SU488388A3 - Манипул тор - Google Patents
Манипул торInfo
- Publication number
- SU488388A3 SU488388A3 SU1921580A SU1921580A SU488388A3 SU 488388 A3 SU488388 A3 SU 488388A3 SU 1921580 A SU1921580 A SU 1921580A SU 1921580 A SU1921580 A SU 1921580A SU 488388 A3 SU488388 A3 SU 488388A3
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- manipulator
- gearbox
- shaft
- gear
- axis
- Prior art date
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H49/00—Other gearings
- F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J17/00—Joints
- B25J17/02—Wrist joints
- B25J17/0283—Three-dimensional joints
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0008—Balancing devices
- B25J19/0012—Balancing devices using fluidic devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/02—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type
- B25J9/04—Programme-controlled manipulators characterised by movement of the arms, e.g. cartesian coordinate type by rotating at least one arm, excluding the head movement itself, e.g. cylindrical coordinate type or polar coordinate type
- B25J9/046—Revolute coordinate type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1025—Harmonic drives
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/10—Programme-controlled manipulators characterised by positioning means for manipulator elements
- B25J9/102—Gears specially adapted therefor, e.g. reduction gears
- B25J9/1035—Pinion and fixed rack drivers, e.g. for rotating an upper arm support on the robot base
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
Изобретение относитс к автоматическим устройствам, механизирующим вспомогательные работы при сварке, монтаже, сверлении, погрузке и разгрузке, перевозке, эмалировании и т. п.
Известен манипул тор, механическа рука которого с вращающимс держателем и зап стьем выполнена из св занных локтевым суставом плеча и предплечь и шарнирно соединена с поворотным цоколем.
С целью упрощени конструкции держатель предлагаемого манипул тора установлен на турели и его кинематическа цепь составлена из трех пар конических шестерен и двух редукторов, которые размещены один в другом и расположены в зап стье, образованном концом новоротной трубки предплечь , и получают движение от электродвигателей через клиноременные передачи и конические шестерни , установленные в локтевом суставе. Само зап стье получает движение от электродвигател через клиноременную передачу, конические шестерни и редуктор. Св зь редукторов , помещенных в зап стье, с передачами , установленными в локтевом суставе, и с редуктором, осуществл ющим привод зап сть , выполнена в виде помещенных одна в другую трубок, расположенных в нредплечье . На плече шарнирно установлен раскос , вход щий другим своим концом в продольную направл ющую предплечь , и приводимый в движение электродвигателем через ременную передачу и редуктор. Раскос шарнирно св зан со штоком пневмоцплиндра, шарнирно установленного на поворотном цоколе . Это повышает точность движений при вспомогательных работах за счет того, что усиленна раскосом свободно несуща длина предплечь укорачиваетс и обеспечиваетс
лучща устойчивость, котора сохран етс даже при увеличении радиуса подъема, опускани (внлоть до уровн днища) и вылета. Этим достигаетс и снижение крут щего момента на ведущем валу поворотных сустаВОВ , что позвол ет подвергать руку высоким нагрузкам.
Редукторы, используемые в манипул торе, выполнены в виде установленного на валу эллиптического диска с насажденными на него шариковым ободом и гибкой зубчатой с внешней стороны стальной гильзой, зубь которой , лежашие в зоне большой оси эллипса, посто нно наход тс в заценлении с зубь ми зубчатого с внутренней стороны жесткого
стального кольца, имеющего такой же шаг зацеплени , но большее число зубьев. Редукторы устанавливаютс соосно вращаемым несущим валом рычагов, чем обеспечиваетс проста компактна конструкци . Между редуктором и электродвигателем предусматриваютс зубчатые или клиновые ремни. Поворотные суставы устанавливаютс на регулируемых ироволочных шариковых подшипниках , в которых шарики двигаютс в проволоках , расположенных по две в нишах обоих регулируемых относительно друг друга внешнего и внутреннего колец, что не только исключает любой люфт, но и позвол ет производить дополнительное нат жение.
На фиг. 1 показан предлагаемый манипул тор , общий вид; на фиг. 2 - разрез по А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - манипул тор с двум крайними положени ми рычагов; на фиг. 4 - манипул тор, вид сверху; на фиг. 5 - держатель; на фиг. 6 - редуктор, разрез.
