DE2226407B2 - Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung mit einer in verschiedenen Koordinaten bewegbaren Hand (Greifer, Halter od. dgl.) an einem um eine lotrechte Achse drehbaren und um eine waagerechte Achse auf- und niederschwenkbaren Arm mit veränderbarer Ausladung. Die Handreichungen des Geräts können zum Schweißen, Montieren, Bohren, Be- und Entladen, Transportieren, Emaillieren usw. benutzt werden.

Aufgabe der Erfindung ist es, mit geringem technischen Aufwand den Handreichungsbereich, vor allem im Auf- und Niederschwenkbereich, gegenüber bisher bekannten Geräten dieser Art zu erweitern, auch der Handgliederung eine weitere Bewegungskoordinate hinzuzufügen, so daß der Einsatz- und Wirkbereich des Geräts vergrößert und verbessert wird. Dazu gehört aber auch eine Verbesserung der Lastkraftverhältnisse, die bisher bei Vergrößerung der Ausladung mittels Ausfahren eines Teleskopteils erheblich beeinträchtigt wurden und dem Lastgewicht enge Grenzen setzten. Auch auf diesbezügliche Verbesserungen erstreckt sich die Aufgabe der Erfindung. Und schließlich gehört dazu auch die Verbesserung der Präzision der Handreichungsbewegungen, die selbst bei weitester Ausladung und größtmöglicher Last gewisse Toleranzen nicht überschreiten darf, falls das Gerät seinen Zweck erfüllen soll. Diesbezügliche Mangel lagen bei den bisher bekannten Geräten vor allem darin begründet, daß der Antriebsweg von den langsam arbeitenden Hydraulikzylindern zu der Hand eine zu große Elastizität in sich birgt und bei langen Übertragungsstrecken zusätzliche, sich vergrößernde Federungen im Gefolge hat. Der hohe Herstellungspreis derartiger Geräte läßt nur dann

einen wirtschaftlichen Erfolg erwarten, wenn sie den vorstehend aufgezählten Anforderungen besser als bisher entsprechen.

Zur Lösung dieser Aufgaben wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß der die Hand tragende Arm s als Unterarm an seinem rückwärtigen Ende an einer parallel zu der waagerechten Auf- und Niederschwenkachse verlaufenden Achse an einem Zwischenarm als Oberarm bzw. -armpaar angelenkt ist und ein EllenbogengelcAk bildet und daß im Oberarm an einer zu den genannten waagerechten Schwenkgelenken parallelen Schwenkgelenkwelle eine Strebe im Winkel zwischen Oberarm und Unterarm angelenkt ist, deren anderes Ende in eine Längsführung des Unterarmes greift, und daß die Trägerwelle der Strebe in ihrer jeweiligen Drehwinkellage durch den maschinellen Antrieb gehalten wird.

Die genannten Maßnahmen der Erfindung ermöglichen sowohl eine Vergrößerung des Auf- und Niederschwenkbereichs — letzteren sogar bis unter Flurnl· veau — als auch die gewünschte veränderbare Ausladung ohne eine besondere ausziehbare Teleskopgliederung, vielmehr unter bloßer Einfügung eines Ellenbogengelenks als weiteres zu der waagerechten Auf- und Niederschwenkachse paralleles Schwenkgelenk. Durch die Strebe wird die Stabilität verbessert und eine Verkürzung der frei tragenden Unterarmlänge erreicht sowie eine Herabsetzung des an der Schwenkgelenkwelle aufzubringenden Drehmoments. Diese vorteilhaften Wirkungen werden erreicht, ohne daß der Handreichungsbereich durch die Strebe beeinträchtigt wird, weil sie am Oberarm angelenkt ist und nicht wie bei bekannten Auslegearmen an der Konsole neben dem Oberarmlager.

