CN207903268U - 一种货箱搬运机器人 - Google Patents

一种货箱搬运机器人 Download PDF

Info

Publication number
CN207903268U
CN207903268U CN201820070470.9U CN201820070470U CN207903268U CN 207903268 U CN207903268 U CN 207903268U CN 201820070470 U CN201820070470 U CN 201820070470U CN 207903268 U CN207903268 U CN 207903268U
Authority
CN
China
Prior art keywords
module
container
transfer robot
conveyer belt
container transfer
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN201820070470.9U
Other languages
English (en)
Inventor
吴伟峰
沈振华
朱维伟
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=62514858&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN207903268(U) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Application granted granted Critical
Publication of CN207903268U publication Critical patent/CN207903268U/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
    • Y02B20/30—Semiconductor lamps, e.g. solid state lamps [SSL] light emitting diodes [LED] or organic LED [OLED]

Landscapes

  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Pallets (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Brushes (AREA)
  • Assembled Shelves (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)

Abstract

本实用新型公开了一种货箱搬运机器人，涉及物流仓储领域，包括驱动单元、存储单元以及传输单元，所述存储单元安装于所述驱动单元上方，所述传输单元安装于所述存储单元侧面；所述存储单元包括立柱及托板；所述传输单元包括升降模块和传送带模块；所述升降模块内置电机，用于控制升降的高度及速度，所属升降模块安装于所述立柱上，所述传送带模块安装于所述升降模块上。本实用新型通过设置隔层结构，合理配置驱动单元、存储单元和传输单元，实现单趟搬运多个货箱以及搬运多种货物的目的，工作效率高，能耗低，适应工作场景多。

