DE102019210621A1 - Automatisiertes werkstücktransportfahrzeug - Google Patents

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Abstract

Es wird ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug in einem Transportsystem bereitgestellt, das ein Werkstück zu mehreren Bearbeitungsvorrichtungen transportiert. Das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug weist auf: einen Werkstücktragteil, der das Werkstück trägt; einen Bewegungsmechanismus, der am Werkstücktragteil vorgesehen ist; eine Vibrationsdetektionseinheit, die eine Vibration des Werkstücktragteils detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet; und einen Empfänger, der ein von einer Steuerungseinheit im Transportsystem übertragenes Steuerungssignal empfängt, wobei das Steuerungssignal einen Transport des Werkstücks zur Bearbeitungsvorrichtung befiehlt.

Description

  • TECHNISCHER HINTERGRUND
  • Technisches Gebiet
  • Die vorliegende Erfindung betrifft ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug, das ein Werkstück automatisch zu einer Bearbeitungsvorrichtung transportiert.
  • Beschreibung der verwandten Technik
  • In einem Herstellungsverfahren von Bauelementchips, die in elektronischer Ausstattung usw. vorhanden sind, wird ein plattenförmiges Werkstück wie beispielsweise ein Halbleiterwafer oder ein Kunststoffpackungssubstrat durch verschiedene Arten von Bearbeitungsvorrichtungen bearbeitet. Wenn das Werkstück zu dieser Bearbeitungsvorrichtung transportiert wird, wird häufig beispielsweise ein Transportsystem, das ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug aufweist, welches das Werkstück automatisch transportiert, benutzt (siehe beispielweise japanische Offenlegungsschrift Nr. Hei 10-250836 und japanische Offenlegungsschrift Nr. Hei 10-320049 ).
  • DARSTELLUNG DER ERFINDUNG
  • Indessen ist in einem Transportsystem, welches das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug wie oben erwähnt aufweist, auf der einen Seite der Bedarf an einem Bediener zum Melden des Status' des Transports des Werkstücks eliminiert, aber auf der anderen Seite kann ein Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs nicht geeignet bemerkt werden. Deswegen sind Fälle aufgetreten, in denen, obwohl ein Werkstück, das transportiert wird, durch einen Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs gebrochen wurde, der Bruch des Werkstücks nicht bemerkt worden ist und das Werkstück so wie es ist transportiert und bearbeitet wurde. Zusätzlich ist es unmöglich gewesen, zu beweisen, dass ein solcher Zwischenfall nicht aufgetreten ist.
  • Demgemäß ist es ein Ziel der vorliegenden Erfindung, ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug bereitzustellen, das in der Lage ist, einen Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision geeignet zu detektieren.
  • Gemäß einem Aspekt der vorliegenden Erfindung wird ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug in einem Transportsystem, welches ein Werkstück zu jeder von mehreren Bearbeitungsvorrichtungen transportiert, bereitgestellt, wobei das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug aufweist: einen Werkstücktragteil, der das Werkstück trägt; einen Bewegungsmechanismus, der am Werkstücktragteil vorgesehen ist; eine Vibrationsdetektionseinheit, die eine Vibration des Werkstücktragteils detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet; und einen Empfänger, der ein von einer Steuerungseinheit im Transportsystem übertragenes Signal empfängt, wobei das Steuerungssignal einen Transport des Werkstücks zur Bearbeitungsvorrichtung befiehlt.
  • Im oben beschriebenen Aspekt der vorliegenden Erfindung weist das Transportsystem bevorzugt einen in einem Raum direkt oberhalb der Bearbeitungsvorrichtung über mehrere der Bearbeitungsvorrichtungen angeordneten Transportdurchgang auf und das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug detektiert eine Vibration, wenn es sich auf dem Transportdurchgang bewegt und zeichnet die Vibration durch die Vibrationsdetektionseinheit als die Vibrationsdaten auf.
  • Darüber hinaus weist das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug im oben beschriebenen Aspekt der vorliegenden Erfindung bevorzugt eine Kameraeinheit auf, welche eine Umgebung oder den Transportdurchgang abbildet und ein aufgenommenes Bild aufzeichnet.
  • Darüber hinaus weist das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug im oben beschriebenen Aspekt der vorliegenden Erfindung bevorzugt einen Transmitter auf, der die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung zur Steuerungseinheit überträgt.
  • Das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug gemäß dem Aspekt der vorliegenden Erfindung weist zusätzlich zum Werkstücktragteil, der das Werkstück trägt, die Vibrationsdetektionseinheit, die eine Vibration des Werkstücktragteils detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet, den Bewegungsmechanismus, der am Werkstücktragteil vorgesehen ist, und einen Empfänger auf, der ein von der Steuerungseinheit im Transportsystem übertragenes Signal empfängt, wobei das Steuerungssignal einen Transport des Werkstücks zur Bearbeitungsvorrichtung befiehlt. Deswegen kann ein Zwischenfall wie beispielweise eine Kollision auf der Basis der von der Vibrationsdetektionseinheit detektierten Vibration geeignet detektiert werden.
  • Die obigen und weiteren Ziele, Merkmale und Vorteile der vorliegenden Erfindung und die Art, diese zu realisieren, werden ersichtlicher und die Erfindung selbst wird am besten durch ein Studium der folgenden Beschreibung und der angehängten Ansprüche unter Bezugnahme auf die angehängten Zeichnungen, die bevorzugte Ausführungsformen der Erfindung zeigen, verstanden.
  • Figurenliste
    • 1 ist eine Draufsicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines Transportsystems gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
    • 2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung des Transportsystems gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
    • 3 ist eine Seitenansicht, die schematisch ein Ausgestaltungsbeispiel einer Speichereinheit gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
    • 4A ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs darstellt;
    • 4B ist eine Perspektivansicht, die das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug in dem Zustand darstellt, in dem eine Kassette darauf platziert ist;
    • 5 ist eine Perspektivansicht, die das Erscheinungsbild einer Schneidvorrichtung, eines Transportdurchgangs usw. gemäß Ausführungsform 1 darstellt;
    • 6 ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel der Schneidvorrichtung darstellt;
    • 7 ist eine Perspektivansicht, die darstellt, wie der Transportdurchgang an der Schneidvorrichtung angeordnet ist;
    • 8A, 8B und 8C sind Draufsichten, die Ausgestaltungsbeispiele eines Durchgangsmoduls darstellen;
    • 9 ist eine Perspektivansicht, die darstellt, wie der Transportdurchgang aus den Durchgangsmodulen ausgebildet wird;
    • 10A und 10B sind Schnittansichten, die darstellen, wie die Durchgangsmodule gekoppelt werden;
    • 11 ist eine Bodenansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel des Durchgangsmoduls darstellt;
    • 12 ist eine Perspektivansicht, welche die Struktur der Kassette usw. darstellt;
    • 13A, 13B und 13C sind Schnittansichten, die darstellen, wie ein Rahmen, der ein Werkstück trägt, aus der Kassette herausgeführt wird;
    • 14 ist ein Funktionsblockdiagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Betriebs usw. des Transportsystems nach Ausführungsform 1;
    • 15 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung eines Transportsystems nach Ausführungsform 2 darstellt;
    • 16 ist eine Seitenansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel einer Speichereinheit nach Ausführungsform 2 darstellt;
    • 17 ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines automatisierten Messertransportfahrzeugs darstellt;
    • 18 ist eine Perspektivansicht, welche das Erscheinungsbild einer Schneidvorrichtung usw. gemäß Ausführungsform 2 darstellt;
    • 19 ist eine Explosions-Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines Messerwechslers darstellt;
    • 20 ist ein Funktionsblockdiagramm zum Erläutern eines Beispiels eines Betriebs usw. des Transportsystems nach Ausführungsform 2;
    • 21 ist eine Perspektivansicht, die schematisch darstellt, wie die Kassette aus dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug in einem Transportsystem gemäß Ausführungsform 3 heraus transportiert wird; und
    • 22 ist eine Perspektivansicht, die schematisch darstellt, wie die Kassette in die Schneidvorrichtung im Transportsystem gemäß Ausführungsform 3 hinein geführt wird.
  • AUSFÜHRLICHE BESCHREIBUNG DER BEVORZUGTEN AUSFÜHRUNGSFORMEN
  • Ausführungsformen der vorliegenden Erfindung werden unten unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen beschrieben. Beachte, dass, während das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug in jeder der folgenden Ausführungsformen beschrieben wird, indem ein Transportsystem, in dem ein Werkstück oder dergleichen zu mehreren Schneidvorrichtungen transportiert wird, als ein Beispiel genommen wird, das Transportsystem mit dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug der vorliegenden Erfindung nur auf eine solche Weise ausgestaltet sein muss, dass es in der Lage ist, ein Werkstück oder dergleichen zu wählbaren mehreren Bearbeitungsvorrichtungen zu transportieren. Mit anderen Worten kann das Ziel des von dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug transportierten Werkstücks oder dergleichen eine andere Bearbeitungsvorrichtung als eine Schneidvorrichtung sein.
  • Beispielsweise kann das Transportsystem mit dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug der vorliegenden Erfindung so ausgestaltet sein, dass es in der Lage ist, ein Werkstück zu mehreren Laserbearbeitungsvorrichtungen zu transportieren. Zusätzlich kann das Transportsystem mit dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug der vorliegenden Erfindung so ausgestaltet sein, dass es in der Lage ist, ein Werkstück nacheinander zu mehreren Arten von Bearbeitungsvorrichtungen, die beispielsweise für eine Abfolge von Bearbeitungen benutzt werden, zu transportieren.
  • (Ausführungsform 1)
  • 1 ist eine Draufsicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines Transportsystems 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt und 2 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung des Transportsystems 2 darstellt. Wie in 1 dargestellt, weist das Transportsystem 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform einen Transportdurchgang 6 zum Transportieren eines von einer Schneidvorrichtung (Bearbeitungsvorrichtung) 4 bearbeiteten plattenförmigen Werkstücks 11 auf.
  • Das Werkstück 11 ist ein Wafer, der aus einem Halbleitermaterial wie beispielsweise Silizium aufgebaut ist und beispielsweise eine kreisförmige Scheibenform aufweist. Die vordere Oberflächenseite dieses Werkstücks 11 ist durch mehrere vorgesehene Teilungslinien (Straßen), die einander kreuzen, in mehrere kleine Bereiche geteilt und ein Bauelement wie beispielsweise ein integrierter Schaltkreis (IC) oder ein mikroelektronisches mechanisches System (MEMS) ist in jedem kleinen Bereich ausgebildet.
  • Ein Band (Teilungsband) 13 mit einem Durchmesser, der größer ist als das Werkstück 11, ist an der hinteren Oberflächenseite des Werkstücks 11 angehaftet. Der äußere Teil des Bandes 13 ist an einem ringförmigen Rahmen 15, der das Werkstück 11 umgibt, befestigt. Das Werkstück 11 wird in dem Zustand, in dem es mittels dieses Bandes 13 vom Rahmen 15 getragen wird, zur Schneidvorrichtung 4 transportiert.
  • Auch wenn in der vorliegenden Ausführungsform der Wafer, der aus einem Halbleitermaterial wie beispielsweise Silizium aufgebaut ist und eine kreisförmige Scheibenform aufweist, als das Werkstück 11 eingesetzt wird, besteht keine Begrenzung hinsichtlich des Material, der Form, der Struktur, der Größe usw. des Werkstücks 11. Beispielsweise ist es auch möglich, ein aus einem Material wie beispielsweise einem anderen Halbleiter, einer Keramik, einem Kunststoff, oder einem Metall aufgebautes Substrat oder dergleichen als das Werkstück 11 zu benutzen. Ähnlich besteht keine Beschränkung hinsichtlich der Art, Menge, Form, Struktur, Größe, Anordnung usw. der Bauelemente. Die Bauelemente müssen nicht am Werkstück 11 ausgebildet sein.
  • Die Schneidvorrichtung 4, welche dieses Werkstück 11 bearbeitet, ist als das Transportziel des Werkstücks 11 mit dem Transportsystem 2 verbunden. Allerdings ist die Schneidvorrichtung 4 nicht notwendigerweise ein Bestandteil des Transportsystems 2. Somit kann die Schneidvorrichtung 4 gemäß der Benutzungsform des Transportsystems 2 wie oben beschrieben geändert oder weggelassen werden.
  • Darüber hinaus ist zur einfacheren Beschreibung in 1 nur eine Schneidvorrichtung 4a dargestellt und in 2 sind zwei Schneidvorrichtungen 4a und 4b dargestellt. Allerdings sind in der vorliegenden Ausführungsform zwei oder mehr Schneidvorrichtungen 4 als die Transportziele des Werkstücks 11 notwendig. Das heißt, dass die Anzahl an mit dem Transportsystem 2 verbundenen Bearbeitungsvorrichtungen zwei oder mehr beträgt.
  • Der Transportdurchgang 6 ist über mehrere Schneidvorrichtungen 4 so angeordnet, dass das Werkstück 11 zu jeder Schneidvorrichtung 4 transportiert werden kann. Das heißt, dass die mehreren Schneidvorrichtungen 4 miteinander über den Transportdurchgang 6 verbunden sind. Darüber hinaus ist der Transportdurchgang 6 in einem Raum direkt oberhalb der Schneidvorrichtung 4 angeordnet. Aus diesem Grund beeinträchtigt der Transportdurchgang 6 Leitungen 21 usw., die mit einer Seitenoberfläche jeder Schneidvorrichtung 4 verbunden sind, nicht.
  • Unter dem Transportdurchgang 6 ist eine Speichereinheit 8, die mehrere Werkstücke 11 unterbringen kann, neben der Schneidvorrichtung 4 angeordnet. Das in der Speichereinheit 8 untergebrachte Werkstück 11 wird zu einem wählbaren Zeitpunkt in ein automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug 10 befördert. Das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 bewegt sich auf dem Transportdurchgang 6 und transportiert das Werkstück 11 zu jeder Schneidvorrichtung 4. Auch wenn in 1 drei automatisierte Werkstücktransportfahrzeuge 10a, 10b, 10c dargestellt sind und in 2 zwei automatisierte Werkstücktransportfahrzeuge 10a und 10b dargestellt sind, besteht keine Beschränkung hinsichtlich der Anzahl an automatisierten Werkstücktransportfahrzeugen 10 im Transportsystem 2.