На основании 1 манипул тора в подшипниках 2 установлен поворотный диск 3, несуш,ий цоколь 4 и приводимый от расположенного на цоколе электромотора 5 через зубчатый или клиновой ремень 6 вал 7, проход ш,нй по оси I-I. На нижнем конце вала 7 укреплен эллиптический диск 8, на который насажен шаровой обод 9, а на нем - стальна гильза 10 - зубчата эллипса, наход ща с в посто нном зацеплении с зубчатым с внутренней стороны жестким стальным кольцом 11, имеющим такой же шаг, но большее число зубьев. В то врем , как зубчатое с внутренней стороны жесткое стальное кольцо 11 глухо посажено на основании, отвод редуктора от гибкой стальной гильзы 10 передаетс через удлинительную гильзу 12 на укрепленный на ее верхнем конце 13 поворотный диск 3. Неподвижно укрепленна ванна 14 содержит смазку дл передачи.
Цоколь 4 выступает над основанием 1 в виде двух крыльев, между которыми шарнирно прикрепл етс пара рычагов 15, с возможностью поворота вокруг оси II-II. Оба рычага , имеют полое коробчатое поперечное сечение , жестко соединены в единое целое с помощью нолого вала и образуют плечо, необходимый угол поворота которому сообщаетс от расположенного в поворотном цоколе 4 электромотора 16 посредством ремн с помощью такого редуктора, как описанный выше дл поворотного диска 3, с неподвижным закреплением зубчатого с внутренней стороны жесткого стального кольца на одном из крыльев новоротного цокол 4.
Между рычагами 15 шарнирно установлен вращаемый вокруг горизонтальной оси раскос 17, имеющий также поперечное сечение полого коробчатого профил . Необходимый угол поворота подвил но соединенному с ним ведущему полому валу сообщаетс от наход щегос в поворотном цоколе 4 электродвигател 18 с помощью двух ременных передач и редуктора подобного уже описанному, однако с той разницей, что зубчата с внешней стороны гибка стальна гильза опираетс на гильзу, укрепленную на плече 15, в то врем как зубчатое с внутренней стороны жесткое стальное кольцо передачи соедин етс с полым валом раскоса 17.
Конец раскоса 17, противоположный его ведущему валу, снабжен кулисным камнем 19, который, горизонтально кача сь на своих цапфах, скользит продольной направл ющей 5 предплечь 20. Это предплечье своим концом щарнирно соединено с вращаемым вокруг оси Ill-Ill плечом рычага 15 и образует локтевой сустав. На оси Ill-Ill ввод тс три ременных передачи от расположенных в поворотном цоколе электромоторов 21, 22 и 23 через промежуточные ременные шкивы на оси IML
Ременный шкив 24 жестко св зан через вал 25 с конической щестерней 26. Зацеплепна с 15 ней коническа щестерн 27 через редуктор уже описанного типа нриводит во вращение поворотную трубку 28. Эта поворотна трубка проходит через всю длину внутри предплечь 20 и выступает на его свободном конце, где
0 соедин етс с вращаемым вокруг осевой линии IV-IV зап стьем 29 и сообщает последнему необходимый угол поворота.
Ременный шкив 30 через полый вал 31 жестко соединен с конической шестерней 32.
5 Зацепленна с ней коническа шестерн 33 сидит на полом валу 34, который находитс внутри поворот}юй трубки соосно с ней и на своем вставленном в зап стье конце приводит в движение редуктор уже описанного типа.
0 Зубчатое с внутренней стороны жесткое стальное кольцо этого редуктора св зано с поворотной трубкой 28 зап сть 29; его зубчата с внешней стороны гибка стальна гильза соедин етс с отводной конической шестерней
5 35. С шестерней 35 заценл етс коническа шестерн 36, установленна соосно оси V-V в промежуточном элементе 37, расположенном в зап стье 29 с возможностью вращени вокруг оси V-V.
