CN108340797A - 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 - Google Patents

一种agv自主充电装置及其自主充电方法 Download PDF

Info

Publication number
CN108340797A
CN108340797A CN201810040560.8A CN201810040560A CN108340797A CN 108340797 A CN108340797 A CN 108340797A CN 201810040560 A CN201810040560 A CN 201810040560A CN 108340797 A CN108340797 A CN 108340797A
Authority
CN
China
Prior art keywords
charging
agv
vehicle
transferred
touch panel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201810040560.8A
Other languages
English (en)
Inventor
洪疆
金律君
吴王东
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Original Assignee
Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Family has litigation
First worldwide family litigation filed litigation Critical https://patents.darts-ip.com/?family=62514858&utm_source=***_patent&utm_medium=platform_link&utm_campaign=public_patent_search&patent=CN108340797(A) "Global patent litigation dataset” by Darts-ip is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.
Application filed by Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd filed Critical Zhejiang Guozi Robot Technology Co Ltd
Publication of CN108340797A publication Critical patent/CN108340797A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
    • Y02B—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO BUILDINGS, e.g. HOUSING, HOUSE APPLIANCES OR RELATED END-USER APPLICATIONS
    • Y02B20/00—Energy efficient lighting technologies, e.g. halogen lamps or gas discharge lamps
    • Y02B20/30—Semiconductor lamps, e.g. solid state lamps [SSL] light emitting diodes [LED] or organic LED [OLED]

Landscapes

  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
  • Pallets (AREA)
  • Charge And Discharge Circuits For Batteries Or The Like (AREA)
  • Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
  • Brushes (AREA)
  • Circuit Arrangement For Electric Light Sources In General (AREA)
  • Studio Devices (AREA)
  • Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
  • Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
  • Specific Conveyance Elements (AREA)
  • Assembled Shelves (AREA)

Abstract

本发明公开了一种AGV自主充电装置及其自主充电方法，涉及AGV车充电领域，AGV自主充电装置包括充电柜、AGV车载充电模块和充电地充电模块，其中，所述充电柜包括充电器、第一CAN‑WIFI模块，所述AGV车载充电模块包括车载定位装置、充电触头、触头座、第二CAN‑WIFI模块、车载控制器，所述充电地充电模块包括充电地定位装置、触板座、两个铜触板；所述车载定位装置和所述充电地定位装置配合输出到位信号，所述到位信号接到所述车载控制器，所述车载控制器控制第二CAN‑WIFI模块的供电，所述充电柜与所述AGV车载充电模块通过所述第一CAN‑WIFI模块和所述第二CAN‑WIFI模块建立CAN无线通讯。本发明能实现AGV车自主充电，无误差对接、可靠性高，适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合。

