CN109625727B - 一种带锁的货物搬运机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于自动化机械技术领域，尤其涉及一种带锁的货物搬运机器人，它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制***控制的行走机构；控制底座中的控制***采用现有技术实现，负责机器人的行走、转向、定位。多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构下侧安装有锁机构；搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。

Description

一种带锁的货物搬运机器人

技术领域

本发明属于自动化机械技术领域，尤其涉及一种带锁的货物搬运机器人。

背景技术

随着物流行业及机器智能化的迅猛发展，现在对物流中货箱的搬运及存取的效率越来越高。在各种仓库中搬运货物时，为了节省人工搬运成本，以及大大提高搬运的效率，现在很多仓库对货物进行智能化机器搬运；但是目前搬运机器人主要是对单件货物进行搬运存取；为了提高搬运效率，所以就需要设计一种可以同时对多件货物进行搬运存取的机器人是很有必要的。

本发明设计一种带锁的货物搬运机器人解决如上问题。

发明内容

为解决现有技术中的上述缺陷，本发明公开一种带锁的货物搬运机器人，它是采用以下技术方案来实现的。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“内”、“下”、“上”等指示方位或者位置关系为基于附图所示的方位或者位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或者位置关系，仅仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制***控制的行走机构；控制底座中的控制***采用现有技术实现，负责机器人的行走、转向、定位等。附图中的行走机构仅是示意。

支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，升降轨的作用在于为搬运机构提供上下升降导向作用；支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块。

多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板。

第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上。

第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；升降电机驱动齿轮与升降齿条的啮合控制搬运机构在支撑板上上下移动。第二板中间位置下侧安装有锁机构；锁机构设计在于，锁机构与升降锁块配合，保证搬运机构在暂停状态下，搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。

上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、限位板、复位板簧、调节条、延长条、延长弹簧、挡块，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；卡块弹簧起到复位卡块的作用，阻尼杆的伸长和缩短具有一定的阻力；卡块在卡块弹簧和阻尼杆的作用下，能够慢速复位。壳体在锁导轨中上下滑动，多个调节板簧起到了缓冲壳体移动和复位壳***置的作用。

卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面和下斜面。

卡块与升降锁块配合。

作为本技术进一步改进，它包括货架框架和储物叉，两个储物叉作为一组在货架框架背板上横竖排列多组，每组支撑一个货物。

作为本技术进一步改进，上述第二板具有第一缺口；第一缺口设计目的在于，防止第二板在升降过程中与升降齿条和升降锁块干涉；升降电机通过升降支撑座安装在第二板下侧，升降减速器安装在第二板上，升降电机转轴将动力传递给升降减速器之后再驱动升降齿轮。

作为本技术进一步改进，上述第二板中间位置安装有横移齿条，第二板上侧两端对称地安装有两个横移轨，横移轨上具有横移导槽，第一板一端两侧分别安装有一个横移导块，两个横移导块分别与两个横移导槽滑动配合。第一板通过横移导块与横移导槽的滑动在第二板上滑动。

作为本技术进一步改进，上述第一板下侧通过横移支撑座安装有横移电机，横移减速器安装在第一板下侧，横移电机转轴将动力传递给横移减速器之后再驱动横移齿轮。

作为本技术进一步改进，第一板上具有两个并排布置的第二缺口，使得第一板的一端具有了叉型结构，第二缺口的设计目的在于能够便于第一板与储物叉配合取下货物；取货物时，第二缺口与储物叉配合，第二缺口与第二缺口之间的第二板部分与储物叉之间间隙配合。第一板具有叉型一端具有铲物斜面，设计的铲物斜面便于第一板铲物。

作为本技术进一步改进，上述第一板下侧安装的横移电机所驱动的横移齿轮与第二板上所安装的横移齿条啮合，第一板在横移电机带动下在第二板上滑动。

作为本技术进一步改进，第二板通过其下侧安装的升降电机所驱动的升降齿轮与升降齿条啮合，第二板在升降电机带动下在支撑板上上下移动。

作为本技术进一步改进，上述壳体下侧与锁底板之间安装有多个调节板簧。此处调节板簧与壳体上侧和第二板之间安装有多个调节板簧的作用相同，此处调节板簧的增加起到稳定壳体运动的作用。