  • Wie in 2 dargestellt, ist mit den Schneidvorrichtungen 4, der Speichereinheit 8 und den automatisierten Werkstücktransportfahrzeugen 10 eine Steuerungseinheit 12, welche ihren Betrieb steuert, kabellos verbunden. Allerdings reicht es aus, wenn die Steuerungseinheit 12 so ausgestaltet ist, dass sie in der Lage ist, einen Betrieb der Schneidvorrichtungen 4, der Speichereinheit 8 und der automatisierten Werkstücktransportfahrzeuge 10 zu steuern, und die Steuerungseinheit 12 in einigen Fällen mit ihnen auf eine verkabelte Weise verbunden ist.
  • 3 ist eine Seitenansicht, die schematisch ein Ausgestaltungsbeispiel der Speichereinheit 8 darstellt. Wie in 3 dargestellt, weist die Speichereinheit 8 ein Gehäuse 14 auf, das verschiedene Bestandteile unterbringt. In 3 ist zur einfacheren Beschreibung nur der Umriss des Gehäuses 14 dargestellt.
  • Im Gehäuse 14 ist beispielsweise eine erste Kassettentragbasis 16, die sich durch einen ersten Anhebe-Absenk-Mechanismus (nicht dargestellt) eines Kugelgewindespindel-Typs nach oben und nach unten bewegt, angeordnet. Eine Kassette (Werkstückspeicher) 18, die mehrere Werkstücke 11 unterbringen kann, ist an der oberen Oberfläche der ersten Kassettentragbasis 16 angeordnet. Diese Kassette 18 bringt die Werkstücke 11 in dem Zustand, in dem sie wie oben beschrieben über das Band 13 vom Rahmen 15 getragen werden, unter.
  • Ein Druck-Zug-Arm 20, der sich bewegen kann, während er den Rahmen 15 greift, ist an einer seitlichen Seite der ersten Kassettentragbasis 16 angeordnet. Beispielsweise kann, wenn die Höhe des in der Kassette 18 untergebrachten Rahmens 15 über den ersten Anhebe-Absenk-Mechanismus auf die Höhe des Druck-Zug-Arms 20 eingestellt ist und der Rahmen 15 in der Kassette 18 von diesem Druck-Zug-Arm 20 gegriffen wird, der Rahmen 15 nach außerhalb der Kassette 18 herausgezogen werden.
  • Ein Paar Führungsschienen 22, die so ausgestaltet sind, dass sie sich einander annähern und voneinander entfernen können, während der Zustand, in dem die Führungsschienen 22 parallel zueinander sind, aufrechtgehalten ist, sind an Positionen, die den Druck-Zug-Arm 20 umgreifen, angeordnet. Jede Führungsschiene 22 weist eine Tragoberfläche, die den Rahmen 15 von der unteren Seite trägt, und eine im Wesentlichen zur Tragoberfläche senkrechte Seitenoberfläche auf. Die Führungsschienen 22 umgreifen den aus der Kassette 18 herausgezogenen Rahmen 15 durch den Druck-Zug-Arm 20 ein und stellen den Rahmen 15 auf eine vorgegebene Position ein.
  • An einer seitlichen Seite des Druck-Zug-Arms 20 und des Paars Führungsschienen 22 ist eine zweite Kassettentragbasis 26, die sich durch einen zweiten Anhebe-Absenk-Mechanismus 24 beispielsweise eines Kugelgewindespindel-Typs nach oben und nach unten bewegt, angeordnet. Eine Kassette (Kassette zum Transport) 28, die ein Werkstück 11 unterbringen kann, ist an der oberen Oberfläche dieser zweiten Kassettentragbasis 26 angeordnet. Die Kassette 28 kann so ausgestaltet sein, dass sie in der Lage ist, zwei oder mehr Werkstücke 11 unterzubringen.
  • Der durch das Paar Führungsschienen 22 auf die vorgegebene Position eingestellte Rahmen 15 wird wieder vom Druck-Zug-Arm 20 gegriffen und wird von einer seitlichen Seite in die Kassette 28 an der zweiten Kassettentragbasis 26, deren Höhe durch den zweiten Anhebe-Absenk-Mechanismus 24 eingestellt ist, eingeführt. Wenn das Werkstück 11 in der Kassette 28 untergebracht ist, hebt der zweite Anhebe-Absenk-Mechanismus 24 die zweite Kassettentragbasis 26 an.
  • In einem Bereich direkt oberhalb der zweiten Kassettentransportbasis 26 ist eine Öffnung 14b, die eine Decke 14a des Gehäuses 14 vertikal durchdringt, ausgestaltet. Diese Öffnung 14b ist so ausgebildet, dass sie eine Form und eine Größe aufweist, die es mindestens der auf der zweiten Kassettentragbasis 26 angeordneten Kassette 28 erlaubt, durch die Öffnung 14b durchzutreten. Somit kann durch ein Anheben der zweiten Kassettentragbasis 26 durch den zweiten Anhebe-Absenk-Mechanismus 24 die Kassette 28, die das Werkstück 11 unterbringt, durch die Öffnung 14b nach außerhalb des Gehäuses 14 freigelegt werden.
  • Ein Kassettentransportarm (Werkstücktransportteil) 30, der die an der Öffnung 14b freigelegte Kassette 28 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10, das in der Nähe dieser Öffnung 14b angehalten hat, transportiert, ist außerhalb des Gehäuses 14 angeordnet. Eine Steuerungsvorrichtung 32 zum Steuern eines Betriebs der Speichereinheit 8 ist mit Bestandteilen, wie beispielsweise dem ersten Anhebe-Absenk-Mechanismus, dem Druck-Zug-Arm 20, dem Paar Führungsschienen 22, dem zweiten Anhebe-Absenk-Mechanismus 24 und dem Kassettentransportarm 30, verbunden.
  • Ein Empfänger 34, der ein von der Steuerungseinheit 12 des Transportsystems 2 übertragenes Signal zur Steuerung (Steuerungssignal) empfängt, und ein Transmitter 36, der ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) zur Steuerungseinheit 12 überträgt, sind ferner mit der Steuerungsvorrichtung 32 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert den Betrieb der Speichereinheit 8 basierend auf dem vom Empfänger 34 empfangenen Signal. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 32 das notwendige Signal über den Transmitter 36 zur Steuerungseinheit 12.
  • 4A ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 darstellt, und 4B ist eine Perspektivansicht, die das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 in dem Zustand, in dem die Kassette 28 darauf angeordnet ist, darstellt. Wie in 4A dargestellt, weist das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 ein tablettförmiges Chassis (Werkstücktransportteil) 38 auf. Eine Vertiefung 38a, die der Form und Größe der Kassette 28 entspricht, ist an der oberen Oberflächenseite des Chassis 38 ausgebildet und die vom Kassettentransportarm 30 transportierte Kassette 28 ist in dieser Vertiefung 38a des Chassis 38 angeordnet.
  • Mehrere (in der vorliegenden Ausführungsform vier) Räder (Bewegungsmechanismus) 40 sind mit der unteren Oberflächenseite des Chassis 38 verbunden. Jedes Rad 40 ist mit einer Rotationsantriebsquelle wie beispielsweise einem Motor verbunden und dreht sich. Durch ein Drehen dieser Räder 40 durch die Drehantriebsquelle bewegt sich das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 auf dem Transportdurchgang 6. Als die Räder 40 können sogenannte Mecanum-Räder, bei denen mehrere geneigte fassförmige (zylinderförmige) sich drehende Körper an der äußeren Umfangsoberfläche in Kontakt mit dem Transportdurchgang 6 oder dergleichen angebracht sind, benutzt werden.
  • Eine Steuerungsvorrichtung 42, die einen Betrieb des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 steuert, ist an einer Seitenoberfläche des Chassis 38 angeordnet. Mit dieser Steuerungsvorrichtung 42 sind ein Empfänger 44a, der ein von der Steuerungseinheit 12 des Transportsystems 2 übertragenes Signal zur Steuerung (Steuerungssignal) empfängt, und ein Transmitter 44b, der ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) zur Steuerungseinheit 12 überträgt, verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert den Betrieb (Bewegen) des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 basierend auf dem vom Empfänger 44a empfangenen Signal. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 42 das notwendige Signal über den Transmitter 44b zur Steuerungseinheit 12.
  • Ferner ist eine Vibrationsdetektionseinheit 46a zum Detektieren einer Vibration des Chassis 38 oder dergleichen und zum Aufzeichnen der Vibration als Vibrationsdaten mit der Steuerungsvorrichtung 42 verbunden. Es besteht keine Begrenzung hinsichtlich der besonderen Ausgestaltung der Vibrationsdetektionseinheit 46a; beispielsweise kann eine Vibrationsdetektionseinheit 46a, die ein aus MEMS aufgebautes Vibrationsdetektionselement aufweist, benutzt werden.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 wird beispielsweise von der Vibrationsdetektionseinheit 46a eine Vibration des Chassis 38 oder dergleichen konstant detektiert und als Vibrationsdaten aufgezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 42 überträgt die in der Vibrationsdetektionseinheit 46a aufgezeichneten Vibrationsdaten vom Transmitter 44b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12.
  • Zusätzlich ist eine Kameraeinheit 46b zum Abbilden der Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 und zum Aufzeichnen einer aufgenommenen Abbildung mit der Steuerungsvorrichtung 42 verbunden. Es gibt keine Beschränkung für die besondere Ausgestaltung der Kameraeinheit 46b. Beispielsweise kann eine Kameraeinheit 46b mit einem aus einem ladungsgekoppelten Bauelement (CCD) oder einem komplementären Metalloxidhalbleiter (CMOS) aufgebauten Abbildungssensor benutzt werden.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 wird beispielsweise die Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 konstant abgebildet und eine aufgenommene Abbildung wird aufgezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 42 überträgt die die in der Kameraeinheit 46b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung, vom Transmitter 44b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12.
  • Beachte, dass der Zeitpunkt eines Übertragens der Vibrationsdaten oder der aufgenommenen Abbildung zur Steuerungseinheit 12 wählbar festgelegt ist. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung 42 die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung vom Transmitter 44b zur Steuerungseinheit 12 übertragen, wenn ein Stoß, dessen Ausschlag nicht geringer als eine Schwelle ist, von der Vibrationsdetektionseinheit 46a detektiert wird. Zusätzlich können die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung zu einem vorgegebenen Zeitpunkt periodisch übertragen werden oder auf einer Echtzeitbasis übertragen werden.
  • 5 ist eine Perspektivansicht, die das Erscheinungsbild der Schneidvorrichtung 4, des Transportdurchgangs 6 usw. darstellt und 6 ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel der Schneidvorrichtung 4 darstellt. Wie in 5 und 6 dargestellt, weist die Schneidvorrichtung 4 einen Sockel 48 auf, der die jeweiligen Bestandteile trägt. Eine Öffnung 48a ist an einem Eckteil des Sockels 48 ausgebildet und eine Kassettentragbasis 50, die sich durch einen Anhebe-Absenk-Mechanismus (nicht dargestellt) nach oben und unten bewegt, ist in einem dieser Öffnung 48a entsprechenden Bereich angeordnet. Die oben beschriebene Kassette 28 ist an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50 angeordnet. In 5 und 6 ist zur einfacheren Beschreibung nur der Umriss der Kassette 28 dargestellt.
  • Wie in 6 dargestellt, ist eine Öffnung 48b, die sich in einer X-Achsen-Richtung längs erstreckt (Vorne-Hinten-Richtung, Bearbeitungszufuhrrichtung) an einer seitlichen Seite der Öffnung 48a ausgebildet. Ein X-Achsen-Bewegungsmechanismus (Bearbeitungszufuhreinheit) 52 vom Kugelgewindespindel-Typ und eine staubdichte und tropfdichte Abdeckung, die den oberen Teil des X-Achsen-Bewegungsmechanismus' 52 abdeckt, sind in der Öffnung 48b angeordnet. Der X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 weist einen X-Achsen-Bewegungstisch 52a auf und bewegt diesen X-Achsen-Bewegungstisch 52a in der X-Achsen-Richtung.
  • Ein Einspanntisch (Haltetisch) 56, der das Werkstück 11 ansaugt und hält, ist am X-Achsen-Bewegungstisch 52a angeordnet. Der Einspanntisch 56 ist mit einer Drehantriebsquelle (nicht dargestellt), wie beispielsweise einem Motor, verbunden und dreht sich um eine im Wesentlichen zu einer Z-Achsen-Richtung (vertikale Richtung, Einschneid-Zufuhrrichtung) parallele Drehachse. Darüber hinaus bewegt sich der Einspanntisch 56 durch den oben beschriebenen X-Achsen-Bewegungsmechanismus 52 in der X-Achsen-Richtung (Bearbeitungszufuhr) .
  • Die obere Oberfläche des Einspanntischs 56 dient als eine Halteoberfläche 56a zum Halten des Werkstücks 11. Die Halteoberfläche 56a ist über eine innerhalb des Einspanntischs 56 usw. ausgebildete (nicht dargestellte) Ansaugleitung mit einer (nicht dargestellten) Ansaugquelle verbunden. Darüber hinaus sind vier Klemmen 58 zum Befestigen des Rahmens 15, der das Werkstück 11 trägt, von vier Seiten um den Einspanntisch 56 angeordnet.