Description

一种AGV自主充电装置及其自主充电方法
技术领域
本发明涉及AGV充电领域，尤其涉及一种AGV自主充电装置及其自主充电方法。
背景技术
如今市场上常用的AGV充电方案方式为以下几种：
1、更换电池；
此类AGV大都使用铅酸电池。调度***定时将AGV调度到指定的电池更换区，由人工完成电池组的更换，并将换下的电池组与充电器相连充满待用。其优点是简单快捷，能够实现AGV24小时全天的持续工作。由于人工看管，很少会出现漏充的情况。缺点是成本过高，需要配备专职人员，需要多一倍量的电池组。
2、人工充电；
AGV配备车载电池电量检测***，当检测到电池电量低于某一特定值时，调度***将AGV调度到指定区域，人工完成充电器与电池组的电气转接工作。其优点是成本低，简单方便，安全可靠。缺点是无法实现24小时不间断工作。
传统的AGV充电方式人工成本高，无法完全满足无人化工作需求的场合。
因此，本领域的技术人员致力于开发一种AGV自主充电装置及其自主充电方法，实现AGV车自主充电，而且无误差对接、可靠性高，适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合。
发明内容
有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是传统的AGV充电方式人工成本高，无法完全满足无人化工作需求的场合。
为实现上述目的，本发明提供了一种AGV自主充电装置及其自主充电方法，包括充电柜、AGV车载充电模块和充电地充电模块，其中，所述充电柜包括充电器、第一CAN-WIFI模块，所述AGV车载充电模块包括车载定位装置、充电触头、触头座、第二CAN-WIFI模块、AGV电池、车载控制器，所述充电地充电模块包括充电地定位装置、触板座、两个铜触板；所述两个铜触板分别与所述充电器直流输出正负极相连，所述充电触头与所述AGV电池正负极相连，所述充电插头与所述铜触板接触时，所述车载定位装置和所述充电地定位装置配合输出到位信号，所述到位信号接到所述车载控制器，所述车载控制器控制第二CAN-WIFI模块的供电，所述充电柜与所述AGV车载充电模块通过所述第一CAN-WIFI模块和所述第二CAN-WIFI模块建立CAN无线通讯。
进一步地，所述车载定位装置为金属接近传感器，安装在AGV车身上，所述充电地定位装置为定位金属板，所述定位金属板的长度与触板长度相等或者略短于所述铜触板长度，所述定位金属板和所述金属接近传感器的安装位置应保证当所述充电触头压不上铜触板时所述金属接近传感器一定检测不到定位金属板，不会输出有效到位信号；当所述充电触头压上所述铜触板时，所述金属接近传感器能够检测到所述接近金属板，输出有效到位信号。
进一步地，所述车载定位装置为反射型光电传感器，所述充电地定位装置为两片光电反射片，当所述充电触头压上所述铜触板底座时，光电照射到对应反射片上，从而输出有效到位信号。
进一步地，所述车载定位装置为限位触片开关，当所述充电触头压上所述铜触板时，所述限位触片开关输出有效到位信号给控制***。
进一步地，所述触板座固定在地面上，所述充电触头安装在AGV车底部。
进一步地，所述触板座与地面呈90°，所述充电触头安装在AGV车侧面。
进一步地，所述充电触头共有4个，同一侧的两个充电触头相连，所述充电触头和所述触头座由弹簧连接保证一定的伸缩性。
进一步地，所述AGV电池使用的是磷酸铁锂电池。
本发明还提供一种AGV自主充电装置的自主充电方法，包括如下步骤：
步骤1、车载控制器检测到AGV电池电压低于工作电压下限值，给AGV车下发充电任务；
步骤2、AGV车前往充电库位；
步骤3、车载控制器判断到位信号是否有效，有两种情况：
步骤3.1、到位信号有效，则转入步骤4；
步骤3.2、到位信号无效，则转入步骤6；
步骤4：AGV车停在原位，车载控制器控制第二CAN-WIFI模块上电，完成AVG车载充电模块与充电柜之间的CAN无线通讯，充电器开始给AGV电池充电；
步骤5、AGV车是否反馈充电信号，有两种情况：
步骤5.1、反馈充电信号，转入步骤10；
步骤5.2、没有反馈充电信号，转入步骤7；
步骤6、判定是否连续N次没有收到信号，有两种情况：
步骤6.1、没有达到N次，转入步骤2；
步骤6.2、达到N次，转入步骤7；
步骤7、发出充电异常报警提示；
步骤8、判断AGV电池电压是否低于行走电压，有两种情况：
步骤8.1、低于行走电压，则转入步骤9；
步骤8.2、高于或等于行走电压，则转入步骤2；
步骤9：AGV车停在原位等待人工干预；
步骤10：停在原位充电；
步骤11、判断电池是否充电完成，有两种情况：
步骤11.1、充电完成，转入步骤12；
步骤11.2、充电没有完成，转入步骤10；
步骤12、停在原位，车载控制器断开第二CAN-WIFI模块供电，充电器停止充电；
步骤13、AGV是否反馈停止充电信号，有两种情况：
步骤13.1、没有反馈停止充电信号，转入步骤14；
步骤13.2、有反馈停止充电信号，转入步骤15；
步骤14：发出提示，显示异常信息，转入步骤12；
步骤15：离开充电库位，并执行其他任务。
进一步地，所述步骤1中所述工作电压下限值为12V，所述步骤8中所述行走电压为5-10V，优选10V。
在本发明的较佳实施方式中，提供了一种AGV自主充电装置，AGV车的电池使用的是磷酸铁锂电池，电池信息(包括当前电量、充电电压、充电电流、当前充电状态)通过CAN总线的形式反馈给车载控制器。充电器放置在充电柜中，充电器开始工作需要同时满足充电桩地面部分和充电座车上部分的正负极正确接触以及充电器和BMS的CAN通信建立。因为CAN难以通过触头触板的接触方式进行通讯，所以将CAN信号转换成无线信号进行通信。电池的充电器放置在充电柜中，同时配备一个CAN-WIFI模块。AGV车上也配有一个CAN-WIFI模块。本发明提供的AGV自主充电装置使用CAN-WIFI模块，解决了充电器与电池的CAN通信有线对接难处理的问题；对蓄电池的浅充浅放，将极大的延长蓄电池的使用寿命，且可减小所需蓄电池的容量。
在本发明的另一较佳实施方式中，提供了一种AGV自主充电装置，充电触头底座与充电触板底座对接是否可靠的确认方法，无误差对接、可靠性高；避免充电过程中产生火花，避免存在安全隐患，可提供较大的充电电流，以实现快速充电；
在本发明的另一较佳实施方式中，提供了一种AGV自主充电装置及其自主充电方法，车载控制器完成充电方案和结束充电方案的流程，适用于工作周期长，车多人少，自动化程度高的场合。
以下将结合附图对本发明的构思、具体结构及产生的技术效果作进一步说明，以充分地了解本发明的目的、特征和效果。
附图说明
图1是本发明的一个较佳实施例的一种AGV自主充电装置的充电***示意图；
图2a,2b,2c是本发明的一个较佳实施例的一种AGV自主充电装置的充电***部分元件安装结构图；
图3是本发明的一个较佳实施例的一种AGV自主充电装置及其自主充电方法流程图。
其中，1、定位金属板；2、触板座；3、接近开关；4、充电触头；5、触头座。
具体实施方式
以下参考说明书附图介绍本发明的多个优选实施例，使其技术内容更加清楚和便于理解。本发明可以通过许多不同形式的实施例来得以体现，本发明的保护范围并非仅限于文中提到的实施例。
在附图中，结构相同的部件以相同数字标号表示，各处结构或功能相似的组件以相似数字标号表示。附图所示的每一组件的尺寸和厚度是任意示出的，本发明并没有限定每个组件的尺寸和厚度。为了使图示更清晰，附图中有些地方适当夸大了部件的厚度。
如图1所示，充电***电池的充电器放置在充电柜中，同时配备一个CAN-WIFI模块。AGV车上也配有一个CAN-WIFI模块。本车的电池使用的是磷酸铁锂电池，电池信息(包括当前电量、充电电压、充电电流、当前充电状态)通过CAN总线的形式反馈给车载控制器。充电器放置在充电柜中，充电器开始工作需要同时满足充电桩地面部分和充电座车上部分的正负极正确接触以及充电器和BMS电池管理***的CAN通信建立。因为CAN难以通过触头触板的接触方式进行通讯，所以将CAN信号转换成无线信号进行通信。
一种AGV自主充电的装置，包括充电柜，AGV车载充电模块，充电地点的触板底座。
充电柜内需要安装充电机、CAN-WIFI模块、散热风扇。
充电器安装按照安装注意事项实施：
1)充电机最好是安装在竖直的位置，并将散热器保持在垂直位置。充电机底部应空出10cm以上的空间，确保充电时气流的通畅。切勿将散热器朝下。
2)确保所有通风口都不被堵塞，以防过热。切勿将充电机靠近热源。充电机旁需留有足够的空间以保证通风和接头插拔方便。
3)确保交流供电电压和充电机允许的输入电压一致。
4)处于安全和电磁适应性考虑，充电机配有三孔插头，适用具有接地线的插座。
风扇安装以及散热孔设计：散热孔以及风扇的安装需要设计,风扇安装在侧面，安装位置要能保障充电器的散热。
