuerung des Parallelgelenkroboters allgemein aus dem Stand der Technik bekannt sind, ist eine ins einzelne gehende Beschreibung derselben an dieser Stelle fortgelassen.
Eine Steuereinrichtung 30 steuert allgemein die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, die Laufachse (den Servomotor M25), die Kamera CM (s. 1), die Punktschweißpistolen G1 bis G4 usw..
Unter Bezugnahme auf 5 wird die Eignung für eine Anordnung mit hoher Dichte der Parallelgelenkroboter, die in dem Punktschweißsystem gemäß der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, im Vergleich zu den Gelenkrobotern be schrieben, die in einem herkömmlichen Punktschweißsystem eingesetzt werden.
In 5 bezeichnet das Bezugszeichen 1 einen Bereich für einen einzigen Arbeitsabschnitt, zu dem ein Werkstück W, wie ein Automobilkörper, transportiert ist.
Jeder der Gelenkroboter RB11 u. RB12, die in dem herkömmlichen Punktschweißsystem eingesetzt werden, hat einen Aufbau, bei dem mehrere Glieder in Reihe miteinander kombiniert sind, und es sind Motoren zum Antreiben der jeweiligen Glieder bei jeweiligen Verbindungsmechanismusteilen vorgesehen. Daher hat jeder der Gelenkroboter RB11 u. RB12 in der Regel bei den Verbindungsmechanismusteilen Vorsprünge zum Montieren der Motoren auf einer Basisachse, wie dies durch die Bezugszeichen A u. B angegeben ist.
Als Ergebnis ist es schwierig, die Roboter mit einer hohen Dichte anzuordnen, wobei nicht einmal die Bewegungen der Roboterarme in Betracht gezogen sind. Ferner ist es in Anbetracht einer möglichen gegenseitigen Behinderung zwischen Roboterarmen, die komplizierte Drehbewegungen im Betrieb des Roboters durchführen, ersichtlich, dass das Anordnen der Roboter mit einer hohen Dichte noch schwieriger wird.
Im Gegensatz dazu sind die Motoren für die Basisachsen der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, die gemäß der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, an den körpernahen Endteilen der Arme AM11 bis AM43 montiert. Daher können die Vorsprünge A u. B zum Montieren der Motoren in den Gelenkrobotern RB11 u. RB12 in den Parallelgelenkrobotern RB1 bis RB4 fortgelassen werden. Demzufolge sind die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, die gemäß der vorliegenden Erfindung eingesetzt werden, für die Anordnung mit hoher Dichte geeignet. Ferner sind die Arme AM11 bis AM43 der jeweiligen Basisachsen ausstreckbar und zurückziehbar und führen demzufolge kaum eine Drehbewegung aus. Es ist daher offen sichtlich, dass die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 im Hinblick auf die mögliche gegenseitige Behinderung für die Anordnung mit hoher Dichte geeignet sind.
Ein Hauptteil der Steuereinrichtung 30 gemäß 2 ist in 4 gezeigt. Gemäß 4 ist die Steuereinrichtung 30 mit einer Prozessorkarte 31 ausgestattet, die eine zentrale Verarbeitungseinheit (CPU) 31a in Form eines Mikroprozessors, einen ROM 31b und einen RAM 31c hat.
Die CPU 31a steuert die Gesamtheit der Steuereinrichtung und verschiedene Teile in Übereinstimmung mit Programmen, die in dem ROM 31b gespeichert sind. Die Programme, die in dem ROM 31b gespeichert sind, enthalten verschiedene Programme, die für die Spurführung zum Ausführen des Punktschweißens ohne Stoppen des Werkstücks W in dem Arbeitsabschnitt notwendig sind.