Bei den bisher bekannten Geräten der eingangs erwähnten Art war, wie die vorstehenden Hinweise zum bekannten Stand der Technik erkennen lassen, alles genau das Gegenteil von dem. was die Erfindung gemäß dem Anmeldungsgegenstand vorschlägt. Sie waren daher auch in ihrer die Tragfähigkeit und die Bewegungsgeschwindigkeit bestimmenden Belastbarkeit begrenzt. Großausleger, wie sie for Kräne, Bagger, Betonpumpen od. dgl. bekannt sind, arbeiten schon wegen ihres gegenüber dem Anmeldungsgegenstand ungleich höheren Kraftbedarfs grundsätzlich mit Hydraulikantrieben, wobei der zur Oberarmbewegung dienende Hydraulikzylinder an der Konsole neben dem Oberarmlager angeordnet ist.

An der Strebe läßt sich ein Punkt finden, der sich der veränderbaren Ausladung gemäß proportional verhält und an dem daher in Weiterbildung der Erfindung eine sich auf einem um die lotrechte Achse drehbaren Sokkel abstützende Gewichtsausgleichsvorrichtung angreift. Ein solcher Gewichtsausgleich ist bei einer in bekannter Weise ausziehbaren Teleskopgliederung nicht möglich und selbst in Annäherung nur schwer zu verwirklichen. Es ist ein weiterer Vorteil dieser Maßnahmen der Erfindung, daß die Strebe wenig technischen Aufwand erfordert und keinen zusätzlichen Platz in Anspruch nimmt.

Die Erfindung schlägt die Verwendung von Elektromotoren zum Drehantrieb mit Untersetzungsgetrieben vor, die eine elliptische Wellenscheibe mit aufgezogenem Kugellagerkranz und einer darauf aufgezogenen elastischen außenverzahnten Stahlbüchse aufweisen, deren im Bereich der größeren Ellipsenachse liegenden Zähne ständig mit der Innenverzahnung eines mit gleiter Zahnteilung, jedoch mehr Zähnen innen verzahnten starren Stahlringes im Eingriff sind Diese markt gängigen Getriebe lassen mit nur drei, dazu noch ko axial liegenden Gliedern eine sehr hohe Untersetzung bis 320:1 zu, erlauben also die Anwendung schnellau fender Elektromotoren unter Ausschluß langzügige: und vielgliedriger Getriebeelemente mit ihren unver meidbaren losen Spielen und lasten somit Bewegungs spiele an dem effektiven Halterhandglied in Grenzer halten, die auf ein Hundertstel und darunter reduzier sind, so daß Genauigkeitstoleranzen gewährleistet wer den können, wie sie mit anderen Getrieben nicht einzu halten sind.

Diese Untersetzungsgetriebe sitzen gemäß der Erfin dung koaxial zu der zu verdrehenden Armträgerwelle was einen einfachen, raumsparenden Aufbau ergibt dem die Erfindung dank ihres Einsatzes reiner Arm trägerwellen entgegenkommt. Zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem Elektromotor sind gemäß der Erfindung Zahn- oder Keilriemen vorgesehen. Sie sind einfach und billig. Die Elektromotoren können mithin vorteilhafterweise in dem für die Abstützung der Gewichtsausgleichsvorrichtung vorgesehenen drehbaren Sockel untergebracht werden, von dem aus die Riemen leicht zu den verschiedenen Schwenkgelenkwellen geführt werden können. Der Drehantrieb für die Handbewegungen wird in Weiterbildung des Erfindungsgedankens über das zwischen Unter- und Oberarm befindliche Ellenbogengelenk in den Unterarm eingeleitet.