Description

一种货箱搬运机器人
技术领域
本实用新型涉及物流仓储领域，尤其涉及一种货箱搬运机器人。
背景技术
仓储物流机器人是一种应用于自动化物料搬运领域的设备，具有自动化程度高、应用灵活、安全可靠、效率高及维修方便等诸多优点，因而广泛地应用于汽车制造业、食品行业、烟草行业、工程机械行业等物流运输场所，其在各类公共服务场所诸如机场、医院、办公大楼也有所建树。这些优势也使得搬运机器人成为了现代物流***中的关键设备，成为了“机器换人”计划中的重要成员之一。
由于KIVA公司提出了“货架到人”的概念并取得巨大成功，且在美国专利US7850413B2中详细阐述了其结构及方法。因此，国内也出现了很多“货架到人”概念的无人搬运机器人，且取得了良好的效果。
但现有技术依然存在一些缺点，例如KIVA公司的机器人为取一件货物，需要将整个货架搬运到拣货区域，这造成了极大的资源浪费。另外，KIVA公司的机器人单趟只能取一件货物，效率较低，不能适应货物种类较多的应用场合。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种货箱搬运机器人，通过设置隔层结构，合理配置驱动单元、存储单元和传输单元，实现单趟搬运多个货箱以及搬运多种货物的目的，从而克服现有技术的缺点。
实用新型内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是克服现有货箱搬运机器人搬运效率低，浪费资源的缺点，本实用新型通过设计一种新型的货箱搬运机器人，实现搬运多个货箱的目的，由于货箱体积和重量均远小于整个货架，单趟搬运多个货箱变得非常容易。另外，单个货箱可至少存储一种货物，从而实现单趟搬运多种货物的目的。
为实现上述目的，本实用新型提供了一种货箱搬运机器人，包括驱动单元、存储单元以及传输单元，所述存储单元安装于所述驱动单元上方，所述传输单元安装于所述存储单元侧面；所述存储单元包括立柱及托板；所述传输单元包括升降模块和传送带模块；所述升降模块内置电机，用于控制升降的高度及速度，所属升降模块安装于所述立柱上，所述传送带模块安装于所述升降模块上。
进一步地，所述传送带模块包括传送带以及挡边，所述传送带与货箱的上表面接触，所述挡边安装于传送带两侧或两侧及后侧，并内置转动电机。
进一步地，所述挡边前端设置有喇叭口，其内侧还设置导向滚轮。
进一步地，所述存储单元在竖直方向上设置有多个独立的隔层，并通过立柱支撑。
进一步地，所述托板运动方向的长度短于货箱对应边的长度，使得传送带在不与托板碰触的情况下接触货箱底面。
进一步地，所述驱动单元底部安装有驱动轮和从动支撑轮。
在本实用新型的较佳实施方式中，所述传输单元还包括回转模块和伸缩模块，所述回转模块安装于升降模块上，并带动安装于其上的伸缩模块以及传送带模块转动，所述伸缩模块带动安装于其上的所述传送带模块在水平方向上伸缩。
进一步地，所述伸缩模块内置电机、气动装置或液压动力装置。
进一步地，所述回转模块内置电机，用于控制旋转速度及旋转方向。
在本实用的另一较佳实施方式中，所述传送带为T型交叉式传送带，并沿其传输方向伸出10cm-20cm的距离。
本实用新型提出的货箱搬运机器人，通过设置隔层结构，合理配置驱动单元、存储单元和传输单元，实现单趟搬运多个货箱以及搬运多种货物的目的，本实用新型提出的货箱搬运机器人工作效率高，能耗低，适应的工作场景多，相对于现有技术具有有益的技术效果。
以下将结合附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本实用新型的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本实用新型的实施例1中的一种货箱搬运机器人的三维结构图；
图2是本实用新型的实施例1中的传输单元的三维结构图；
图3是本实用新型的实施例2中的一种货箱搬运机器人的三维结构图；
其中，1-驱动单元，2-存储单元，21-立柱，22-托板，3-传输单元，31-升降模块，32-回转模块，33-伸缩模块，34-传送带模块，341-传送带，342-挡边，4-货箱。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本实用新型的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本实用新型可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本实用新型的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本实用新型并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
实施例1
如图1和图2所示的一种货箱搬运机器人，包括驱动单元1、存储单元2以及传输单元3，存储单元2安装于驱动单元1上方，传输单元3安装于存储单元2侧面；存储单元2进一步包括立柱21及托板22；传输单元3进一步包括升降模块31、回转模块32、伸缩模块33以及传送带模块34；升降模块31内置电机，可控制升降的高度及速度，并安装于立柱21上，可沿立柱21竖直方向往复运动，回转模块32安装于升降模块31上，可带动安装于其上的伸缩模块33以及传送带模块34转动；伸缩模块33可带动安装于其上的传送带模块34在水平方向上伸缩。
传送带模块34进一步包括传送带341以及挡边342，传送带341传输与其上表面接触的货箱4，挡边342安装于传送带341两侧及后侧，用于货箱4传输过程中的导向以及防止货箱4掉落。
挡边342前端设有喇叭口，用于增大货箱进口的宽度；挡边342内侧还可以设置导向滚轮或低摩擦系数滑条，使得货箱4传输更加顺畅。
传送带341内置转动电机，可控制传送速度及传送方向。
伸缩模块33内置电机或气动或液压动力装置，可控制伸缩速度及伸缩方向。
回转模块32内置电机，可控制旋转速度及旋转方向。
存储单元2具有分层结构，通过托板22将存储单元2在竖直方向上分成多个独立的隔层，并通过立柱21支撑，每个隔层均可放置一个货箱4。
货箱4一边外突出于托板22，使得传送带341可以在不与托板22干涉的情况下接触货箱4底面。
驱动单元1底部安装有驱动轮及从动支撑轮，可使驱动单元1实现前进、后退、转弯以及原地旋转。
当机器人需要传送托板22上的货箱4时，工作原理如下：
1、升降模块31及回转模块32联动，使得伸缩模块33以及传送带模块34正对于货箱4，且传送带341上表面略低于托板22上表面。
2、伸缩模块33伸出，使得传送带341前端位于货箱4外突出于托板22部分的正下方；
3、升降模块31上升，使得传送带模块34前端与货箱4外突出于托板22部分接触，并将货箱4略微抬起；
4、传送带341运行，将货箱4从托板22上传输到传送带341上。
当机器人需要将货箱4从传输带341上传送的托板上时，工作原理如下：
1、升降模块31及回转模块32联动，使得伸缩模块33以及传送带模块34正对于货箱4，且传送带341上表面略高于托板22上表面；
2、伸缩模块33伸出，使得传送带341前端接近托板22侧面；
3、传送带341运行，将货箱4从传送带341上传输到托板22上；
4、升降模块31下降，使得传送带341前端与货箱4外突出于托板22部分脱开。
实施例2
如图3所示的一种货箱搬运机器人，包括驱动单元1、存储单元2以及传输单元3，存储单元2安装于驱动单元1上方，传输单元3安装于存储单元2侧面；存储单元2进一步包括立柱21及托板22；传输单元3进一步包括升降模块31以及传送带模块34；升降模块31安装于立柱21上，可沿立柱21竖直方向往复运动，传送带模块安装于升降模块31上。
传送带模块34进一步包括传送带341以及挡边342，传送带341传输与其上表面接触的货箱4，挡边342安装于传送带341两侧，用于货箱4传输过程中的导向以及防止货箱4掉落。
传送带341为T型交叉式传送带，可实现两个方向上的传输，即沿机器人侧面方向的传输以及沿机器人前后方向的传输。
传送带341沿其传输方向可进一步伸出一段距离(10cm-20cm)。
挡边342前端设有喇叭口，用于增大货箱进口的宽度；挡边342内侧还可以设置导向滚轮或低摩擦系数滑条，使得货箱4传输更加顺畅。
传送带341内置转动电机，可控制传送速度及传送方向。
升降模块31内置电机，可控制升降的高度及速度。
存储单元2具有分层结构，通过托板22将存储单元2在竖直方向上分成多个独立的隔层，并通过立柱21支撑，每个隔层均可放置一个货箱4。
货箱4一边外突出于托板22，使得传送带341可以在不与托板22干涉的情况下接触货箱4底面。
驱动单元1底部安装有驱动轮及从动支撑轮，可使驱动单元1实现前进、后退、转弯以及原地旋转。
当机器人需要传送托板22上的货箱4时，工作原理如下：
1、升降模块31运动，使得传送带模块34正对于货箱4，且传送带341上表面略低于托板22上表面；
2、传送带341进一步伸出，使得传送带模块34前端位于货箱4外突出于托板22部分的正下方；
3、升降模块31上升，使得传送带341前端与货箱4外突出于托板22部分接触，并将货箱4略微抬起；
4、传送带341运行，将货箱4从托板22上传输到传送带341上。
当机器人需要将货箱4从传输带341上传送的托板上时，工作原理如下：
1、升降模块31运动，使得传送带模块34正对于货箱4，且传送带341上表面略高于托板22上表面；
2、传送带341进一步伸出，使得传送带341前端接近托板22侧面；
3、传送带341运行，将货箱4从传送带341上传输到托板22上；
4、升降模块31下降，使得传送带341前端与货箱4外突出于托板22部分脱开。
以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种货箱搬运机器人，包括驱动单元、存储单元以及传输单元，其特征在于，所述存储单元安装于所述驱动单元上方，所述传输单元安装于所述存储单元侧面；所述存储单元包括立柱及托板；所述传输单元包括升降模块和传送带模块；所述升降模块内置电机，用于控制升降的高度及速度，所属升降模块安装于所述立柱上，所述传送带模块安装于所述升降模块上。
2.如权利要求1所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述传输单元还包括回转模块和伸缩模块，所述回转模块安装于升降模块上，并带动安装于其上的伸缩模块以及传送带模块转动，所述伸缩模块带动安装于其上的传送带模块在水平方向上伸缩。
3.如权利要求2所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述伸缩模块内置电机、气动装置或液压动力装置。
4.如权利要求2所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述回转模块内置电机，用于控制旋转速度及旋转方向。
5.如权利要求1所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述传送带模块包括传送带以及挡边，所述传送带与货箱的上表面接触，所述挡边安装于传送带两侧或两侧及后侧，并内置转动电机。
6.如权利要求5所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述挡边前端设置有喇叭口，其内侧还设置导向滚轮。
7.如权利要求5所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述传送带为T型交叉式传送带，并沿其传输方向伸出10cm-20cm的距离。
8.如权利要求1所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述存储单元在竖直方向上设置有多个独立的隔层，并通过立柱支撑。
9.如权利要求1所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述托板运动方向的长度短于货箱对应边的长度，使得传送带在不与托板碰触的情况下接触货箱底面。
10.如权利要求1所述货箱搬运机器人，其特征在于，所述驱动单元底部安装有驱动轮和从动支撑轮。
CN201820070470.9U 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人 Active CN207903268U (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN2017100290864 2017-01-16
CN201710029086 2017-01-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN207903268U true CN207903268U (zh) 2018-09-25