  • Oberhalb der Öffnung 48b ist ein Paar Führungsschienen 60 angeordnet, die so ausgestaltet sind, dass sie sich einander annähern und voneinander wegbewegen können, während der Zustand, in dem die Führungsschienen 60 zu einer Y-Achsen-Richtung parallel sind (Rechts-Links-Richtung, Indexzufuhrrichtung), aufrechtgehalten wird. Das Paar Führungsschienen 60 weist jeweils eine Tragoberfläche, die den Rahmen 15 von der unteren Seite trägt, und eine Seitenoberfläche auf, die im Wesentlichen senkrecht zur Tragoberfläche ist. Die Führungsschienen 60 umgreifen den aus der Kassette 28 herausgezogenen Rahmen 15 in der X-Achsen-Richtung und stellen den Rahmen 15 auf eine vorgegebene Position ein.
  • Eine erste Tragstruktur 62 mit einer Torform ist so angeordnet, dass sie die Öffnung 48b über dem Sockel 48 überspannt. Eine erste Schiene 64 entlang der Y-Achsen-Richtung ist an der vorderen Oberfläche der ersten Tragstruktur 62 (Oberfläche an der Seite der Führungsschienen 60) befestigt und eine erste Transporteinheit 68 ist mit dieser ersten Schiene 64 unter Zwischenschaltung eines ersten Bewegungsmechanismus 66 usw. gekoppelt.
  • Beispielsweise kommt die erste Transporteinheit 48 mit der oberen Oberfläche des Rahmens 15 in Kontakt, um diesen Rahmen 15 anzusaugen und zu halten, und bewegt sich durch den ersten Bewegungsmechanismus 66 nach oben und nach unten. Zusätzlich bewegt sich die erste Transporteinheit 68 in der Y-Achsen-Richtung entlang der ersten Schiene 64. Ein Greifmechanismus 68a zum Greifen des Rahmens 15 ist an der ersten Transporteinheit 68 an der Seite der Öffnung 48a angeordnet.
  • Beispielsweise kann, wenn der Rahmen 15 vom Greifmechanismus 68a gegriffen wird und die erste Transporteinheit 68 in der Y-Achsen-Richtung bewegt wird, der Rahmen 15 in der Kassette 28 zum Paar Führungsschienen 60 herausgezogen werden oder der Rahmen 15 auf dem Paar Führungsschienen 60 kann in die Kassette 28 eingebracht werden. Nachdem die Position des Rahmens 15 vom Paar Führungsschienen 60 eingestellt worden ist, wird dieser Rahmen 15 (Werkstück 11) von der ersten Transporteinheit 68 zum Einspanntisch 56 befördert.
  • Darüber hinaus ist an der vorderen Oberfläche der ersten Tragstruktur 62 eine zweite Schiene 70 entlang der Y-Achsen-Richtung an der oberen Seite der ersten Schiene 64 befestigt. Eine zweite Transporteinheit 74 ist mit dieser zweiten Führungsschiene 70 unter Zwischenschaltung eines zweiten Bewegungsmechanismus' 72 usw. gekoppelt. Beispielsweise kommt die zweite Transporteinheit 74 mit der oberen Oberfläche des Rahmens 15 in Kontakt, um diesen Rahmen 15 anzusaugen und zu halten, und bewegt sich durch den zweiten Bewegungsmechanismus 72 nach oben und nach unten. Zusätzlich bewegt sich die zweite Transporteinheit 74 entlang der zweiten Schiene 70 in der Y-Achsen-Richtung.
  • Eine zweite Tragstruktur 76 mit einer Torform ist an der Rückseite der ersten Tragstruktur 62 angeordnet. Zwei Anordnungen von Schneideinheiten 80 sind jeweils an der vorderen Oberfläche der zweiten Tragstruktur 76 (Oberfläche an der Seite der ersten Tragstruktur 62) unter Zwischenschaltung eines X-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus' (Indexzufuhrrichtung, Einschneid-Zufuhrrichtung) 78 angeordnet. Die Schneideinheit 80 bewegt sich in der Y-Achsen-Richtung (Indexzufuhr) und bewegt sich in der Z-Achsen-Richtung (Einschneidzufuhr) durch den Y-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus 78.
  • Jede Schneideinheit 80 weist eine (nicht dargestellte) Spindel, die als ein im Wesentlichen zur Y-Achsen-Richtung paralleler Drehschaft dient, auf. Ein Schneidmesser 82 mit einer kreisförmigen Ringform ist an einer Endseite der Spindel angebracht. Eine (nicht dargestellte) Drehantriebsquelle, wie beispielsweise ein Motor, ist mit der anderen Endseite jeder Spindel gekoppelt. Darüber hinaus ist eine Düse zum Zuführen einer Schneidflüssigkeit, wie beispielsweise gereinigtem Wasser, zum Werkstück 11 und dem Schneidmesser 82 in der Nähe des Schneidmessers 82 angeordnet.
  • Während die Schneidflüssigkeit von dieser Düse zugeführt wird, wird das gedrehte Schneidmesser 82 dazu gebracht, in das vom Einspanntisch 56 gehaltene Werkstück 11 zu schneiden. Dadurch kann das Werkstück 11 geschnitten werden. Eine Kameraeinheit (Abbildungseinheit) 84 zum Abbilden des vom Einspanntisch 56 usw. gehaltenen Werkstücks 11 ist an einer Position neben der Schneideinheit 80 angeordnet. Diese Kameraeinheit 84 bewegt sich durch den Y-Achsen-/Z-Achsen-Bewegungsmechanismus 78 auch in der Y-Achsen-Richtung und bewegt sich in der Z-Achsen-Richtung.
  • Eine Reinigungseinheit 86 ist an einer Position an der gegenüberliegenden Seite der Öffnung 48a auf einer anderen Seite der Öffnung 48b angeordnet. Die Reinigungseinheit 86 weist einen Drehtisch 88 auf, der das Werkstück 11 in einem Reinigungsraum mit einer zylindrischen Form ansaugt und hält. Eine (nicht dargestellte) Drehantriebsquelle, die den Drehtisch 88 mit einer vorgegebenen Geschwindigkeit dreht, ist mit dem unteren Teil des Drehtischs 88 gekoppelt.
  • Eine Sprühdüse 90, die eine Flüssigkeit zum Reinigen (typischerweise ein durch ein Mischen von Wasser und Luft erhaltenes gemischtes Fluid) in Richtung des am Drehtisch 88 gehaltenen Werkstücks 11 sprüht, ist oberhalb des Drehtischs 88 angeordnet. Das Werkstück 11 kann durch ein Drehen des Drehtischs 88, der das Werkstück 11 hält, und ein Sprühen des Fluids zum Reinigen von der Sprühdüse 90 gereinigt werden.
  • Nachdem das Werkstück 11 von der Schneideinheit 80 geschnitten worden ist, wird der Rahmen 15 beispielsweise durch die zweite Transporteinheit 74 zur Reinigungseinheit 86 transportiert. Nachdem das Werkstück 11 beispielsweise von der Reinigungseinheit 86 gereinigt worden ist, wird der Rahmen 15 durch die erste Transporteinheit 68 am Paar Führungsschienen 60 angeordnet und danach wird dieser Rahmen 15 durch den Greifmechanismus 68a gegriffen und wird in der Kassette 28 untergebracht.
  • Wie in 5 dargestellt, ist die obere Oberflächenseite des Sockels 48 von einer Abdeckung 92 abgedeckt und die oben beschriebenen jeweiligen Bestandteile sind innerhalb der Abdeckung 92 untergebracht. Eine Öffnung 92b, die eine Decke 92a der Abdeckung 92 vertikal durchdringt, ist in einem Bereich direkt oberhalb der Öffnung 48a ausgebildet. Somit kann, wenn die Kassettentragbasis 50 vom Anhebe-Absenk-Mechanismus angehoben wird, die obere Oberfläche der Kassettentragbasis 50 durch diese Öffnung 92b nach außerhalb der Abdeckung 92 freigelegt werden. Die Form und Größe der Öffnung 92b sind beispielsweise die gleichen wie die Form und Größe der im Sockel 48 ausgebildeten Öffnung 48a.
  • An der Decke 92a der Abdeckung 92 ist beispielsweise ein Kassettentransportarm 94, der die Kassette 28 zwischen der auf einer Höhe, die derjenigen der Öffnung 92b entspricht, angeordneten Kassettentragbasis 50 und dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10, das in der Nähe der Öffnung 92b angehalten hat, überträgt, angeordnet. Dieser Kassettentransportarm 94 ist zusammen mit dem Anhebe-Absenk-Mechanismus, der die Kassettentragbasis 50 usw. anhebt und absenkt, mit einer Steuerungsvorrichtung 96 verbunden ( 5) .
  • Ein Empfänger, der ein von der Steuerungseinheit 12 des Transportsystems 2 übertragenes Signal zur Steuerung (Steuerungssignal) empfängt, und ein Transmitter 100, der ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) zur Steuerungseinheit 12 überträgt, sind ferner mit der Steuerungsvorrichtung 96 verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert die jeweiligen Bestandteile der oben beschriebenen Schneidvorrichtung 4 beispielsweise basierend auf dem vom Empfänger 98 usw. empfangenen Signal.
  • Ein Leitungsverbindungsteil 48c (5), mit dem verschiedene Leitungen 21 verbunden sind, ist an einer Seitenwand des Sockels 48 angeordnet. Darüber hinaus ist eine Tür 92c (5), die bei einer Wartung oder dergleichen geöffnet oder geschlossen wird, in einer Seitenwand der Abdeckung 92 angeordnet. Darüber hinaus können ein Bedienfeld (nicht dargestellt), eine Anzeige (nicht dargestellt) usw. an einer Seitenwand der Abdeckung 92 angeordnet sein.
  • 7 ist eine Perspektivansicht, die darstellt, wie der Transportdurchgang 6 des Transportsystems 2 an der Schneidvorrichtung 4 angeordnet ist. Wie in 7 usw. dargestellt, ist der Transportdurchgang 6 des Transportsystems 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform an der oberen Oberflächenseite der Decke 92a der Abdeckung 92, welche die Schneidvorrichtung 4 aufweist, angebracht. Das heißt, dass der Transportdurchgang 6 in einem Raum direkt oberhalb der Schneidvorrichtung 4 angeordnet ist.
  • Dies eliminiert eine Beeinträchtigung des Transportdurchgangs 6 auf die Strukturen wie beispielsweise den Leitungsverbindungsteil 48c und die Tür 92c, die in den Seitenoberflächen der Schneidvorrichtung 4 angeordnet sind. Das heißt, dass die Strukturen der Seitenoberflächen der Schneidvorrichtung 4 nicht berücksichtigt werden müssen, wenn der Transportdurchgang 6 gestaltet wird. Aus diesem Grund vereinfacht sich die Ausgestaltung des Transportsystems 2.
  • 8A ist eine Draufsicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines für den Transportdurchgang 6 benutzten Durchgangsmoduls 6a darstellt. 8B ist eine Draufsicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines Durchgangsmoduls 6b darstellt. 8C ist eine Draufsicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel eines Durchgangsmoduls 6c darstellt. Der Transportdurchgang 6 ist beispielsweise durch ein Kombinieren der in 8A, 8B und 8C dargestellten mehreren Durchgangsmodule 6a, 6b und 6c ausgestaltet.
  • Die jeweiligen Durchgangsmodule 6a, 6b und 6c weisen jeweils einen Durchgangsteil 102, der eine obere Oberfläche, die zum Bewegen des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 geeignet ist und eine hohe Ebenheit aufweist, und einen Führungsteil 104 auf, der an Enden des Durchgangsteils 102 in der Breitenrichtung angeordnet ist und entlang dieses Durchgangsteils 102 verläuft. Die Höhe des oberen Endes des Führungsteils 104 vom Durchgangsteil 102 ist beispielsweise höher als die Höhe der Räder 40 des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10. Dies kann verhindern, dass das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10, das sich auf dem Durchgangsteil 102 bewegt, vom Durchgangsteil 102 herabfällt.
  • Das Durchgangsmodul 6a der 8A weist ferner einen Warteteil 106 auf, um dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 zu erlauben, zu warten, und ist direkt oberhalb der Schneidvorrichtung 4 oder dergleichen angeordnet, die das Werkstück 11 (Kassette 28) beispielsweise mit dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 austauscht. Indessen ist das Durchgangsmodul 6b der 8b in einer geraden Linienform ausgebildet und das Durchgangsmodul 6c der 8C ist in einer für eine Ecke geeigneten reckwinkligen Form ausgebildet.
  • Die Durchgangsmodule 6b und 6c werden beispielsweise benutzt, um zwei Durchgangsmodule 6a benachbart zu verbinden. Allerdings gibt es keine Beschränkung hinsichtlich der Art, Menge, Anordnung (Beziehung der Verbindung) usw. der Durchgangsmodule, die den Transportdurchgang 6 ausgestalten. Beispielsweise können zwei Durchgangsmodule 6a durch ein weiteres Durchgangsmodul 6a verbunden sein. Darüber hinaus ist es beispielsweise auch möglich, ein Durchgangsmodul mit einer Kreisbogenform (gekrümmte Form) statt des Durchgangsmoduls 6c mit der rechtwinkligen Form zu benutzen.
  • 9 ist eine Perspektivansicht, die darstellt, wie der Transportdurchgang 6 aus den Durchgangsmodulen 6a und dem Durchgangsmodul 6b ausgebildet ist. 10A und 10B sind Schnittansichten, die darstellen, wie das Durchgangsmodul 6a und das Durchgangsmodul 6b gekoppelt sind. Darüber hinaus ist 11 eine Bodenansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel des Durchgangsmoduls 6b darstellt.
  • Wie in 9 dargestellt, ist ein Paar Winkel (Halterungen) 108, deren Schnitt eine L-Form aufweist, an einem Endteil der unteren Oberfläche des Durchgangsteils 102 in der Längenrichtung (Endteil in der Richtung entlang des Transportdurchgangs 6) angeordnet. Jeder Winkel 108 weist eine im Wesentlichen horizontale Tragoberfläche 108a und eine Seitenoberfläche 108b, die im Wesentlichen senkrecht zur Tragoberfläche 108a ist, auf und ist an der unteren Oberfläche des Durchgangsteils 102 auf eine solche Weise befestigt, dass die Längsrichtung jedes Winkels 108 entlang des Transportdurchgangs 6 verläuft.