Am freien Ende des Unterarmes ist gemäß der Erfindung um eine zu seiner Längserstreckung parallele, vorzugsweise zentrale Achslinie rundum verdrehbar ein Handwurzelglied gelagert. Dieses Handwurzelglied sitzt nach einem weiteren Merkmal der Erfindung an einem sich über einen weiten Bereich der Unterarmlänge erstreckenden Drehrohr, an dessen dem Ellenbogengelenk benachbarten Ende das schon beschriebene Untersetzungsgetriebe angeordnet ist Da dieses Drehrohr absolut drehsteif ausgebildet werden kann, erlaubt es die erwähnte Anordnung des Getriebes in einem relativ weiten Abstand von der Handwurzel und schafft damit die Voraussetzung für die Anordnung der Untersetzungsgetriebe für nicht nur ein, sondern sogar ein zweites Handglied an der Handwurzel und damit dicht neben den Handgliedergelenken. Gemäß einem weiteren Merkmal der Erfindung wird das dadurch erreicht, daß koaxial zur ideellen Drehachslinie des Handwurzelgliedes durch dessen Drehrohr zwei koaxial liegende Dreh(hohl)wellen gesteckt sind, von denen die äußere Hohlwelle über ein im Handwurzelglied gelagertes Kegelräderpaar ein um eine zu seiner Drehachslinie rechtwinklig liegende Achslinie rundum verdrehbares Handglied verdrehen läßt und die innere Welle über ein weiteres im Handwurzelglied gelagertes Kegelräderpaar und ein im Handglied gelagertes Kegelräderpaar ein zweites Handglied — den eigentlichen Halter — um eine zur Drehachslinie des ersten Handgliedes rechtwinklige Drehachslinie verdrehen läßt. An dem Handwurzelglied sind gemäß der Erfindung in der Antriebswelle bzw. -hohlwelle des ersten bzw. des zweiten Handgliedes deren Untersetzungsgetriebe der schon beschriebenen Art angeordnet, und zwar unter Ineinanderschachtelung ihrer elastischen Stahlbüchsen und Abstützung ihrer starren Stahlringe auf dem jeweils umschließenden Büchsenteil des Drehrohres bzw. des Abtriebsteils der Hohlwelle. Diese Ineinanderschachtelung der elastischen Stahlbüchsen des genannten Untersetzungsgetriebes erlaubt eine raumsparende Unterbrineune zweier Getriphe immiftplhnr nshen Hon ■»■■

treibenden Handgiiedern mit allen schon angesprochenen Vorzügen. Die jeweilige Abstützung der starren Stahlringe der ineinandergeschachtelten Untersetzungsgetriebe auf einem verstellbaren Drehteil hat zwar Rückwirkungen bei Verstellung des Stütz-Drehteils, jedoch wird dies beim Programmieren durch eine schaltungstechnische Maßnahme kompensiert und beim Arbeitsablauf automatisch wiederholt und damit neutralisiert.

Schließlich bevorzugt die Erfindung die Lagerung der Drehgelenke in nachziehbaren Drahtkugellagern, bei denen also die Kugeln auf je zwei in Nischen der beiden gegeneinander nachziehbaren Außen- und Innenlagerringe vorgesehenen Drähten laufen und mit denen jedes lose Spiel auszuschließen ist, ja sogar eine Vorspannung erzeugt werden kann, was sich auf die Genauigkeit der Handreichungen weiter vorteilhaft auswirkt.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt

F i g. 1 eine Längsseitenansicht, teilweise im Schnitt,

F i g. 2 eine zu F i g. 1 rechtwinklige Ansicht im Schnitt.

F i g. 3 eine verkleinerte Ansicht entsprechend F i g. 1 mit zwei anderen Armauslagen,

F i g. 4 eine Draufsicht mit Innenansicht des Unterarms mit den Handgliedern im Schnitt,

F i g. 5 das zweite Handglied aus F i g. 4 in größerem Maßstab,

F i g. 6 einen Schnitt durch das Untersetzungsgetriebe in Draufsicht der F i g. 1 in größerem Maßstab.