作为本技术进一步改进，两个锁导轨相向一侧均开有锁导槽，壳体两侧对称地安装有两个壳体导块，两个壳体导块与两个锁导槽滑动配合。壳体导块与锁导槽的设计使得壳体能够稳定的在锁导轨中滑动。

作为本技术进一步改进，上述壳体上侧与第二板之间安装有两个调节板簧，壳体下侧与锁底板之间安装有两个调节板簧。调节板簧设计成两个的设计目的在于：两个相比于一个更能让壳体的运动稳定起来，同时选用合适弹性系数的调节板簧，能够保证两个调节板簧就能够起到缓冲壳体移动和复位壳***置的作用。

本发明中通过使用升降电机驱动第二板带动第一板上下升降以取货物，通过横移电机驱动第二板在第一板上移动，在取物结束后，通过锁机构与升降锁块配合对第二板的上下移动进行锁死。

具体取物原理为：首先机器人运动到货架相应的位置处，本发明中的行走机构通过采用现有传感器和定位技术将机器人运动到货架相应取物位置；之后通过控制升降电机使其中一个搬运机构的第一板的高度略低于储物叉的高度，控制横移电机驱动第一板向储物叉下侧移动，当第一板运动到储物叉下侧时，控制升降电机使得第一板从储物叉的缺口处穿出并架起货物，之后控制横移电机将第一板收回到第二板上侧，完成取货物过程。之后依次通过其他层搬运机构对货架其他货物取货；当完成取货运输过程中，通过控制升降电机使每个搬运机构之间的间距根据货物的高度尽可能的小，使整个机器人在运输行走过程中重心尽可能地低，保证运输的稳定性，调节高度之后，通过各个搬运机构的锁机构将搬运机构锁定。

锁机构的锁死原理如下：锁机构中卡块与升降锁块配合，当卡块卡入升降锁块后，升降锁块对卡块起到硬性限位作用，进而起到对搬运机构限位锁死作用；锁机构设计中，调节板簧设计作用为：卡块将要卡入升降锁块中时，当卡块没有正对升降锁块间隙时，卡块会与升降锁块发生挤压，此时壳体会沿着锁导槽上下移动调节卡块的位置，同时调节板簧被压缩或者伸长，调节板簧起到复位壳***置的作用。卡块与壳体内部的安装具有卡块弹簧和阻尼杆，阻尼杆与卡块弹簧的配合使得卡块在壳体中的移动速度较慢。

卡块一端具有上斜面和下斜面，在初始状态，卡块位于两个升降锁块之间，且搬运机构处于锁死状态，卡块上斜面上端位于升降锁块外侧，在搬运机构上下移动过程中：

首先，当搬运机构向上移动且经过升降锁块过程中，因阻尼杆的设置搬运机构跨过两个升降锁块的速度大于卡块从壳体内部在卡块弹簧复位作用下滑出的速度；上升中卡块上斜面与升降锁块发生滑动配合，卡块被顶入壳体；之后搬运机构继续上升，卡块继续向壳体中顶入，直到卡块上斜面与下斜面交叉点与升降锁块端面配合；搬运机构继续上升，当卡块进入到上侧的新升降锁块间隙后，卡块瞬间失去升降锁块的顶力，卡块在阻尼杆的作用下缓慢伸出，在卡块缓慢伸出卡块下端面碰到升降锁块上端面之前，搬运机构已经带动卡块即将与上方的下一个升降锁块发生斜面配合，在升降锁块配合下，卡块再次被顶入壳体，之后重复上述过程，直到搬运机构运动到要求的高度时，壳体正对将要卡入的升降锁块间隙，此时通过在此位置停留一定时间，等待卡块的缓慢伸出，当卡块伸出后，卡块下端面与该间隙处的下侧升降锁块上端面配合，起到限位搬运机构下移的作用；之后卡块继续伸出，直到卡块顶端完全与锁块固定条端面接触，此时完成锁机构对搬运机构下移锁定目的，即回到了初始状态。