Q Ременный шкив 38, с которым через вал 39 жестко соединена коническа шестерн 40, зацепл юща с с конической шестерней 41, сид щей на полом валу 42, наход щемс внутри полого вала 34 сооспо с последним,
5 своим вставленным в зап стье 29 концом нриводит в движение редуктор уже описанного типа. Зубчатое с внутренней стороны жесткое стальное кольцо этого редуктора опираетс на выстун конической шестерни 35; его зубчата
Q с наружной стороны гибка стальна гильза соосно вставл етс в соответствующую гильзу редуктора зап сть 29 и соедин етс с отвод щей конической шестерней 43. С шестерней 43 зацеплена коническа шестерн 44, вал
g 45 которой проходит соосно оси V-V в промежуточном элементе 37 и ведет коническую шестерню 46, зацепленную с конической шестерней 47 держател 48, вращаемого на 360° вокруг оси VI-VI.
Q Три оси элемента руки IV-IV, V-V и VI-VI наход тс , соответственно, под пр мым углом друг к другу. Вращение вокруг осевой линии IV-IV придает обоим элементам 37 и 48 вращение, нодобное вращению человеческого
зап сть . На фиг. 3 показан внешний, окаймл ющий контур 49 охватываемой плоскости при движении плеча и предплечь вокруг осевых линий Ill-Ill и II-II в вертикальной воображаемой плоскости по оси I-I. Вращение вокруг оси I-I теоретически можно распространить до 360°. На раскосе 17 в точке 50, котора измен ет свое положение соответственно измен емому вылету, щарнирно присоединен щток 51. Поршень 52 погружаетс в воздушный цилиндр 53, шарнирно соединенный в точке 54 с поворотным цоколем 4. Это приспособление обеспечивает равновесие прибора при всех положени х вылета. На фиг. 5 показаны средства, делающие возможным поворот держател 48 на 360°. Это обеспечивает опора-турель данного элемента € помощью проволочных шарикоподшипников . Их шарики 55 двигаютс по проволочным кольцам 56, которые расположены в нишах своих несущих колец 57 и с помощью винта 58 могут быть прижаты друг к другу. Это прижатие позвол ет выполнить безлюфтовую установку даже с предварительным нат жением и последующую регулировку , если это окажетс необходимым в процессе эксплуатации. Требующа с дл эксплуатации манипул тора программа запоминаетс центральным управл ющим блоком, отдающим электродвигател м управл емым от руки приказы, необходимые дл производства вспомогательной работы. Предусмотренные на отвод щих част х редуктора датчики (угол-код) вырабатывают соответствующие вспомогательной работе сигналы, которые запоминаютс центральным управл ющим блоком, и в своей совокупности составл ют программу. При механизированной вспомогательной работе накопленные сигналы сравниваютс затем с сигналами , исход щими от датчиков (фактическа величина - заданна величина-сравнение), и выдаютс дл выработки управл ющих приказов электродвигател м. Програ.мма может быть в любое врем полностью или частично погащена или заменена. Предмет изобретен и 1. Манипул тор, механическа рука которого с вращающимс держателем и зап стьем выполнена из св занных локтевым суставом плеча и предплечь и щарнирно соединена с новоротным цоколем, отличающийс тем, что, с целью упрощенп конструкции, держатель установлен на турели и его кинематическа цепь составлена из трех пар конических щестерен и двух редукторов, размещенных один в другом и расположенных в зап стье, образованном концом поворотной трубки предплечь , и получают движение от электродвигателей через клиноременные передачи и конические щестерни, установленные в локтевом суставе, само зап стье также получает движение от электродвигател через клиноременную передачу, конические щестерни и редуктор , причем св зь редукторов, помещенных в зап стье, с упом нутыми передачами, установленными в локтевом суставе, и с редуктором , осуществл ющим привод зап сть , выполнена в виде помещенных одна в другую трубок и расположенных в предплечье. 2.Л1анипул тор по п. 1, о т л и чающийс тем, что на плече щарнирно установлен вход щий другим своим концом в продольную направл ющую предплечь раскос, приводимый от электродвигател через ременную передачу и редуктор. 3.Манипул тор по п.п. 1 и 2, отличающийс тем. что раскос щарнирно св зан со штоком пневмоцнлиндра, шарнирно установленного на поворотном цоколе. 4. Манипул тор по п.п. 1 и 2, отличающийс тем, что редуктор выполнен в виде установленного на валу элептического диска с насаженными на него шариковым ободом и гибкой зубчатой с внешней стороны стальной гильзой, зубь которой, лежащие в зоне большой оси эллипса, посто нно наход тс в зацеплении с зубь ми зубчатого с внутренней стороны жесткого стального кольца, имеющего такой же щаг зацеплени , но большее число зубьев. 5. Манипул тор по н.п. 1 и 2, отличающийс тем, что электродвигатели расположены в поворотном цоколе или на нем. 6. Манипул тор по п.п. 1 и 2, отличающийс тем, что поворотные суставы установлены на регулируемых проволочных шарикоподщипниках .