F i g. 1 läßt das ortsfeste Gestell 1 des Geräts erkennen, in diesem Gestell ist mittels Drahtkugellagern 2 die Drehscheibe 3 als Träger des um die lotrechte Achslinie I-I drehbaren Drehsockels 4 gelagert. Seine Drehung erfolgt von einem an dem Drehsockel sitzenden Elektromotor 5, Zahn- oder Keilriemen 6 auf die zentral in der Achslinie I-I stehende Welle 7. Am unteren Ende dieser Welle 7 ist auf ihr eine elliptische Wellenscheibe 8 — s. auch F i g. 6 — befestigt. Auf dieser ist ein Kugelkranz 9 aufgezogen und darauf eine elastische Stahlbüchse 10. Diese Stahlbüchse 10 ist außenverzahnt; die im Bereich der größeren Ellipsenachse liegenden Zähne sind ständig mit der Innenverzahnung eines mit gleicher Zahnteilung 11, jedoch mehr Zähnen innen verzahnten starren. Stahlringes 12 im Eingriff. Während der innen verzahnte starre Stahlring 12 am Gestell festsitzt, wird der Abtrieb des Untersetzungsgetriebes von der elastischen Stahlbüchse 10 über eine Verlängerungsbüchse 13 an ihrem oberen Ende auf die dort bei 14 befestigte Drehscheibe 3 übertragen. Eine feststehende Wanne 76 hält das ölbad des Getriebes.

Der Drehsockel 4 ragt in Gestalt zweier Flügel 4' (F i g. 2) aus dem Gestell 1 nach oben, wo zwischen den beiden Flügeln 4' ein Oberarmpaar 15 um eine waagerechte Achslinie II-II schwenkbar angelenkt ist Beide Oberarme 15 haben einen Hohlkasten-Querschnitt, wie Fig.2 erkennen läßt und sind durch eine Hohlwelle 15' zn einer starren Einheit gepaart In ihrer jeweiligen Drehwinkeflage ist sie an ihrem sie lest tragenden Hohlweflenstnmpf 15" durch ein gleichartiges Untersetzungsgetriebe, wie vorstehend fur die Drehscheibe 3 beschrieben, mit Festsitz des innen verzahnten starren Stahlringes an dem einen Flügel 4' des Drehsockels 4 von einem im Drehsockel 4 gelagerten Elektromotor 16 unter Vermittlung durch einen Riemen 16' gehalten.

Zwischen den Oberarmen 15 ist wie vor allem Fig.2 erkennen läßt an ihnen um eine waagerechte Achslinie 21 schwenkbar eine Strebe 17 angelenkt, deren Querschnitt ebenfalls Hohlkastenprofil hat. Ihre sie fest tragende Hohlwelle 17' wird von einem im Drehsockel 4 getragenen Elektromotor 18 mit Riemen 18', S Zwischenwelle mit Riemenscheibenpaar auf der waagerechten Achslinie H-Il, Riemen 18" von einem Untersetzungsgetriebe gleicher schon beschriebener Art in ihrer Drehwinkellage gehalten, jedoch mit dem Unterschied, daß sich hier die elastische außenverzahnte Stahlbüchse des Untersetzungsgetriebes an einer an dem einen Oberarm 15 befestigten Büchse 17" abstützt, während der innenverzahnte starre Stahiring des Getriebes mit der Hohlwelle 17' verbunden ist.
Das ihrer Schwenkträgerwelle gegenüberliegende Ende der Strebe 17 ragt mit einem Kulissenstein 19, der an Drehzapfen 19' waagerecht pendelnd in der Strebe 17 gehalten ist. in eine Längsführung eines Unterarmes 20, der an seinem rückwärtigen Ende um eine waagerechte Achslinie III-III schwenkbar an dem Oberarmpaar 15 angelenkt ist und ein Ellenbogengelenk bildet Auf dieser Achslinie IH-III werden drei Riementriebe 22", 23" und 24" für drei Handglieder-Drehungen eingeleitet, und zwar von je einem auf dem Drehsockel 4 gelagerten Elektromotor 22, 23 und 24 über Riemen 22', 23' und 24' zwischen den Motoren und der Zwischenwelle mit Riemenscheibenpaaren auf der Achslinie 11-11.