如图2a,2b,2c所示，AGV车需要安装一对接近开关3、一对充电触头4、一个触头底座5，充电准备点安装定位金属板1、触板底座2。
充电套装由触头底座、触板底座、金属接近传感器和定位金属板所组成。
触板底座固定在地面上，上表面有两个铜触板，分别与充电器直流输出正负极相连，相应的触头固定在触头底座上与电池正负极相连。触头共有4个，同一侧的两个触头相连。触头和触头底座由弹簧连接保证一定的伸缩性。
金属接近传感器和定位金属板起到判断触头与触板是否正确接触的作用。具体是当触头和触板底座接触时，传感器能检测到金属板并输出信号；当触头和触板底座没有接触时，传感器不会输出信号。金属板埋在地下，上表面可以与地面平齐也可以适当高于地面，根据实际情况做调整。
传感器安装在AGV车身侧面。定位金属板安装在地面上，它的长度与触板长度相等或者略短于触板长度，宽度与设计允许充电位的左右偏差相等或者略小于。金属板的厚度由安装高度以及传感器的性能所决定。金属板和传感器的安装位置应保证当触头压不上触板时传感器一定检测不到金属板；当触头压上触板时，传感器基本能检测到金属板。
具体方法为：车载***检测到电池电量过低，调度***给AGV下发充电任务，AGV前往充电准备点，车上的充电触头4与触板座2贴合，AGV车上的两个接近开关3均感应到充电准备点的金属板1，此时AGV车载***控制CAN-WIFI模块上电，将电池与充电柜建立无线通讯的对接，此时充电机开始工作，输出充电电流，散热风扇开始运转给充电柜散热，直至电池反馈电已充满的信号通过一对CAN-WIFI反馈给充电机，充电机停止运转。同时，车载***接收到已充满的信号后，执行下一个调度任务，离开充电准备点。
如图3所示，本发明提供的AGV自主充电装置的自主充电方法，包括如下步骤：
步骤S1、车载控制器检测到AGV电池电压低于工作电压下限值，优选地取12V，给AGV车下发充电任务；
步骤S2、AGV车前往充电库位；
步骤S3、车载控制器判断到位信号是否有效，有两种情况：
步骤S3.1、到位信号有效，则转入步骤S4；
步骤S3.2、到位信号无效，则转入步骤S6；
步骤S4：AGV车停在原位，车载控制器控制第二CAN-WIFI模块上电，完成AVG车载充电模块与充电柜之间的CAN无线通讯，充电器开始给AGV电池充电；
步骤S5、AGV车是否反馈充电信号，有两种情况：
步骤S5.1、反馈充电信号，转入步骤S10；
步骤S5.2、没有反馈充电信号，转入步骤S7；
步骤S6、判定是否连续N次没有收到信号，有两种情况：
步骤S6.1、没有达到N次，转入步骤S2；
步骤S6.2、达到N次，转入步骤S7；
步骤S7、发出充电异常报警提示；
步骤S8、判断AGV电池电压是否低于行走电压，一般取值5至10V，优选的取值10V，有两种情况：
步骤S8.1、低于行走电压，则转入步骤S9；
步骤S8.2、高于或等于行走电压，则转入步骤S2；
步骤S9：AGV车停在原位等待人工干预；
步骤S10：停在原位充电；
步骤S11、判断电池是否充电完成，有两种情况：
步骤S11.1、充电完成，转入步骤S12；
步骤S11.2、充电没有完成，转入步骤S10；
步骤S12、停在原位，车载控制器断开第二CAN-WIFI模块供电，充电器停止充电；
步骤S13、AGV是否反馈停止充电信号，有两种情况：
步骤S13.1、没有反馈停止充电信号，转入步骤S14；
步骤S13.2、有反馈停止充电信号，转入步骤S15；
步骤S14：发出提示，显示异常信息，转入步骤S12；
步骤S15：离开充电库位，并执行其他任务。
以上详细描述了本发明的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术无需创造性劳动就可以根据本发明的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本发明的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种AGV自主充电装置，其特征在于，包括充电柜、AGV车载充电模块和充电地充电模块，其中，所述充电柜包括充电器、第一CAN-WIFI模块，所述AGV车载充电模块包括车载定位装置、充电触头、触头座、第二CAN-WIFI模块、AGV电池、车载控制器，所述充电地充电模块包括充电地定位装置、触板座、两个铜触板；所述两个铜触板分别与所述充电器直流输出正负极相连，所述充电触头与所述AGV电池正负极相连，所述充电插头与所述铜触板接触时，所述车载定位装置和所述充电地定位装置配合输出到位信号，所述到位信号接到所述车载控制器，所述车载控制器控制第二CAN-WIFI模块的供电，所述充电柜与所述AGV车载充电模块通过所述第一CAN-WIFI模块和所述第二CAN-WIFI模块建立CAN无线通讯。
2.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为金属接近传感器，安装在AGV车身上，所述充电地定位装置为定位金属板，所述定位金属板的长度与触板长度相等或者略短于所述铜触板长度，所述定位金属板和所述金属接近传感器的安装位置使得当所述充电触头压上所述铜触板时，所述金属接近传感器能够检测到所述接近金属板，输出有效到位信号。
3.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为反射型光电传感器，所述充电地定位装置为两片光电反射片，当所述充电触头压上所述铜触板底座时，光电照射到对应反射片上，从而输出有效到位信号。
4.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述车载定位装置为限位触片开关，当所述充电触头压上所述铜触板时，所述限位触片开关输出有效到位信号给控制***。
5.如权利要求1至4中任一所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述触板座固定在地面上，所述充电触头安装在AGV车底部。
6.如权利要求1至4中任一所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述触板座与地面呈90°，所述充电触头安装在AGV车侧面。
7.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述充电触头共有4个，同一侧的两个充电触头相连，所述充电触头和所述触头座由弹簧连接。
8.如权利要求1所述的AGV自主充电装置，其特征在于，所述AGV电池使用的是磷酸铁锂电池。
9.一种AGV自主充电装置的自主充电方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤1、车载控制器检测到AGV电池电压低于工作电压下限值，给AGV车下发充电任务；
步骤2、AGV车前往充电库位；
步骤3、车载控制器判断到位信号是否有效，有两种情况：
步骤3.1、到位信号有效，则转入步骤4；
步骤3.2、到位信号无效，则转入步骤6；
步骤4：AGV车停在原位，车载控制器控制第二CAN-WIFI模块上电，完成AVG车载充电模块与充电柜之间的CAN无线通讯，充电器开始给AGV电池充电；
步骤5、AGV车是否反馈充电信号，有两种情况：
步骤5.1、反馈充电信号，转入步骤10；
步骤5.2、没有反馈充电信号，转入步骤7；
步骤6、判定是否连续N次没有收到信号，有两种情况：
步骤6.1、没有达到N次，转入步骤2；
步骤6.2、达到N次，转入步骤7；
步骤7、发出充电异常报警提示；
步骤8、判断AGV电池电压是否低于行走电压，有两种情况：
步骤8.1、低于行走电压，则转入步骤9；
步骤8.2、高于或等于行走电压，则转入步骤2；
步骤9：AGV车停在原位等待人工干预；
步骤10：停在原位充电；
步骤11、判断电池是否充电完成，有两种情况：
步骤11.1、充电完成，转入步骤12；
步骤11.2、充电没有完成，转入步骤10；
步骤12、停在原位，车载控制器断开第二CAN-WIFI模块供电，充电器停止充电；
步骤13、AGV是否反馈停止充电信号，有两种情况：
步骤13.1、没有反馈停止充电信号，转入步骤14；
步骤13.2、有反馈停止充电信号，转入步骤15；
步骤14：发出提示，显示异常信息，转入步骤12；
步骤15：离开充电库位，并执行其他任务。
10.如权利要求9所述的方法，其特征在于，所述步骤1中所述工作电压下限值为12V，所述步骤8中所述行走电压为5-10V。
CN201810040560.8A 2017-01-16 2018-01-16 一种agv自主充电装置及其自主充电方法 Pending CN108340797A (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201710029086 2017-01-16
CN2017100290864 2017-01-16