In den RAM 31c werden vorab erstellte Betriebsprogramme, verschiedene gesetzte Werte usw. geladen. Ferner wird ein Teil des RAM 31c zur vorübergehenden Speicherung von Daten für eine Berechnungsverarbeitung benutzt, die durch die CPU 31a auszuführen ist. Eine Festplatteneinrichtung oder dgl., die als eine externe Einrichtung bereitgestellt ist, wird in geeigneter Weise zum Herunterladen und Speichern der Programmdaten und der gesetzten Werte in den RAM 31c benutzt.
Die Prozessorkarte 31 ist mit einem Bus 37 verbunden, und über den Bus 37 werden Befehle und Daten mit anderen Teilen der Steuereinrichtung 30 ausgetauscht. Eine digitale Servosteuerschaltung 32, die mit der Prozessorkarte verbunden ist, steuert auf den Empfang eines Befehls von der CPU 31a hin die Servomotoren M1 bis M25 durch einen Servoverstärker 33.
Unter diesen Servomotoren M1 bis M25 sind die Servomotoren M1 bis M6 zum jeweiligen Antreiben zum Ausstrecken und Zurückziehen der Arme AM11 bis AM13 des Parallelgelenkroboters RB1 und zum Antreiben zum Drehen der Handgelenkachsen des Parallelgelenkroboters RB1 bestimmt. In ähnlicher Weise sind die Servomotoren M7 bis M12, M13 bis M18 u. M19 bis M24 zum Antreiben zum Ausstrecken und Zurückziehen der Arme der Parallelgelenkroboter RB2 bis RB4 bzw. zum Antreiben zum Drehen der Handgelenkachsen der Parallelgelenkroboter RB2 bis RB4 bestimmt. Der Servomotor 25 ist zum Antreiben der Laufachse bestimmt. Die Anzahl von Motoren erhöht sich in dem Fall, in dem die Punktschweißpistolen G1 bis G4 Servopistolen sind.
Mit dem Bus 37 und mit einem Einlern-Bedienungsfeld 38 mit einer Flüssigkristallanzeige und außerdem mit einem RS-232C-Baustein (einer Kommunikations-Schnittstelle) 39 ist eine serielle Schnittstelle 34 verbunden. Das Einlern-Bedienungsfeld 38 wird für das Eingeben von Hand verschiedener Arten von Befehlen und für das Eingeben und Aufbereiten verschiedener Arten von Programmen, Positionsdaten, Einstellwerten usw. benutzt, die für den Betrieb des Systems notwendig sind.
Mit dem Bus 37 sind außerdem eine digitale Signal-Eingabe/Ausgabe-Einrichtung (digitale I/O-Einrichtung) 35 und eine analoge Signal-Eingabe/Ausgabe-Einrichtung (analoge I/O-Einrichtung) 36 zum Austauschen von Signalen mit externen Einrichtungen verbunden. Ferner sind mit dem Bus 37 eine Kamera-Schnittstelle CF, ein Bild-Prozessor IP und ein Rahmenspeicher FM verbunden, um die Steuereinrichtung mit der Funktion eines optischen Sensors auszustatten, der die Kamera CM enthält.
Ein Betrieb des Punktschweißsystems mit der zuvor beschriebenen Anordnung in Übereinstimmung mit dem ersten Ausführungsbeispiel wird im folgenden in groben Zügen beispielhaft dargelegt.

(1) Wenn in der Steuereinrichtung 30 das Spurführungsprogramm startet, werden das Fotografieren des Werkstücks W durch die Kamera CM und die Bildverarbeitung durch den Rahmenspeicher FM und den Bild-Prozessor IP gestartet.
(2) Wenn die Ankunft des Werkstücks W durch die Funktion des optischen Sensors erfasst ist, werden die Betriebsprogramme für die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 und die Punktschweißpistolen G1 bis G4 mit einer vorbestimmten Zeitsteuerung ausgeführt. Zusätzlich wird die Spurführung des Werkstücks durch Treiben des Servomotors M25 (Antreiben der Laufachse) gestartet.