  • Wenn das Durchgangsmodul 6a und das Durchgangsmodul 6b gekoppelt werden, werden als erstes, wie in 10A dargestellt, ein Endteil des Durchgangsteils 102, der das Durchgangsmodul 6a in der Längsrichtung ausgestaltet, und ein Endteil des Durchgangsteils 102, der das Durchgangsmodul 6b in der Längsrichtung ausgestaltet, ausreichend nah zueinander gebracht. Dann werden, wie in 10B dargestellt, Koppelstücke 110 jeweils in den Winkel 108, der am Durchgangsteil 102 angeordnet ist, der das Durchgangsmodul 6a ausgestaltet, und den Winkel 108, der am Durchgangsteil 102 angeordnet ist, der das Durchgangsmodul 6b ausgestaltet, einbracht.
  • Beispielsweise weist das Koppelstück 110 einen Stabteil 110a, der länger ist als die durch ein Addieren der Länge des Winkels 108 des Durchgangsmoduls 6a und der Länge des Winkels 108 des Durchgangsmoduls 6b erhaltene Länge ist, und Ringteile 110b auf, die an beiden Enden des Stabteils 110a angeordnet sind und eine Öffnung in der Mitte aufweisen. Die Stabteile 110a dieser Koppelstücke 110 werden in die Winkel 108 eingeführt.
  • Nachdem die Stabteile 110a in die Winkel 108 eingebracht worden sind, werden Bolzen 112 in Bolzenlöcher (nicht dargestellt) an der unteren Oberflächenseite des Durchgangsteils 102 durch die Öffnungen der Ringteile 110b befestigt. Dies kann das Durchgangsmodul 6a und das Durchgangsmodul 6b über die Koppelstücke 110 koppeln. Das Durchgangsmodul 6c ist auch mit anderen Durchgangsmodulen (Durchgangsmodul 6a, Durchgangsmodul 6b usw.) über das gleiche Vorgehen gekoppelt.
  • Ein Anbringen der Durchgangsmodule 6a, 6b und 6c an der Schneidvorrichtung 4 wird beispielsweise unter Zwischenschaltung eines in 9, 11 usw. dargestellten Fußelements 114 ausgeführt. Das Fußelement 114 weist einen plattenförmigen Basisteil 114a, einen Säulenteil 114b, der von der Nähe der Mitte einer Oberfläche des Basisteils 114a an einer Seite vorsteht und eine Säulenform aufweist, und einen Ansaug-Anhaft-Teil 114c (11) auf, der an der Spitze des Säulenteils 114b angebracht ist und eine Saugbecherform aufweist.
  • In einem Bereich, der sich nicht mit dem Säulenteil 114b im Basisteil 114a überlappt, sind vier Öffnungen 114d, die diesen Basisteil 114a in der Dickenrichtung durchdringen, ausgebildet. Darüber hinaus sind in den unteren Oberflächen der Durchgangsteile 102, welche die Durchgangsmodule 6a, 6b, 6c ausgestalten, Bolzenlöcher 102a (11), die den jeweiligen Öffnungen 114d entsprechen, ausgebildet.
  • Somit kann, wenn die Oberfläche des Basisteils 114a an der anderen Seite in Kontakt mit der unteren Oberfläche des Durchgangsteils 102 gebracht worden ist und Bolzen 116 durch die Öffnungen 114d in den Bolzenlöchern 102a befestigt sind, das Fußelement 114 am Durchgangsmodul 6a, 6b oder 6c befestigt werden. Es gibt keine Beschränkung hinsichtlich der Menge, Anordnung usw. der Öffnungen 114d und der Bolzenlöcher 102a.
  • Wie in 11 dargestellt, sind vier Bolzenlöcher 102a, die vier Öffnungen 114d des Basisteils 114a entsprechen, in jedem von mehreren Bereichen der unteren Oberfläche des Durchgangsteils 102 im Durchgangsmodul 6b der vorliegenden Ausführungsform ausgebildet und das Fußelement 114 kann an einem wählbaren Bereich angebracht sein. Dies ist bei den anderen Durchgangsmodulen 6a und 6c ähnlich.
  • Das heißt, dass das Fußelement 114 an irgendeinem aus den mehreren Bereichen der unteren Oberfläche des Durchgangsteils 102 ausgewählten Bereich angebracht ist. Es ist wünschenswert, mehrere Fußelemente 114 an jedem der Durchgangsmodule 6a, 6b und 6c anzubringen. Dies erleichtert es, die Position des Transportdurchgangs 6 relativ zur Schneidvorrichtung 4 zu stabilisieren.
  • Wenn das Durchgangsmodul 6a, 6b oder 6c beispielsweise an der Schneidvorrichtung 4 angebracht ist, wird die Position des Durchgangsmoduls 6a, 6b oder 6c an der Abdeckung 92 der Schneidvorrichtung 4 eingestellt und die Ansaug-Anhaft-Teile 114c der Fußelemente 114 werden gegen die obere Oberfläche der Decke 92a der Abdeckung 92 gedrückt, wie in 7 dargestellt. Dies kann bewirken, dass die Ansaug-Anhaft-Teile 114c durch ein Ansaugen an der oberen Oberfläche der Decke 92a der Abdeckung 92 anhaften und das wählbare Durchgangsmodul 6a, 6b oder 6c an der Abdeckung 92 anbringen. Das heißt, dass das wählbare Durchgangsmodul 6a, 6b oder 6c unter Zwischenschaltung der Fußelemente 114 an der Abdeckung 92 an der Schneidvorrichtung 4 angebracht ist.
  • Alle Durchgangsmodule 6a, 6b und 6c müssen nicht notwendigerweise an der Schneidvorrichtung 4 angebracht sein. Beispielsweise wird das zwischen zwei Schneidvorrichtungen 4 angeordnete Durchgangsmodul häufig nur vom benachbarten Durchgangsmodul unter Zwischenschaltung des Koppelstücks 110 getragen. Darüber hinaus ist, wie in 1 dargestellt, ein Informationsbereitstellteil 102b wie beispielsweise ein Identifikationscode wie beispielsweise ein zweidimensionaler Code oder eine kabellose Markierung, an dem Durchgangsteil 102 des an der Schneidvorrichtung 4 angebrachten Durchgangsmoduls, der Speichereinheit 8 oder dergleichen angeordnet. Dieser Informationsbereitstellteil 102 wird beispielsweise für eine Überprüfung der Position des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 usw. benutzt.
  • Als nächstes wird die Struktur der Kassette 28 usw., die zum Transport des Werkstücks 11 benutzt wird, beschrieben. 12 ist eine Perspektivansicht, welche die Struktur der Kassette 28 usw. darstellt. Die Kassette 28 weist einen Kastenkörper 118 mit einer Größe auf, die ein Unterbringen des Rahmens 15, der das Werkstück 11 trägt, ermöglicht. Dieser Kastenkörper 118 weist eine Bodenplatte 120 zum Tragen des Werkstücks 11 und des Rahmens 15 auf.
  • Die Bodenplatte 120 ist in einer Draufsicht in einer rechteckigen Form ausgebildet und die unteren Endseiten einer Seitenplatte 122, einer Seitenplatte 124 und einer Seitenplatte 126 sind an Positionen, die drei Seiten der Bodenplatten 120 entsprechen, befestigt. Eine obere Platte 128 mit der gleichen Form wie die Bodenplatte 120 ist an den oberen Endseiten der Seitenplatte 122, der Seitenplatte 124 und der Seitenplatte 126 befestigt. Das heißt, dass der Kastenkörper 118 in einer hohlen rechteckigen Parallelepiped-Form mit einer Öffnung 118 in einer der vier Seitenoberflächen ausgebildet ist.
  • Es ist wünschenswert, dass die obere Platte 128 aus einem Material wie beispielsweise einem Kunststoff oder Glas ausgebildet ist, das eine Transmission von sichtbarem Licht mit einer Wellenlänge von ungefähr 360 nm bis 830 nm zulässt. Dies ermöglicht es, beispielsweise die Art usw. des im Kastenkörper 118 untergebrachten Werkstücks 11 von außerhalb der Kassette 28 zu unterscheiden. Wenn die Art usw. des Werkstücks 11 unterschieden worden sind, kann ein Identifikationscode 17 wie beispielsweise ein auf das Werkstück 11 gezeichneter Barcode, gelesen werden.
  • Darüber hinaus sind zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b zum Beschränken einer Bewegung des im Kastenköpers 118 untergebrachten Rahmens 15 nach außen in einem Bereich an der Bodenplatte 120 an der Seite der Öffnung 118a angeordnet. Die zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b sind jeweils in einer rechteckigen Parallelepiped-Form ausgebildet und sind auf eine solche Weise angeordnet, dass die Längsrichtung der jeweiligen Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b entlang der unteren Kante der Öffnung 118a verläuft.
  • Die Höhe der zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b ist geringer als die Höhe der Öffnung 118a und eine Lücke zum Herein- und Herausbringen des Werkstückes 11 und des Rahmens 15 ist zwischen den jeweiligen Bewegungsbeschränkungselementen 130a und 130b und der oberen Platte 128 ausgebildet. Die zwei Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b stehen nicht in Kontakt miteinander. Das heißt, dass eine vorgegebene Lücke 130c zwischen dem Bewegungsbeschränkungselement 130a und dem Bewegungsbeschränkungselement 130b ausgebildet ist.
  • An einem Teil der Bodenplatte 120 sind mehrere Öffnungen 120a, die diese Bodenplatte 120 in der Dickenrichtung durchdringen und in einer Draufsicht eine rechteckige Form aufweisen, ausgebildet. Jede Öffnung 120a ist beispielsweise in einem Bereich direkt unterhalb des im Kastenkörper 118 untergebrachten Rahmens 15 ausgebildet. Das heißt, dass jede Öffnung 120a an einer Position ausgebildet ist, die sich mit dem im Kastenkörper 118 untergebrachten Rahmen in einer Draufsicht überlappt.
  • Wie beispielsweise in 12 dargestellt, sind beispielsweise mehrere Vorsprünge 50a, die der Form der Öffnung 120a entsprechen und eine rechteckige Parallelepiped-Form aufweisen, an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50, welche die Schneidvorrichtung 4 aufweist, angeordnet. Jeder Vorsprung 50a ist an der Position angeordnet, die der Öffnung 120a der an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50 platzierten Kassette 28 entspricht. Somit werden die Vorsprünge 50a beispielsweise, wenn die Kassette 28 auf dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 vom Kassettentransportarm 94 transportiert wird und an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50 platziert ist, in die Öffnungen 120a dieser Kassette 28 eingeführt.
  • Als ein Ergebnis wird der in der Kassette 28 untergebrachte Rahmen 15 von den Vorsprüngen 50a zu einer Position hochgedrückt, die relativ höher ist als die Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b, und der Zustand, in dem der Rahmen 15 in die Lücke zwischen den Bewegungsbeschränkungselementen 130a und 130b und der oberen Platte 128 herein- und herausgebracht werden kann, wird erhalten. Es gibt keine besondere Beschränkung hinsichtlich der Form usw. der Öffnungen 120a und der Vorsprünge 50a. Darüber hinaus ist, auch wenn nur die Kassettentragbasis 50, welche die Schneidvorrichtung 4 aufweist, in 12 beispielhaft dargestellt ist, beispielsweise die Struktur der zweiten Kassettentragbasis 26, welche die Speichereinheit 8 aufweist, usw. ebenfalls gleich.
  • 13A, 13B und 13C sind Schnittansichten, die darstellen, wie der Rahmen 15, der das Werkstück 11 trägt, aus der Kassette 28 herausgenommen wird. Beispielsweise wird, wenn der Rahmen 15 aus der Kassette 28 in der Schneidvorrichtung 4 herausgenommen wird, die Kassette 28 an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50 auf eine solche Weise platziert, das die Vorsprünge 50a wie in 13A dargestellt in die Öffnungen 120a eingebracht werden. Als ein Ergebnis wird der in der Kassette 28 untergebrachte Rahmen 15 von den Vorsprüngen 50a zu einer Position hochgedrückt, die relativ höher ist als die Bewegungsbeschränkungselemente 130a und 130b.
  • Als nächstes wird die relative Höhe zwischen der Kassettentragbasis 50 und dem Greifmechanismus 68a auf eine solche Weise eingestellt, dass die Höhe der oberen Oberfläche der Vorsprünge 50a der Kassettentragbasis 50 im Wesentlichen gleich wird wie diejenige des Greifmechanismus' 68a der ersten Transporteinheit 68. Dann wird, wie in 13B dargestellt, der Greifmechanismus 68a der ersten Transporteinheit 68 von der Öffnung 118a in die Kassette 28 eingeführt. Insbesondere wird die erste Transporteinheit 68 horizontal bewegt und der Greifmechanismus 68a wird in die Lücke 130c zwischen dem Bewegungsbeschränkungselement 130a und dem Bewegungsbeschränkungselement 130b eingeführt.
  • Danach wird der Rahmen 15 vom Greifmechanismus 68a gegriffen und die erste Transporteinheit 68 wird horizontal bewegt, um diesen Greifmechanismus 68a wie in 13C dargestellt aus der Kassette 28 zu ziehen. Dadurch wird der Rahmen 15 aus der Kassette 28 herausgenommen. Der herausgenommene Rahmen 15 wird zum Einspanntisch 56 befördert, nachdem die Position beispielsweise vom Paar Führungsschienen 60 eingestellt worden ist.
  • Als nächstes wird ein Betriebsbeispiel usw. des Transportsystems 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 14 ist ein Funktionsblockdiagramm zum Erläutern des Betriebsbeispiels usw. des Transportsystems 2. Beispielsweise erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 der Schneidvorrichtung 4, wenn die Situation auftritt, in der ein neues Werkstück 11 notwendig ist, ein Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignal), um dies zu benachrichtigen. Das von der Steuerungsvorrichtung 96 erzeugte Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignal) wird vom Transmitter 100 zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wie in 14 dargestellt, weist die Steuerungseinheit 12 einen Steuerungsteil (Steuerungssignalerzeugungsteil) 132 auf, der ein Steuerungssignal zum Ausführen von verschiedenen Steuerungsarten erzeugt. Mit diesem Steuerungsteil 132 sind ein Empfänger 134, der von der Schneidvorrichtung 4, der Speichereinheit 8, dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 usw. übertragene Benachrichtigungssignale, Vibrationsdaten, aufgenommene Abbildungen usw. empfängt und ein Transmitter 136, der Steuerungssignale zur Schneidvorrichtung 4, der Speichereinheit 8, dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 usw. überträgt, verbunden.