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN108340797A true CN108340797A (zh) 2018-07-31

Family

ID=62514858

Family Applications (25)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种被动防止托盘掉落的装置
CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备
CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种移动机器人自主充电装置
CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构
CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种可检测货物的自动导引运输车
CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种采用光电传感器检测货物的方法
CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种储物箱
CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种应用于移动机器人的超声波避障***
CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种模块化的叉车式搬运机器人
CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯***
CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有自动装卸载***的自动导引车及其工作方法
CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种机器人及其搬运货箱的方法
CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备
CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种脚轮防护装置
CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can转以太网的电子拣货标签***
CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于红外传感器的agv机器人避障***
CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种物流agv的光电开关复用方法和装置
CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备及相应的订单实现方法
CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于潜入式agv激光红外避障***
CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人
CN201810040560.8A Pending CN108340797A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv自主充电装置及其自主充电方法
CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有货物检测功能的运输装置

Family Applications Before (23)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110062907.0A Active CN112607293B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201810040556.1A Pending CN108381572A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 带防碰撞顶翻装置的机器人叉齿组件及相应的防护方法
CN201810040559.5A Active CN108298239B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种被动防止托盘掉落的装置
CN201810040589.6A Pending CN108341201A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于物流仓储搬运货物的自动引导设备
CN201810040025.2A Active CN108321866B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种移动机器人自主充电装置
CN201810041860.8A Active CN108408647B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人伸缩叉齿调平机构
CN201820069917.0U Active CN207903267U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种可检测货物的自动导引运输车
CN201810041801.0A Pending CN108357846A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种采用光电传感器检测货物的方法
CN201810040042.6A Pending CN108158369A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种储物箱
CN201810040045.XA Pending CN108363389A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种应用于移动机器人的超声波避障***
CN201810040588.1A Active CN108383043B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种模块化的叉车式搬运机器人
CN201810040610.2A Active CN108271291B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can总线定位相机恒流自诊断红外频闪照明灯***
CN201810041802.5A Pending CN108382880A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有自动装卸载***的自动导引车及其工作方法
CN201810041896.6A Pending CN108217038A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种机器人及其搬运货箱的方法
CN201820069876.5U Active CN207903266U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备
CN201810039560.6A Active CN108388243B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种agv机器人的安全防护方法及安全防护结构
CN201820070532.6U Active CN207902024U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种脚轮防护装置
CN201810041852.3A Pending CN108364043A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于can转以太网的电子拣货标签***
CN201810039576.7A Pending CN108363388A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种基于红外传感器的agv机器人避障***
CN201810041483.8A Active CN108357585B (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种物流agv的光电开关复用方法和装置
CN201810040847.0A Pending CN108190337A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种自动导引设备及相应的订单实现方法
CN201810041055.5A Pending CN108196549A (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种用于潜入式agv激光红外避障***
CN201820070470.9U Active CN207903268U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种货箱搬运机器人