(3) Die Parallelgelenkroboter R1 bis R4 arbeiten zusammen, um das Punktschweißen unter Benutzung der Punktschweißpistolen G1 bis G4 an einer Vielzahl von Schweißpunkten auszuführen, während die Spurführungsbewegung fortgesetzt wird.
(4) Auf die Beendigung des Punktschweißens hin werden die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 von dem Werkstück W beiseite geschoben, um die Spurführungsbewegung zu beenden.
(5) Nach Rückkehr der jeweiligen Achsen und der Laufachse der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 in deren jeweilige Ruhepositionen kehrt das System zu dem Arbeitsabschnitt (1) zurück, um die Ankunft des nächsten Werkstücks abzuwarten. Dann werden die Vorgänge (1) bis (5) wiederholt.

Das Programm zum Steuern der Betriebsabläufe in den jeweiligen Arbeitsabschnitten wird in Übereinstimmung mit der zu erfüllenden Aufgabe festgelegt und ist daher nicht auf ein solches, das speziell in Übereinstimmung mit der vorliegenden Erfindung festgelegt ist, beschränkt. Der Spurführungsbetrieb unter Benutzung der Laufachse ist lediglich eine Anwendung einer bekannten Spurführungstechnik, und demzufolge ist eine ins einzelne gehende Beschreibung desselben an dieser Stelle fortgelassen.
Als nächstes wird unter Bezugnahme auf 3 ein zweites Ausführungsbeispiel beschrieben.
In dem zweiten Ausführungsbeispiel sind Parallelgelenkroboter in hängender Weise dicht beieinander angeordnet. Das heißt, dass die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 von der gleichen Art wie in dem ersten Ausführungsbeispiel sind und jeder Roboter ein 6-Achsen-Roboter ist, der ein Parallelglied enthält, das drei ausstreckbare und zurückziehbare Arme AM11 bis AM13 und ein Handgelenk hat, das drei Drehantriebsachsen aufweist.
Die Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 sind derart an einem Rahmen 20 aufgehängt, dass die ausstreckbaren und zurückziehbaren Arme AM11 bis AM13 derselben über einem Zuführungsort eines Werkstücks W hängen, wobei die Punktschweißpistolen G1 bis G4 an den körperfernen Enden der Handgelenke der Roboter angebracht sind. Einige der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 können in manchen Fällen anders als die Schweißroboter als Roboter (z. B. Spannvorrichtungs-Roboter) fungieren.
Der Rahmen 20 hat einen Aufbau, der ähnlich demjenigen des Rahmens 10 in dem ersten Ausführungsbeispiel ist, jedoch mit Ausnahme seiner kastenartigen Form. Die Arme AM11 bis AM13 erstrecken sich in vorbestimmten Positionen durch Löcher (nicht gezeigt) in den Rahmen 20. Wie in dem ersten Ausführungsbeispiel sind innerhalb the Löcher zum Halten der Arme AM11 bis AM13 derart, dass diese schwenkbar sind, Lagerungsmechanismen vorgesehen.
Da der innere Aufbau des Rahmens 20 demjenigen des Basisteils 12 des ersten Ausführungsbeispiels ähnlich ist, ist eine ins einzelne gehende Beschreibung desselben an dieser Stelle fortgelassen. In diesem Ausführungsbeispiel wird die Bewegung des Rahmens 20 jedoch durch Führungen 21, 22 und eine Zahnstange 23 gestattet, deren Enden auf einem geeigneten Aufbau in einer geeigneten Höhe montiert sind. Der Servomotor 25, der als eine Antriebsquelle für die Laufachse dient, ein Untersetzungsgetriebe, ein Ritzel, das in Eingriff mit der Zahnstange 23 steht, usw. sind in einer ähnlichen Weise wie derjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel innerhalb des Rahmens 20 angeordnet. Außerdem ist innerhalb des Rahmens 20 eine Steuereinrichtung zur allgemeinen Steuerung der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4, der Laufachse (des Servomotors M25), der Kamera CM (in 3 fortgelassen) und der Punktschweißpistolen G1 bis G4 in einer ähnlichen Weise wie derjenigen in dem ersten Ausführungsbeispiel angeordnet.