Der Riemen 24" treibt eine Riemenscheibe 30 (F i g. 4), mit der über eine Welle 31 ein Kegelrad 32 fest verbunden ist. Das damit kämmende Kegelrad 33 ist über ein Untersetzungsgetriebe 34 der schon beschriebenen Art mit einem Drehrohr 35 in Antriebsverbindung. Dieses Drehrohr 35 erstreckt sich über einen weiten Bereich der Länge des Unterarmes 20 und ragt an dessem freien Ende aus ihm heraus, wo es ein um die Drehachslinie IV-IV rundum drehbares Handwurzelglied 39 trägt und dieses in der gewünschten Drehwinkellage hält
Der Riemen 23" treibt eine Riemenscheibe 40, mit der über eine Hohlwelle 41 ein Kegelrad 42 fest verbunden ist. Das damit kämmende Kegelrad 43 sitzt au) einer Hohlwelle 45, die innerhalb des Drehrohres 35 koaxial zu ihm angeordnet ist und an ihrem in das Handwurzelglied 39 ragenden Ende ein Untersetzungsgetriebe 44 der schon beschriebenen Art treibt. Dessen innenverzahnter starrer Stahlring stützt sich an einem Abschnitt des Drehrohres 35 des Handwurzelgliedes 39 ab; seine außenverzahnte elastische Stahlbüchse ist mit einem Abtriebskegelrad 46 verbunden. Damit kämmt ein Kegelrad 47, dessen Trägerhohlwelle 48 koaxial zu der Drehachslinie V-V eines um diese Linie rundum drehbar im Handwurzelglied 39 gelagerten ersten Handgliedes 49 verläuft und dieses erste Handglied 49 in seiner Jeweiligen Drehwinkellage hält

SS Der Riemen 22" treibt eine Riemenscheibe 50, mit der über eine Welle 51 ein Kegelrad 52 fest verbunden ist Das damit kämmende Kegelrad 53 sitzt auf einet Hohlwelle 55, die innerhalb der Hohlwelle 45 koaxial zu ihr angeordnet ist and an ihrem in das Handwurzel-

^o glied 39 ragenden Ende ein Untersetzungsgetriebe 54 der schon beschriebenen Art treibt Dessen innenverzahnter starrer StaHring stüt. t sich an einem Ansatz 46' des Kegelrades 46 ab; seine außenverzahnte elastische Stahlbüchse liegt koaxial verschachtelt in der be-

⁶S treffenden Büchse des Uatersetzangsgetriobes for das erste Handgied 49 und ist mit einem Abtriebskegelrad 56 verbunden. Damit kämmt ein Kegelrad 57. dessen Welle 58 koaxial zur Drehachsünie V-V verläuft und im

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ersten Handglied 49 ein Kegelrad 60 trägt, das mit einem Kegelrad 61 im ersten Handglied 49 kämmt. Das Kegelrad 61 ist mit einem um die Achslinie VI-VI bis zu 360° drehbaren zweiten Handglied 59 fest verbunden und hält es in seiner jeweiligen Drehwinkellage.

Die drei Handglieder-Achsen IV-IV, V-V und Vl-Vl liegen jeweils in einem rechten Winkel zueinander. Die Drehbarkeit um die Achslinie IV-IV gibt den beiden Handgliedern 49 und 59 die Drehbarkeit des menschlichen Unterarms, die Drehbarkeit um die Achslinien V-V und VI-VI gibt dem.zweiten Hand(halter)glied die Heb- und Senkbarkeit der menschlichen Hand einerseits und deren Seitenschwenkbarkeit andererseits.