Family Applications After (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201820068727.7U Active CN207903264U (zh) 2017-01-16 2018-01-16 一种具有货物检测功能的运输装置

Country Status (1)

Country Link
CN (25) CN112607293B (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109435760A (zh) * 2018-09-25 2019-03-08 杭叉集团股份有限公司 Agv叉车自主充电控制装置及方法
CN110303933A (zh) * 2018-11-09 2019-10-08 林德（中国）叉车有限公司 一种自动导引车的电池自动充电方法
CN110562082A (zh) * 2019-09-11 2019-12-13 广东博智林机器人有限公司 充电桩
CN111016715A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 浙江国自机器人技术有限公司 一种叉车自动充电装置及叉车***
CN111284352A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 北京京东尚科信息技术有限公司 一种运输车充电方法和***
CN111497727A (zh) * 2020-05-01 2020-08-07 汇佳网（天津）科技有限公司 升降式agv小车及其供电***
CN112541648A (zh) * 2019-09-23 2021-03-23 北京京东乾石科技有限公司 调度车辆充电的方法和装置
US11897350B2 (en) 2020-07-02 2024-02-13 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate

Families Citing this family (92)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
EP4306478A3 (en) 2017-11-14 2024-03-20 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot and method for retrieving inventory item based on handling robot
US12006143B2 (en) 2017-11-14 2024-06-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11396424B2 (en) 2017-11-14 2022-07-26 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11465840B2 (en) 2017-11-14 2022-10-11 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
JP6848081B2 (ja) 2018-04-26 2021-03-24 ベイジン ギークプラス テクノロジー カンパニー リミテッド ロボット、搬送システムおよび方法
CN108408315B (zh) * 2018-04-26 2024-04-12 北京极智嘉科技股份有限公司 搬运设备
CN109101028A (zh) * 2018-08-28 2018-12-28 郑州航空工业管理学院 一种轨道式巡检机器人远程无线驱动控制***
CN109137829A (zh) * 2018-08-29 2019-01-04 青岛港国际股份有限公司 自动化码头agv防撞保护方法和***
CN110376603B (zh) * 2018-09-06 2022-03-04 北京京东乾石科技有限公司 一种应用于叉车的定位对象方法和装置
DE102018215780A1 (de) * 2018-09-18 2020-03-19 Robert Bosch Gmbh Vorrichtung und Verfahren zum Handhaben von Lagereinheiten
CN109324623B (zh) * 2018-09-30 2021-08-10 深圳市尧天科技有限公司 一种抗干扰的机器人红外避障传感器及其抗干扰方法
JP7190867B2 (ja) * 2018-10-24 2022-12-16 日本電産サンキョー株式会社 産業用ロボットのハンドおよび産業用ロボット
CN111137812B (zh) * 2018-11-02 2024-05-17 杭州海康机器人股份有限公司 搬运小车
CN111137808B (zh) * 2018-11-02 2024-07-26 杭州海康机器人股份有限公司 搬运小车
CN109227529A (zh) * 2018-11-05 2019-01-18 上海快仓智能科技有限公司 货物搬运机器人及其控制方法
CN109625727B (zh) * 2018-12-12 2021-06-18 北京兆驰供应链管理有限公司 一种带锁的货物搬运机器人
CN109573449A (zh) * 2019-01-29 2019-04-05 北京极智嘉科技有限公司 一种搬运机器人、仓储物流***及货箱搬运方法
CN109607021A (zh) * 2018-12-29 2019-04-12 珠海格力智能装备有限公司 立体库***
CN109533376B (zh) * 2019-01-03 2024-03-12 昆明船舶设备集团有限公司 一种行李密集存储装载***及其方法
CN109573445A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 烹饪***
CN109573444A (zh) * 2019-01-17 2019-04-05 广东博智林机器人有限公司 自动烹饪***
CN109839931A (zh) * 2019-01-30 2019-06-04 斯坦德机器人（深圳）有限公司 自动导引运输车的取货方法、装置和计算机设备
CN209758195U (zh) 2019-02-01 2019-12-10 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运机器人
US11597598B2 (en) 2019-02-01 2023-03-07 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
US11542135B2 (en) 2019-02-01 2023-01-03 Hai Robotics Co., Ltd. Handling robot
CN111552240A (zh) * 2019-02-11 2020-08-18 上海商明信息科技有限公司 智能自动化货物搬运***及方法
USD918281S1 (en) 2019-03-13 2021-05-04 Shenzhen Hairou Innovation Technology Co., Ltd. Warehouse robot
CN109901583B (zh) * 2019-03-21 2020-01-17 创泽智能机器人股份有限公司 一种机器人障碍物检测及路径调整***
CN111731746B (zh) * 2019-05-08 2022-06-07 北京京东乾石科技有限公司 一种搬运机器人及仓储物流***
CN112093344B (zh) * 2019-06-18 2022-12-20 北京极智嘉科技股份有限公司 一种物品拣选***
CH716348A1 (de) * 2019-06-27 2020-12-30 Rotzinger Ag Beschickungseinrichtung für eine mehrbahnige Beschickung von Pick-and-Place-Einrichtungen.
CN112306000B (zh) * 2019-07-24 2022-02-08 杭州海康机器人技术有限公司 自动导引运输车调度方法、装置及***
CN110606305A (zh) * 2019-07-31 2019-12-24 深圳市海柔创新科技有限公司 一种智能分拣***、方法、仓储机器人及处理终端
CN110516991B (zh) * 2019-07-31 2021-10-15 深圳市海柔创新科技有限公司 一种智能分拣货物的***、方法、仓储机器人及处理终端
CN110498174A (zh) * 2019-08-03 2019-11-26 广东智源机器人科技有限公司 智能仓储设备
CN112338908B (zh) * 2019-08-09 2022-07-22 科沃斯机器人股份有限公司 自主移动设备
CN111943087B (zh) * 2019-08-26 2021-08-06 綦海保 仓储物流用搬运机器人的托架及搬运机器人
CN110589327B (zh) * 2019-08-30 2022-03-29 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
CN110626691B (zh) * 2019-09-12 2022-06-07 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
EP4023570B1 (en) * 2019-08-30 2024-07-10 Hai Robotics Co., Ltd. Sorting robot and sorting method
CN110510315B (zh) * 2019-08-30 2021-12-07 深圳市海柔创新科技有限公司 分拣机器人及分拣方法
EP4039618A4 (en) * 2019-09-30 2022-11-23 Hai Robotics Co., Ltd. METHOD, DEVICE, HANDLING DEVICE AND HANDLING ROBOT FOR CONTROLLING CHARGE PICTURE AND PLACEMENT
CN110854570B (zh) * 2019-10-16 2021-11-30 浙江华睿科技股份有限公司 充电触头机构、充电桩以及移动机器人
JP2022553655A (ja) * 2019-10-21 2022-12-26 ハールブルク・フロイデンベルガー マシーネンバウ ゲーエムベーハー タイヤを取り扱う装置及び方法、並びにタイヤ加硫プレス
CN110734006B (zh) * 2019-10-25 2020-11-20 台州风达机器人科技有限公司 一种多层式的搬运机器人
EP3816600B1 (de) * 2019-10-29 2024-08-07 IMS Gear SE & Co. KGaA Fahrerlose transportvorrichtung und fahrerloses transportsystem zum transportieren von gegenständen sowie verfahren zum betreiben einer fahrerlosen transportvorrichtung und eines fahrerlosen transportsystems zum transportieren von gegenständen
CN110723496A (zh) * 2019-11-15 2020-01-24 上海快仓智能科技有限公司 运输车及控制方法
CN110733820A (zh) * 2019-11-15 2020-01-31 上海快仓智能科技有限公司 物流***及物流控制方法
CN211197466U (zh) 2019-11-19 2020-08-07 深圳市海柔创新科技有限公司 一种搬运装置及具有此搬运装置的搬运机器人
CN110908378B (zh) * 2019-11-28 2022-06-21 深圳乐动机器人有限公司 一种机器人沿边的方法及机器人
CN110838749A (zh) * 2019-11-29 2020-02-25 上海有个机器人有限公司 机器人自动充电的控制方法
CN111099374B (zh) * 2019-12-16 2021-09-24 意欧斯智能科技股份有限公司 一种自动存储和拣选***
CN112975995B (zh) * 2019-12-17 2022-08-16 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 一种服务机器人底盘防跌落阵列装置及防跌落方法
CN111003410B (zh) * 2019-12-27 2021-03-23 广东利元亨智能装备股份有限公司 物料存取方法、装置及机器人
CN111268379B (zh) * 2019-12-30 2021-05-18 浙江工业大学 一种全向多载智能搬运小车
CN110963448A (zh) * 2019-12-30 2020-04-07 安徽安鑫货叉有限公司 一种用于特殊搬运圆货叉
CN111070213B (zh) * 2020-01-08 2022-06-07 京东科技信息技术有限公司 一种机器人控制***
CN110874102B (zh) * 2020-01-16 2020-05-05 天津联汇智造科技有限公司 一种移动机器人虚拟安全防护区域保护***以及方法
CN111276849B (zh) * 2020-03-15 2021-03-02 肖宏丽 一种具有防护功能的机器人用充电装置
CN111361917A (zh) * 2020-03-16 2020-07-03 福建通力达实业有限公司 一种移动货架位置测算纠偏方法和***
CN115417053A (zh) * 2020-05-12 2022-12-02 深圳市海柔创新科技有限公司 搬运机器人及转移货箱的方法
CN111689156B (zh) * 2020-05-28 2022-04-22 山东科技大学 一种啮合驱动式搬运agv及其工作方法
CN111652560B (zh) * 2020-06-08 2022-07-05 北京京东振世信息技术有限公司 订单复核方法、装置、***和货架
CN111703799A (zh) * 2020-06-10 2020-09-25 北京极智嘉科技有限公司 一种搬运机器人、取箱方法、货箱上货方法及仓储物流***
CN111762498A (zh) * 2020-06-24 2020-10-13 北京极智嘉科技有限公司 可移动指示设备、拣选***、拣选方法及服务器
CN111732031B (zh) * 2020-06-29 2022-04-12 西安京东天鸿科技有限公司 物流运输车、物流无人机和自动装卸货***、方法
CN111725874B (zh) * 2020-07-14 2024-06-18 上海亮一科技有限公司 一种大电流高容错充电接口
CN111812621A (zh) * 2020-08-06 2020-10-23 常州市贝叶斯智能科技有限公司 一种多路Vl53l0X激光测距校准方法及驱动
CN112093725B (zh) * 2020-09-09 2022-05-03 深圳市荣士通科技有限公司 一种具有电能自动补充装置的移动式工业搬运机器人
CN112079035A (zh) * 2020-09-11 2020-12-15 三峡大学 移动式平移输送机
CN112158522A (zh) * 2020-09-25 2021-01-01 孙国花 一种智能化的机器人流水线加工装置
CN112009172B (zh) * 2020-10-09 2021-07-23 河南省肿瘤医院 一种防止缠绕发丝的医用车轮
CN114343484B (zh) * 2020-10-13 2023-04-18 广东美的白色家电技术创新中心有限公司 扫地机器人的管理库及扫地机器人***
CN112357435B (zh) * 2020-11-12 2022-06-10 北京极智嘉科技股份有限公司 一种货物搬运***及货物搬运方法
CN112471571A (zh) * 2020-11-19 2021-03-12 重庆工程职业技术学院 一种带烘烤功能的烟草货架
CN112519846B (zh) * 2020-12-04 2022-10-28 杭州柯雷沃科技有限公司 具有遮雨结构的智能机器人的防摆动辅助运输装置
CN112644574A (zh) * 2021-01-29 2021-04-13 惠安县崇武镇丽图茶具商行 防卡死推车
CN112811060B (zh) * 2021-02-03 2022-09-09 四川六齐元科技有限公司 Agv物流车与仓储***
CN112894757B (zh) * 2021-02-08 2023-04-14 深圳市普渡科技有限公司 机器人自动取货方法、***及机器人
CN113023216B (zh) * 2021-03-02 2023-01-17 无为县华标新型墙体材料有限公司 一种可实现对空心砖搬运的码垛架
CN112974280B (zh) * 2021-03-11 2023-09-19 江苏汇舟物流有限公司 一种出货分拣***
CN112666955B (zh) * 2021-03-18 2021-07-06 中科新松有限公司 用于轨道物料输送车的安全保护方法及安全保护***
CN117184722A (zh) * 2021-03-31 2023-12-08 深圳市库宝软件有限公司 物料输送方法及设备
CN112978628A (zh) * 2021-04-06 2021-06-18 劢微机器人科技(深圳)有限公司 一种多托盘搬运车
CN113277254B (zh) * 2021-06-10 2023-01-10 深圳市海柔创新科技有限公司 货物搬运方法、装置、设备、机器人及仓储***
DE102021116805A1 (de) 2021-06-30 2023-01-05 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger
CN113777614B (zh) * 2021-09-07 2024-07-05 珠海上富电技股份有限公司 一种超声波雷达数据传输方法及其***
CN113966118B (zh) * 2021-10-22 2023-07-21 Oppo广东移动通信有限公司 电子设备、充电连接线以及充电设备组件
CN114084564B (zh) * 2021-12-01 2024-02-27 合肥市极点智库智能装备有限公司 一种高精度窄巷道自然导航agv
WO2023198246A1 (de) * 2022-04-11 2023-10-19 Bär Automation Gmbh Fahrerloses transportfahrzeug
DE102022118969A1 (de) 2022-07-28 2024-02-08 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Handhabungsroboter für Ladungsträger und Verfahren zum Betreiben eines Handhabungsroboters
CN115818098B (zh) * 2023-02-17 2023-05-05 成都思越智能装备股份有限公司 一种小车搬送控制***及搬运方法

