CN209319779U - 一种基于机械手的取放机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种基于机械手的取放机构，包括机械手主体架，所述机械手主体架的顶端焊接有抓勾安装架，且抓勾安装架的两侧对称通过转动轴转动连接有第一机械抓勾和第二机械抓勾，所述机械手主体架的内侧嵌入固定有主体电控伸缩杆，且主体电控伸缩杆顶端通过转动连接架分别转动连接有两个第二转动连杆。该基于机械手的取放机构通过设有第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆配合主体电控伸缩杆对第一机械抓勾和第二机械抓勾进行防护支撑，当主体电控伸缩杆出现故障时，可以通过第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆分别作用与第一机械抓勾和第二机械抓勾，从而防止两个机械抓勾上的物品掉落损坏。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种基于机械手的取放机构。
背景技术
机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
传统的机械手取放机构多为单一的电控伸缩杆对机械手的抓勾进行控制，缺少对机械手抓勾的安全防护措施，当控制机械手的单一电控伸缩杆出现故障时，导致机械手抓取的物品掉落，从而导致物品损坏。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种基于机械手的取放机构。
为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种基于机械手的取放机构，包括机械手主体架，所述机械手主体架的顶端焊接有抓勾安装架，且抓勾安装架的两侧对称通过转动轴转动连接有第一机械抓勾和第二机械抓勾，所述机械手主体架的内侧嵌入固定有主体电控伸缩杆，且主体电控伸缩杆顶端通过转动连接架分别转动连接有两个第二转动连杆，且两个第二转动连杆的顶端分别与第一机械抓勾和第二机械抓勾的尾端连接，所述机械手主体架的两侧对称螺旋固定有第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆，且第一防护电控伸缩杆顶端通过第一转动连杆与第一机械抓勾的尾端转动连接，而且第二防护电控伸缩杆的顶端还通过第一转动连杆与第二机械抓勾转动连接。
优选的，所述第一机械抓勾和第二机械抓勾的尾端处均开设有配合第一转动连杆和第二转动连杆使用的第一连接轴孔和第二连接轴孔。
优选的，所述第一机械抓勾和第二机械抓勾的尾端中心线上开均设有连接槽。
优选的，所述第一机械抓勾和第二机械抓勾的开口顶端均等距开设有对位凸齿，且第一机械抓勾和第二机械抓勾上的对位凸齿相互交错分布。
优选的，所述第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆关于主体电控伸缩杆相互对称，而且第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆的伸缩行程长度相等。
优选的，所述第二转动连杆的顶端与第一机械抓勾和第二机械抓勾之间为转动连接。
有益效果
本实用新型提供了一种基于机械手的取放机构。具备以下有益效果：
(1)、该基于机械手的取放机构通过设有第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆配合主体电控伸缩杆对第一机械抓勾和第二机械抓勾进行防护支撑，当主体电控伸缩杆出现故障时，可以通过第一防护电控伸缩杆和第二防护电控伸缩杆分别作用与第一机械抓勾和第二机械抓勾，从而防止两个机械抓勾上的物品掉落损坏。
(2)、该基于机械手的取放机构通过在第一机械抓勾和第二机械抓勾相互交错分布有对位凸齿，当夹具的物品较小两个机械抓勾可以相互闭合时，可以通过对位凸齿将两个机械抓勾相互嵌入对位，从而使得两个机械抓勾闭合更加的稳定，提高对小物件抓取的稳定性，增强该机械收取放机构的实用性。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图；
图2为本实用新型的第一机械抓勾结构示意图；
图3为本实用新型的第二机械抓勾结构示意图。
图中：1、机械手主体架；2、第一防护电控伸缩杆；3、第一转动连杆；4、抓勾安装架；5、转动轴；6、第一机械抓勾；61、连接槽；62、第一连接轴孔；63、第二连接轴孔；64、对位凸齿；7、第二机械抓勾；8、第二转动连杆；9、转动连接架；10、第二防护电控伸缩杆；11、主体电控伸缩杆。
具体实施方式
下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种基于机械手的取放机构，包括机械手主体架1，机械手主体架1的顶端焊接有抓勾安装架4，且抓勾安装架4的两侧对称通过转动轴5转动连接有第一机械抓勾6和第二机械抓勾7，机械手主体架1的内侧嵌入固定有主体电控伸缩杆11，且主体电控伸缩杆11顶端通过转动连接架9分别转动连接有两个第二转动连杆8，且两个第二转动连杆8的顶端分别与第一机械抓勾6和第二机械抓勾7的尾端连接，机械手主体架1的两侧对称螺旋固定有第一防护电控伸缩杆2和第二防护电控伸缩杆10，且第一防护电控伸缩杆2顶端通过第一转动连杆3与第一机械抓勾6的尾端转动连接，而且第二防护电控伸缩杆10的顶端还通过第一转动连杆3与第二机械抓勾7转动连接。