  • Wenn der Empfänger 134 es der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 100 der Schneidvorrichtung 4 übertragene Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignal) empfängt, sendet er zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (Werkstückanforderungssignals) von der Schneidvorrichtung 4 überprüft, gibt er einen Befehl zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 aus, an einer Position, an der das Werkstück 11 von der Speichereinheit 8 aufgenommen werden kann, zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10.
  • Wenn der Empfänger 44a des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 das Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 42. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert einen Betrieb der Räder (Bewegungsmechanismus) 40 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) und bewirkt, dass sich das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 ist es wünschenswert, eine Vibration des Chassis 38 oder dergleichen zu detektieren und die Vibration als Vibrationsdaten durch die Vibrations-Detektionseinheit 46a aufzuzeichnen. Dies ermöglicht es beispielsweise, den Zustand des Transportdurchgangs 6 (beispielsweise eine Rauheit (Vorsprünge und Vertiefungen) des Transportdurchgangs 6, fehlerhafte Befestigung oder dergleichen) während der Bewegung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 in die Nähe der Speichereinheit 8 zu melden.
  • Ähnlich kann die Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 abgebildet werden und die aufgenommene Abbildung kann von der Kameraeinheit 46b aufgezeichnet werden. In diesem Fall kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später zurückgemeldet werden. Beachte, dass die in der Vibrations-Detektionseinheit 46a aufgezeichneten Vibrationsdaten und die in der Kameraeinheit 46b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung vom Transmitter 44b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12 übertragen werden.
  • Wenn Vibrationsdaten oder dergleichen vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 empfangen werden, sendet der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 sie zum Steuerungsteil 132. Der Steuerungsteil 132 bestimmt den Zustand des Transportdurchgangs 6 auf der Basis der vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 empfangenen Vibrationsdaten oder dergleichen. Beispielsweise bestimmt der Steuerungsteil 132 im Fall, dass während eines Bewegens eine Vibration oberhalb einer ersten Schwelle detektiert wird, das der Transportdurchgang 6 eine Rauheit (Vorsprung und Vertiefung) aufweist.
  • Zusätzlich bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, dass während eines Bewegens eine Vibration über einen vergleichsweise langen Zeitraum detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 im Verhältnis zur Schneidvorrichtung 4 nicht geeignet befestigt ist. Die Bestimmungsergebnisse werden beispielsweise für eine Instandhaltung des Transportdurchgangs 6 oder dergleichen benutzt. Natürlich kann der Steuerungsteil 132 den Bediener über die Bestimmungsergebnisse durch ein Piepgeräusch, eine Warnleuchte oder dergleichen benachrichtigen. Zusätzlich kann der Steuerungsteil 132 den Transport des Werkstücks 11 auf der Basis der Bestimmungsergebnisse anhalten.
  • Wie in 14 dargestellt, ist ein Leser 138 zum Lesen von Informationen des Informationsbereitstellungsteils 102b, der am Transportdurchgang 6 angeordnet ist, mit der Steuerungsvorrichtung 42 des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 verbunden. Somit kann die Steuerungsvorrichtung 42 die Position des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 durch ein Lesen der Information des Informationsbereitstellungsteils 102b durch den Leser 138 überprüfen. Beachte, dass im Fall, in dem ein Identifikationscode wie beispielsweise ein zweidimensionaler Code als der Informationsbereitstellungsteil 102b benutzt wird, die Kameraeinheit 46b mit der Funktion dieses Lesers 138 versehen sein kann und der Leser 138 weggelassen werden kann.
  • Wenn gemeldet wird, dass sich das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 in die Nähe der Speichereinheit 8 bewegt hat, hält die Steuerungsvorrichtung 42 die Räder 40 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 42 ein Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) zum Benachrichtigen, dass das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 an einer Position wartet, an der das Werkstück 11 empfangen werden kann. Das von der Steuerungsvorrichtung 42 erzeugte Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) wird vom Transmitter 44b zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 44b des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 übertragene Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 überprüft, gibt er einen Befehl zur Speichereinheit 8 aus, um das Werkstück 11 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 zu transportieren. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zur Speichereinheit 8.
  • Wenn der Empfänger 34 der Speichereinheit 8 das Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Kassettentransportarms 30 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal), um die Kassette 28, in der das Werkstück 11 untergebracht ist, auf dem Chassis des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 zu platzieren.
  • Wenn der Transport der Kassette 28 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 32 ein Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) zum Benachrichtigen, dass der Transport der Kassette 28 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 abgeschlossen ist. Das von der Steuerungsvorrichtung 32 erzeugte Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) wird vom Transmitter 36 zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 36 der Speichereinheit 8 übertragene Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) von der Speichereinheit 8 überprüft, gibt er einen Befehl zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 aus, sich zu einer Position zu bewegen, an der das Werkstück 11 zur Schneidvorrichtung 4 übertragen werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10.
  • Wenn der Empfänger 44a des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 das Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 42. Die Steuerungsvorrichtung 42 steuert einen Betrieb der Räder 40 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) und bewirkt, dass sich das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 wird eine Vibration des Chassis 38 oder dergleichen detektiert und von der Vibrations-Detektionseinheit 46a als Vibrationsdaten aufgezeichnet. Dies ermöglicht es, beispielsweise einen Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 zu detektieren. Zusätzlich wird es möglich, den Zustand des Transportdurchgangs 6 im Verlauf einer Bewegung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 in die Nähe der Schneidvorrichtung 4 zu melden.
  • Ähnlich ist es empfehlenswert, die Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 abzubilden und die von der Kameraeinheit 46b aufgenommene Aufnahme aufzuzeichnen. In diesem Fall kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später gemeldet werden. Beachte, dass die in der Vibrations-Detektionseinheit 46a aufgezeichneten Vibrationsdaten und die in der Kameraeinheit 46b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung vom Transmitter 44b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12 übertragen werden.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 die Vibrationsdaten oder dergleichen vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 empfängt, sendet er sie zum Steuerungsteil 132. Der Steuerungsteil 132 bestimmt ein Auftreten eines Zwischenfalls wie beispielsweise einer Kollision, den Zustand des Transportdurchgangs 6 oder dergleichen auf der Basis der vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 empfangenen Vibrationsdaten oder dergleichen. Beispielsweise bestimmt der Steuerungsteil 132 in dem Fall, dass während eines Bewegens eine große Vibration oberhalb einer ersten Schwelle detektiert wird, das der Transportdurchgang 6 eine Rauheit (Vorsprung und Vertiefung) aufweist.
  • Zusätzlich bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, in dem eine extrem große Vibration, oberhalb einer zweiten Schwelle, die größer ist als die erste Schwelle, während eines Bewegens detektiert wird, dass ein Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision im automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 aufgetreten ist. Daneben bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, in dem eine Vibration über einen vergleichsweise langen Zeitraum während eines Bewegens detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 im Verhältnis zur Schneidvorrichtung 4 nicht geeignet befestigt ist.
  • Die Ergebnisse der Detektion werden beispielsweise für eine Instandhaltung des Transportdurchgangs 6, eine Auswahl das Werkstück 11 usw. benutzt. Natürlich kann der Steuerungsteil 132 den Bediener über die Bestimmungsergebnisse durch ein Piepgeräusch, eine Warnleuchte oder dergleichen benachrichtigen. Zusätzlich kann der Steuerungsteil 132 den Transport des Werkstücks 11 auf der Basis der Bestimmungsergebnisse anhalten.
  • Wenn die Steuerungsvorrichtung bestimmt, dass sich das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 in die Nähe der Schneidvorrichtung 4 bewegt hat, hält sie die Räder 40 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 42 ein Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) zum Benachrichtigen, dass das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 an einer Position, an der das Werkstück 11 zur Schneidvorrichtung 4 übertragen werden kann, wartet. Das von der Steuerungsvorrichtung 42 erzeugte Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) wird vom Transmitter 44b zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 46 des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 übertragene Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 überprüft, gibt er einen Befehl zur Schneidvorrichtung 4 aus, um das Werkstück 11 vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 zu transportieren. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zur Schneidvorrichtung 4.
  • Wenn der Empfänger 98 der Schneidvorrichtung 4 das Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 96. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert einen Betrieb des Kassettentransportarms 94 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal), um die Kassette 28, in der das Werkstück 11 untergebracht ist, aus dem Chassis 38 des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 herauszubringen und die Kassette 28 an der Kassettentragbasis 50 zu platzieren.
  • Wenn der Transport der Kassette 28 zur Schneidvorrichtung 4 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 beispielsweise ein Benachrichtigungssignal (zweites Transportabschlusssignal) zum Benachrichtigen, dass der Transport der Kassette 28 zur Schneidvorrichtung 4 abgeschlossen ist. Das von der Steuerungsvorrichtung 96 erzeugte Benachrichtigungssignal (zweites Transportabschlusssignal) wird vom Transmitter 100 zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Durch ein solches Vorgehen können die in der Speichereinheit 8 untergebrachten Werkstücke 11 eins nach dem anderen zu einer wählbaren Schneidvorrichtung 4 transportiert werden. Auch wenn hier hauptsächlich das Vorgehen, wenn das Werkstück 11 zur Schneidvorrichtung 4 transportiert wird, beschrieben ist, ist das Vorgehen, wenn die Kassette 28 von der Schneidvorrichtung 4 oder dergleichen eingesammelt wird, ebenfalls gleich.
  • Darüber hinaus kann das oben beschriebene Vorgehen innerhalb eines Bereichs, in dem das Werkstück geeignet transportiert werden kann, geändert werden. Beispielsweise können mehrere im oben beschriebenen Vorgehen enthaltene Schritte gleichzeitig ausgeführt werden und die Reihenfolge der Schritte kann innerhalb eines Bereichs, in dem kein Problem beim Transport des Werkstücks 11 verursacht wird, geändert werden. Ähnlich kann ein wählbarer Schritt innerhalb eines Bereichs, in dem kein Problem beim Transport des Werkstücks 11 verursacht wird, geändert oder weggelassen werden.
  • Wie oben beschrieben, weist das Transportsystem 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Transportdurchgang 6, der über mehrere Schneidvorrichtungen (Bearbeitungsvorrichtungen) 4 angeordnet ist, das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 mit dem Chassis (Werkstücktragteil) 38, den Rädern (Bewegungsmechanismus) 40 und dem Empfänger 44a, und die Speichereinheit 8 mit dem Kassettentransportarm (Werkstücktransportteil) 30 und dem Empfänger 34 auf.
  • Somit kann das Werkstück 11 durch ein Transportieren des in der Kassette (Werkstückspeicher) 18 untergebrachten Werkstücks 11 zum Chassis 38 des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 durch den Kassettentransportarm 30 und ein Bewirken, dass sich dieses automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 auf dem Transportdurchgang 6 bewegt, zu allen der mehreren Schneidvorrichtungen 4 transportiert werden. Darüber hinaus ist der Transportdurchgang 6 im Transportsystem 2 gemäß der vorliegenden Ausführungsform in einem Raum direkt oberhalb der Schneidvorrichtung 4 angeordnet. Aus diesem Grund müssen die Strukturen der Seitenoberflächen jeder Schneidvorrichtung 4 nicht berücksichtigt werden, wenn dieser Transportdurchgang 6 gestaltet wird. Das heißt, dass eine Ausgestaltung des Transportsystems 2 einfach wird.
  • Ferner weist das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich zum Chassis 38, den Rädern 40 und dem Empfänger 44a die Vibrations-Detektionseinheit 46a, die eine Vibration des Chassis 38 detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet, auf. Deswegen ist es möglich, einen Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision zu detektieren und den Zustand des Transportdurchgangs 6 basierend auf der von der Vibrations-Detektionseinheit 46a detektierten Vibration zu bestimmen. Zusätzlich kann, da das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug 10 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Kameraeinheit 46b aufweist, welche die Umgebung oder den Transportdurchgang 6 abbildet und die aufgenommene Abbildung aufzeichnet, der Status der Umgebung des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später gemeldet werden.
  • (Ausführungsform 2)
  • In der vorliegenden Ausführungsform ist ein Transportsystem beschrieben, welches zusätzlich zum Werkstück 11 das Schneidmesser 82 usw. als das Ziel des Transports behandelt. Die grundsätzliche Ausgestaltung des Transportsystems gemäß der vorliegenden Ausführungsform ist die Gleiche wie die grundsätzliche Ausgestaltung des Transportsystems 2 gemäß Ausführungsform 1. Somit wird einem Bestandteil, das mit dem Transportsystem 2 von Ausführungsform 1 gemeinsam ist, das gleiche Bezugszeichen gegeben und auf eine detaillierte Beschreibung wird verzichtet.
  • 15 ist ein Funktionsblockdiagramm, das ein Beispiel der Verbindungsbeziehung eines Transportsystems 202 gemäß der vorliegenden Ausführungsform darstellt. Wie in 15 dargestellt, sind die automatisierten Werkstücktransportfahrzeuge 10, Schneidvorrichtungen 204, automatisierte Messertransportfahrzeuge 206 und eine Speichereinheit 208 kabellos mit der Steuerungseinheit 12 des Transportsystems 202 gemäß der vorliegenden Ausführungsform verbunden.
  • Das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 bewegt sich auf dem Transportdurchgang 6 (siehe 16 usw.) ähnlich zum automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 und transportiert das Schneidmesser 82 zu jeder Schneidvorrichtung 204. Die Speichereinheit 208 ist so ausgestaltet, dass sie in der Lage ist, zusätzlich zu mehreren Werkstücken 11 die den jeweiligen Schneidvorrichtungen 204 zugeführten Schneidmesser 82 unterzubringen.
