CN209699144U - 一种具有过载保护功能的机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种具有过载保护功能的机械手，包括机械手和旋转底座，所述旋转底座顶面焊接有底座连接件，且底座连接件顶面一端旋转连接有底座转轴，所述底座连接件顶面另一端旋转连接有第二伸缩杆，所述底座转轴表面旋转连接有第一连接臂。本实用新型中，设置了拉力传感器和压力传感器，压力传感器通过数据线与拉力设定终端电性连接，压力传感器通过数据线与压力设定终端电性连接，使用者可通过拉力设定终端设定好所对应的伸缩杆拉力极限值，当拉力超过此极限值时，本装置整体停止工作，使用者也可通过压力设定终端设定好所对应伸缩杆压力极限值，当对应伸缩杆超过此极限值时，本装置整体停止工作。

Description

一种具有过载保护功能的机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，尤其涉及一种具有过载保护功能的机械手。

背景技术

能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

现阶段的机械手移动方式多采用电动转轴的方式，这种方式虽然较为先进，但是承载力不佳，动力输出不稳定，而且受到扭矩限制较大，针对电动转轴扭矩的过载监测仪器非常精密，经常容易损毁，导致频繁更换构件，同时与机械手相连的机械臂往往不设有过载保护功能，比较容易发生危险，针对以上问题，特提出一种具有过载保护功能的机械手。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种具有过载保护功能的机械手。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种具有过载保护功能的机械手，包括机械手和旋转底座，所述旋转底座顶面焊接有底座连接件，且底座连接件顶面一端旋转连接有底座转轴，所述底座连接件顶面另一端旋转连接有第二伸缩杆，所述底座转轴表面旋转连接有第一连接臂，且第一连接臂一侧表面通过转轴与第二伸缩杆旋转连接，所述第一连接臂一端旋转连接有第三伸缩杆，且第三伸缩杆顶面通过转轴与第一连接臂另一侧表面旋转连接，所述第一连接臂另一端旋转连接有第一转轴，且第一转轴表面旋转连接有第二连接臂，所述第一连接臂和第二连接臂之间通过转轴旋转连接有第四伸缩杆，所述第二连接臂另一端通过第二转轴旋转连接有连接件，且连接件与第二连接臂之间通过第一伸缩杆旋转连接，所述连接件另一端焊接有旋转头，且旋转头另一端焊接有连接盘，所述连接盘底面焊接有固定块，且固定块底面旋转连接有爪臂转轴，所述爪臂转轴表面旋转连接有爪臂，且爪臂与连接盘之间通过机械手伸缩杆旋转连接，所述机械手伸缩杆一端焊接有拉力传感器，所述机械手伸缩杆另一端焊接有压力传感器，所述机械手伸缩杆表面焊接有拉力设定终端，且拉力设定终端一侧位于机械手伸缩杆表面焊接有压力设定终端。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述拉力传感器通过数据线与拉力设定终端电性连接，所述压力传感器通过数据线与压力设定终端电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一连接臂上表面设有蜂鸣器，且蜂鸣器输入端与拉力传感器输出端和压力传感器输出端电性连接。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述爪臂内部粘贴有防滑垫，所述爪臂为不易变形结构。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆两端分别焊接有拉力传感器和压力传感器，所述第四伸缩杆两端分别焊接有拉力传感器和压力传感器。