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120217927A1 (en) * 2011-02-28 2012-08-30 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System for automatically charging electrically powered automated guided vehicles
CN103022586A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 深圳先进技术研究院 一种agv自动充电方法及***
CN103280866A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的智能充电装置
CN106026281A (zh) * 2016-07-11 2016-10-12 上海华欣民福电气科技有限公司 Agv蓄电池充电装置
CN205724950U (zh) * 2016-03-25 2016-11-23 河南森源电气股份有限公司 一种充电***、充电组件、充电桩及自动导引车

Family Cites Families (136)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
GB177849A (en) * 1920-12-29 1922-03-29 John Thomas Hardaker Improvements in portable hoists or elevators
GB750793A (en) * 1952-11-21 1956-06-20 Electro Hydraulics Ltd Fork lift or industrial trucks
SE382617C (sv) * 1974-07-01 1977-09-26 Marco Materialhantering Ab Anordning vid gaffellyftvagnar
SU580183A1 (ru) * 1974-08-13 1977-11-15 Всесоюзный Научно-Исследовательский И Проектно-Конструкторский И Технологический Институт Безрельсового Электрифицированного Транспорта С Опытным Производством Грузова каретка погрузчика
US4492504A (en) * 1981-12-07 1985-01-08 Bell & Howell Company Materials handling system
EP0290633B1 (de) * 1987-05-09 1989-11-02 Carl Schenck Ag Verfahren zum Erkennen von Änderungen in Fahrraum eines unbemannten Fahrzeuges
IT1250471B (it) * 1991-02-12 1995-04-07 Jobs Spa Robot con carrello automotore.
JP2927996B2 (ja) * 1991-09-02 1999-07-28 株式会社竹中工務店 ピッキングロボット
CN2194351Y (zh) * 1993-05-27 1995-04-12 广东玻璃厂职工技术协作服务部 二吨叉车倾翻装置
JPH0730290U (ja) * 1993-11-18 1995-06-06 株式会社アイチコーポレーション 垂直昇降式作業車の昇降台昇降機構
JP3149308B2 (ja) * 1994-03-24 2001-03-26 日本輸送機株式会社 フォークリフトの荷役装置
DE19639736B4 (de) * 1996-09-27 2007-07-26 Linde Ag Flurförderzeug mit anhebbaren Lastarmen
JPH10218311A (ja) * 1997-02-05 1998-08-18 Mitsui Eng & Shipbuild Co Ltd 自動倉庫
JPH10279297A (ja) * 1997-04-10 1998-10-20 Toyota Autom Loom Works Ltd 無人フォークリフト
JP2001175330A (ja) * 1999-12-20 2001-06-29 Shinko Electric Co Ltd 自動搬送システム
WO2003019425A1 (de) * 2001-08-23 2003-03-06 Tgw Transportgeräte Gmbh & Co.Kg Zwischenlager für identifizierte waren und verfahren zur weitergabe von bestellten waren
JP2004018183A (ja) * 2002-06-17 2004-01-22 Denso Corp 多種小ロット対応無人搬送車
JP2004090186A (ja) * 2002-09-02 2004-03-25 Aitec Corp クリーン搬送ロボット
US20040164217A1 (en) * 2002-11-12 2004-08-26 H2Gen Innovations, Inc. Unitary base and integral housing for chemical equipment
AT500946A1 (de) * 2004-10-22 2006-05-15 Tgw Transportgeraete Gmbh Warenumschlaglager und verfahren zu dessen betrieb
KR100601019B1 (ko) * 2004-12-17 2006-07-18 Stx조선주식회사 선박내부의 고소작업을 위한 비구동식 신축다관절 장치
JP4462196B2 (ja) * 2006-01-18 2010-05-12 パナソニック電工株式会社 移動車両
CN2903009Y (zh) * 2006-04-27 2007-05-23 三一重工股份有限公司 带可旋转铰接机构的集装箱吊具
CN200946031Y (zh) * 2006-08-02 2007-09-12 新疆康佳投资（集团）有限责任公司 多层托架
CN101091428A (zh) * 2006-10-20 2007-12-26 大连理工大学 一种自动割草机器人
CN200985267Y (zh) * 2006-11-14 2007-12-05 张放 一种全方位码垛机
KR100902115B1 (ko) * 2006-12-02 2009-06-09 한국전자통신연구원 카메라와 적외선 센서를 이용한 로봇자동충전 장치 및 방법
US7850413B2 (en) * 2007-01-05 2010-12-14 Kiva Systems, Inc. System and method for transporting inventory items
CN101042432A (zh) * 2007-01-17 2007-09-26 于咏 一种激光穿雾测距雷达
JP2008201491A (ja) * 2007-02-16 2008-09-04 Toyota Industries Corp 自動倉庫の制御装置
CN201178120Y (zh) * 2008-04-11 2009-01-07 山东电力研究院 移动机器人电池充电连接器
CN100570523C (zh) * 2008-08-18 2009-12-16 浙江大学 一种基于障碍物运动预测的移动机器人避障方法
CN101380951A (zh) * 2008-10-30 2009-03-11 马抗震 一种机动、电动车辆自动驾驶识别***
CN201395158Y (zh) * 2009-03-05 2010-02-03 蔡一根 自动导引车
CN101584530B (zh) * 2009-06-19 2011-01-19 北京理工大学 应用于闭架书库的智能轨道车及巷道车接口结构
CN201560101U (zh) * 2009-09-29 2010-08-25 三一集团有限公司 一种叉具结构和应用该叉具结构的臂架结构
CN101738195B (zh) * 2009-12-24 2012-01-11 厦门大学 基于环境建模与自适应窗口的移动机器人路径规划方法
JP5429986B2 (ja) * 2009-12-25 2014-02-26 株式会社Ｉｈｉエアロスペース 移動ロボットの遠方環境認識装置及び方法
US20120093287A1 (en) * 2010-10-18 2012-04-19 Satpal Singh Two unit portable x-ray scanner
CN101982398A (zh) * 2010-11-20 2011-03-02 沈阳工业大学 移动式多自由度举升定位设备
CN102059700A (zh) * 2010-11-22 2011-05-18 南京信息工程大学 迎宾机器人***
CN201927998U (zh) * 2010-11-25 2011-08-10 康佳集团股份有限公司 Led背光灯串短路保护电路
CN102040177B (zh) * 2010-12-03 2012-08-15 威仁（西安）仓储设备有限公司 集装箱重型堆垛机
DE102010055774A1 (de) * 2010-12-23 2012-06-28 Jungheinrich Aktiengesellschaft Flurförderzeug mit einem Sensor zur Erfassung einer räumlichen Umgebung und Verfahren zum Betreiben eines solchen Flurförderzeugs
CN201948192U (zh) * 2010-12-25 2011-08-31 浙江省磐安县绿海工艺厂 一种手提箱
CN102156477A (zh) * 2011-05-19 2011-08-17 苏州市职业大学 一种agv控制平台及其实现方法
CN202106911U (zh) * 2011-05-24 2012-01-11 江苏汤臣汽车零部件有限公司 汽车过限宽障碍物辅助装置
CN102354436B (zh) * 2011-07-12 2013-05-08 深圳市卡琳娜机器人软件开发有限公司 室内安防巡逻机器人***的报警方法
CN202267871U (zh) * 2011-09-05 2012-06-06 北京工业大学 一种自动避障机器人平台
CN202268075U (zh) * 2011-09-19 2012-06-06 王国伟 基于rfid的高速公路隧道交通异常事件自动检测***
CN202321418U (zh) * 2011-11-30 2012-07-11 云南昆船设计研究院 一种卷烟棒形料盘自动化存取设备
CN102608998A (zh) * 2011-12-23 2012-07-25 南京航空航天大学 嵌入式***的视觉导引agv***及方法
US8688275B1 (en) * 2012-01-25 2014-04-01 Adept Technology, Inc. Positive and negative obstacle avoidance system and method for a mobile robot
CN102581745B (zh) * 2012-02-29 2014-09-10 清华大学 一种化学机械抛光传输机器人***
CN202643233U (zh) * 2012-05-07 2013-01-02 上海电机学院 智能搬运机器车
CN102689762B (zh) * 2012-06-01 2014-05-21 时桂强 智能货柜及控制方法
EP2904553A4 (en) * 2012-10-04 2016-06-01 Amazon Tech Inc MACHINING AN ORDER AT AN INQUIRY SITE
WO2014070931A1 (en) * 2012-10-30 2014-05-08 Quantitative Sampling Technologies, LLC Supervisory computer system over data acquisition devices
EP2920684B1 (en) * 2012-11-15 2021-03-03 Amazon Technologies, Inc. Bin-module based automated storage and retrieval system and method
CN202939630U (zh) * 2012-11-26 2013-05-15 陕西科技大学 一种基于can总线的电子标签