Die Steuereinrichtung ist von der gleichen Art wie diejenige in dem ersten Ausführungsbeispiel. Der Aufbau und die Funktion der Steuereinrichtung sind die gleichen wie diejenigen, die unter Bezugnahme auf 4 beschrieben wurden. Ein allgemeiner Betrieb des Punktschweißsystems gemäß dem zweiten Ausführungsbeispiel ist ähnlich demjenigen des Punktschweißsystems gemäß dem ersten Ausführungsbeispiel, jedoch mit der Ausnahme, dass das Betriebsprogramm wegen des Unterschieds in der Anordnung der Parallelgelenkroboter RB1 bis RB4 verschieden ist.
In den vorstehend beschriebenen zwei Ausführungsbeispielen wird der Ritzel/Zahnstangen-Mechanismus zum Bewegen des Rahmens eingesetzt. Es können jedoch andere Bewegungsmechanismen, z. B. ein Bewegungsmechanismus, der einen Linearmotor benutzt, eingesetzt werden.
Entsprechend dem Punktschweißsystem gemäß der vorliegenden Erfindung kann eine Vielzahl von Robotern dicht beieinander angeordnet sein, und daher ist dieses System vorteilhaft hinsichtlich der Leistungsfähigkeit des Punktschweißbetriebs und der Platzeinsparung.

Claims

Punktschweißsystem, das eine Vielzahl von Robotern (RB1 –RB4) umfasst, wovon jeder ein Handgelenk, das eine Vielzahl von Antriebsdrehachsen (S3, S4, S5) hat und an einem körperfernen Endteil des Roboters montiert ist, und eine Punktschweißpistole (G1–G4) umfasst, die an dem Handgelenk einiger der Roboter (RB1–RB4) angebracht ist, dadurch gekennzeichnet, dass jeder der Roboter (RB1–RB4) ein Parallelgelenk-Roboter ist, der eine Vielzahl von axial ausstreckbaren/zurückziehbaren Armen (AM) hat, die an körpernahen Endteilen derselben durch einen Rahmen (10, 20) gehalten sind, der den Robotern (RB1–RB4) gemeinsam ist, und jeder von diesen Robotern ferner eine Vielzahl von Drehmotoren (M) hat, die betriebsfähig sind, jeweilige der Arme (AM) des Roboters axial auszustrecken und zurückzuziehen, um das zugeordnete Handgelenk und die angebrachte Punktschweißpistole (G) zu bewegen, um dadurch zu ermöglichen, dass die Roboter (RB1–RB4) dicht beieinander auf dem gemeinsamen Rahmen (10, 20) montiert werden können.
Punktschweißsystem nach Anspruch 1, wobei der Rahmen (10) derart ausgebildet ist, dass jeder der Roboter (RB1– RB4) seitlich vorsteht.
Punktschweißsystem nach Anspruch 1, wobei der Rahmen (20) derart ausgebildet ist, dass jeder der Roboter (RB1– RB4) aufgehängt ist, um nach unten vorzustehen.
Punktschweißsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei der Rahmen (10, 20) zum Bewegen in einer Förderrichtung eines zu schwweißenden Werkstücks angeordnet ist.
Punktschweißsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, das ferner eine Kamera (CM) zum Erfassen eines Werkstücks (W), das gefördert wird, umfasst und wobei das Punktschweißsystem derart angeordnet ist, dass der Rahmen (10, 20) ein Werkstück (W), das durch die Kamera (CM) erfasst ist, nachführen kann, während die Roboter (RB1–RB4) eine Punktschweißung an dem Werkstück (W) ausführen.
Punktschweißsystem nach einem der vorhergehenden Ansprüche, wobei an dem Handgelenk jedes Roboters (RB1–RB4) eine Punktschweißpistole (G1–G4) angebracht ist.