Family

ID=62514858

Family Applications (25)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于红外传感器的agv机器人避障***
CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can转以太网的电子拣货标签***
CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种被动防止托盘掉落的装置
CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备
CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯***
CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种物流agv的光电开关复用方法和装置
CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种模块化的叉车式搬运机器人
CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有货物检测功能的运输装置
CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种采用光电传感器检测货物的方法
CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人
CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备
CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种储物箱
CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种可检测货物的自动导引运输车
CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种脚轮防护装置
CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于潜入式agv激光红外避障***
CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种机器人及其搬运货箱的方法
CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备及相应的订单实现方法
CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv自主充电装置及其自主充电方法
CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有自动装卸载***的自动导引车及其工作方法
CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构
CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种移动机器人自主充电装置
CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种应用于移动机器人的超声波避障***

Family Applications Before (10)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于红外传感器的agv机器人避障***
CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can转以太网的电子拣货标签***
CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种被动防止托盘掉落的装置
CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备
CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯***
CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种物流agv的光电开关复用方法和装置
CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种模块化的叉车式搬运机器人
CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有货物检测功能的运输装置
CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种采用光电传感器检测货物的方法

Family Applications After (14)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备
CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种储物箱
CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种可检测货物的自动导引运输车
CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种脚轮防护装置
CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于潜入式agv激光红外避障***
CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种机器人及其搬运货箱的方法
CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备及相应的订单实现方法
CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv自主充电装置及其自主充电方法
CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有自动装卸载***的自动导引车及其工作方法
CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构
CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种移动机器人自主充电装置
CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种应用于移动机器人的超声波避障***

Country Status (1)

Country Link
CN (25) CN108363388A (zh)

Cited By (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108408315A (zh) * 2018-04-26 2018-08-17 北京极智嘉科技有限公司 搬运设备
CN109573449A (zh) * 2019-01-29 2019-04-05 北京极智嘉科技有限公司 一种搬运机器人、仓储物流***及货箱搬运方法
CN109573444A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 自动烹饪***
CN109573445A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 烹饪***
CN110723496A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 上海快仓智能科技有限公司 运输车及控制方法
CN110733820A (zh) * 2019-11-15 2020-01-31 上海快仓智能科技有限公司 物流***及物流控制方法
CN111137808A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 杭州海康机器人技术有限公司 搬运小车
CN111137812A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 杭州海康机器人技术有限公司 搬运小车
CN112811060A (zh) * 2021-02-03 2021-05-18 四川六齐元科技有限公司 Agv物流车与仓储***
CN113023216A (zh) * 2021-03-02 2021-06-25 无为县华标新型墙体材料有限公司 一种可实现对空心砖搬运的码垛架
WO2021249163A1 (zh) * 2020-06-10 2021-12-16 北京极智嘉科技股份有限公司 搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流***
EP3919411A4 (en) * 2019-02-01 2022-07-06 Hai Robotics Co., Ltd. TRANSFER ROBOT
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
DE102021116805A1 (de) 2021-06-30 2023-01-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN115818098A (zh) * 2023-02-17 2023-03-21 成都思越智能装备股份有限公司 一种小车搬送控制***及搬运方法
US11827450B2 (en) 2018-04-26 2023-11-28 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Robot
DE102022118969A1 (de) 2022-07-28 2024-02-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger und Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsroboters

Families Citing this family (82)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11465840B2 (en) 2017-11-14 2022-10-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
SG11202004495PA (en) 2017-11-14 2020-06-29 Hai Robotics Co Ltd Handling robot and method for retrieving inventory item based on handling robot
US11396424B2 (en) 2017-11-14 2022-07-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US12006143B2 (en) 2017-11-14 2024-06-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN109101028A (zh) * 2018-08-28 2018-12-28 郑州航空工业管理学院 一种轨道式巡检机器人远程无线驱动控制***
CN109137829A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 青岛港国际股份有限公司 自动化码头agv防撞保护方法和***
CN110376603B (zh) * 2018-09-06 2022-03-04 北京京东乾石科技有限公司 一种应用于叉车的定位对象方法和装置
DE102018215780A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten
CN109435760B (zh) * 2018-09-25 2023-05-23 杭叉集团股份有限公司 Agv叉车自主充电控制装置及方法
CN109324623B (zh) * 2018-09-30 2021-08-10 深圳市尧天科技有限公司 一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法
JP7190867B2 (ja) * 2018-10-24 2022-12-16 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット
CN109227529A (zh) * 2018-11-05 2019-01-18 上海快仓智能科技有限公司 货物搬运机器人及其控制方法
CN110303933B (zh) * 2018-11-09 2021-11-16 林德（中国）叉车有限公司 一种自动导引车的电池自动充电方法
CN111284352A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 北京京东尚科信息技术有限公司 一种运输车充电方法和***
CN109625727B (zh) * 2018-12-12 2021-06-18 北京兆驰供应链管理有限公司 一种带锁的货物搬运机器人
CN109607021A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 珠海格力智能装备有限公司 立体库***
CN109533376B (zh) * 2019-01-03 2024-03-12 昆明船舶设备集团有限公司 一种行李密集存储装载***及其方法
CN109839931A (zh) * 2019-01-30 2019-06-04 斯坦德机器人（深圳）有限公司 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备
CN111552240A (zh) * 2019-02-11 2020-08-18 上海商明信息科技有限公司 智能自动化货物搬运***及方法
USD918281S1 (en) 2019-03-13 2021-05-04 Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. Warehouse robot
CN109901583B (zh) * 2019-03-21 2020-01-17 创泽智能机器人股份有限公司 一种机器人障碍物检测及路径调整***
CN111731746B (zh) * 2019-05-08 2022-06-07 北京京东乾石科技有限公司 一种搬运机器人及仓储物流***
CN112093344B (zh) * 2019-06-18 2022-12-20 北京极智嘉科技股份有限公司 一种物品拣选***
CH716348A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-30 Rotzinger Ag Beschickungseinrichtung für eine mehrbahnige Beschickung von Pick-and-Place-Einrichtungen.
CN112306000B (zh) * 2019-07-24 2022-02-08 杭州海康机器人技术有限公司 自动导引运输车调度方法、装置及***
CN110516991B (zh) * 2019-07-31 2021-10-15 深圳市海柔创新科技有限公司 一种智能分拣货物的***、方法、仓储机器人及处理终端
CN110606305A (zh) * 2019-07-31 2019-12-24 深圳市海柔创新科技有限公司 一种智能分拣***、方法、仓储机器人及处理终端
CN110498174A (zh) * 2019-08-03 2019-11-26 广东智源机器人科技有限公司 智能仓储设备
CN112338908B (zh) * 2019-08-09 2022-07-22 科沃斯机器人股份有限公司 自主移动设备
CN110498370B (zh) * 2019-08-26 2021-07-02 河南省乾憬光电科技有限公司 仓储物流用搬运机器人
CN110626691B (zh) * 2019-09-12 2022-06-07 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
CN110510315B (zh) * 2019-08-30 2021-12-07 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
EP4023570B1 (en) * 2019-08-30 2024-07-10 Hai Robotics Co., Ltd. Sorting robot and sorting method
CN110589327B (zh) * 2019-08-30 2022-03-29 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
CN110562082B (zh) * 2019-09-11 2021-09-10 广东博智林机器人有限公司 充电桩
CN112541648A (zh) * 2019-09-23 2021-03-23 北京京东乾石科技有限公司 调度车辆充电的方法和装置
EP4039618A4 (en) * 2019-09-30 2022-11-23 Hai Robotics Co., Ltd. METHOD, DEVICE, HANDLING DEVICE AND HANDLING ROBOT FOR CONTROLLING CHARGE PICTURE AND PLACEMENT
CN110854570B (zh) * 2019-10-16 2021-11-30 浙江华睿科技股份有限公司 充电触头机构、充电桩以及移动机器人
DE112020005145A5 (de) * 2019-10-21 2022-07-21 Harburg-Freudenberger Maschinenbau Gmbh Vorrichtung und Verfahren zur Handhabung von Reifen sowie Reifenheizpresse
CN110734006B (zh) * 2019-10-25 2020-11-20 台州风达机器人科技有限公司 一种多层式的搬运机器人
EP3816600A1 (de) * 2019-10-29 2021-05-05 IMS Gear SE & Co. KGaA Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen
CN211197466U (zh) * 2019-11-19 2020-08-07 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人
CN110908378B (zh) * 2019-11-28 2022-06-21 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿边的方法及机器人
CN110838749A (zh) * 2019-11-29 2020-02-25 上海有个机器人有限公司 机器人自动充电的控制方法
CN111099374B (zh) * 2019-12-16 2021-09-24 意欧斯智能科技股份有限公司 一种自动存储和拣选***
CN112975995B (zh) * 2019-12-17 2022-08-16 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法
CN111003410B (zh) * 2019-12-27 2021-03-23 广东利元亨智能装备股份有限公司 物料存取方法、装置及机器人
CN111268379B (zh) * 2019-12-30 2021-05-18 浙江工业大学 一种全向多载智能搬运小车
CN110963448A (zh) * 2019-12-30 2020-04-07 安徽安鑫货叉有限公司 一种用于特殊搬运圆货叉
CN111016715A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 浙江国自机器人技术有限公司 一种叉车自动充电装置及叉车***
CN111070213B (zh) * 2020-01-08 2022-06-07 京东科技信息技术有限公司 一种机器人控制***
CN110874102B (zh) * 2020-01-16 2020-05-05 天津联汇智造科技有限公司 一种移动机器人虚拟安全防护区域保护***以及方法
CN111276849B (zh) * 2020-03-15 2021-03-02 肖宏丽 一种具有防护功能的机器人用充电装置
CN111361917A (zh) * 2020-03-16 2020-07-03 福建通力达实业有限公司 一种移动货架位置测算纠偏方法和***
CN111497727A (zh) * 2020-05-01 2020-08-07 汇佳网（天津）科技有限公司 升降式agv小车及其供电***
CN113651000B (zh) * 2020-05-12 2022-11-04 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运机器人及转移货箱的方法
CN111689156B (zh) * 2020-05-28 2022-04-22 山东科技大学 一种啮合驱动式搬运agv及其工作方法
CN111652560B (zh) * 2020-06-08 2022-07-05 北京京东振世信息技术有限公司 订单复核方法、装置、***和货架
CN111762498A (zh) * 2020-06-24 2020-10-13 北京极智嘉科技有限公司 可移动指示设备、拣选***、拣选方法及服务器
CN111732031B (zh) * 2020-06-29 2022-04-12 西安京东天鸿科技有限公司 物流运输车、物流无人机和自动装卸货***、方法
US11897350B2 (en) * 2020-07-02 2024-02-13 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate
CN111725874B (zh) * 2020-07-14 2024-06-18 上海亮一科技有限公司 一种大电流高容错充电接口
CN111812621A (zh) * 2020-08-06 2020-10-23 常州市贝叶斯智能科技有限公司 一种多路Vl53l0X激光测距校准方法及驱动
CN112093725B (zh) * 2020-09-09 2022-05-03 深圳市荣士通科技有限公司 一种具有电能自动补充装置的移动式工业搬运机器人
CN112079035A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 三峡大学 移动式平移输送机
CN112158522A (zh) * 2020-09-25 2021-01-01 孙国花 一种智能化的机器人流水线加工装置
CN112009172B (zh) * 2020-10-09 2021-07-23 河南省肿瘤医院 一种防止缠绕发丝的医用车轮
CN114343484B (zh) * 2020-10-13 2023-04-18 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人的管理库及扫地机器人***
CN112357435B (zh) * 2020-11-12 2022-06-10 北京极智嘉科技股份有限公司 一种货物搬运***及货物搬运方法
CN112471571A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 重庆工程职业技术学院 一种带烘烤功能的烟草货架
CN112519846B (zh) * 2020-12-04 2022-10-28 杭州柯雷沃科技有限公司 具有遮雨结构的智能机器人的防摆动辅助运输装置
CN112644574A (zh) * 2021-01-29 2021-04-13 惠安县崇武镇丽图茶具商行 防卡死推车
CN112894757B (zh) * 2021-02-08 2023-04-14 深圳市普渡科技有限公司 机器人自动取货方法、***及机器人
CN112974280B (zh) * 2021-03-11 2023-09-19 江苏汇舟物流有限公司 一种出货分拣***
CN112666955B (zh) * 2021-03-18 2021-07-06 中科新松有限公司 用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护***
CN117184722A (zh) * 2021-03-31 2023-12-08 深圳市库宝软件有限公司 物料输送方法及设备
CN112978628A (zh) * 2021-04-06 2021-06-18 劢微机器人科技(深圳)有限公司 一种多托盘搬运车
CN113277254B (zh) * 2021-06-10 2023-01-10 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储***
CN113777614B (zh) * 2021-09-07 2024-07-05 珠海上富电技股份有限公司 一种超声波雷达数据传输方法及其***
CN113966118B (zh) * 2021-10-22 2023-07-21 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备、充电连接线以及充电设备组件
CN114084564B (zh) * 2021-12-01 2024-02-27 合肥市极点智库智能装备有限公司 一种高精度窄巷道自然导航agv
WO2023198246A1 (de) * 2022-04-11 2023-10-19 Bär Automation Gmbh Fahrerloses transportfahrzeug