  • In 15 sind zwei automatisierte Werkstücktransportfahrzeuge 10a und 10b, zwei Schneidvorrichtungen 204a und 204b und zwei automatisierte Messertransportfahrzeuge 206a und 206b zur einfacheren Beschreibung dargestellt. Allerdings gibt es keine Beschränkung für die Stückzahl in Bezug auf all diese. Darüber hinaus kann die Steuerungseinheit 12 mit den automatisierten Werkstücktransportfahrzeugen 10, den Schneidvorrichtungen 204, den automatisierten Messertransportfahrzeugen 206, der Speichereinheit 208 usw. auf eine verkabelte Weise verbunden sein.
  • 16 ist eine Seitenansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel der Speichereinheit 208 gemäß Ausführungsform 2 darstellt. Wie in 16 dargestellt, ist die grundsätzliche Ausgestaltung der Speichereinheit 208 die Gleiche wie die grundsätzliche Ausgestaltung der Speichereinheit 8 gemäß Ausführungsform 1. Allerdings ist in der Speichereinheit 208 gemäß der vorliegenden Ausführungsform ein Messerspeicher 210 zum Unterbringen von mehreren Schneidmessern 82 angeordnet.
  • Der Messerspeicher 210 ist beispielsweise in einer Tablettform, deren obere Oberflächenseite in mehrere Bereiche geteilt ist, ausgestaltet. Das Schneidmesser 82 ist in jedem Bereich untergebracht. Darüber hinaus ist in der Nähe dieses Messerspeichers 210 ein Messertransportarm (Messertransportteil) 212, der das Schneidmesser 82 zwischen dem Messerspeicher 210 und dem automatisierten Messertransportfahrzeug 206 transportiert, angeordnet. 17 ist eine Perspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 darstellt. Wie in 17 dargestellt, weist das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 ein Chassis (Messertragteil) 214 mit einer Tablettform auf. Mehrere Vertiefungen 214a, die der Größe des Schneidmessers 82 entsprechen, sind an der oberen Oberflächenseite des Chassis 214 ausgebildet und ein Messergehäuse 216, welches das Schneidmesser 82 unterbringen kann, ist in jeder Vertiefung 214a angeordnet.
  • Das vom Messertransportarm 212 transportierte Schneidmesser 82 ist am in der Vertiefung 214a dieses Chassis 214 angeordneten Messergehäuse 216 platziert. Ein Informationsbereitstellungsteil 214b wie beispielsweise eine kabellose Markierung oder ein Identifikationscode ist an einer Position, die jedem Messergehäuse 216 (Vertiefung 214a) des Chassis 214 entspricht, angeordnet. Somit kann das in jedem Messergehäuse 216 untergebrachte Schneidmesser 82 einfach identifiziert werden.
  • Mehrere (in der vorliegenden Ausführungsform vier) Räder (Bewegungsmechanismus) 218 sind mit der unteren Oberflächenseite des Chassis 214 verbunden. Jedes Rad 218 ist mit einer Rotationsantriebsquelle wie beispielsweise einem Motor verbunden und dreht sich. Durch ein Drehen dieser Räder 218 durch die Rotationsantriebsquelle bewegt sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 auf dem Transportdurchgang 6. Als die Räder 218 können sogenannte Mecanum-Räder, in denen mehrere geneigte fassförmige (zylinderförmige) sich drehende Körper an der äußeren Umfangsoberfläche in Kontakt mit dem Transportdurchgang 6 angebracht sind, oder dergleichen benutzt werden.
  • Eine Steuerungsvorrichtung 220, die einen Betrieb des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 steuert, ist an einer Seitenoberfläche des Chassis 214 angeordnet. Mit dieser Steuerungsvorrichtung 220 sind ein Empfänger 222a, der ein von der Steuerungseinheit 12 übertragenes Signal zur Steuerung (Steuerungssignal) empfängt, und ein Transmitter 222b, der ein Signal zur Benachrichtigung (Benachrichtigungssignal) zur Steuerungseinheit 12 überträgt, verbunden. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert den Betrieb (Bewegen) des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 basierend auf dem vom Empfänger 222a empfangenen Signals. Darüber hinaus überträgt die Steuerungsvorrichtung 220 über den Transmitter 222b ein notwendiges Signal zur Steuerungseinheit 12.
  • Ferner ist eine Vibrationsdetektionseinheit 224a zum Detektieren einer Vibration des Chassis 214 oder dergleichen und zum Aufzeichnen der Vibration als Vibrationsdaten mit der Steuerungsvorrichtung 220 verbunden. Es besteht keine besondere Begrenzung hinsichtlich der besonderen Ausgestaltung der Vibrationsdetektionseinheit 224a; beispielsweise kann eine Vibrationsdetektionseinheit 224a, die ein aus MEMS aufgebautes Vibrationsdetektionselement aufweist, benutzt werden.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 wird beispielsweise durch die Vibrationsdetektionseinheit 224 eine Vibration des Chassis 214 oder dergleichen konstant detektiert und als Vibrationsdaten aufgezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 220 überträgt die in der Vibrationsdetektionseinheit 224a aufgezeichneten Vibrationsdaten vom Transmitter 222b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12.
  • Zusätzlich ist eine Kameraeinheit 224b zum Abbilden der Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 und zum Aufzeichnen einer aufgenommenen Abbildung mit der Steuerungsvorrichtung 220 verbunden. Es gibt keine besondere Begrenzung für die besondere Ausgestaltung der Kameraeinheit 224b. Beispielsweise kann eine Kameraeinheit 224b mit einem aus einem CCD oder einem CMOS aufgebauten Abbildungssensor benutzt werden.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 wird von der Kameraeinheit 224b beispielsweise die Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 konstant abgebildet und die aufgenommene Abbildung wird aufgezeichnet. Die Steuerungsvorrichtung 220 überträgt die in der Kameraeinheit 224b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung vom Transmitter 222b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12.
  • Beachte, dass der Zeitpunkt zum Übertragen der Vibrationsdaten oder der aufgenommenen Abbildung zur Steuerungseinheit 12 wählbar festgelegt ist. Beispielsweise kann die Steuerungsvorrichtung 220 die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung in dem Fall vom Transmitter 222b zur Steuerungseinheit 12 übertragen, dass ein Stoß, dessen Ausschlag nicht geringer als eine Schwelle ist, von der Vibrationsdetektionseinheit 224a detektiert wird. Zusätzlich können die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung zu einem vorgegebenen Zeitpunkt periodisch übertragen werden oder auf einer Echtzeitbasis übertragen werden.
  • 18 ist eine Perspektivansicht, welche die Gestalt der Schneidvorrichtung 204 usw. darstellt. Wie in 18 dargestellt, ist die grundsätzliche Ausgestaltung der Schneidvorrichtung 204 gleich wie die grundsätzliche Ausgestaltung der Schneidvorrichtung 4 gemäß Ausführungsform 1. Allerdings sind in dieser Schneidvorrichtung 204 ferner zwei Öffnungen 92d, welche die Decke 92a der Abdeckung 92 vertikal durchdringen, ausgebildet. Jede Öffnung 92d ist mit einer Größe ausgebildet, die es dem Schneidmesser 82 erlaubt, durch die Öffnung 92d durchzutreten.
  • Darüber hinaus ist ein Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus 226 zum Anheben und Absenken des Schneidmessers 82 in jeder Öffnung 92d angeordnet. Der Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus 226 weist einen Messerhalteteil 228 auf, der das Schneidmesser 82 hält, und hebt diesen Messerhalteteil 228 an und senkt ihn ab. Somit kann, wenn dieser Messerhalteteil 228 angehoben und abgesenkt wird, nachdem der Messerhalteteil 228 dazu gebracht wird, das Schneidmesser 82 zu halten, das Schneidmesser 82 von außerhalb der Abdeckung 92 nach innerhalb transportiert werden oder von innerhalb der Abdeckung 92 nach außerhalb transportiert werden.
  • Über der Decke 92a der Abdeckung 92 ist ein Messertransportarm 230, der das Schneidmesser 82 zwischen dem im Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus 226 vorhandenen Messerhalteteil 228 und dem automatisierten Messertransportfahrzeug 206, das in der Nähe des Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus' 226 anhält, transportiert, angeordnet. Der Messertransportarm 230 weist einen Messergreifteil 230a auf, der das Schneidmesser 82 hält und das Schneidmesser 82 zwischen dem automatisierten Messertransportfahrzeug 206 und dem Messerhalteteil 228 durch ein Drehen und ein Anheben und ein Absenken dieses Messergreifteils 230a transportiert.
  • Ein Messerwechsler 232 der das Schneidmesser 82 der Schneideinheit 80 durch eine automatische Steuerung ersetzt, ist ferner innerhalb der Abdeckung 92 der Schneidvorrichtung 204 angeordnet. Der Messerwechsler 232 ist zusammen mit dem Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus 226 und dem Messertransportarm 230 mit der Steuerungsvorrichtung 96 verbunden.
  • 19 ist eine Explosionsperspektivansicht, die ein Ausgestaltungsbeispiel des Messerwechslers 232 darstellt. Dieser Messerwechsler 232 weist eine befestigte Platte 234 auf, deren Position beispielsweise relativ zum Sockel 48, der Abdeckung 92 usw. befestigt ist. Ein Paar Führungsschienen 236, die sich in der X-Achsen-Richtung erstrecken, sind an der unteren Oberflächenseite der befestigten Platte 234 angeordnet. Eine Bewegungsplatte 238 ist auf eine verschiebbare Weise entlang der X-Achsen-Richtung durch die Führungsschienen 236 getragen.
  • Halterungen 240, die den Formen der Führungsschienen 236 entsprechen, sind an Endteilen der Bewegungsplatte 238 in der Y-Achsen-Richtung angeordnet und die Bewegungsplatte 238 wird durch die Führungsschienen 236 unter Zwischenschaltung dieser Halterungen 240 getragen. Ein Mutterteil 242 ist an der oberen Oberfläche der Bewegungsplatte 238 befestigt. Eine im Wesentlichen zur X-Achsen-Richtung parallele Kugelgewindespindel 244 ist auf eine drehbare Weise in ein Schraubloch 242a des Mutterteils 242 eingebracht.
  • Ein Pulsmotor 246 ist mit einem Ende der Kugelgewindespindel 244 gekoppelt. Wenn die Kugelgewindespindel 244 von diesem Pulsmotor 246 gedreht wird, bewegt sich die Bewegungsplatte 238 entlang der Führungsschienen 236 in der X-Achsen-Richtung. Eine Wechslertragstruktur 248 ist an der unteren Oberflächenseite der Bewegungsplatte 238 befestigt.
  • Ein Paar Mutter-Anbring-Löse-Mechanismen 250 zum Anbringen und Lösen einer Befestigungsmutter (nicht dargestellt), welche das Schneidmesser 82 an der Schneideinheit 80 befestigt, sind von der Wechslertragstruktur 248 getragen. Jeder Mutter-Anbring-Löse-Mechanismus 250 ist so ausgestaltet, dass er in der Lage ist, sich entlang der Y-Achsen-Richtung zu bewegen und sich um eine zur Y-Achsen-Richtung parallele Drehachse zu drehen. Durch ein Greifen und ein Drehen der Befestigungsmutter durch diesen Mutter-Anbring-Löse-Mechanismus 250 kann die Befestigungsmutter an der Schneideinheit 80 angebracht werden oder die Befestigungsmutter kann von der Schneideinheit 80 gelöst werden.
  • Darüber hinaus ist ein Paar Messerersatzmechanismen 252 zum Ersetzen des Schneidmessers 82 von der Wechslertragstruktur 248 getragen. Jeder Messerersatzmechanismus 252 weist einen ersten Messerhalteteil 252a und einen zweiten Messerhalteteil 252b auf, die jeweils das Schneidmesser 82 halten können. Dieser Messerersatzmechanismus 252 ist so ausgestaltet, dass er in der Lage ist, sich entlang der Y-Achsen-Richtung zu bewegen und die Positionen des ersten Messerhalteteils 252a und des zweiten Messerhalteteils 252b in der X-Achsen-Richtung zu tauschen.
  • Wenn das Schneidmesser 82 beispielsweise vom Messerwechsler 232 ersetzt wird, wird das vom Messerhalteteil 228 des Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus' 226 gehaltene Schneidmesser 82 zum Ersatz vom ersten Messerhalteteil 252a empfangen. Dann wird die Befestigungsmutter vom Mutter-Anbring-Löse-Mechanismus 250 von der Schneideinheit 80 entfernt. Darüber hinaus wird das an der Schneideinheit 80 angebrachte Schneidmesser 82 durch den zweiten Messerhalteteil 252b von der Schneideinheit 80 gelöst.
  • Danach werden die Positionen des ersten Messerhalteteils 252a und des zweiten Messerhalteteils 252b getauscht und das Schneidmesser 82 zum Ersatz wird durch den ersten Messerhalteteil 252a an der Schneideinheit 80 angebracht. Dann wird schließlich die Befestigungsmutter durch den Mutter-Anbring-Löse-Mechanismus 250 an der Schneideinheit 80 angebracht. Das vorher an der Schneideinheit 80 angebrachte Schneidmesser 82 wird beispielsweise vom zweiten Messerhalteteil 252b zum Messerhalteteil 228 des Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus' 226 übertragen.
  • Als nächstes wird ein Bespiel eines Betriebs usw. des Transportsystems 202 gemäß der vorliegenden Ausführungsform beschrieben. 20 ist ein Funktionsblockdiagramm zum Erläutern des Betriebsbeispiels usw. des Transportsystems 202. Der einen Transport des Werkstücks 11 betreffende Betrieb ist gleich wie in Ausführungsform 1. Deswegen wird in der vorliegenden Ausführungsform hauptsächlich ein Betriebsbeispiel, das den Transport des Schneidmessers 82 betrifft, beschrieben.