作为上述技术方案的进一步描述：

所述第一伸缩杆、第二伸缩杆和第三伸缩杆表面均焊接有拉力设定终端和压力设定终端，所述第四伸缩杆表面焊接有拉力设定终端和压力设定终端。

本实用新型中，首先设置了拉力传感器和压力传感器，压力传感器通过数据线与拉力设定终端电性连接，压力传感器通过数据线与压力设定终端电性连接，使用者可通过拉力设定终端设定好所对应的伸缩杆拉力极限值，当拉力超过此极限值时，本装置整体停止工作，使用者也可通过压力设定终端设定好所对应伸缩杆压力极限值，当对应伸缩杆超过此极限值时，本装置整体停止工作，并通过蜂鸣器进行报警，防止使用过程中拿取物过载而产生危险，保护了设备的同时保护了操作者安全，其次设置了爪臂转轴和机械手伸缩杆，爪臂沿爪臂转轴进行旋转，通过机械手伸缩杆伸缩带动爪臂进行张开和闭合，由于机械手伸缩杆为液压式伸缩杆，输出动力稳定，区别传统齿轮啮合式爪臂夹取装置具有更强大的夹持力，且不会产生打滑现象，提高了机械手工作效率，同时简化了机械手机构，减小了机械故障率，最后设置了第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆，通过第一伸缩杆和第四伸缩杆伸长和缩短实现了机械手在竖直角度上进行角度调整，通过第二伸缩杆和第三伸缩杆伸长和缩短实现了机械手进行升高和降低，同时旋转头和旋转底座实现了机械手进行全方位转动，第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆的设置实现了机械手全方位移动，增大了机械手抓取和移动范围，增强机械手的实用性，同时第一伸缩杆、第二伸缩杆、第三伸缩杆和第四伸缩杆均设有拉力传感器和压力传感器，也能对机械手抓取物品进行过载保护，使用更加安全。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种具有过载保护功能的机械手的结构示意图；

图2为本实用新型机械手的主视图；

图3为本实用新型机械手伸缩杆的主视图。

图中：1、机械手；2、旋转头；3、连接件；4、第一伸缩杆；5、第一转轴；6、第一连接臂；7、蜂鸣器；8、第二伸缩杆；9、底座连接件；10、旋转底座；11、底座转轴；12、第三伸缩杆；13、第四伸缩杆；14、第二连接臂；15、第二转轴；16、连接盘；17、拉力传感器；18、机械手伸缩杆；19、爪臂转轴；20、压力传感器；21、爪臂；22、拉力设定终端；23、压力设定终端；24、固定块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-3，一种具有过载保护功能的机械手，包括机械手1和旋转底座10，旋转底座10顶面焊接有底座连接件9，且底座连接件9顶面一端旋转连接有底座转轴11，底座连接件9顶面另一端旋转连接有第二伸缩杆8，底座转轴11表面旋转连接有第一连接臂6，且第一连接臂6一侧表面通过转轴与第二伸缩杆8旋转连接，第一连接臂6一端旋转连接有第三伸缩杆12，且第三伸缩杆12顶面通过转轴与第一连接臂6另一侧表面旋转连接，第一连接臂6另一端旋转连接有第一转轴5，且第一转轴5表面旋转连接有第二连接臂14，第一连接臂6和第二连接臂14之间通过转轴旋转连接有第四伸缩杆13，第二连接臂14另一端通过第二转轴15旋转连接有连接件3，且连接件3与第二连接臂14之间通过第一伸缩杆4旋转连接，连接件3另一端焊接有旋转头2，且旋转头2另一端焊接有连接盘16，连接盘16底面焊接有固定块24，且固定块24底面旋转连接有爪臂转轴19，爪臂转轴19表面旋转连接有爪臂21，且爪臂21与连接盘16之间通过机械手伸缩杆18旋转连接，机械手伸缩杆18一端焊接有拉力传感器17，机械手伸缩杆18另一端焊接有压力传感器20，机械手伸缩杆18表面焊接有拉力设定终端22，且拉力设定终端22一侧位于机械手伸缩杆18表面焊接有压力设定终端23。

拉力传感器17通过数据线与拉力设定终端22电性连接，压力传感器20通过数据线与压力设定终端23电性连接，第一连接臂6上表面设有蜂鸣器7，且蜂鸣器7输入端与拉力传感器17输出端和压力传感器20输出端电性连接，爪臂21内部粘贴有防滑垫，爪臂21为不易变形结构，第一伸缩杆4、第二伸缩杆8和第三伸缩杆12两端分别焊接有拉力传感器17和压力传感器20，第四伸缩杆13两端分别焊接有拉力传感器17和压力传感器20，第一伸缩杆4、第二伸缩杆8和第三伸缩杆12表面均焊接有拉力设定终端22和压力设定终端23，第四伸缩杆13表面焊接有拉力设定终端22和压力设定终端23。