Family Cites Families (141)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB177849A (en) * 1920-12-29 1922-03-29 John Thomas Hardaker Improvements in portable hoists or elevators
GB750793A (en) * 1952-11-21 1956-06-20 Electro Hydraulics Ltd Fork lift or industrial trucks
SE382617C (sv) * 1974-07-01 1977-09-26 Marco Materialhantering Ab Anordning vid gaffellyftvagnar
SU580183A1 (ru) * 1974-08-13 1977-11-15 Всесоюзный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Безрельсового Электрифицированного Транспорта С Опытным Производством Грузова каретка погрузчика
US4492504A (en) * 1981-12-07 1985-01-08 Bell & Howell Company Materials handling system
ES2011631B3 (es) * 1987-05-09 1990-02-01 Schenck Ag Carl Procedimiento para el reconocimiento de cambios en el espacio de viaje de un vehiculo sin conductor
IT1250471B (it) * 1991-02-12 1995-04-07 Jobs Spa Robot con carrello automotore.
JP2927996B2 (ja) * 1991-09-02 1999-07-28 株式会社竹中工務店 ピッキングロボット
CN2194351Y (zh) * 1993-05-27 1995-04-12 广东玻璃厂职工技术协作服务部 二吨叉车倾翻装置
JPH0730290U (ja) * 1993-11-18 1995-06-06 株式会社アイチコーポレーション 垂直昇降式作業車の昇降台昇降機構
JP3149308B2 (ja) * 1994-03-24 2001-03-26 日本輸送機株式会社 フォークリフトの荷役装置
DE19639736B4 (de) * 1996-09-27 2007-07-26 Linde Ag Flurförderzeug mit anhebbaren Lastarmen
JPH10218311A (ja) * 1997-02-05 1998-08-18 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自動倉庫
JPH10279297A (ja) * 1997-04-10 1998-10-20 Toyota Autom Loom Works Ltd 無人フォークリフト
JP2001175330A (ja) * 1999-12-20 2001-06-29 Shinko Electric Co Ltd 自動搬送システム
WO2003019425A1 (de) * 2001-08-23 2003-03-06 Tgw Transportgeräte Gmbh & Co.Kg Zwischenlager für identifizierte waren und verfahren zur weitergabe von bestellten waren
JP2004018183A (ja) * 2002-06-17 2004-01-22 Denso Corp 多種小ロット対応無人搬送車
JP2004090186A (ja) * 2002-09-02 2004-03-25 Aitec Corp クリーン搬送ロボット
US20040164217A1 (en) * 2002-11-12 2004-08-26 H2Gen Innovations, Inc. Unitary base and integral housing for chemical equipment
AT500946A1 (de) * 2004-10-22 2006-05-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb
KR100601019B1 (ko) * 2004-12-17 2006-07-18 Stx조선주식회사 선박내부의 고소작업을 위한 비구동식 신축다관절 장치
JP4462196B2 (ja) * 2006-01-18 2010-05-12 パナソニック電工株式会社 移動車両
CN2903009Y (zh) * 2006-04-27 2007-05-23 三一重工股份有限公司 带可旋转铰接机构的集装箱吊具
CN200946031Y (zh) * 2006-08-02 2007-09-12 新疆康佳投资（集团）有限责任公司 多层托架
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN200985267Y (zh) * 2006-11-14 2007-12-05 张放 一种全方位码垛机
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
US7850413B2 (en) * 2007-01-05 2010-12-14 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
CN101042432A (zh) * 2007-01-17 2007-09-26 于咏 一种激光穿雾测距雷达
JP2008201491A (ja) * 2007-02-16 2008-09-04 Toyota Industries Corp 自動倉庫の制御装置
CN201178120Y (zh) * 2008-04-11 2009-01-07 山东电力研究院 移动机器人电池充电连接器
CN100570523C (zh) * 2008-08-18 2009-12-16 浙江大学 一种基于障碍物运动预测的移动机器人避障方法
CN101380951A (zh) * 2008-10-30 2009-03-11 马抗震 一种机动、电动车辆自动驾驶识别***
CN201395158Y (zh) * 2009-03-05 2010-02-03 蔡一根 自动导引车
CN101584530B (zh) * 2009-06-19 2011-01-19 北京理工大学 应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构
CN201560101U (zh) * 2009-09-29 2010-08-25 三一集团有限公司 一种叉具结构和应用该叉具结构的臂架结构
CN101738195B (zh) * 2009-12-24 2012-01-11 厦门大学 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法
JP5429986B2 (ja) * 2009-12-25 2014-02-26 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法
US20120093287A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-19 Satpal Singh Two unit portable x-ray scanner
CN101982398A (zh) * 2010-11-20 2011-03-02 沈阳工业大学 移动式多自由度举升定位设备
CN102059700A (zh) * 2010-11-22 2011-05-18 南京信息工程大学 迎宾机器人***
CN201927998U (zh) * 2010-11-25 2011-08-10 康佳集团股份有限公司 Led背光灯串短路保护电路
CN102040177B (zh) * 2010-12-03 2012-08-15 威仁（西安）仓储设备有限公司 集装箱重型堆垛机
DE102010055774A1 (de) * 2010-12-23 2012-06-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs
CN201948192U (zh) * 2010-12-25 2011-08-31 浙江省磐安县绿海工艺厂 一种手提箱
US8450969B2 (en) * 2011-02-28 2013-05-28 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System for automatically charging electrically powered automated guided vehicles
CN102156477A (zh) * 2011-05-19 2011-08-17 苏州市职业大学 一种agv控制平台及其实现方法
CN202106911U (zh) * 2011-05-24 2012-01-11 江苏汤臣汽车零部件有限公司 汽车过限宽障碍物辅助装置
CN102354436B (zh) * 2011-07-12 2013-05-08 深圳市卡琳娜机器人软件开发有限公司 室内安防巡逻机器人***的报警方法
CN202267871U (zh) * 2011-09-05 2012-06-06 北京工业大学 一种自动避障机器人平台
CN202268075U (zh) * 2011-09-19 2012-06-06 王国伟 基于rfid的高速公路隧道交通异常事件自动检测***
CN202321418U (zh) * 2011-11-30 2012-07-11 云南昆船设计研究院 一种卷烟棒形料盘自动化存取设备
CN102608998A (zh) * 2011-12-23 2012-07-25 南京航空航天大学 嵌入式***的视觉导引agv***及方法
PL2807526T3 (pl) * 2012-01-25 2020-11-30 Omron Robotics And Safety Technologies, Inc. Autonomiczny robot mobilny do obsługi zleceń pracy w środowisku fizycznym zasiedlonym przez przeszkody stacjonarne i niestacjonarne
CN102581745B (zh) * 2012-02-29 2014-09-10 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人***
CN202643233U (zh) * 2012-05-07 2013-01-02 上海电机学院 智能搬运机器车
CN102689762B (zh) * 2012-06-01 2014-05-21 时桂强 智能货柜及控制方法
WO2014055716A1 (en) * 2012-10-04 2014-04-10 Amazon Technologies, Inc. Filling an order at an inventory pier
US20140118114A1 (en) * 2012-10-30 2014-05-01 Quantitative Sampling Technologies, LLC Bridge board for enhancing functionality of a data acquisition device
JP5978403B2 (ja) * 2012-11-15 2016-08-24 アマゾン テクノロジーズ インコーポレイテッド 区分棚モジュールベースの自動保管検索システムおよび方法
CN202939630U (zh) * 2012-11-26 2013-05-15 陕西科技大学 一种基于can总线的电子标签
CN103042968A (zh) * 2012-12-21 2013-04-17 深圳职业技术学院 一种汽车车灯控制方法及控制***
CN103022586B (zh) * 2012-12-21 2015-11-11 深圳先进技术研究院 一种agv自动充电方法及***
KR101996903B1 (ko) * 2012-12-27 2019-07-05 티티에스 마린 악티에볼라게트 멀티 데크 자동차/트럭 캐리어(pctc)에 탑재된 차량/트럭 운반 데크 패널을 리프팅하는 방법 및 디바이스
CN103010555A (zh) * 2012-12-28 2013-04-03 嘉兴市正基电子有限公司 可回收的围板箱及其制造方法
CN103150997B (zh) * 2013-03-01 2015-02-04 深圳市华星光电技术有限公司 Led背光驱动电路