  • Beispielsweise erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 der Schneidvorrichtung 204, wenn die Situation, in der ein Austausch des Schneidmessers 82 notwendig ist, auftritt, ein Benachrichtigungssignal (Messeranforderungssignal), um darüber zu informieren. Das von der Steuerungsvorrichtung 96 erzeugte Benachrichtigungssignal (Messeranforderungssignal) wird vom Transmitter 100 zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 100 der Schneidvorrichtung 204 übertragene Benachrichtigungssignal (Messeranforderungssignals) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (Messeranforderungssignal) von der Schneidvorrichtung 204 überprüft, gibt er einen Befehl zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 aus, an einer Position, an der das Schneidmesser 82 von der Speichereinheit 208 empfangen werden kann, zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein diesem Befehl entsprechendes Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) und sendet es vom Transmitter 136 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206.
  • Wenn der Empfänger 222a des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 das Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 200. Die Steuerungsvorrichtung 200 steuert einen Betrieb der Räder (Bewegungsmechanismus) 218 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Wartebefehlssignal) und bewirkt, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Während eines Bewegens dieses automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 ist es wünschenswert, durch die Vibrationsdetektionseinheit 224a eine Vibration des Chassis 214 oder dergleichen zu detektieren und die Vibration als Vibrationsdaten aufzuzeichnen. Dies ermöglicht es, beispielsweise den Zustand des Transportdurchgangs 6 (beispielsweise eine Rauheit (Vorsprung und Vertiefung) des Transportdurchgangs 6, eine fehlerhafte Befestigung oder dergleichen) im Verlauf der Bewegung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 in die Nähe der Speichereinheit 208 zu melden.
  • Ähnlich kann die Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 abgebildet werden und eine aufgenommene Abbildung kann von der Kameraeinheit 224b aufgezeichnet werden. In diesem Fall kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später gemeldet werden. Beachte, dass die in der Vibrationsdetektionseinheit 224a aufgezeichneten Vibrationsdaten und die in der Kameraeinheit 224b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung wie benötigt vom Transmitter 222b zur Steuerungseinheit 12 übertragen werden.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 die Vibrationsdaten oder dergleichen vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 empfängt, sendet er sie zum Steuerungsteil 132. Der Steuerungsteil 132 bestimmt den Zustand des Transportdurchgangs 6 auf der Basis der vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 empfangenen Vibrationsdaten. Beispielsweise bestimmt der Steuerungsteil 132 im Fall, in dem während eines Bewegens eine große Vibration oberhalb einer ersten Schwelle detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 eine Rauheit (Vorsprung und Vertiefung) aufweist.
  • Zusätzlich bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, in dem eine Vibration über einen vergleichsweise langen Zeitraum während eines Bewegens detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 in Bezug auf die Schneidvorrichtung 204 nicht geeignet befestigt ist. Die Ergebnisse einer Bestimmung werden beispielsweise für eine Instandhaltung des Transportdurchgangs 6 oder dergleichen benutzt. Natürlich kann der Steuerungsteil 132 den Bediener über die Bestimmungsergebnisse durch ein Piepgeräusch, eine Warnleuchte oder dergleichen benachrichtigen. Daneben kann der Steuerungsteil 132 den Transport des Werkstücks 11 oder des Schneidmessers 82 auf der Basis der Bestimmungsergebnisse anhalten.
  • Wie in 20 dargestellt, ist ein Leser 254 zum Lesen von Informationen des am Transportdurchgang 6 angeordneten Informationsbereitstellungsteils 102b mit der Steuerungsvorrichtung 220 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 verbunden. Somit kann die Steuerungsvorrichtung 220 die Position des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 durch ein Lesen der Information des Informationsbereitstellungsteils 102b durch den Leser 254 überprüfen. Beachte, dass im Fall, in dem ein Identifikationscode wie beispielsweise ein zweidimensionaler Code als der Informationsbereitstellungsteil 102b benutzt wird, die Kameraeinheit 224a mit der Funktion dieses Lesers 254 versehen sein kann, und der Leser 254 weggelassen werden kann.
  • Wenn gemeldet wird, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 in die Nähe der Speichereinheit 208 bewegt hat, hält die Steuerungsvorrichtung 220 die Räder 218 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) zum Benachrichtigen, dass das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 an einer Position wartet, an der das Schneidmesser 82 empfangen werden kann. Das von der Steuerungsvorrichtung 220 erzeugte Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) wird vom Transmitter 222b zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 222b des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 übertragene Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (erstes Standby-Signal) vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 überprüft, gibt er einen Befehl zur Speichereinheit 208 aus, um das Schneidmesser 82 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 zu transportieren. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zur Speichereinheit 208.
  • Wenn der Empfänger 34 der Speichereinheit 208 das Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Messertransportarms 212 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal), um das Schneidmesser 82 vom Messerspeicher 210 herauszubringen und das Schneidmesser 82 auf dem Chassis 214 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 zu platzieren. Insbesondere wird das Schneidmesser 82 beispielsweise am von der Steuerungseinheit 12 durch das Steuerungssignal (erstes Transportbefehlssignal) angezeigten Messergehäuse 216 platziert.
  • Wenn der Transport des Schneidmessers 82 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 abgeschlossen worden ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 32 ein Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal), um zu benachrichtigen, dass der Transport des Schneidmessers 82 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 abgeschlossen ist. Das von der Steuerungsvorrichtung 32 erzeugte Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) wird vom Transmitter 36 zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 36 der Speichereinheit 208 übertragene Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (erstes Transportabschlusssignal) von der Speichereinheit 208 überprüft, gibt er einen Befehl zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 aus, sich zu einer Position zu bewegen, an der das Schneidmesser 82 zur Schneidvorrichtung 204 übertragen werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206.
  • Wenn der Empfänger 222a des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 das Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 220. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert einen Betrieb der Räder 218 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Wartebefehlssignal) und bewirkt, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Während eines Bewegens des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 ist es auch wünschenswert, eine Vibration des Chassis 214 oder dergleichen zu detektieren und die Vibration von der Vibrationsdetektionseinheit 224a als Vibrationsdaten aufzuzeichnen. Dies ermöglicht es beispielsweise, einen Zwischenfall wie beispielsweise einen Zusammenstoß des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 zu detektieren. Zusätzlich wird es möglich, den Zustand des Transportdurchgangs 6 im Verlauf einer Bewegung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 in die Nähe der Schneidvorrichtung 204 zu melden.
  • Ähnlich kann die Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 abgebildet werden und eine aufgenommene Abbildung kann von der Kameraeinheit 224b aufgezeichnet werden. In diesem Fall kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später gemeldet werden. Beachte, dass die in der Vibrationsdetektionseinheit 224a aufgezeichneten Vibrationsdaten und die in der Kameraeinheit 224b aufgezeichnete aufgenommene Abbildung vom Transmitter 222b wie benötigt zur Steuerungseinheit 12 übertragen werden.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 die Vibrationsdaten oder dergleichen vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 empfängt, sendet er sie zum Steuerungsteil 132. Der Steuerungsteil 132 bestimmt ein Auftreten eines Zwischenfalls wie beispielsweise eines Zusammenstoßes, den Zustand des Transportdurchgangs 6 oder dergleichen auf der Basis der vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 empfangenen Vibrationsdaten.
  • Beispielsweise bestimmt der Steuerungsteil 132 im Fall, dass eine große Vibration oberhalb einer ersten Schwelle während eines Bewegens detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 eine Rauheit (Vorsprung und Vertiefung) aufweist. Daneben bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, dass bei einem Bewegen eine extrem große Vibration oberhalb einer zweiten Schwelle, die größer ist als die erste Schwelle, detektiert wird, dass ein Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 aufgetreten ist.
  • Zusätzlich bestimmt der Steuerungsteil 132 beispielsweise im Fall, dass während eines Bewegens eine Vibration über einen vergleichsweise langen Zeitraum detektiert wird, dass der Transportdurchgang 6 in Bezug auf die Schneidvorrichtung 204 nicht geeignet befestigt ist. Die Bestimmungsergebnisse werden beispielsweise für eine Instandhaltung des Transportdurchgangs 6, eine Auswahl des Schneidmessers 82 usw. benutzt. Natürlich kann der Steuerungsteil 132 den Bediener durch ein Piepgeräusch, eine Warnleuchte oder dergleichen über die Bestimmungsergebnisse benachrichtigen. Daneben kann der Steuerungsteil 132 den Transport des Werkstücks 11 oder des Schneidmessers 82 auf der Basis der Bestimmungsergebnisse anhalten.
  • Wenn die Steuerungsvorrichtung 220 bestimmt, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 in die Nähe der Schneidvorrichtung 204 bewegt hat, hält sie die Räder 218 usw. an. Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) zum Benachrichtigen, dass das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 an einer Position wartet, an der das Schneidmesser 82 zur Schneidvorrichtung 204 übertragen werden kann. Das von der Steuerungsvorrichtung 220 erzeugte Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) wird vom Transmitter 222b zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 222b des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 übertragene Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (zweites Standby-Signal) vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 überprüft, gibt er einen Befehl zur Schneidvorrichtung 204 aus, um das Schneidmesser 82 vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 zu transportieren. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zur Schneidvorrichtung 204.
  • Wenn der Empfänger 98 der Schneidvorrichtung 204 das Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 96. Die Steuerungsvorrichtung 96 steuert einen Betrieb des Messertransportarms 230 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal), um das Schneidmesser 82 aus dem Chassis 214 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 heraus zu befördern und das Schneidmesser 82 zum Messerhalteteil 228 zu übertragen. Insbesondere wird das Schneidmesser 82 im von der Steuerungseinheit 12 durch das Steuerungssignal (zweites Transportbefehlssignal) angezeigten Messergehäuse 216 heraus befördert, um zum Messerhalteteil 228 übertragen zu werden.
  • Wenn die Übertragung des Schneidmessers 82 zur Schneidvorrichtung 204 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 beispielsweise ein Benachrichtigungssignal (zweites Transportabschlusssignal) zum Benachrichtigen, dass der Transport des Schneidmessers 82 zur Schneidvorrichtung 204 abgeschlossen ist. Das von der Steuerungsvorrichtung 96 erzeugte Benachrichtigungssignal (zweites Transportabschlusssignal) wird vom Transmitter 100 zur Steuerungseinheit 12 übertragen. Durch ein solches Vorgehen kann das in der Speichereinheit 208 untergebrachte Schneidmesser 82 gemäß einem Bedarf zur Schneidvorrichtung 204 transportiert werden.
  • Danach überträgt die Schneidvorrichtung 204 das Schneidmesser 82 vom oben beschriebenen Messerhalteteils 228 beispielsweise zum Messerwechsler 232. Danach werden durch diesen Messerwechsler 232 das vom Messerhalteteil 228 empfangene Schneidmesser 82 und das benutzte Schneidmesser 82, das bereits an der Schneideinheit 80 angebracht worden ist, ersetzt.
  • Das von der Schneideinheit 80 entfernte benutzte Schneidmesser 82 wird auf den Messerhalteteil 228 übertragen. Der Messertransportarm 230 platziert das vom Messerhalteteil 228 gehaltene benutzte Schneidmesser 82 am Chassis 214 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206, das wartet. Zu diesem Zeitpunkt wird das benutzte Schneidmesser 82 beispielsweise am von der Steuerungsvorrichtung 96 angezeigten Messergehäuse 216 platziert.
  • Wenn der Transport des benutzten Schneidmessers 82 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 abgeschlossen ist, erzeugt die Steuerungsvorrichtung 96 ein Benachrichtigungssignal (drittes Transportabschlusssignal) zum Benachrichtigen, dass der Transport des benutzten Schneidmessers 82 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 abgeschlossen ist. Das von der Steuerungsvorrichtung 96 erzeugte Benachrichtigungssignal (drittes Transportabschlusssignal) wird vom Transmitter 100 zur Steuerungseinheit 12 übertragen. Eine Information über das Messergehäuse 216, an dem das benutzte Schneidmesser 82 platziert ist (Information des Informationsbereitstellungsteils 214b entsprechend dem Messergehäuse 216) ist in diesem Benachrichtigungssignal (drittes Transportabschlusssignal) enthalten.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 100 der Schneidvorrichtung 204 übertragene Benachrichtigungssignal (drittes Transportabschlusssignal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (drittes Transportabschlusssignal) von der Schneidvorrichtung 204 überprüft, gibt er einen Befehl zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206 aus, sich zu einer Position zu bewegen, an der das benutzte Schneidmesser 82 zur Speichereinheit 208 übertragen werden kann, und zu warten. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (drittes Wartebefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zum automatisierten Messertransportfahrzeug 206.
  • Wenn der Empfänger 222a des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 das Steuerungssignal (drittes Wartebefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es zur Steuerungsvorrichtung 220. Die Steuerungsvorrichtung 220 steuert einen Betrieb der Räder 218 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (drittes Wartebefehlssignal) und bewirkt, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Während eines Bewegens dieses automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 ist es auch wünschenswert, durch die Vibrationsdetektionseinheit 224a eine Vibration des Chassis 214 oder dergleichen zu detektieren und die Vibration als Vibrationsdaten aufzuzeichnen. Dies ermöglicht es beispielsweise, den Zustand des Transportdurchgangs 6 im Verlauf einer Bewegung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 in die Nähe der Speichereinheit 208 zu melden.
  • Ähnlich kann die Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 abgebildet werden und eine aufgenommene Abbildung kann durch die Kameraeinheit 224b aufgezeichnet werden. In diesem Fall kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 während eines Bewegens später gemeldet werden. Besondere Betätigungen der Bestandteile sind gleich wie im obigen Fall, in dem sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 entlang des Transportdurchgangs 6 bewegt.
  • Wenn gemeldet wird, dass sich das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 in die Nähe der Speichereinheit 208 bewegt hat, hält die Steuerungsvorrichtung 220 die Räder 218 usw. an.
  • Darüber hinaus erzeugt die Steuerungsvorrichtung 220 ein Benachrichtigungssignal (drittes Standby-Signal) zum Benachrichtigen, dass das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 an einer Position wartet, an der das benutzte Schneidmesser 82 übertragen werden kann. Das von der Steuerungsvorrichtung 220 erzeugte Benachrichtigungssignal (drittes Standby-Signal) wird vom Transmitter 222b zur Steuerungseinheit 12 übertragen.
