CN203566714U - 包袋码垛机器人的同步抓手 - Google Patents

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丁鸿年
俞永祥
秦波
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Abstract

一种包袋码垛机器人的同步抓手，涉及码垛设备技术领域，所解决的是提高包袋码垛作业效率及质量的技术问题。该抓手包括抓手主架、夹紧气缸，及两个摆臂；所述抓手主架上置有左右各一根相互平行的同步枢轴，每根同步枢轴上均同轴固定有一个同步基轮，该两个同步基轮通过交叉传动带互连；所述两个摆臂分别固定在两根同步枢轴上，两个摆臂的下端各固定有一组勾爪，两个摆臂的上端各置有一平行于同步枢轴的驱动枢轴，其中的一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的缸体，另一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的动力臂。本实用新型提供的抓手，适用于包袋码垛作业。

Description

包袋码垛机器人的同步抓手
技术领域
本实用新型涉及码垛设备技术，特别是涉及一种包袋码垛机器人的同步抓手的技术。
背景技术
机器人的出现是当代科学技术发展中的一件大事，它是20世纪人类最伟大的发明之一。工业机器人不仅在制造业中担负着简单、重复的体力劳动，更重要的是在保证产品质量、提高生产效率；把人从恶劣、危险作业环境中解放出来等方面显示出优越性。
现有的包袋码垛机器人抓手主要由抓手基座，及安装在抓手基座上的左右各一个摆臂构成，两个摆臂上各固定有勾爪，抓手基座上设有两个气缸，用于分别控制两个摆臂动作。由于现有包袋码垛机器人抓手是利用两个气缸来分别控制两个摆臂动作的，如果两个气缸的气路长短不一或者气压高低不同就会影响摆臂的动作速率，容易造成两个摆臂的开合不同步，从而影响到码垛作业的效率及质量。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种能提高包袋码垛作业效率及质量的包袋码垛机器人的同步抓手。
为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的一种包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：包括抓手主架、夹紧气缸，及两个摆臂；
所述抓手主架上置有左右各一根同步枢轴，该两根同步枢轴相互平行，每根同步枢轴上均同轴固定有一个同步基轮，该两个同步基轮通过交叉传动带互连；
所述两个摆臂分别固定在两根同步枢轴上，两个摆臂的下端各固定有一组勾爪，且两组勾爪的爪尖部对向设置，两个摆臂的上端各置有一驱动枢轴，且两根驱动枢轴均平行于同步枢轴，其中的一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的缸体，另一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的动力臂。
进一步的，所述抓手主架上置有压包气缸，所述压包气缸的缸体固定在抓手主架上，压包气缸的动力臂伸缩轴线垂直于同步枢轴，且垂直于夹紧气缸的动力臂伸缩轴线，压包气缸的动力臂下端固定有压包框，所述压包框位于两组勾爪之间。
本实用新型提供的包袋码垛机器人的同步抓手，利用单个气缸同时控制两个摆臂，并利用同步基轮使两个摆臂能同步张开、同步合拢，能提高包袋码垛作业效率及质量。
附图说明
图1是本实用新型实施例的包袋码垛机器人的同步抓手处于合拢状态时的结构示意图；
图2是本实用新型实施例的包袋码垛机器人的同步抓手处于张开状态时的结构示意图；
图3是本实用新型实施例的包袋码垛机器人的同步抓手处于合拢状态时，两个同步基轮的结构示意图；
图4是本实用新型实施例的包袋码垛机器人的同步抓手处于张开状态时，两个同步基轮的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本实用新型的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本实用新型，凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围。
如图1-图4所示，本实用新型实施例所提供的一种包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：包括抓手主架1、夹紧气缸4，及两个摆臂2；
所述抓手主架1上置有左右各一根同步枢轴3，该两根同步枢轴3相互平行，每根同步枢轴3上均同轴固定有一个同步基轮9，该两个同步基轮9通过交叉传动带91互连，其中一个同步基轮上固定有用于调节交叉传动带91松紧的调紧器92；
所述两个摆臂2分别固定在两根同步枢轴3上，两个摆臂2的下端各固定有一组勾爪5，且两组勾爪5的爪尖部对向设置，两个摆臂2的上端各置有一驱动枢轴6，且两根驱动枢轴6均平行于同步枢轴3，其中的一个摆臂2经该摆臂上的驱动枢轴6枢接夹紧气缸4的缸体，另一个摆臂2经该摆臂上的驱动枢轴6枢接夹紧气缸4的动力臂。
本实用新型实施例中，所述抓手主架1上置有压包气缸7，所述压包气缸7的缸体固定在抓手主架1上，压包气缸7的动力臂伸缩轴线垂直于同步枢轴3，且垂直于夹紧气缸4的动力臂伸缩轴线，压包气缸7的动力臂下端固定有压包框8，所述压包框8位于两组勾爪5之间。
本实用新型实施例适合安装在码垛机器人上使用，安装时通过联接板将抓手主架与码垛机器人连接，其工作流程如下：
码垛时，码垛机器人驱动同步抓手移至目标包袋的正上方，此时同步抓手处于张开状态，然后码垛机器人驱动同步抓手下降至目标包袋抓取位置，然后夹紧气缸的动力臂伸出，进而带动两个摆臂对向枢转合拢，两个摆臂上的勾爪随即抓住目标包袋，此时压包气缸的动力臂伸出，驱动压包框下降压住目标包袋，然后码垛机器人驱动同步抓手上升，再驱动同步抓手移至码垛位置，压包气缸动力臂缩回，带动压包框上升，然后夹紧气缸的动力臂缩回，进而带动两个摆臂背向枢转张开，目标包袋随即掉落至目标码垛位置，单个包袋的码垛即告完成。

Claims (2)

1.一种包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：包括抓手主架、夹紧气缸，及两个摆臂；
所述抓手主架上置有左右各一根同步枢轴，该两根同步枢轴相互平行，每根同步枢轴上均同轴固定有一个同步基轮，该两个同步基轮通过交叉传动带互连；
所述两个摆臂分别固定在两根同步枢轴上，两个摆臂的下端各固定有一组勾爪，且两组勾爪的爪尖部对向设置，两个摆臂的上端各置有一驱动枢轴，且两根驱动枢轴均平行于同步枢轴，其中的一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的缸体，另一个摆臂经该摆臂上的驱动枢轴枢接夹紧气缸的动力臂。
2.根据权利要求1所述的包袋码垛机器人的同步抓手，其特征在于：所述抓手主架上置有压包气缸，所述压包气缸的缸体固定在抓手主架上，压包气缸的动力臂伸缩轴线垂直于同步枢轴，且垂直于夹紧气缸的动力臂伸缩轴线，压包气缸的动力臂下端固定有压包框，所述压包框位于两组勾爪之间。
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