CN112140097A - 一种工件上料机械手 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种工件上料机械手，具体涉及机械手技术领域，包括工件平台、安装于工件平台上的工件传送组件和固定组件，固定组件包括固设于工件平台上的支撑杆、安装于支撑杆上的升降滑槽板和与升降滑槽板活动连接的升降板，升降板上固定安装有连接杆，在连接杆远离升降板的端部安装有位于工件传送组件上方的机械手，所述工件平台上设置有用于带动机械手升降的升降机构，所述升降机构由工件传送组件提供动力进行工作。本发明通过利用工件传送的动力带动机械手的升降，使得机械手部分的控制***得到了简化，降低了整个机械手部分的操作难度和结构成本，具有结构简单合理、制造成本低等优点。
Description
技术领域
本发明涉及机械手技术领域，更具体地说，本发明涉及一种工件上料机械手。
背景技术
在机械加工领域中，产品的生产加工需要多道工序，在从一道工序进入到下一道工序的过程中需要各类传输装置进行输送，如何将工料快速、准确的输送到工位上是提高工效和加工质量以及生产安全的关键。
目前传统制造业的生产线上工件的装夹和拆卸均采用人工操作,但是目前面临招工难的现状,这无疑会给企业增加大量的人工成本,而且由于工人在操作过程中不可能时时保持注意力的集中,难免会出现工作效率低下的情况,这间接造成了工件在安装过程其装夹精度不高的问题。
发明内容
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工件上料机械手，包括工件平台、安装于工件平台上的工件传送组件和固定组件，固定组件包括固设于工件平台上的支撑杆、安装于支撑杆上的升降滑槽板和与升降滑槽板活动连接的升降板，升降板上固定安装有连接杆，在连接杆远离升降板的端部安装有位于工件传送组件上方的机械手，所述工件平台上设置有用于带动机械手升降的升降机构，所述升降机构由工件传送组件提供动力进行工作，所述机械手包括安装在连接杆上的驱动件和位于驱动件上的抓取部件。
在一个优选地实施方式中，所述驱动件包括包括第一电动推杆、框架板和第二电动推杆，所述第一电动推杆固定连接杆上，所述框架板位于第一电动推杆输出轴底端，所述第二电动推杆位于框架板的内部且其输出轴延伸至框架板的下方。
在一个优选地实施方式中，所述抓取部件包括安装于框架板底部的第一支臂、第二支臂和夹取臂，所述第一支臂、第二支臂和夹取臂依次活动铰接，所述第一支臂和夹取臂的内侧均安装有可转动的铰接轴，两个铰接轴之间连接有对夹取臂进行拉伸的复位弹簧，在复位弹簧的外部套设有两端连接在铰接轴上的橡胶软管。
在一个优选地实施方式中，所述第二电动推杆输出轴底端固定有拉板，所述拉板上两侧安装有可转动的拉杆，且拉杆的另一端通过转轴安装在第二支臂上。
在一个优选地实施方式中，所述升降机构包括固设于工件平台上的轴承、活动插接于轴承内部的螺杆、套设于螺杆外部的第一皇冠齿和螺纹管，所述螺纹管固定于连接杆上。
在一个优选地实施方式中，所述工件传送组件的旋转轴向螺杆一侧延伸，且其端部固定有与第一皇冠齿啮合连接的第二皇冠齿。
本发明的技术效果和优点：
1、本发明通过利用工件传送的动力带动机械手的升降，使得机械手部分的控制***得到了简化，降低了整个机械手部分的操作难度和结构成本，具有结构简单合理、制造成本低等优点；
2、机械手部分利用机械推动的方式，通过拉杆和弹簧等部件使夹取臂完成工件的夹持，动作稳定可靠、自动化程度高，减少了人工和劳动强度，提高了生产线的加工效率。
附图说明
图1为本发明的整体结构示意图。
图2为本发明的机械手部分结构示意图。
附图标记为：1工件平台、2工件传送组件、3支撑杆、4升降滑槽板、5升降板、6连接杆、7机械手、8升降机构、9驱动件、10抓取部件、11第一电动推杆、12框架板、13第二电动推杆、14第一支臂、15第二支臂、16夹取臂、17第二皇冠齿、18复位弹簧、19橡胶软管、20拉板、21拉杆、22轴承、23螺杆、24第一皇冠齿、25螺纹管、26铰接轴。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1-2所示的一种工件上料机械手，包括工件平台1、安装于工件平台1上的工件传送组件2和固定组件，固定组件包括固设于工件平台1上的支撑杆3、安装于支撑杆3上的升降滑槽板4和与升降滑槽板4活动连接的升降板5，升降板5上固定安装有连接杆6，在连接杆6远离升降板5的端部安装有位于工件传送组件2上方的机械手7，当机械手7在升降的过程中，连接杆6端部的升降板5在升降滑槽板4内上下移动，对连接杆6和机械手7的升降进行位移；
所述工件平台1上设置有用于带动机械手7升降的升降机构8，所述升降机构8由工件传送组件2提供动力进行工作，通过工件传送组件2带动升降机构8工作，使机械手7在工件传送组件2上方升降，所述机械手7包括安装在连接杆6上的驱动件9和位于驱动件9上的抓取部件10，驱动件9用于驱动抓取部件10工作，完成工件的上料；