  • Wenn der Empfänger 134 der Steuerungseinheit 12 das vom Transmitter 222b des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 übertragene Benachrichtigungssignal (drittes Standby-Signal) empfängt, sendet er es zum Steuerungsteil 132. Wenn der Steuerungsteil 132 das Benachrichtigungssignal (drittes Standby-Signal) vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 überprüft, gibt einen Befehl zur Speichereinheit 208 aus, um das benutzte Messer 82 vom automatisierten Messertransportfahrzeug 206 heraus zu befördern. Insbesondere erzeugt der Steuerungsteil 132 ein Steuerungssignal (drittes Transportbefehlssignal), das diesem Befehl entspricht, und sendet es vom Transmitter 136 zur Speichereinheit 208.
  • Wenn der Empfänger 34 der Speichereinheit 208 das Steuerungssignal (drittes Transportbefehlssignal) von der Steuerungseinheit 12 empfängt, sendet er es dieses zur Steuerungsvorrichtung 32. Die Steuerungsvorrichtung 32 steuert einen Betrieb des Messertransportarms 212 usw. basierend auf diesem Steuerungssignal (drittes Transportbefehlssignal), um das benutzte Schneidmesser 82 aus dem Chassis 214 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 zu befördern und das benutzte Schneidmesser 82 im Messerspeicher 210 unterzubringen. Insbesondere wird das von der Steuerungseinheit 12 durch das Steuerungssignal (drittes Transportbefehlssignal) angegebene Schneidmesser 82 im Messergehäuse 216 herausbefördert, um zum Messerspeicher 210 übertragen zu werden.
  • Durch ein solches Vorgehen kann das in der Speichereinheit 208 untergebrachte Schneidmesser 82 gemäß einem Bedarf zur Schneidvorrichtung 204 transportiert werden. Darüber hinaus kann das von der Schneideinheit 80 der Schneidvorrichtung 204 entfernte benutzte Schneidmesser 82 eingesammelt werden. Hier wird das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 dazu gebracht, während der Arbeit des Ersetzens des Schneidmessers 82 an Ort und Stelle zu warten. Allerdings kann das Schneidmesser 82 während dieser Arbeit des Ersetzens des Schneidmessers 82 beispielsweise zu einer anderen Schneidvorrichtung 204 transportiert werden.
  • Darüber hinaus kann das oben beschriebene Vorgehen innerhalb eines Bereichs, in dem das Schneidmesser 82 geeignet transportiert werden kann, geändert werden. Beispielsweise können mehrere im oben beschriebenen Vorgehen enthaltene Schritte gleichzeitig ausgeführt werden und die Reihenfolge der Schritte kann innerhalb eines Bereichs, in dem kein Problem bei einem Transport des Schneidmessers 82 verursacht wird, geändert werden. Ähnlich kann ein wählbarer Schritt innerhalb eines Bereichs, in dem kein Problem beim Transport des Schneidmessers 82 verursacht wird, geändert oder weggelassen werden.
  • Wie oben beschrieben, weist das Transportsystem 202 gemäß der vorliegenden Ausführungsform den Transportdurchgang 6, der über mehrere Schneidvorrichtungen (Bearbeitungsvorrichtungen) 204 angeordnet ist, das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 mit dem Chassis (Messertragteil) 214, den Rädern (Transportmechanismus) 218 und dem Empfänger 222a, und die Speichereinheit 208 mit dem Messertransportarm (Messertransportteil) 212 und dem Empfänger 34 auf.
  • Somit kann das Schneidmesser 82 durch ein Transportieren des im Messerspeicher 210 untergebrachten Schneidmessers 82 zum Chassis 214 des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 durch den Messertransportarm 212 und ein Bewirken, dass sich dieses automatisierte Messertransportfahrzeug 206 auf dem Transportdurchgang 6 bewegt, zu jeder der mehreren Schneidvorrichtungen 204 transportiert werden. Darüber hinaus ist im Transportsystem 202 gemäß der vorliegenden Ausführungsform der Transportdurchgang 6 in einem Raum direkt oberhalb der Schneidvorrichtung 204 angeordnet. Aus diesem Grund müssen die Strukturen der Seitenoberflächen jeder Schneidvorrichtung 204 nicht berücksichtigt werden, wenn dieser Transportdurchgang 6 gestaltet wird. Das heißt, dass eine Konstruktion des Transportsystems 206 einfach wird.
  • Ferner weist das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 gemäß der vorliegenden Ausführungsform zusätzlich zum Chassis 214, den Rädern 218 und dem Empfänger 222a die Vibrationsdetektionseinheit 224a auf, die eine Vibration des Chassis 214 detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet. Deswegen ist es möglich, einen Zwischenfall wie beispielsweise eine Kollision zu detektieren und den Zustand des Transportdurchgangs 6 auf der Basis der von der Vibrationsdetektionseinheit 224a detektierten Vibrationsdaten zu bestimmen. Zusätzlich kann der Zustand der Umgebung des automatisierten Messertransportfahrzeugs 206 oder des Transportdurchgangs 6 später gemeldet werden, da das automatisierte Messertransportfahrzeug 206 gemäß der vorliegenden Ausführungsform die Kameraeinheit 224b aufweist, welche die Umgebung oder den Transportdurchgang 6 abbildet und die aufgenommene Abbildung aufzeichnet.
  • (Ausführungsform 3)
  • In der vorliegenden Ausführungsform wird ein Beispiel, in dem ein Transportmechanismus zum Transportieren der Kassette 28 (Werkstück 11) zu einer Schneidvorrichtung an einem Transportdurchgang angebracht ist, beschrieben. Die grundsätzliche Ausgestaltung der Schneidvorrichtung und des Transportdurchgangs ist gleich wie in Ausführungsformen 1 und 2. Somit wird einem gemeinsamen Bestandteil das gleiche Bezugszeichen zugeordnet und auf eine detaillierte Beschreibung wird verzichtet.
  • 21 ist eine Perspektivansicht, die schematisch darstellt, wie die Kassette 28 in einem Transportsystem gemäß der vorliegenden Ausführungsform aus dem automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 befördert wird. 22 ist eine Perspektivansicht, die schematisch darstellt, wie die Kassette 28 in eine Schneidvorrichtung (Bearbeitungsvorrichtung) 304 befördert wird. In 21 und 22 sind alle Bestandteile innerhalb der Abdeckung 92 weggelassen.
  • Wie in 21 und 22 dargestellt, ist die Schneidvorrichtung 304, die in der vorliegenden Ausführungsform benutzt wird, nicht mit dem Kassettentransportarm 94 ausgestattet. Darüber hinaus muss in dieser Schneidvorrichtung 304 die obere Oberfläche der Kassettentransportbasis 50 nicht nach außerhalb der Abdeckung 92 freiliegen. Indessen ist eine Tragstruktur 306 am Transportdurchgang 6 an der Schneidvorrichtung 304 befestigt.
  • Ein Bewegungsmechanismus 308, der sich in der horizontalen Richtung bewegt, ist an der Tragstruktur 306 angeordnet. Eine Kassettenhaltehand 310, welche die Kassette 28 hält, ist am unteren Endteil des Bewegungsmechanismus' 308 angeordnet. Die Kassettenhaltehand 310 ist mit dem Bewegungsmechanismus 308 auf eine solche Weise verbunden, dass sie in der Lage ist, sich beispielsweise wie ein Kran nach oben und nach unten zu bewegen. Darüber hinaus ist eine Kamera, die bei einem Überprüfen, ob die Kassette 28 vorhanden ist oder nicht, bei einem Überprüfen der Position der Kassette 28 usw. benutzt wird, an der unteren Oberflächenseiten der Kassettenhaltehand 310 angeordnet.
  • Wenn die Kassette 28 in diesem Transportsystem vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 zur Schneidvorrichtung 304 transportiert wird, wird als erstes der Bewegungsmechanismus 308 oberhalb des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10, das in der Nähe der Schneidvorrichtung 304 wartet, positioniert. Als nächstes wird, wie in 21 dargestellt, die Kassettenhaltehand 310 abgesenkt, und die Kassette 28 am automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 wird von dieser Kassettenhaltehand 310 gehalten.
  • Danach wird die Kassettenhaltehand 310 angehoben. Darüber hinaus wird der Bewegungsmechanismus 308 nach oberhalb der Öffnung 92b der Abdeckung 92 (d.h. oberhalb der Kassettentragbasis 50) bewegt. Dann wird, wie in 22 dargestellt, die Kassettenhaltehand 310 abgesenkt und die von dieser Kassettenhaltehand 310 gehaltene Kassette 28 wird an der oberen Oberfläche der Kassettentragbasis 50 platziert. Durch das oben beschriebene Vorgehen kann die Kassette 28 vom automatisierten Werkstücktransportfahrzeug 10 zur Schneidvorrichtung 304 transportiert werden.
  • Im Transportsystem der vorliegenden Ausführungsform ist der Transportmechanismus zum Transportieren der Kassette 28 (Werkstück 11) zur Schneidvorrichtung 304 am Transportdurchgang 6 angebracht. Deswegen muss die Schneidvorrichtung 304 nicht mit einem Kassettentransportarm ausgestattet sein. Somit wird die generelle Vielseitigkeit des Transportsystems im Vergleich mit dem Fall, in dem die Schneidvorrichtung mit dem Kassettentransportarm oder dergleichen ausgestattet ist, erhöht.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Beschreibung der obigen Ausführungsformen beschränkt und kann mit verschiedenen Änderungen ausgeführt werden. Beispielsweise ist die Schneidvorrichtung 304 der obigen Ausführungsform mit dem Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus 226 zum Anheben und Absenken des Schneidmessers 82 ausgestattet. Allerdings kann ein Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus am Transportdurchgang 6 angebracht sein. In diesem Fall ist die allgemeine Vielseitigkeit des Transportsystems im Vergleich mit dem Fall, in dem die Schneidvorrichtung mit dem Messer-Anheb-Absenk-Mechanismus oder dergleichen ausgestattet ist, erhöht.
  • Darüber hinaus kann der Transportdurchgang 6 einen Raum (Wartebereich) aufweisen, um zu ermöglichen, dass zwei Werkstücktransportfahrzeuge 10 oder dergleichen aneinander vorbeifahren. Zusätzlich kann der Transportdurchgang 6 als ein sogenannter Einbahndurchgang, auf dem nur ein Bewegen des automatisierten Werkstücktransportfahrzeugs 10 oder dergleichen in eine Richtung zugelassen ist, eingerichtet sein. In diesem Fall können der Transportdurchgang 6 zum Hinbewegen und der Transportdurchgang 6 zum Rückbewegen an einer Schneidvorrichtung (Bearbeitungsvorrichtung) angeordnet sein.
  • Darüber hinaus ist in den obigen Ausführungsformen der Informationsbereitstellungsteil 102b wie beispielsweise ein Identifikationscode oder eine kabellose Markierung am Durchgangsteil 102 angeordnet. Allerdings ist es auch möglich, ein Informationsbereitstellungsteil am Führungsteil 104 anzubringen. In diesem Fall ist es bevorzugt, dem Informationsbereitstellungsteil beispielsweise an einer Wandoberfläche des Inneren des Führungsteils 104, dem oberen Endteil des Führungsteils 104 oder dergleichen anzubringen.
  • Daneben können Strukturen, Verfahren usw., welche die obigen Ausführungsformen betreffen, Modifikationsbeispiele usw. mit geeigneten Änderungen eingerichtet werden, ohne vom Bereich der Aufgabe der vorliegenden Erfindung abzuweichen.
  • Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die Details der oben beschriebenen bevorzugten Ausführungsform beschränkt. Der Umfang der Erfindung wird durch die angehängten Patentansprüche definiert und alle Änderungen und Modifikationen, die in das Äquivalente des Schutzbereichs der Ansprüche fallen, sind daher von der Erfindung umfasst.
  • ZITATE ENTHALTEN IN DER BESCHREIBUNG
  • Diese Liste der vom Anmelder aufgeführten Dokumente wurde automatisiert erzeugt und ist ausschließlich zur besseren Information des Lesers aufgenommen. Die Liste ist nicht Bestandteil der deutschen Patent- bzw. Gebrauchsmusteranmeldung. Das DPMA übernimmt keinerlei Haftung für etwaige Fehler oder Auslassungen.
  • Zitierte Patentliteratur
    • JP 10250836 [0002]
    • JP 10320049 [0002]

Claims (4)

  1. Automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug in einem Transportsystem, das ein Werkstück zu jeder von mehreren Bearbeitungsvorrichtungen transportiert, wobei das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug aufweist: einen Werkstücktragteil, der das Werkstück trägt; einen Bewegungsmechanismus, der am Werkstücktragteil vorgesehen ist; eine Vibrationsdetektionseinheit, die eine Vibration des Werkstücktragteils detektiert und die Vibration als Vibrationsdaten aufzeichnet; und einen Empfänger, der ein von einer Steuerungseinheit im Transportsystem übertragenes Steuerungssignal empfängt, wobei das Steuerungssignal einen Transport des Werkstücks zur Bearbeitungsvorrichtung befiehlt.
  2. Automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug nach Anspruch 1, wobei das Transportsystem einen Transportdurchgang aufweist, der in einem Raum direkt oberhalb der Bearbeitungsvorrichtung über mehrere der Bearbeitungsvorrichtungen angeordnet ist, und wobei das automatisierte Werkstücktransportfahrzeug durch die Vibrationsdetektionseinheit eine Vibration detektiert, wenn es sich auf dem Transportdurchgang bewegt, und die Vibration als die Vibrationsdaten aufzeichnet.
  3. Automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug nach Anspruch 2, ferner aufweisend: eine Kameraeinheit, die eine Umgebung oder den Transportdurchgang abbildet und die aufgenommene Abbildung aufzeichnet.
  4. Automatisiertes Werkstücktransportfahrzeug nach Anspruch 3, ferner aufweisend: einen Transmitter, der die Vibrationsdaten oder die aufgenommene Abbildung zur Steuerungseinheit überträgt.
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