CN207273247U - 工件抓取机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工件抓取机械手，涉及农业机械技术领域，机械手的第一抱夹的第一端部与安装架的一端铰接，第一抱夹的第二端部为自由端；第二抱夹的第一端部与安装架的另一端铰接，第二抱夹的第二端部为自由端；液压缸的一端与第一抱夹的第一端部铰接，液压缸的另一端与第二抱夹的第一端部铰接；连杆的一端与第一抱夹的第一端部铰接，连杆的另一端与第二抱夹的第一端部铰接，连杆与第二抱夹的铰接部位和液压缸与第二抱夹的铰接部位分别位于不同的高度位置。本实用新型具有安全可靠的优点。
Description
技术领域
本实用新型装置涉及农业机械技术领域，具体涉及一种工件抓取机械手。
背景技术
在工件搬运和自动上下料领域，工件抓取机械手的灵活度和抓取工件的可靠性非常重要，目前在用的几类机械手都是多旋转节点的气动或电动工件抓取机械手，由于旋转节点较多，使得机械手自身重量较大且制造成本偏高。而且也不适用于温度较高的热锻造自动上下料的工况，因该高温锻造环境温度变化较大，机械手关节较多时，会因为热变形的原因造成机械手卡死或松动，从而导致加料不稳、掉料和夹紧力突变等情况，影响自动上下料的可靠性，严重制约了热锻造行业自动化的实现。
公开号为CN204604325U的实用新型专利公开了一种用于高温工作的工件抓取机械手，包括相对应的夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ，所述夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ之间通过转销相铰接，还包括机械手安装板和动力缸，所述转销和动力缸均设在机械手安装板上，所述动力缸的活塞杆上设有用于驱动夹爪Ⅰ和夹爪Ⅱ同一端相对运动的驱动块；所述转销上设有冷却孔，所述机械手安装板内设有冷却通道，所述机械手安装板上设有用于喷雾的喷嘴。然而，上述机械手的结构较为复杂，抓取后的夹紧作用力较小。
发明内容
本实用新型的目的在于提供一种安全可靠的工件抓取机械手。
解决上述技术问题的技术方案如下：
工件抓取机械手，包括：安装架；
第一抱夹，第一抱夹的第一端部与安装架的一端铰接，第一抱夹的第二端部为自由端；
第二抱夹，第二抱夹的第一端部与安装架的另一端铰接，第二抱夹的第二端部为自由端；
液压缸，液压缸的一端与第一抱夹的第一端部铰接，液压缸的另一端与第二抱夹的第一端部铰接；
连杆，连杆的一端与第一抱夹的第一端部铰接，连杆的另一端与第二抱夹的第一端部铰接，连杆与第二抱夹的铰接部位和液压缸与第二抱夹的铰接部位分别位于不同的高度位置。
优选地，所述第一抱夹面向第二抱夹的表面上设有齿，或者第二抱夹面向第一抱夹的表面上设有齿，或者第一抱夹面与第二抱夹相对的表面上均设有齿。
优选地，第二抱夹的高度小于第一抱夹的高度，第一抱夹上设有供第二抱夹自由端进入的让位空间。
优选地，所述第一抱夹包括两个第一夹块、第一连接件、第二连接件，第一连接件横跨在两个第一夹块的第一端部之间并且该第一连接件的两端分别与两个第一夹块的第一端部固定连接，第二连接件横跨在两个第一夹块的第二端部之间并且该第二连接件的两端分别与两个第一夹块的第二端部固定连接，第一连接件上设有安装液压缸的第一铰接座和安装连杆的第二铰接座。
优选地，所述第二抱夹包括两个第二夹块、第三连接件、第四连接件，第三连接件横跨在两个第二夹块的第一端部之间并且该第三连接件的两端分别与两个第二夹块的第一端部固定连接，第四连接件横跨在两个第二夹块的第二端部之间并且该第四连接件的两端分别与两个第二夹块的第二端部固定连接，第三连接件上设有安装液压缸的第三铰接座和安装连杆的第四铰接座。