其次，当搬运机构从初始位置下移并经过升降锁块时，首先控制升降电机使得搬运机构上升，直到卡块上斜面和下斜面交叉处与初始状态的卡入间隙上一个升降锁块端面配合后，控制升降电机控制搬运机构下移，下移过程中，因为卡块伸出的速度慢，当卡块与下侧的升降锁块配合时，卡块伸出长度不长，此时卡块下斜面与升降锁块接触，升降锁块使得卡块进入壳体中，这样就能够继续下移并经过多个升降锁块，当下移到确定的位置后，控制搬运机构维持一定的时间，使得卡块能够有足够的时间伸出，之后卡入到两个升降锁块之间，卡入原理同上。

相对于传统的自动化机械技术，本发明一般能够同时通过多个搬运机构对不同货物进行同时搬运，另一方面因为采用了锁机构锁住搬运机构，使得搬运机构的重量被锁机构与升降锁块来承受，防止搬运机构的重量被齿轮与升降齿条来吸收，影响升降电机的寿命和齿轮与升降齿条啮合寿命。

附图说明

图1是整体部件分布示意图。

图2是货架结构示意图。

图3是储物叉安装示意图。

图4是机器人结构示意图。

图5是行走机构示意图。

图6是支撑板安装示意图。

图7是支撑板结构示意图。

图8是搬运机构结构示意图1。

图9是搬运机构结构示意图2。

图10是搬运机构升降结构示意图。

图11是第二板结构示意图。

图12是升降电机安装示意图。

图13是横移轨结构示意图。

图14是第一板安装示意图。

图15是横移电机安装示意图。

图16是横移齿条安装示意图。

图17是锁机构结构示意图。

图18是锁机构剖视图。

图19是锁导轨结构示意图。

图20是壳体导块安装示意图。

图21机构上移运行原理示意图。

图22机构下移运行原理示意图。

图中标号名称：1、机器人；2、货架；3、储物叉；4、货架框架；5、货物；6、支撑板；7、搬运机构；8、控制底座；9、行走机构；10、升降齿条；11、升降锁块；12、升降轨；13、锁块固定条；14、升降导块；15、第一板；16、第二板；17、升降电机；18、升降支撑座；19、升降减速器；20、升降齿轮；21、锁机构；22、第一缺口；23、横移齿条；24、横移轨；25、横移导槽；26、横移导块；27、第二缺口；28、铲物斜面；29、横移齿轮；31、横移减速器；32、横移电机；33、横移支撑座；34、锁后板；35、壳体；36、调节板簧；37、锁导槽；38、锁导轨；39、卡块；40、卡块上斜面；41、下斜面；42、锁底板；43、壳体导块；44、阻尼杆；45、卡块弹簧。

具体实施方式

如图1、2、4、5所示，它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座8、支撑板6、搬运机构7，控制底座8下侧安装有被控制底座8中控制***控制的行走机构9；控制底座8中的控制***采用现有技术实现，负责机器人1的行走、转向、定位等。附图中的行走机构9仅是示意。

如图6所示，支撑板6安装在控制底座8的上表面且靠近控制底座8的一侧，如图7所示，支撑板6两侧开有对称分布的升降轨12，升降轨12的作用在于为搬运机构7提供上下升降导向作用；支撑板6中间安装有升降齿条10和锁块固定条13，锁块固定条13上从上向下依次安装有多个升降锁块11。

如图4所示，多个搬运机构7上下依次安装在支撑板6上；如图8、9所示，搬运机构7包括第一板15和第二板16。

如图10、11、12所示，第二板16通过其一端两侧安装的两个升降导块14和两个升降轨12的滑动配合安装在支撑板6上，第一板15通过横移导块26和横移轨24的滑动配合安装在第二板16上。

如图14、15所示，第一板15在第二板16上被横移电机32驱动横移；第二板16在支撑板6上通过升降电机17驱动上下移动；升降电机17驱动齿轮与升降齿条10的啮合控制搬运机构7在支撑板6上上下移动。第二板16中间位置下侧安装有锁机构21；锁机构21设计在于，锁机构21与升降锁块11配合，保证搬运机构7在暂停状态下，搬运机构7的重量被锁机构21与升降锁块11来承受，防止搬运机构7的重量被齿轮与升降齿条10来吸收，影响升降电机17的寿命和齿轮与升降齿条10啮合寿命。