第一机械抓勾6和第二机械抓勾7的尾端处均开设有配合第一转动连杆3和第二转动连杆8使用的第一连接轴孔62和第二连接轴孔63，第一机械抓勾6和第二机械抓勾7的尾端中心线上开均设有连接槽61，第一机械抓勾6和第二机械抓勾7的开口顶端均等距开设有对位凸齿64，且第一机械抓勾6和第二机械抓勾7上的对位凸齿64相互交错分布，当第一机械抓勾6和第二机械抓勾7咬合时，可以通过对位凸齿64进行对位，使得两个机械抓勾咬合更加的稳定，第一防护电控伸缩杆2和第二防护电控伸缩杆10关于主体电控伸缩杆11相互对称，而且第一防护电控伸缩杆2和第二防护电控伸缩杆10的伸缩行程长度相等，第二转动连杆8的顶端与第一机械抓勾6和第二机械抓勾7之间为转动连接。
工作时，通过主体电控伸缩杆11的伸长和缩短从而配合第二转动连杆8带动第一机械抓勾6和第二机械抓勾7在抓勾安装架4上进行转动调节，从而完成对第一机械抓勾6和第二机械抓勾7的开合进行控制，同时可以通过第一防护电控伸缩杆2配合第一转动连杆3对第一机械抓勾6的开合进行辅助控制，且可以通过第二防护电控伸缩杆10配合第一转动连杆3对第二机械抓勾7的开合进行控制，从而通过第一防护电控伸缩杆2和第二防护电控伸缩杆10配合主体电控伸缩杆11分别对两个机械抓勾进行辅助控制，防止主体电控伸缩杆11出现故障，导致两个机械抓勾上抓取的物品掉落。
尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。
Claims (6)
1.一种基于机械手的取放机构，包括机械手主体架(1)，其特征在于：所述机械手主体架(1)的顶端焊接有抓勾安装架(4)，且抓勾安装架(4)的两侧对称通过转动轴(5)转动连接有第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)，所述机械手主体架(1)的内侧嵌入固定有主体电控伸缩杆(11)，且主体电控伸缩杆(11)顶端通过转动连接架(9)分别转动连接有两个第二转动连杆(8)，且两个第二转动连杆(8)的顶端分别与第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)的尾端连接，所述机械手主体架(1)的两侧对称螺旋固定有第一防护电控伸缩杆(2)和第二防护电控伸缩杆(10)，且第一防护电控伸缩杆(2)顶端通过第一转动连杆(3)与第一机械抓勾(6)的尾端转动连接，而且第二防护电控伸缩杆(10)的顶端还通过第一转动连杆(3)与第二机械抓勾(7)转动连接。
2.根据权利要求1所述的一种基于机械手的取放机构，其特征在于：所述第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)的尾端处均开设有配合第一转动连杆(3)和第二转动连杆(8)使用的第一连接轴孔(62)和第二连接轴孔(63)。
3.根据权利要求1所述的一种基于机械手的取放机构，其特征在于：所述第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)的尾端中心线上开均设有连接槽(61)。
4.根据权利要求1所述的一种基于机械手的取放机构，其特征在于：所述第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)的开口顶端均等距开设有对位凸齿(64)，且第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)上的对位凸齿(64)相互交错分布。
5.根据权利要求1所述的一种基于机械手的取放机构，其特征在于：所述第一防护电控伸缩杆(2)和第二防护电控伸缩杆(10)关于主体电控伸缩杆(11)相互对称，而且第一防护电控伸缩杆(2)和第二防护电控伸缩杆(10)的伸缩行程长度相等。
6.根据权利要求1所述的一种基于机械手的取放机构，其特征在于：所述第二转动连杆(8)的顶端与第一机械抓勾(6)和第二机械抓勾(7)之间为转动连接。
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| CN201920013092.5U CN209319779U (zh) | 2019-01-04 | 2019-01-04 | 一种基于机械手的取放机构 |
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|---|---|---|---|---|
| CN111232279A (zh) * | 2020-02-28 | 2020-06-05 | 安徽蓝云物流科技有限公司 | 一种物流运输自动打包装置 |
| CN112140097A (zh) * | 2020-09-27 | 2020-12-29 | 安徽蓝瑟智能科技有限公司 | 一种工件上料机械手 |
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