本实用新型在抱取工件时，使工件位于第一抱夹和第二抱夹之间时，通过液压缸的活塞杆推动第二抱夹绕该第二抱夹与安装架的铰接部位摆动，第二抱夹摆动时对连杆产生作用力，使得连杆推动第一抱夹绕该第一抱夹与安装架的铰接部位摆动，第一抱夹和第二抱夹相向地摆动，从而抱取位于第一抱夹和第二抱夹之间的工件。由于液压缸对第一抱夹和第二抱夹产生保持作用力，可以避免第一抱夹和第二抱夹散开，因此，对工件的抱取不但可靠，而且对工件产生的夹紧作用力也较大。
本实用新型尤其适用于对木头的抓取。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的另一个方向的示意图；
附图中，1为底盘，2为油箱，2a为让位空间，2b为第一侧壁面，2c为第二侧壁面，3为座椅，4为挖掘单元，5为第一安装板，6为第二安装板，7为第一控制部分，8为第二控制部分。
具体实施方式
如图1和图2所示，本实用新型的工件抓取机械手，包括：安装架，第一抱夹，第二抱夹，液压缸，连杆，下面对每部分以及它们之间的相互关系进行详细地说明：
安装架包括连接板1，该连接板1的两端分别经过弯折形成安装板2，弯折的角度优选选择90，在连接板1的上表面设有挂接板3，挂接板3可以与挖掘机进行连接，挂接板3用于代替挖斗连接动臂的连接部位，当将挖斗从挖掘机上拆卸后，将安装架安装在挖掘机上的动臂时，挂接板3能与挖掘机进行快速连接的作用，挂接板3相当于快换接头。
第一抱夹的第一端部与安装架的一端铰接，第一抱夹与安装架的安装板2铰接，第一抱夹的第二端部为自由端。第一抱夹包括两个第一夹块4、第一连接件5、第二连接件6，第一连接件5横跨在两个第一夹块4的第一端部之间并且该第一连接件5的两端分别与两个第一夹块4的第一端部固定连接，第二连接件6横跨在两个第一夹块4的第二端部之间并且该第二连接件6的两端分别与两个第一夹块4的第二端部固定连接，第一连接件5上设有安装液压缸的第一铰接座7和安装连杆的第二铰接座8。优选地，第一铰接座7和第二铰接座8在同一高度位置。
第二抱夹的第一端部与安装架的另一端铰接，第二抱夹与安装架的安装板2铰接，第二抱夹的第二端部为自由端。第二抱夹包括两个第二夹块9、第三连接件10、第四连接件11，第三连接件10横跨在两个第二夹块9的第一端部之间并且该第三连接件10的两端分别与两个第二夹块9的第一端部固定连接，第四连接件11横跨在两个第二夹块9的第二端部之间并且该第四连接件11的两端分别与两个第二夹块9的第二端部固定连接，第三连接件10上设有安装液压缸的第三铰接座12和安装连杆的第四铰接座13。优选地，第三铰接座12和第四铰接座13不在同一高度位置，第三铰接座12所在的高度位置高于第四铰接座13所在的高度位置。
所述第一抱夹面向第二抱夹的表面上设有齿，或者第二抱夹面向第一抱夹的表面上设有齿，或者第一抱夹面与第二抱夹相对的表面上均设有齿。本实施方式中，只选择在第一抱夹上设置了齿4a，通过齿4a与工件表面产生较大的作用力，工件在抱取后可以避免工件沿抱取机构的侧向滑出。第二抱夹的高度小于第一抱夹的高度，第一抱夹上设有供第二抱夹自由端进入的让位空间4b。由于工件的尺寸大小不一，对于抱取直径较小的工件时，通过液压缸14的驱动，使第二抱夹的自由端进入到第一抱夹的让位空间4b中，这样，可以将直径较小的工件也能抱取。
液压缸14的一端与第一抱夹的第一端部铰接，液压缸的另一端与第二抱夹的第一端部铰接；液压缸14的缸体与第一抱夹上的第一铰接座7铰接，液压缸14的活塞杆与第二抱夹上的第三铰接座12铰接。通过液压缸14的活塞杆推动第二抱夹绕该第二抱夹与安装架的铰接部位摆动。