Ж
20
Фиг. 2 9 .
-ж-ж /
фуг. 5
J1
6
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE2226407A DE2226407C3 (de) | 1972-05-31 | 1972-05-31 | Gerät zur maschinellen, durch veränderbare Programme steuerbaren Handreichung |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU488388A3 true SU488388A3 (ru) | 1975-10-15 |
Family
ID=5846382
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU1921580A SU488388A3 (ru) | 1972-05-31 | 1973-05-31 | Манипул тор |
Country Status (12)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US3826383A (ru) |
JP (1) | JPS5440822B2 (ru) |
BE (1) | BE798818A (ru) |
CH (1) | CH556224A (ru) |
DE (1) | DE2226407C3 (ru) |
ES (1) | ES415026A1 (ru) |
FR (1) | FR2186331B1 (ru) |
GB (1) | GB1409463A (ru) |
IT (1) | IT988789B (ru) |
NL (1) | NL7307619A (ru) |
SE (1) | SE418820B (ru) |
SU (1) | SU488388A3 (ru) |
Families Citing this family (79)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS49124766A (ru) * | 1973-03-31 | 1974-11-29 | ||
DE2435156C2 (de) * | 1974-07-22 | 1983-09-01 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Programmgesteuerter Manipulator |
SE385209B (sv) * | 1974-10-08 | 1976-06-14 | Hiab Foco Ab | Programmerbar hydraulisk lastkran |
AT346878B (de) * | 1975-10-20 | 1978-11-27 | Voest Ag | Vorrichtung zum gleichzeitigen verschwenken, kippen und drehen eines mauersteines |
US4163183A (en) * | 1975-10-28 | 1979-07-31 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4275986A (en) * | 1975-10-28 | 1981-06-30 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4115684A (en) * | 1976-06-17 | 1978-09-19 | Unimation | Portable, programmable manipulator apparatus |
DE2627490B2 (de) * | 1976-06-18 | 1979-12-20 | H.A. Schlatter Ag, Schlieren (Schweiz) | Manipulator |
DE2630857A1 (de) * | 1976-07-09 | 1978-01-12 | Volkswagenwerk Ag | Handhabungsautomat |
CA1034393A (en) * | 1976-10-13 | 1978-07-11 | Henry J. Taylor | Powered wrist joint |
US4062455A (en) * | 1976-11-22 | 1977-12-13 | Flatau Carl R | Remote manipulator |
US4068536A (en) * | 1976-12-23 | 1978-01-17 | Cincinnati Milacron Inc. | Manipulator |
GB1588315A (en) * | 1977-03-31 | 1981-04-23 | Davy Loewy Ltd | Manipulator |
DE2717870C3 (de) * | 1977-04-22 | 1983-05-19 | Volkswagenwerk Ag, 3180 Wolfsburg | Handhabungsgerät |
IT1083111B (it) * | 1977-05-18 | 1985-05-21 | Bisiach & Carru | Testa portautensile per macchina operatrice particolarmente per pinze di saldatura a resistenza o torce per saldatura in tig mig o mag |
DE2725557A1 (de) * | 1977-06-07 | 1978-12-21 | Volkswagenwerk Ag | Drehantrieb fuer einen bestandteil eines handhabungsgeraets |
DE2814228A1 (de) * | 1978-04-03 | 1979-10-11 | Grisebach Hans Theodor | Antrieb fuer axial- und rotationsbewegungen, insbesondere fuer handhabungsgeraete |
EP0001686B1 (en) * | 1977-10-20 | 1981-11-04 | Imperial Chemical Industries Plc | An industrial manipulator for placing articles in close proximity to adjacent articles and a method of close packing articles therewith |
JPS5815277B2 (ja) * | 1978-05-22 | 1983-03-24 | 日産自動車株式会社 | 工業用ロボツト |
JPS55131489A (en) * | 1979-03-30 | 1980-10-13 | Hitachi Ltd | Robot |