CN203232456U (zh) * 2013-04-23 2013-10-09 陕西科技大学 一种基于can总线和无线射频的仓储货物管理***
CN203392304U (zh) * 2013-05-31 2014-01-15 深圳市大族激光科技股份有限公司 自动化板材立体仓库
CN203759399U (zh) * 2013-06-07 2014-08-06 深圳光华印制有限公司 一种恒流频闪led光源***
CN103280866A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的智能充电装置
CN103366204B (zh) * 2013-07-10 2016-04-13 沈阳航空航天大学 二线制电子标签辅助拣货***
US9550624B2 (en) * 2013-09-09 2017-01-24 Dematic Corp. Autonomous mobile picking
CN104634328A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 空间测量机器人及其空间测量方法
CN203903916U (zh) * 2013-11-27 2014-10-29 齐齐哈尔齐三机床有限公司 多级堆垛机伸缩货叉
CN203667453U (zh) * 2013-12-03 2014-06-25 北京物资学院 一种无人搬运车agv装置
DE202014000374U1 (de) * 2014-01-14 2014-03-28 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge
CN103787237B (zh) * 2014-02-18 2015-10-14 中国人民解放军军事交通学院 手动液压车辆停放移位小车
CN103823468B (zh) * 2014-02-28 2018-11-27 西安理工大学 潜入式agv导航定位***及定位方法
US20150375390A1 (en) * 2014-03-06 2015-12-31 Encore Automation Robotic system for applying surface finishes to large objects
CN103915720A (zh) * 2014-04-08 2014-07-09 东北电力大学 一种家用保安机器人自动充电大容差对接***
CN105015995A (zh) * 2014-04-18 2015-11-04 无锡凯乐士科技有限公司 一种货物自动拣选***和方法
CN203814822U (zh) * 2014-04-21 2014-09-10 张柏云 旅行箱包底盘
CN103935365B (zh) * 2014-05-14 2016-04-13 袁培江 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞***
CN204009978U (zh) * 2014-07-23 2014-12-10 深圳市瑞意博科技有限公司 一种ptl拣料电子标签
CN204048431U (zh) * 2014-07-28 2014-12-31 张家港三久箱包有限公司 一种简易分隔箱
CN204029160U (zh) * 2014-08-19 2014-12-17 浙江富阳市新源交通电子有限公司 一种道路交通信号灯
CN104298235A (zh) * 2014-08-25 2015-01-21 洛阳理工学院 基于无线视频传输及pid复合控制的移动机器人***
CN104260756B (zh) * 2014-09-04 2016-03-09 鞍钢集团矿业公司 井下铁路道岔智能控制装置及方法
JP6393123B2 (ja) * 2014-09-04 2018-09-19 日立建機株式会社 障害物検出システム及び運搬車両
CN104302079A (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 哈尔滨威帝电子股份有限公司 一种具有故障检测及亮度调节功能的车用厢灯
CN104315927B (zh) * 2014-10-21 2015-11-25 段成亮 无线高压***
CN105629970A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种基于超声波的机器人定位避障方法
CN204249881U (zh) * 2014-12-05 2015-04-08 国家电网公司 能自动对接不同高度工作台面的自动导引运输车
US20160180713A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Hand Held Products, Inc. Collision-avoidance system and method
WO2016151505A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Manpat Rajesh Robotic drive unit with robotic inventory elevator
CN204624477U (zh) * 2015-04-02 2015-09-09 南京工程学院 一种自动化立体仓库定位控制***
CN105717922A (zh) * 2015-05-13 2016-06-29 美的集团股份有限公司 机器人
CN204625093U (zh) * 2015-05-25 2015-09-09 浙江海洋学院 一种叉车的货叉结构
CN105059811B (zh) * 2015-07-27 2017-12-26 南京航空航天大学 一种仓储***及其控制方法
CN204904091U (zh) * 2015-08-06 2015-12-23 北京家度科技有限公司 一种机器人运动控制***
CN105353377B (zh) * 2015-09-30 2018-01-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种机动车倒车雷达监测装置
CN205028112U (zh) * 2015-10-19 2016-02-10 陕西嘉盛投资有限公司 一种基于硬件复位的机器人数据采集***
CN105197843A (zh) * 2015-10-19 2015-12-30 广东亚克迪智能物流科技有限公司 一种半电动堆垛车
CN105279130A (zh) * 2015-10-22 2016-01-27 北方工业大学 一种对同地址的多个i2c器件进行操作的方法
CN105353759A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 上海诺力智能科技有限公司 一种agv拣选车和自动导引分拣***
CN205385627U (zh) * 2015-12-24 2016-07-13 东莞锐视光电科技有限公司 一种led频闪可调亮度恒流控制器
CN105668258A (zh) * 2015-12-29 2016-06-15 中国神华能源股份有限公司 取料机防碰撞的方法和***
CN105437260A (zh) * 2016-01-04 2016-03-30 杭州亚美利嘉科技有限公司 机器人底盘
CN105540125B (zh) * 2016-02-04 2019-04-23 杭州南江机器人股份有限公司 一种仓储自动流转***
CN105662798A (zh) * 2016-03-22 2016-06-15 昆山市工研院智能制造技术有限公司 基于激光与图像处理的盲人导航装置及行走避障方法
CN111453112B (zh) * 2016-03-22 2022-02-18 安徽省一一通信息科技有限公司 拆零货物和小商品的智能分拣配送方法
CN205724950U (zh) * 2016-03-25 2016-11-23 河南森源电气股份有限公司 一种充电***、充电组件、充电桩及自动导引车
CN105811507B (zh) * 2016-04-19 2018-09-07 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法
CN105927913A (zh) * 2016-04-26 2016-09-07 华定谟 车用远光灯
CN205602723U (zh) * 2016-04-30 2016-09-28 王永胜 一种堆取料机定姿定位及防撞***
CN205766166U (zh) * 2016-05-18 2016-12-07 唐山学院 六足减灾仿生机器人
CN205740210U (zh) * 2016-05-23 2016-11-30 苏州得尔达国际物流有限公司 一种智能仓储叉车防碰撞装置
CN106082016A (zh) * 2016-05-24 2016-11-09 山西东械自动化科技有限公司 叉板式搬运小车
CN205634157U (zh) * 2016-05-27 2016-10-12 鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司 一种基板取放装置
CN106066646A (zh) * 2016-06-02 2016-11-02 芜湖智久机器人有限公司 一种agv的红外线检测装置
CN205847695U (zh) * 2016-07-01 2016-12-28 浙江大邦科技有限公司 照明***、照明驱动电源及其控制器
CN106379681B (zh) * 2016-07-11 2018-09-07 黄金刚 一种智能仓储机器人、***及***控制方法
CN106026281B (zh) * 2016-07-11 2019-04-16 上海华欣民福电气科技有限公司 Agv蓄电池充电装置
CN205771352U (zh) * 2016-07-11 2016-12-07 上海理工大学 一种智能零件储存库
CN205771331U (zh) * 2016-07-12 2016-12-07 山东科技大学 一种智能方便存取快递装置
CN205873018U (zh) * 2016-07-19 2017-01-11 合肥中鼎信息科技股份有限公司 一种快速自动存取货物的堆垛机
CN106006456A (zh) * 2016-07-20 2016-10-12 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种旋转举升机构及agv载物车
CN106291565A (zh) * 2016-07-20 2017-01-04 中国科学院深圳先进技术研究院 用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法
CN106064717A (zh) * 2016-07-20 2016-11-02 苏州小喇叭信息科技有限公司 一种分拣搬运agv车
CN106081454B (zh) * 2016-07-29 2018-08-07 深圳普智联科机器人技术有限公司 基于横梁式仓储货架的高密度仓储***和存取货物方法
CN106044645B (zh) * 2016-08-02 2018-07-17 诺力机械股份有限公司 一种基于二维码定位的货物托盘存取***、及其存取方法
CN106144959B (zh) * 2016-08-09 2018-08-17 杭州电子科技大学 智能货柜快递投放机及其快递投放方法
CN106167236B (zh) * 2016-08-16 2018-10-19 合肥柯金自动化科技股份有限公司 激光导引拣选车
CN106256714B (zh) * 2016-08-25 2019-06-07 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 一种物流传输***的运行方法
CN106314594B (zh) * 2016-08-26 2018-09-25 南京理工大学 一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人
CN106272415A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 上海大学 全向移动转运机器人
CN106239519A (zh) * 2016-09-06 2016-12-21 上海拓础智能科技有限公司 一种智能导航机器人及其导航方法
CN106155066B (zh) * 2016-09-29 2022-11-11 翁锦祥 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法
CN206569571U (zh) * 2017-01-16 2017-10-20 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运货箱的机器人
CN206782618U (zh) * 2017-06-02 2017-12-22 云南卓沛科技有限公司 一种轨道式自动化仓储***
CN107226310A (zh) * 2017-07-13 2017-10-03 武汉九州通物流有限公司 一种agv拆零拣选小车及方法