CN103042968A (zh) * 2012-12-21 2013-04-17 深圳职业技术学院 一种汽车车灯控制方法及控制***
DE112012007264B4 (de) * 2012-12-27 2022-06-23 Macgregor Sweden Ab Verfahren und Vorrichtung zum Absenken/Anheben eines Fracht-Deckbodens an Bord eines reinen Auto/Lastwagen-Frachters mit Multideck
CN103010555A (zh) * 2012-12-28 2013-04-03 嘉兴市正基电子有限公司 可回收的围板箱及其制造方法
CN103150997B (zh) * 2013-03-01 2015-02-04 深圳市华星光电技术有限公司 Led背光驱动电路
CN203232456U (zh) * 2013-04-23 2013-10-09 陕西科技大学 一种基于can总线和无线射频的仓储货物管理***
CN203392304U (zh) * 2013-05-31 2014-01-15 深圳市大族激光科技股份有限公司 自动化板材立体仓库
CN203759399U (zh) * 2013-06-07 2014-08-06 深圳光华印制有限公司 一种恒流频闪led光源***
CN103366204B (zh) * 2013-07-10 2016-04-13 沈阳航空航天大学 二线制电子标签辅助拣货***
CA2923474C (en) * 2013-09-09 2022-06-21 Dematic Corp. Autonomous mobile picking
CN104634328A (zh) * 2013-11-14 2015-05-20 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 空间测量机器人及其空间测量方法
CN203903916U (zh) * 2013-11-27 2014-10-29 齐齐哈尔齐三机床有限公司 多级堆垛机伸缩货叉
CN203667453U (zh) * 2013-12-03 2014-06-25 北京物资学院 一种无人搬运车agv装置
DE202014000374U1 (de) * 2014-01-14 2014-03-28 Grenzebach Maschinenbau Gmbh Vorrichtung zur Orientierung für automatisch in Werkshallen geführte, elektrisch betriebene, Transportfahrzeuge
CN103787237B (zh) * 2014-02-18 2015-10-14 中国人民解放军军事交通学院 手动液压车辆停放移位小车
CN103823468B (zh) * 2014-02-28 2018-11-27 西安理工大学 潜入式agv导航定位***及定位方法
US20150375390A1 (en) * 2014-03-06 2015-12-31 Encore Automation Robotic system for applying surface finishes to large objects
CN103915720A (zh) * 2014-04-08 2014-07-09 东北电力大学 一种家用保安机器人自动充电大容差对接***
CN105015995A (zh) * 2014-04-18 2015-11-04 无锡凯乐士科技有限公司 一种货物自动拣选***和方法
CN203814822U (zh) * 2014-04-21 2014-09-10 张柏云 旅行箱包底盘
CN103935365B (zh) * 2014-05-14 2016-04-13 袁培江 一种新型物料搬运自动引导车智能防撞***
CN204009978U (zh) * 2014-07-23 2014-12-10 深圳市瑞意博科技有限公司 一种ptl拣料电子标签
CN204048431U (zh) * 2014-07-28 2014-12-31 张家港三久箱包有限公司 一种简易分隔箱
CN204029160U (zh) * 2014-08-19 2014-12-17 浙江富阳市新源交通电子有限公司 一种道路交通信号灯
CN104298235A (zh) * 2014-08-25 2015-01-21 洛阳理工学院 基于无线视频传输及pid复合控制的移动机器人***
JP6393123B2 (ja) * 2014-09-04 2018-09-19 日立建機株式会社 障害物検出システム及び運搬車両
CN104260756B (zh) * 2014-09-04 2016-03-09 鞍钢集团矿业公司 井下铁路道岔智能控制装置及方法
CN104302079A (zh) * 2014-09-26 2015-01-21 哈尔滨威帝电子股份有限公司 一种具有故障检测及亮度调节功能的车用厢灯
CN104315927B (zh) * 2014-10-21 2015-11-25 段成亮 无线高压***
CN105629970A (zh) * 2014-11-03 2016-06-01 贵州亿丰升华科技机器人有限公司 一种基于超声波的机器人定位避障方法
CN204249881U (zh) * 2014-12-05 2015-04-08 国家电网公司 能自动对接不同高度工作台面的自动导引运输车
US20160180713A1 (en) * 2014-12-18 2016-06-23 Hand Held Products, Inc. Collision-avoidance system and method
WO2016151505A1 (en) * 2015-03-23 2016-09-29 Manpat Rajesh Robotic drive unit with robotic inventory elevator
CN204624477U (zh) * 2015-04-02 2015-09-09 南京工程学院 一种自动化立体仓库定位控制***
CN105717922A (zh) * 2015-05-13 2016-06-29 美的集团股份有限公司 机器人
CN204625093U (zh) * 2015-05-25 2015-09-09 浙江海洋学院 一种叉车的货叉结构
CN105059811B (zh) * 2015-07-27 2017-12-26 南京航空航天大学 一种仓储***及其控制方法
CN204904091U (zh) * 2015-08-06 2015-12-23 北京家度科技有限公司 一种机器人运动控制***
CN105353377B (zh) * 2015-09-30 2018-01-30 上海斐讯数据通信技术有限公司 一种机动车倒车雷达监测装置
CN105197843A (zh) * 2015-10-19 2015-12-30 广东亚克迪智能物流科技有限公司 一种半电动堆垛车
CN205028112U (zh) * 2015-10-19 2016-02-10 陕西嘉盛投资有限公司 一种基于硬件复位的机器人数据采集***
CN105279130A (zh) * 2015-10-22 2016-01-27 北方工业大学 一种对同地址的多个i2c器件进行操作的方法
CN105353759A (zh) * 2015-11-13 2016-02-24 上海诺力智能科技有限公司 一种agv拣选车和自动导引分拣***
CN205385627U (zh) * 2015-12-24 2016-07-13 东莞锐视光电科技有限公司 一种led频闪可调亮度恒流控制器
CN105668258A (zh) * 2015-12-29 2016-06-15 中国神华能源股份有限公司 取料机防碰撞的方法和***
CN105437260A (zh) * 2016-01-04 2016-03-30 杭州亚美利嘉科技有限公司 机器人底盘
CN105540125B (zh) * 2016-02-04 2019-04-23 杭州南江机器人股份有限公司 一种仓储自动流转***
CN105662798A (zh) * 2016-03-22 2016-06-15 昆山市工研院智能制造技术有限公司 基于激光与图像处理的盲人导航装置及行走避障方法
CN111453112B (zh) * 2016-03-22 2022-02-18 安徽省一一通信息科技有限公司 拆零货物和小商品的智能分拣配送方法
CN105811507B (zh) * 2016-04-19 2018-09-07 哈尔滨工大服务机器人有限公司 一种机器人充电机构，应用该机构的机器人以及充电方法
CN105927913A (zh) * 2016-04-26 2016-09-07 华定谟 车用远光灯
CN205602723U (zh) * 2016-04-30 2016-09-28 王永胜 一种堆取料机定姿定位及防撞***
CN205766166U (zh) * 2016-05-18 2016-12-07 唐山学院 六足减灾仿生机器人
CN205740210U (zh) * 2016-05-23 2016-11-30 苏州得尔达国际物流有限公司 一种智能仓储叉车防碰撞装置
CN106082016A (zh) * 2016-05-24 2016-11-09 山西东械自动化科技有限公司 叉板式搬运小车
CN205634157U (zh) * 2016-05-27 2016-10-12 鄂尔多斯市源盛光电有限责任公司 一种基板取放装置
CN106066646A (zh) * 2016-06-02 2016-11-02 芜湖智久机器人有限公司 一种agv的红外线检测装置
CN205847695U (zh) * 2016-07-01 2016-12-28 浙江大邦科技有限公司 照明***、照明驱动电源及其控制器
CN106379681B (zh) * 2016-07-11 2018-09-07 黄金刚 一种智能仓储机器人、***及***控制方法
CN205771352U (zh) * 2016-07-11 2016-12-07 上海理工大学 一种智能零件储存库
CN205771331U (zh) * 2016-07-12 2016-12-07 山东科技大学 一种智能方便存取快递装置
CN205873018U (zh) * 2016-07-19 2017-01-11 合肥中鼎信息科技股份有限公司 一种快速自动存取货物的堆垛机
CN106006456A (zh) * 2016-07-20 2016-10-12 广东嘉腾机器人自动化有限公司 一种旋转举升机构及agv载物车
CN106064717A (zh) * 2016-07-20 2016-11-02 苏州小喇叭信息科技有限公司 一种分拣搬运agv车
CN106291565A (zh) * 2016-07-20 2017-01-04 中国科学院深圳先进技术研究院 用于机器人避障的超声阵列装置及超声数据处理方法
CN106081454B (zh) * 2016-07-29 2018-08-07 深圳普智联科机器人技术有限公司 基于横梁式仓储货架的高密度仓储***和存取货物方法
CN106044645B (zh) * 2016-08-02 2018-07-17 诺力机械股份有限公司 一种基于二维码定位的货物托盘存取***、及其存取方法
CN106144959B (zh) * 2016-08-09 2018-08-17 杭州电子科技大学 智能货柜快递投放机及其快递投放方法
CN106167236B (zh) * 2016-08-16 2018-10-19 合肥柯金自动化科技股份有限公司 激光导引拣选车
CN106256714B (zh) * 2016-08-25 2019-06-07 艾信智慧医疗科技发展（苏州）有限公司 一种物流传输***的运行方法
CN106314594B (zh) * 2016-08-26 2018-09-25 南京理工大学 一种用于现代物流行业的仓储搬运机器人
CN106272415A (zh) * 2016-08-30 2017-01-04 上海大学 全向移动转运机器人
CN106239519A (zh) * 2016-09-06 2016-12-21 上海拓础智能科技有限公司 一种智能导航机器人及其导航方法
CN106155066B (zh) * 2016-09-29 2022-11-11 翁锦祥 一种可进行路面障碍检测的搬运车及搬运方法
CN206569571U (zh) * 2017-01-16 2017-10-20 浙江国自机器人技术有限公司 一种搬运货箱的机器人
CN206782618U (zh) * 2017-06-02 2017-12-22 云南卓沛科技有限公司 一种轨道式自动化仓储***
CN107226310A (zh) * 2017-07-13 2017-10-03 武汉九州通物流有限公司 一种agv拆零拣选小车及方法