USRE32794E (en) * | 1979-04-19 | 1988-12-06 | Unimation, Inc. | Programmable automatic assembly system |
US4420812A (en) * | 1979-09-14 | 1983-12-13 | Tokico, Ltd. | Teaching- playback robot |
US4385358A (en) * | 1979-10-19 | 1983-05-24 | Tokico Ltd. | Robot |
JPS5727686A (en) * | 1980-07-21 | 1982-02-15 | Hitachi Ltd | Industrial articular robot |
JPS6039518B2 (ja) * | 1980-09-30 | 1985-09-06 | ファナック株式会社 | 工業用ロボットの手首機構 |
JPS605432B2 (ja) * | 1980-09-30 | 1985-02-12 | ファナック株式会社 | 工業用ロボット |
DE3048067C2 (de) * | 1980-12-19 | 1984-08-09 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Getriebeanordnung für den Gelenkkopf eines Manipulators |
DE3050870C2 (ru) * | 1980-12-19 | 1988-06-16 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg, De | |
US4365928A (en) * | 1981-05-04 | 1982-12-28 | Cincinnati Milacron Inc. | Fluid power connector system for manipulator |
FR2512727A1 (fr) * | 1981-09-15 | 1983-03-18 | Renault | Poignet orientable a trois axes de rotation pour robot industriel |
EP0078522B1 (en) * | 1981-10-30 | 1988-05-04 | Hitachi, Ltd. | Industrial robot |
JPS58155197A (ja) * | 1982-02-12 | 1983-09-14 | 株式会社日平トヤマ | ロボツトハンド駆動装置 |
JPS58160091A (ja) * | 1982-03-12 | 1983-09-22 | 富士通フアナツク株式会社 | ロボツトのバツクラツシユ調整機構 |
JPS58202790A (ja) * | 1982-05-14 | 1983-11-26 | 豊田工機株式会社 | 関節形ロボツト |
DE3219292C2 (de) * | 1982-05-22 | 1986-01-02 | Jungheinrich Unternehmensverwaltung Kg, 2000 Hamburg | Gelenkkopf für Industrieroboter |
US4588346A (en) * | 1982-08-25 | 1986-05-13 | Intest Corporation | Positioner for maintaining an object in a substantially weightless condition |
US5149029A (en) * | 1982-08-25 | 1992-09-22 | Intest Corporation | Electronic test head positioner for test systems |
US4527942A (en) * | 1982-08-25 | 1985-07-09 | Intest Corporation | Electronic test head positioner for test systems |
US4705447A (en) * | 1983-08-11 | 1987-11-10 | Intest Corporation | Electronic test head positioner for test systems |
JPS5973285A (ja) * | 1982-10-19 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 関節腕形の工業用ロボツト |
JPS5973297A (ja) * | 1982-10-20 | 1984-04-25 | フアナツク株式会社 | 工業用ロボツトの手首機構 |
US4624621A (en) * | 1982-10-21 | 1986-11-25 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Wrist mechanism for industrial robots and the like |
EP0108569B1 (en) * | 1982-11-02 | 1987-03-18 | Westinghouse Electric Corporation | Robot wrist and arm |
US4579016A (en) * | 1983-03-01 | 1986-04-01 | Westinghouse Electric Corp. | Self-contained two-axis wrist module |
DE3308413C1 (de) * | 1983-03-09 | 1984-10-04 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Spielfrei einstellbarer Schwenkantrieb fuer mindestens eine Hauptachse von Manipulatoren |
US4588349A (en) * | 1983-07-28 | 1986-05-13 | The United States Of America As Represented By The Secretary Of The Air Force | Robotic order picking |
US4515039A (en) * | 1983-08-18 | 1985-05-07 | Ex-Cell-O Corporation | Robot joint |
JPS60135196A (ja) * | 1983-12-22 | 1985-07-18 | 株式会社安川電機 | 産業用ロボツトの手首機構 |
DE3490498T1 (de) * | 1984-01-13 | 1985-11-28 | Mitsubishi Denki K.K., Tokio/Tokyo | Handgelenk für Industrieroboter |