Cited By (23)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US11827450B2 (en) 2018-04-26 2023-11-28 Beijing Geekplus Technology Co., Ltd. Robot
CN108408315B (zh) * 2018-04-26 2024-04-12 北京极智嘉科技股份有限公司 搬运设备
CN108408315A (zh) * 2018-04-26 2018-08-17 北京极智嘉科技有限公司 搬运设备
CN111137812B (zh) * 2018-11-02 2024-05-17 杭州海康机器人股份有限公司 搬运小车
CN111137808A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 杭州海康机器人技术有限公司 搬运小车
CN111137812A (zh) * 2018-11-02 2020-05-12 杭州海康机器人技术有限公司 搬运小车
CN109573444A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 自动烹饪***
CN109573445A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 烹饪***
CN109573449A (zh) * 2019-01-29 2019-04-05 北京极智嘉科技有限公司 一种搬运机器人、仓储物流***及货箱搬运方法
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US12006196B2 (en) 2019-02-01 2024-06-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
EP3919411A4 (en) * 2019-02-01 2022-07-06 Hai Robotics Co., Ltd. TRANSFER ROBOT
US11851278B2 (en) 2019-02-01 2023-12-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11945706B2 (en) 2019-02-01 2024-04-02 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN110733820A (zh) * 2019-11-15 2020-01-31 上海快仓智能科技有限公司 物流***及物流控制方法
CN110723496A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 上海快仓智能科技有限公司 运输车及控制方法
WO2021249163A1 (zh) * 2020-06-10 2021-12-16 北京极智嘉科技股份有限公司 搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流***
CN112811060A (zh) * 2021-02-03 2021-05-18 四川六齐元科技有限公司 Agv物流车与仓储***
CN113023216A (zh) * 2021-03-02 2021-06-25 无为县华标新型墙体材料有限公司 一种可实现对空心砖搬运的码垛架
DE102021116805A1 (de) 2021-06-30 2023-01-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger
DE102022118969A1 (de) 2022-07-28 2024-02-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger und Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsroboters
CN115818098A (zh) * 2023-02-17 2023-03-21 成都思越智能装备股份有限公司 一种小车搬送控制***及搬运方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN108381572A (zh) 2018-08-10
CN108190337A (zh) 2018-06-22
CN112607293B (zh) 2022-05-03
CN108408647A (zh) 2018-08-17
CN108357585B (zh) 2019-09-24
CN207902024U (zh) 2018-09-25
CN108357846A (zh) 2018-08-03
CN108217038A (zh) 2018-06-29
CN207903266U (zh) 2018-09-25
CN108340797A (zh) 2018-07-31
CN108383043A (zh) 2018-08-10
CN108408647B (zh) 2020-01-10
CN108341201A (zh) 2018-07-31
CN108364043A (zh) 2018-08-03
CN207903264U (zh) 2018-09-25
CN108321866A (zh) 2018-07-24
CN108271291A (zh) 2018-07-10
CN108196549A (zh) 2018-06-22
CN108158369A (zh) 2018-06-15
CN108388243A (zh) 2018-08-10
CN108382880A (zh) 2018-08-10
CN108321866B (zh) 2020-10-09
CN108271291B (zh) 2020-03-17
CN207903267U (zh) 2018-09-25
CN108298239B (zh) 2020-01-07
CN108357585A (zh) 2018-08-03
CN108363388A (zh) 2018-08-03
CN108363389A (zh) 2018-08-03
CN108383043B (zh) 2020-04-07
CN108298239A (zh) 2018-07-20
CN112607293A (zh) 2021-04-06
CN108388243B (zh) 2020-12-04