如图17、18所示，上述锁机构21包括锁后板34、壳体35、调节板簧36、锁导轨38、卡块39、卡块上斜面40、下斜面41、锁底板42、阻尼杆44、限位板50、复位板簧53、调节条54、延长条、延长弹簧56、挡块57，其中如图19所示，两个锁导轨38对称地安装在第二板16下侧，如图17所示，壳体35在锁导轨38中上下滑动安装；如图19所示，锁底板42安装在两个锁导轨38下端面上，如图17、20所示，壳体35上侧与第二板16之间安装有多个调节板簧36；锁后板34安装在壳体35一端，如图18所示，卡块39滑动安装在壳体35中，卡块39与锁后板34之间安装有阻尼杆44，阻尼杆44外套有卡块弹簧45；卡块弹簧45一端与锁后板34连接，另一端与卡块39连接；卡块弹簧45起到复位卡块39的作用，阻尼杆44的伸长和缩短具有一定的阻力；卡块39在卡块弹簧45和阻尼杆44的作用下，能够慢速复位。壳体35在锁导轨38中上下滑动，多个调节板簧36起到了缓冲壳体35移动和复位壳体35位置的作用。

如图18所示，卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面和下斜面。

卡块与升降锁块配合。

如图3所示，它包括货架框架4和储物叉3，两个储物叉3作为一组在货架框架4背板上横竖排列多组，每组支撑一个货物5。

如图16所示，上述第二板16具有第一缺口22；第一缺口22设计目的在于，防止第二板16在升降过程中与升降齿条10和升降锁块11干涉；如图10、12所示，升降电机17通过升降支撑座18安装在第二板16下侧，升降减速器19安装在第二板16上，升降电机17转轴将动力传递给升降减速器19之后再驱动升降齿轮20。

如图11、16所示，上述第二板16中间位置安装有横移齿条23，第二板16上侧两端对称地安装有两个横移轨24，如图13所示，横移轨24上具有横移导槽25，如图14、15所示，第一板15一端两侧分别安装有一个横移导块26，两个横移导块26分别与两个横移导槽25滑动配合。第一板15通过横移导块26与横移导槽25的滑动在第二板16上滑动。

如图15所示，上述第一板15下侧通过横移支撑座33安装有横移电机32，横移减速器31安装在第一板15下侧，横移电机32转轴将动力传递给横移减速器31之后再驱动横移齿轮29。

如图11所示，第一板15上具有两个并排布置的第二缺口27，使得第一板15的一端具有了叉型结构，第二缺口27的设计目的在于能够便于第一板15与储物叉3配合取下货物5；取货物5时，第二缺口27与储物叉3配合，第二缺口27与第二缺口27之间的第二板16部分与储物叉3之间间隙配合。第一板15具有叉型一端具有铲物斜面28，设计的铲物斜面28便于第一板15铲物。

如图15所示，上述第一板15下侧安装的横移电机32所驱动的横移齿轮29与第二板16上所安装的横移齿条23啮合，第一板15在横移电机32带动下在第二板16上滑动。

如图10所示，第二板16通过其下侧安装的升降电机17所驱动的升降齿轮20与升降齿条10啮合，第二板16在升降电机17带动下在支撑板6上上下移动；

上述壳体35下侧与锁底板42之间安装有多个调节板簧36。此处调节板簧36与壳体35上侧和第二板16之间安装有多个调节板簧36的作用相同，此处调节板簧36的增加起到稳定壳体35运动的作用。

如图17、18所示，两个锁导轨38相向一侧均开有锁导槽37，壳体35两侧对称地安装有两个壳体导块43，两个壳体导块43与两个锁导槽37滑动配合。壳体导块43与锁导槽37的设计使得壳体35能够稳定的在锁导轨38中滑动。

上述壳体35上侧与第二板16之间安装有两个调节板簧36，壳体35下侧与锁底板42之间安装有两个调节板簧36。调节板簧36设计成两个的设计目的在于：两个相比于一个更能让壳体35的运动稳定起来，同时选用合适弹性系数的调节板簧36，能够保证两个调节板簧36就能够起到缓冲壳体35移动和复位壳体35位置的作用。