GB2168676A (en) * | 1984-10-19 | 1986-06-25 | Robot City Technology Limited | Robotic arm |
US4685861A (en) * | 1984-10-30 | 1987-08-11 | Michael Madock | Continuous shaft-driven industrial robot |
US6477913B1 (en) | 1985-01-22 | 2002-11-12 | Fanuc Robotics North America, Inc. | Electric robot for use in a hazardous location |
US4984745A (en) * | 1985-01-22 | 1991-01-15 | Gmf Robotics Corporation | Electric robot for use in a hazardous location |
US4683772A (en) * | 1985-07-25 | 1987-08-04 | Westinghouse Electric Corp. | Hand gear train with three degrees of freedom |
US4668146A (en) * | 1985-10-25 | 1987-05-26 | Kabushiki Kaisha Kobe Seiko Sho | Explosion proof construction of motor robot |
US4973215A (en) * | 1986-02-18 | 1990-11-27 | Robotics Research Corporation | Industrial robot with servo |
DE3626610A1 (de) * | 1986-08-06 | 1988-02-18 | Fibro Gmbh | Portalsystem |
FR2607914A1 (fr) * | 1986-12-09 | 1988-06-10 | Thomson Csf | Tourelle comportant un joint tournant et un dispositif pour reduction de vitesse angulaire |
SE462323B (sv) * | 1987-04-29 | 1990-06-11 | Asea Ab | Industrirobot med glappfri lagring av stativet i bottenplattan medelst axelkoppling |
US5142211A (en) * | 1990-04-16 | 1992-08-25 | Progressive Blasting Systems, Inc. | Five-axis robot |
US5497674A (en) * | 1991-06-04 | 1996-03-12 | Kawasaki Jukogyo Kabushiki Kaisha | Industrial robot |
DE9200618U1 (de) * | 1992-01-20 | 1992-04-23 | Kuka Schweissanlagen + Roboter Gmbh, 8900 Augsburg | Mehrachsiger Roboter |
US5600258A (en) * | 1993-09-15 | 1997-02-04 | Intest Corporation | Method and apparatus for automated docking of a test head to a device handler |
US5440943A (en) * | 1993-09-15 | 1995-08-15 | Intest Corporation | Electronic test head manipulator |
US5587637A (en) * | 1994-01-10 | 1996-12-24 | Tatsumo Kabushiki Kaisha | Robot arm device capable of conveying an article in circumferential and radial directions |
JP3869465B2 (ja) * | 1995-02-23 | 2007-01-17 | テラダイン・インコーポレーテッド | 自動テスト装置のテストヘッド用マニピュレータ |
US5606262A (en) * | 1995-06-07 | 1997-02-25 | Teradyne, Inc. | Manipulator for automatic test equipment test head |
SE528389C2 (sv) | 2005-03-11 | 2006-10-31 | Atlas Copco Rock Drills Ab | Vridanordning för en bom till en gruv- eller entreprenadrigg jämte rigg |
DE102007019753A1 (de) * | 2007-04-20 | 2008-11-27 | Tschakarow, Sawa, Dr. | Elektromechanische Greifeinrichtung |
US8893578B2 (en) | 2009-02-13 | 2014-11-25 | Fanuc Corporation | Parallel robot provided with wrist section having three degrees of freedom |
JP4659098B2 (ja) * | 2009-02-13 | 2011-03-30 | ファナック株式会社 | 3自由度を有する姿勢変更機構を備えたパラレルリンクロボット |
CN102198658A (zh) * | 2010-03-25 | 2011-09-28 | 鸿富锦精密工业(深圳)有限公司 | 机器人臂部件 |
CN105619419A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-06-01 | 北京贝虎机器人技术有限公司 | 机器人 |
JP6670454B2 (ja) * | 2017-08-18 | 2020-03-25 | 株式会社安川電機 | ロボット及びロボットシステム |
JP7009929B2 (ja) * | 2017-11-02 | 2022-01-26 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット |
CN108715395B (zh) * | 2018-07-30 | 2024-03-22 | 华业钢构有限公司 | 一种屋顶平台模块吊装装置及其吊装方法 |