第一伸缩杆4、第二伸缩杆8、第三伸缩杆12和第四伸缩杆13驱动方式为电力驱动，机械手伸缩杆18驱动方式为电力驱动，第一连接臂6形状为“L”型。

工作原理：使用时，将本装置固定在合适位置，为本装置接通电源，通过拉力设定终端22和压力设定终端23设定第一伸缩杆4、第二伸缩杆8、第三伸缩杆12、第四伸缩杆13和机械手伸缩杆18所能承受拉力和压力的极限值，通过机械手伸缩杆18伸缩带动爪臂21进行张开和闭合，通过第一伸缩杆4和第四伸缩杆13伸长和缩短实现了机械手1在竖直角度上进行角度调整，通过第二伸缩杆8和第三伸缩杆12伸长和缩短实现了机械手1进行升高和降低，同时旋转头2和旋转底座10实现了机械手1进行全方位转动，第一伸缩杆4、第二伸缩杆8、第三伸缩杆12和第四伸缩杆13的设置实现了机械手1全方位移动，物品抓取好后，在提升物品的过程中，第一伸缩杆4、第二伸缩杆8、第三伸缩杆12、第四伸缩杆13和机械手伸缩杆18所受拉力或压力超过极限值时，本装置整体停止工作，并通过蜂鸣器7进行报警，防止使用过程中拿取物品过载而产生危险，保护了设备的同时保护了操作者安全。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种具有过载保护功能的机械手，包括机械手(1)和旋转底座(10)，其特征在于，所述旋转底座(10)顶面焊接有底座连接件(9)，且底座连接件(9)顶面一端旋转连接有底座转轴(11)，所述底座连接件(9)顶面另一端旋转连接有第二伸缩杆(8)，所述底座转轴(11)表面旋转连接有第一连接臂(6)，且第一连接臂(6)一侧表面通过转轴与第二伸缩杆(8)旋转连接，所述第一连接臂(6)一端旋转连接有第三伸缩杆(12)，且第三伸缩杆(12)顶面通过转轴与第一连接臂(6)另一侧表面旋转连接，所述第一连接臂(6)另一端旋转连接有第一转轴(5)，且第一转轴(5)表面旋转连接有第二连接臂(14)，所述第一连接臂(6)和第二连接臂(14)之间通过转轴旋转连接有第四伸缩杆(13)，所述第二连接臂(14)另一端通过第二转轴(15)旋转连接有连接件(3)，且连接件(3)与第二连接臂(14)之间通过第一伸缩杆(4)旋转连接，所述连接件(3)另一端焊接有旋转头(2)，且旋转头(2)另一端焊接有连接盘(16)，所述连接盘(16)底面焊接有固定块(24)，且固定块(24)底面旋转连接有爪臂转轴(19)，所述爪臂转轴(19)表面旋转连接有爪臂(21)，且爪臂(21)与连接盘(16)之间通过机械手伸缩杆(18)旋转连接，所述机械手伸缩杆(18)一端焊接有拉力传感器(17)，所述机械手伸缩杆(18)另一端焊接有压力传感器(20)，所述机械手伸缩杆(18)表面焊接有拉力设定终端(22)，且拉力设定终端(22)一侧位于机械手伸缩杆(18)表面焊接有压力设定终端(23)。

2.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的机械手，其特征在于，所述拉力传感器(17)通过数据线与拉力设定终端(22)电性连接，所述压力传感器(20)通过数据线与压力设定终端(23)电性连接。

3.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的机械手，其特征在于，所述第一连接臂(6)上表面设有蜂鸣器(7)，且蜂鸣器(7)输入端与拉力传感器(17)输出端和压力传感器(20)输出端电性连接。

4.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的机械手，其特征在于，所述爪臂(21)内部粘贴有防滑垫，所述爪臂(21)为不易变形结构。

5.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的机械手，其特征在于，所述第一伸缩杆(4)、第二伸缩杆(8)和第三伸缩杆(12)两端分别焊接有拉力传感器(17)和压力传感器(20)，所述第四伸缩杆(13)两端分别焊接有拉力传感器(17)和压力传感器(20)。

6.根据权利要求1所述的一种具有过载保护功能的机械手，其特征在于，所述第一伸缩杆(4)、第二伸缩杆(8)和第三伸缩杆(12)表面均焊接有拉力设定终端(22)和压力设定终端(23)，所述第四伸缩杆(13)表面焊接有拉力设定终端(22)和压力设定终端(23)。