Während die Drehbarkeit um die drei Handglieder-Achsen jeweils bis zu 360° möglich ist, läßt F i g. 3 an einer Außenrandkontur 70 den mit der Schwenkbarkeit des Ober- und Unterarms um die Achslinien IH-III und 11-11 erfaßbaren Flächenbereich in einer durch die Achslinie l-l gedachten lotrechten Ebene erkennen. Die Drehung um die Achslinie I-I kann sich theoretisch auch bis auf 360° erstrecken, was jedoch praktisch nicht erforderlich ist.

Aus F i g. 3 ist noch erkennbar, daß an einem Punkt

71 an der Strebe 17, der sich der veränderbaren Ausladung gemäß proportional verhält, eine Kolbenstange

72 angelenkt ist, deren Kolben 73 in einen am Drehsokkel 4 bei 74 gelenkig abgestützten Luftzylinder 75 taucht, womit ein Gewichtsausgleich in allen Auslagestellungen erzielbar ist.

F i g. 5 läßt die erfindungsgemäßen Maßnahmen erkennen, die es ermöglichen, daß das zweite Handgliec 59 bis zu 360° schwenkbar ist. Das erlaubt die Dreh kranz-Lagerung dieses Gliedes mit Hilfe der Drahtku gellager. Deren Kugeln 63 z. B. laufen auf Drahtringer 64, die in den Nischen ihrer Tragringe 65 angeordnet sind und durch Schrauben 66 gegeneinander verspanni werden können. Diese Verspannung erlaubt ein spiel freies Einstellen, ja sogar mit Vorspannung, und eir Nachstellen, falls dies im Laufe des Betriebs angezeigt erscheint.

Das zum Betrieb des Geräts erforderliche Programm ist in einer zentralen Steuereinheit gespeichert, das der Elektromotoren die Steuerbefehle erteilt, die zur Erzeugung der gewünschten Handreichung notwendig sind. Das Programm selbst wird dadurch erzeugt, daß die Elektromotoren zunächst von Hand so angesteuert werden, daß die gewünschte Handreichung durchgeführt wird. Dabei werden von an den Abtriebsteilen der Untersetzungsgetriebe vorgesehenen Geberorganen (Winkel-Codierer) der Handreichung entsprechende Signale erzeugt, die in der zentralen Steuereinheit gespeichert werden und in ihrer Gesamtheit das Programm ergeben. Bei der maschinellen Handreichung werden die gespeicherten Signale mit den dann von den Geberorganen ausgehenden Signalen verglichen (Istwert-Sollwert-Vergleich) und zur Erzeugung von Steuerbefehlen für die Elektromotoren herangezogen. Das Programm kann jederzeit ganz oder teilweise gelöscht oder geändert werden.

Hierzu 5 Blatt Zeichnungen

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49

509538/83

Claims (11)

Patentansprüche:

1. Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung mit eine·· in verschiedenen Koordinaten bewegbaren Hand (Greifer, Halter od. dgl.) an einem um eine lotrechte Achse drehbaren und um eine waagerechte Achse ■uf- und riiederschwenkbaren Arm mit veränderbarer Ausladung, dadurch gekennzeichnet, daß der die Hand tragende Arm als Unterarm (20) an seinem rückwärtigen Ende an einer parallel zu der waagerechten Auf- und Niederschwenkachse (U-Il) verlaufenden Achse (IH-III) an einem Zwischenarm als Oberarm (15) bzw. -armpaar angelenkt ist und ein Ellenbogengelenk bildet und daß im Oberarm (15) an einer zu den genannten waagerechten Schwenkgelenken (H-Il, IH-III) parallelen Schwenkgelenkwelle (21) eine Strebe (17) im Winkel zwischen Oberarm (15) und Unterarm (20) angelenkt ist, deren anderes Ende (19) in eine Längsführung des Unterarmes (20) greift, und daß die Trägerwelle (17) der Strebe (17) in ihrer jeweiligen Drehwinkellage durch den maschinellen Antrieb (18.18'. 18") gehalten wird.