CN111742810B (zh) * | 2020-07-31 | 2022-10-11 | 奉节县铭恒农业科技有限公司 | 一种樱桃树种植设备 |
CN112548998A (zh) * | 2020-12-16 | 2021-03-26 | 湖南三易精工科技有限公司 | 一种机器人用移动底盘及其使用方法 |
CN112809738A (zh) * | 2020-12-31 | 2021-05-18 | 成都诚楠都荟商贸有限公司 | 一种基于智能制造的人工智能机器人辅助平衡装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US25889A (en) * | 1859-10-25 | Improvement in seed-planters | ||
DD26706A (ru) * | ||||
DE898669C (de) * | 1949-10-21 | 1954-10-11 | Helmut Dr-Ing Domke | Geraet zum Handhaben und Bewegen von Lasten |
US3306442A (en) * | 1964-11-02 | 1967-02-28 | George C Devol | Multi-program apparatus |
-
1972
- 1972-05-31 DE DE2226407A patent/DE2226407C3/de not_active Expired
-
1973
- 1973-04-19 CH CH567473A patent/CH556224A/xx not_active IP Right Cessation
- 1973-04-20 FR FR7314523A patent/FR2186331B1/fr not_active Expired
- 1973-04-25 GB GB1971673A patent/GB1409463A/en not_active Expired
- 1973-04-27 BE BE130496A patent/BE798818A/xx not_active IP Right Cessation
- 1973-05-22 ES ES415026A patent/ES415026A1/es not_active Expired
- 1973-05-24 SE SE7307283A patent/SE418820B/xx unknown
- 1973-05-25 US US00365641A patent/US3826383A/en not_active Expired - Lifetime
- 1973-05-30 IT IT24808/73A patent/IT988789B/it active
- 1973-05-30 NL NL7307619A patent/NL7307619A/xx not_active Application Discontinuation
- 1973-05-31 SU SU1921580A patent/SU488388A3/ru active
- 1973-05-31 JP JP6140073A patent/JPS5440822B2/ja not_active Expired
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US3826383A (en) | 1974-07-30 |
NL7307619A (ru) | 1973-12-04 |
CH556224A (de) | 1974-11-29 |
DE2226407B2 (de) | 1975-09-04 |
GB1409463A (en) | 1975-10-08 |
IT988789B (it) | 1975-04-30 |
FR2186331B1 (ru) | 1978-12-29 |
ES415026A1 (es) | 1976-02-01 |
FR2186331A1 (ru) | 1974-01-11 |
SE418820B (sv) | 1981-06-29 |
JPS4961856A (ru) | 1974-06-15 |
DE2226407A1 (de) | 1973-12-13 |
JPS5440822B2 (ru) | 1979-12-05 |
DE2226407C3 (de) | 1978-10-12 |
BE798818A (fr) | 1973-08-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
SU488388A3 (ru) | Манипул тор | |
CN109822167A (zh) | 一种全自动法兰盘周向钻孔装置 | |
CN111562313B (zh) | 既有混凝土柱结构健康检测装置 | |
US3608391A (en) | Stepping gear having a variable speed ratio | |
CN207648067U (zh) | 无级变速器 | |
CN111360391A (zh) | 一种高刚度三自由度搅拌焊接并联机头 | |
KR20030033335A (ko) | 기둥 세척 장치 | |
RU1805031C (ru) | Автооператор | |
CN108942622A (zh) | 一种高效的清洁设备 | |
CN111347151A (zh) | 一种用于搅拌摩擦焊接的高刚度三自由度并联机头 | |
KR890000733B1 (ko) | 조종기 | |
US765699A (en) | Machine for burnishing reflectors. | |
CN218392848U (zh) | 水利工程施工用降尘装置 | |
US4062246A (en) | Mechanical movement | |
SU678379A1 (ru) | Стенд дл испытани деталей машин с гибкими передачами | |
USRE8065E (en) | Improvement in dental drills | |
SU1065157A1 (ru) | Копировальный станок | |
SU779065A1 (ru) | Манипул тор | |
US446022A (en) | Tellurian | |
RU2176003C2 (ru) | Станок рельсорезный | |
SU1465407A1 (ru) | Шахтна подъемна установка | |
US2239A (en) | Horse-power for driving- machinery | |
SU1373485A2 (ru) | Устройство дл сверлени отверстий | |
US449947A (en) | Machine for grinding lenses | |
US476944A (en) | Dental engine |