所述驱动件9包括包括第一电动推杆11、框架板12和第二电动推杆13，所述第一电动推杆11固定连接杆6上，所述框架板12位于第一电动推杆11输出轴底端，所述第二电动推杆13位于框架板12的内部且其输出轴延伸至框架板12的下方，第一电动推杆11用于带动第二电动推杆13和框架板12进行升降，调节整个抓取部件10的高度，而第二电动推杆13用于带动抓取部件10工作；
所述抓取部件10包括安装于框架板12底部的第一支臂14、第二支臂15和夹取臂16，所述第一支臂14、第二支臂15和夹取臂16依次活动铰接，采用铰接连接的方式，使得夹取臂16、第一支臂14和第二支臂15之间均可以调节角度；
所述第一支臂14和夹取臂16的内侧均安装有可转动的铰接轴26，两个铰接轴26之间连接有对夹取臂16进行拉伸的复位弹簧18，在复位弹簧18的外部套设有两端连接在铰接轴26上的橡胶软管19，橡胶软管19提供防护作用，套在复位弹簧18的外部，当复位弹簧18进行伸缩和弯曲时，将复位弹簧18进行包裹，防止外物卡进复位弹簧18的内部；
所述第二电动推杆13输出轴底端固定有拉板20，所述拉板20上两侧安装有可转动的拉杆21，且拉杆21的另一端通过转轴安装在第二支臂15上，当第二电动推杆13输出轴向下伸出时，会带动拉板20下移，从而使拉板20上的拉杆21推动第二支臂15向外侧移动，由于夹取臂16与第一支臂14之间是通过复位弹簧18连接的，当第二支臂15外移时，夹取臂16受复位弹簧18的拉力作用，其另一端向内侧移动，将工件夹起；
所述升降机构8包括固设于工件平台1上的轴承22、活动插接于轴承22内部的螺杆23、套设于螺杆23外部的第一皇冠齿24和螺纹管25，所述螺纹管25固定于连接杆6上，所述工件传送组件2的旋转轴向螺杆23一侧延伸，且其端部固定有与第一皇冠齿24啮合连接的第二皇冠齿17，当工件在工件传送组件2上传送时，工件传送组件2会带动第二皇冠齿17与第一皇冠齿24啮合，从而使螺杆23在轴承22内转动，螺杆23会驱动螺纹管25升降，从而使连接杆6和升降板5在升降滑槽板4内移动，带动机械手7中的抓取部件10对工件进行夹取和上料；
机械手7部分在工件夹取的过程中，是利用工件传送组件2的动力进行驱动升降的，而第一电动推杆11工作则是对抓取部件10的高度进行固定调节，以适应不同规格的工件进行上料。
最后应说明的几点是：首先，在本申请的描述中,需要说明的是,除非另有规定和限定,术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解,可以是机械连接或电连接,也可以是两个元件内部的连通,可以是直接相连,“上”、“下”、“左”、“右”等仅用于表示相对位置关系，当被描述对象的绝对位置改变，则相对位置关系可能发生改变；
其次：本发明公开实施例附图中，只涉及到与本公开实施例涉及到的结构，其他结构可参考通常设计，在不冲突情况下，本发明同一实施例及不同实施例可以相互组合；
最后：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种工件上料机械手，包括工件平台、安装于工件平台上的工件传送组件和固定组件，固定组件包括固设于工件平台上的支撑杆、安装于支撑杆上的升降滑槽板和与升降滑槽板活动连接的升降板，升降板上固定安装有连接杆，在连接杆远离升降板的端部安装有位于工件传送组件上方的机械手，其特征在于：所述工件平台上设置有用于带动机械手升降的升降机构，所述升降机构由工件传送组件提供动力进行工作，所述机械手包括安装在连接杆上的驱动件和位于驱动件上的抓取部件。
2.根据权利要求1所述的一种工件上料机械手，其特征在于：所述驱动件包括包括第一电动推杆、框架板和第二电动推杆，所述第一电动推杆固定连接杆上，所述框架板位于第一电动推杆输出轴底端，所述第二电动推杆位于框架板的内部且其输出轴延伸至框架板的下方。
3.根据权利要求2所述的一种工件上料机械手，其特征在于：所述抓取部件包括安装于框架板底部的第一支臂、第二支臂和夹取臂，所述第一支臂、第二支臂和夹取臂依次活动铰接，所述第一支臂和夹取臂的内侧均安装有可转动的铰接轴，两个铰接轴之间连接有对夹取臂进行拉伸的复位弹簧，在复位弹簧的外部套设有两端连接在铰接轴上的橡胶软管。
4.根据权利要求2或3所述的一种工件上料机械手，其特征在于：所述第二电动推杆输出轴底端固定有拉板，所述拉板上两侧安装有可转动的拉杆，且拉杆的另一端通过转轴安装在第二支臂上。
5.根据权利要求1所述的一种工件上料机械手，其特征在于：所述升降机构包括固设于工件平台上的轴承、活动插接于轴承内部的螺杆、套设于螺杆外部的第一皇冠齿和螺纹管，所述螺纹管固定于连接杆上。
6.根据权利要求5所述的一种工件上料机械手，其特征在于：所述工件传送组件的旋转轴向螺杆一侧延伸，且其端部固定有与第一皇冠齿啮合连接的第二皇冠齿。
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