2. Gerän nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß an einem Punkt (71) der Strebe (17), der sich der veränderbaren Ausladung gemäß proportional verhält, eine sich auf einem um die lotrechte Achse drehbaren Sockel (4) abstützende Gewichtsausgleichsvorrichtung (72 bis 75) angreift.

3. Gerät, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 und 2, gekennzeichnet durch Elektromotoren (5, 16, 18, 22, 23. 24) zum Drehantrieb und Untersetzungsgetriebe (7 bis 14), die eine elliptische Wellenscheibe (8) mit aufgezogenem Kugellagerkranz (9) und einer darauf aufgezogenen elastischen außenverzahnten Stahlbüchse (10) aufweisen, deren im Bereich der größeren Ellipsenachse liegenden Zähne ständig mit der Innenverzahnung eines mit gleieher Zahnteilung (11), jedoch mehr Zähnen innen verzahnten starren Stahlringes (12) im Eingriff sind.

4. Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Untersetzungsgetriebe (7 bis 14) koaxial zu der zu verdrehenden Armträgerwelle (15", 17') sitzt.

5. Gerät nach Anspruch 4, gekennzeichnet durch Zahn- oder Keilriemen (6, 16'. 18'. 18", 22', 22", 23', 23". 24', 24") zwischen dem Untersetzungsgetriebe und dem Elektromotor und Anordnung der Elektromotoren (16, 18, 22, 23, 24) in dem um die lotrechte Achse (I-1) drehbaren Gerätesockel (4).

6. Gerät nach Anspruch 1 und 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Drehantrieb für die Handbewegungen über das zwischen Unter- und Oberarm be-Endliche Ellenbogengelenk (III-III) in den Unterarm (20) eingeleitet wird.

7. Gerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß am freien Ende des Unterarms (20) um eine zu seiner Längserstreckung parallele, vorzugsweise zentrale Achslinie (IV-IV) rundum verdrehbar ein Handwurzelglied (39) gelagert ist.

8. Gerät nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß das Handwurzelglied (39) an einem sich über einen weiten Bereich der Unterarmlänge er- ⁶S streckenden Drehrohr (35) sitzt, an dessen dem Ellenbogengelenk (III-III) benachbarten Ende das Untersetzungsgetriebe (34) nach Anspruch 3 angeordnet ist

9. Gerät nach Anspruch 8. dadurch gekennzeich net, daß koaxial zur ideellen Drehachslinie de: Handwurzelgliedes (39) durch dessen Drehrohr (35 zwei koaxial liegende Dreh(hohl)wellen (45. 55) ge steckt sind, von denen die äußere Hohlwelle (45 über ein im Handwurzelglied (39) gelagertes Kegel räderpaar (46,47) ein um eine zu seiner Drehachsli nie (IV-IV) rechtwinklig liegende Achslinie (V-V rundum verdrehbares Handglied (49) verdreher läßt und die innere Welle (55) über ein weiteres irr Handwurzelglied (39) gelagertes Kegelräderpaai (56,57) und ein im Handglied (49) gelagertes Kegel räderpaar (60, 61) ein zweites Handglied (59) (Halter) um eine zur Drehachslinie (V-V) des erster Handgliedes (49) rechtwinklige Drehachslinie (VI-VI) verdrehen läßt.

10. Gerät nach Anspruch 9. dadurch gekennzeichnet, daß an dem Handwurzelglied (39) in der Antriebswelle bzw. -hohlwelle des ersten bzw. des zweiten Handgliedes deren Untersetzungsgetriebe nach Anspruch 3 angeordnet sind unter In^inanderschachtelung ihrer elastischen Stahlbüchsen (44, 54) und Abstützung ihrer starren Stshlringe auf dem jeweils umschließenden Büchsenteil des Drehrohres (35) bzw. des Abtriebsteils (46') der Hohlwelle (45).

11. Gerät nach einem der vorhergehenden Ansprüche, gekennzeichnet durch Lagerung der Drehgelenke in nachziehbaren Drahtkugellagern (63 bis 66).