本发明中通过使用升降电机17驱动第二板16带动第一板15上下升降以取货物5，通过横移电机32驱动第二板16在第一板15上移动，在取物结束后，通过锁机构21与升降锁块11配合对第二板16的上下移动进行锁死。

具体取物原理为：首先机器人1运动到货架2相应的位置处，本发明中的行走机构9通过采用现有传感器和定位技术将机器人1运动到货架2相应取物位置；之后通过控制升降电机17使其中一个搬运机构7的第一板15的高度略低于储物叉3的高度，控制横移电机32驱动第一板15向储物叉3下侧移动，当第一板15运动到储物叉3下侧时，控制升降电机17使得第一板15从储物叉3的缺口处穿出并架起货物5，之后控制横移电机32将第一板15收回到第二板16上侧，完成取货物5过程。之后依次通过其他层搬运机构7对货架2其他货物5取货；当完成取货运输过程中，通过控制升降电机17使每个搬运机构7之间的间距根据货物5的高度尽可能的小，使整个机器人1在运输行走过程中重心尽可能地低，保证运输的稳定性，调节高度之后，通过各个搬运机构7的锁机构21将搬运机构7锁定。

锁机构21的锁死原理如下：锁机构21中卡块39与升降锁块11配合，当卡块39卡入升降锁块11后，升降锁块11对卡块39起到硬性限位作用，进而起到对搬运机构7限位锁死作用；锁机构21设计中，调节板簧36设计作用为：卡块39将要卡入升降锁块11中时，当卡块39没有正对升降锁块11间隙时，卡块39会与升降锁块11发生挤压，此时壳体35会沿着锁导槽37上下移动调节卡块39的位置，同时调节板簧36被压缩或者伸长，调节板簧36起到复位壳体35位置的作用。卡块39与壳体35内部的安装具有卡块弹簧45和阻尼杆44，阻尼杆44与卡块弹簧45的配合使得卡块39在壳体35中的移动速度较慢。

卡块39一端具有上斜面和下斜面41，如图21中的a所示，在初始状态，卡块39位于两个升降锁块11之间，且搬运机构7处于锁死状态，卡块上斜面40上端位于升降锁块11外侧，在搬运机构7上下移动过程中：

首先，当搬运机构7向上移动且经过升降锁块11过程中，因阻尼杆44的设置搬运机构7跨过两个升降锁块11的速度大于卡块39从壳体35内部在卡块弹簧45复位作用下滑出的速度；如图21中的b所示，上升中卡块上斜面40与升降锁块11发生滑动配合，卡块39被顶入壳体35；之后搬运机构7继续上升，卡块39继续向壳体35中顶入，如图21中的c所示，直到卡块上斜面40与下斜面41交叉点与升降锁块11端面配合；搬运机构7继续上升，当卡块39进入到上侧的新升降锁块11间隙后，如图21中的d所示，卡块39瞬间失去升降锁块11的顶力，卡块39在阻尼杆44的作用下缓慢伸出，在卡块39缓慢伸出卡块39下端面碰到升降锁块11上端面之前，如图21中e所示，搬运机构7已经带动卡块39即将与上方的下一个升降锁块11发生斜面配合，在升降锁块11配合下，卡块39再次被顶入壳体35，之后重复上述过程，直到搬运机构7运动到要求的高度时，壳体35正对将要卡入的升降锁块11间隙，此时通过在此位置停留一定时间，等待卡块39的缓慢伸出，如图21中的a所示，当卡块39伸出后，卡块39下端面与该间隙处的下侧升降锁块11上端面配合，起到限位搬运机构7下移的作用；之后卡块39继续伸出，直到卡块39顶端完全与锁块固定条13端面接触，此时完成锁机构21对搬运机构7下移锁定目的，即回到了初始状态。