连杆15的一端与第一抱夹的第一端部铰接，连杆的另一端与第二抱夹的第一端部铰接，连杆15的一端与第一抱夹的第二铰接座8铰接，连杆15的另一端与第二抱夹的第四铰接座13铰接。由于第三铰接座12所在的高度位置高于第四铰接座13所在的高度位置，连杆15与第二抱夹的铰接部位和液压缸与第二抱夹的铰接部位分别位于不同的高度位置，而第一铰接座7和第二铰接座8在同一高度位置，因此，液压缸14在与第一铰接座7和第三铰接座12铰接，以及连杆15与第二铰接座8和第四铰接座13铰接后，液压缸14与连杆15各自铰接点的连线基本形成三角形。
本实用新型的工作过程如下：
将本实用新型的工件抓取机械手通过与该抱取机构的驱动装置(例如挖掘机)移动到工件所在位置，使工件位于第一抱夹和第二抱夹之间时，通过液压缸14的活塞杆推动第二抱夹绕该第二抱夹与安装架的铰接部位摆动，第二抱夹摆动时对连杆15产生作用力，使得连杆15推动第一抱夹绕该第一抱夹与安装架的铰接部位摆动，第一抱夹和第二抱夹相向地摆动，从而抓取位于第一抱夹和第二抱夹之间的工件。
Claims (5)
1.工件抓取机械手，其特征在于，包括：安装架；
第一抱夹，第一抱夹的第一端部与安装架的一端铰接，第一抱夹的第二端部为自由端；
第二抱夹，第二抱夹的第一端部与安装架的另一端铰接，第二抱夹的第二端部为自由端；
液压缸，液压缸的一端与第一抱夹的第一端部铰接，液压缸的另一端与第二抱夹的第一端部铰接；
连杆，连杆的一端与第一抱夹的第一端部铰接，连杆的另一端与第二抱夹的第一端部铰接，连杆与第二抱夹的铰接部位和液压缸与第二抱夹的铰接部位分别位于不同的高度位置。
2.根据权利要求1所述的工件抓取机械手，其特征在于，所述第一抱夹面向第二抱夹的表面上设有齿，或者第二抱夹面向第一抱夹的表面上设有齿，或者第一抱夹面与第二抱夹相对的表面上均设有齿。
3.根据权利要求1所述的工件抓取机械手，其特征在于，第二抱夹的高度小于第一抱夹的高度，第一抱夹上设有供第二抱夹自由端进入的让位空间。
4.根据权利要求1至3任意一项所述的工件抓取机械手，其特征在于，所述第一抱夹包括两个第一夹块、第一连接件、第二连接件，第一连接件横跨在两个第一夹块的第一端部之间并且该第一连接件的两端分别与两个第一夹块的第一端部固定连接，第二连接件横跨在两个第一夹块的第二端部之间并且该第二连接件的两端分别与两个第一夹块的第二端部固定连接，第一连接件上设有安装液压缸的第一铰接座和安装连杆的第二铰接座。
5.根据权利要求1至3任意一项所述的工件抓取机械手，其特征在于，所述第二抱夹包括两个第二夹块、第三连接件、第四连接件，第三连接件横跨在两个第二夹块的第一端部之间并且该第三连接件的两端分别与两个第二夹块的第一端部固定连接，第四连接件横跨在两个第二夹块的第二端部之间并且该第四连接件的两端分别与两个第二夹块的第二端部固定连接，第三连接件上设有安装液压缸的第三铰接座和安装连杆的第四铰接座。
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|---|---|---|---|---|
| CN112140129A (zh) * | 2020-09-22 | 2020-12-29 | 浙江农林大学 | 一种新型变径原木抓具 |
| CN112354732A (zh) * | 2020-11-02 | 2021-02-12 | 安徽奥丰汽车配件有限公司 | 一种汽车配件喷漆处理用吊装机构 |
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| CN112140129B (zh) * | 2020-09-22 | 2022-01-21 | 浙江农林大学 | 一种新型变径原木抓具 |
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