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN207903268U (zh) 一种货箱搬运机器人
CN206569571U (zh) 一种搬运货箱的机器人
CN202296138U (zh) 一种循环升降货物提升装置
CN202845344U (zh) 一种物流自动分拣设备用分拣机构
CN207209131U (zh) 自动化仓储***
CN205397179U (zh) 一种智能货物输送装置
CN110255139A (zh) 翻转输送机及其翻转输送方法
CN203581813U (zh) 一种使用倍速链的传送线
CN107867523A (zh) 一种双侧伸出式自动化金库仓储机构
CN105752882B (zh) 一种多功能升降平台装置
CN204872783U (zh) 一种物料移载机
CN204078619U (zh) 一种带输送立体仓库
CN210312362U (zh) 一种顶升移裁装置
CN208631657U (zh) 空箱自动整理叠层机
CN206288708U (zh) 自动码垛机
CN205397531U (zh) 物料输送设备
CN201334232Y (zh) 板链式输送机
CN211283598U (zh) 主动式传动摩擦轮结构及其集装货架机构
CN212605960U (zh) 一种抗病毒口服液的打包机构及基于该机构的打包机
CN211053711U (zh) 一种智能服务机器人
CN104309973B (zh) 一种带输送立体仓库
CN209506752U (zh) 穿梭输送装置
CN208326445U (zh) 一种简易升降式皮带输送机
CN207329493U (zh) 一种医院物流输送***
CN203079192U (zh) 带闸门的中块煤配仓刮板输送机

Legal Events

Date Code Title Description
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant
CP03 Change of name, title or address

Address after: 310053 5, 501-516, 518 rooms, 4 Building 5, Dongxin Avenue, Binjiang District, Hangzhou, Zhejiang, China.

Patentee after: Zhejiang Guozi Robot Technology Co., Ltd

Address before: 310053 Binjiang District, Zhejiang Province, No. six and No. 309 Road, the center of science and Technology Park B District

Patentee before: ZHEJIANG GUOZI ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

CP03 Change of name, title or address