其次，当搬运机构7从初始位置下移并经过升降锁块11时，首先如图22中的a、b、c所示，控制升降电机17使得搬运机构7上升，直到卡块上斜面40和下斜面41交叉处与初始状态的卡入间隙上一个升降锁块11端面配合后，如图22中的d所示，控制升降电机17控制搬运机构7下移，下移过程中，因为卡块39伸出的速度慢，当卡块39与下侧的升降锁块11配合时，卡块39伸出长度不长，如图22中的e所示，此时卡块39下斜面41与升降锁块11接触，升降锁块11使得卡块39进入壳体35中，这样就能够继续下移并经过多个升降锁块11，当下移到确定的位置后，控制搬运机构7维持一定的时间，使得卡块39能够有足够的时间伸出，之后如图22中的a所示，卡入到两个升降锁块11之间。

相对于传统的自动化机械技术，本发明一般能够同时通过多个搬运机构7对不同货物5进行同时搬运，另一方面因为采用了锁机构21锁住搬运机构7，使得搬运机构7的重量被锁机构21与升降锁块11来承受，防止搬运机构7的重量被齿轮与升降齿条10来吸收，影响升降电机17的寿命和齿轮与升降齿条10啮合寿命。

Claims (10)

1.一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：它包括具有控制行走和控制抓取物体的控制底座、支撑板、搬运机构，控制底座下侧安装有被控制底座中控制***控制的行走机构；

支撑板安装在控制底座的上表面且靠近控制底座的一侧，支撑板两侧开有对称分布的升降轨，支撑板中间安装有升降齿条和锁块固定条，锁块固定条上从上向下依次安装有多个升降锁块；

多个搬运机构上下依次安装在支撑板上；搬运机构包括第一板和第二板；

第二板通过其一端两侧安装的两个升降导块和两个升降轨的滑动配合安装在支撑板上，第一板通过横移导块和横移轨的滑动配合安装在第二板上；

第一板在第二板上被横移电机驱动横移；第二板在支撑板上通过升降电机驱动上下移动；第二板中间位置下侧安装有锁机构；

上述锁机构包括锁后板、壳体、调节板簧、锁导轨、卡块、卡块上斜面、下斜面、锁底板、阻尼杆、复位板簧，其中两个锁导轨对称地安装在第二板下侧，壳体在锁导轨中上下滑动安装；锁底板安装在两个锁导轨下端面上，壳体上侧与第二板之间安装有多个调节板簧；锁后板安装在壳体一端，卡块滑动安装在壳体中，卡块与锁后板之间安装有阻尼杆，阻尼杆外套有卡块弹簧；卡块弹簧一端与锁后板连接，另一端与卡块连接；

卡块伸出壳体的一端具有卡块上斜面和下斜面；

卡块与升降锁块配合。

2.一种与权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人配合的货架，其特征在于：它包括货架框架和储物叉，两个储物叉作为一组在货架框架背板上横竖排列多组，每组支撑一个货物。

3.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述第二板具有第一缺口；升降电机通过升降支撑座安装在第二板下侧，升降减速器安装在第二板上，升降电机转轴将动力传递给升降减速器之后再驱动升降齿轮。

4.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述第二板中间位置安装有横移齿条，第二板上侧两端对称地安装有两个横移轨，横移轨上具有横移导槽，第一板一端两侧分别安装有一个横移导块，两个横移导块分别与两个横移导槽滑动配合。

5.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述第一板下侧通过横移支撑座安装有横移电机，横移减速器安装在第一板下侧，横移电机转轴将动力传递给横移减速器之后再驱动横移齿轮。

6.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：第一板上具有两个并排布置的第二缺口，使得第一板的一端具有了叉型结构，且第一板具有叉型一端具有铲物斜面。

7.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述第一板下侧安装的横移电机所驱动的横移齿轮与第二板上所安装的横移齿条啮合，第一板在横移电机带动下在第二板上滑动；

第二板通过其下侧安装的升降电机所驱动的升降齿轮与升降齿条啮合，第二板在升降电机带动下在支撑板上上下移动。

8.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述壳体下侧与锁底板之间安装有多个调节板簧。

9.根据权利要求1所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：两个锁导轨相向一侧均开有锁导槽，壳体两侧对称地安装有两个壳体导块，两个壳体导块与两个锁导槽滑动配合。

10.根据权利要求8所述的一种带锁的货物搬运机器人，其特征在于：上述壳体上侧与第二板之间安装有两个调节板簧，壳体下侧与锁底板之间安装有两个调节板簧。

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