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US20120217927A1 (en) * 2011-02-28 2012-08-30 Toyota Motor Engineering & Manufacturing North America, Inc. System for automatically charging electrically powered automated guided vehicles
CN103022586A (zh) * 2012-12-21 2013-04-03 深圳先进技术研究院 一种agv自动充电方法及***
CN103280866A (zh) * 2013-06-14 2013-09-04 长沙驰众机械科技有限公司 一种适用于agv引导车的智能充电装置
CN205724950U (zh) * 2016-03-25 2016-11-23 河南森源电气股份有限公司 一种充电***、充电组件、充电桩及自动导引车
CN106026281A (zh) * 2016-07-11 2016-10-12 上海华欣民福电气科技有限公司 Agv蓄电池充电装置

Cited By (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109435760A (zh) * 2018-09-25 2019-03-08 杭叉集团股份有限公司 Agv叉车自主充电控制装置及方法
CN110303933A (zh) * 2018-11-09 2019-10-08 林德（中国）叉车有限公司 一种自动导引车的电池自动充电方法
CN110303933B (zh) * 2018-11-09 2021-11-16 林德（中国）叉车有限公司 一种自动导引车的电池自动充电方法
CN111284352A (zh) * 2018-12-06 2020-06-16 北京京东尚科信息技术有限公司 一种运输车充电方法和***
CN110562082A (zh) * 2019-09-11 2019-12-13 广东博智林机器人有限公司 充电桩
CN110562082B (zh) * 2019-09-11 2021-09-10 广东博智林机器人有限公司 充电桩
CN112541648A (zh) * 2019-09-23 2021-03-23 北京京东乾石科技有限公司 调度车辆充电的方法和装置
CN111016715A (zh) * 2019-12-31 2020-04-17 浙江国自机器人技术有限公司 一种叉车自动充电装置及叉车***
CN111497727A (zh) * 2020-05-01 2020-08-07 汇佳网（天津）科技有限公司 升降式agv小车及其供电***
US11897350B2 (en) 2020-07-02 2024-02-13 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate
EP4316901A3 (en) * 2020-07-02 2024-04-24 Crown Equipment Corporation Materials handling vehicle charging system comprising a floor-mounted charging plate

Also Published As

Publication number Publication date
CN108298239A (zh) 2018-07-20
CN108357585B (zh) 2019-09-24
CN108382880A (zh) 2018-08-10
CN207903266U (zh) 2018-09-25
CN108388243B (zh) 2020-12-04
CN108388243A (zh) 2018-08-10
CN108383043A (zh) 2018-08-10
CN112607293A (zh) 2021-04-06
CN108364043A (zh) 2018-08-03
CN108190337A (zh) 2018-06-22
CN108381572A (zh) 2018-08-10
CN207903267U (zh) 2018-09-25
CN207902024U (zh) 2018-09-25
CN108408647B (zh) 2020-01-10
CN108298239B (zh) 2020-01-07
CN108321866B (zh) 2020-10-09
CN108357585A (zh) 2018-08-03
CN108341201A (zh) 2018-07-31
CN112607293B (zh) 2022-05-03
CN207903264U (zh) 2018-09-25
CN108271291A (zh) 2018-07-10
CN108217038A (zh) 2018-06-29
CN108271291B (zh) 2020-03-17
CN108196549A (zh) 2018-06-22
CN108158369A (zh) 2018-06-15
CN108357846A (zh) 2018-08-03
CN108383043B (zh) 2020-04-07
CN108408647A (zh) 2018-08-17
CN108363388A (zh) 2018-08-03
CN108363389A (zh) 2018-08-03
CN108321866A (zh) 2018-07-24
CN207903268U (zh) 2018-09-25

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN108340797A (zh) 一种agv自主充电装置及其自主充电方法
EP1462299B1 (en) Battery power source apparatus of electric car and its method of operation
CN107404144B (zh) 太阳能电池***
CN111201691B (zh) 一种特别是用于电动车辆的移动充电单元及其用于按照请求输送电量的管理***
EP2882065B1 (en) Battery charging management system of automated guided vehicle and battery charging management method
CN107310408A (zh) 一种纯电动汽车用锂电池充电控制方法
EP2442398B1 (en) AC current control of mobile battery chargers
CN103762689B (zh) 一种电动汽车交直流组合充电控制***及控制方法
CN202276164U (zh) 一种车载充电机供电装置
CN115149611A (zh) 用于电动车辆的双向充电***
CN105313718A (zh) 车载蓄电池充电设备、***及方法
CN103683381A (zh) 撞击后经内部蓄电池电子装置使蓄电池组自动放电的方法
CN104396083A (zh) 蓄电***及其温度控制方法
CN111247023A (zh) 具有储能***的电动汽车电池更换***及其运行方法
CN205247513U (zh) 一种新型的便捷式智能充电站
CN102156497B (zh) 电动汽车动力电池温度控制***
CN105691223A (zh) 一种充电机自动识别电动汽车充电电压的充电装置
US20160082855A1 (en) Connection monitoring apparatus and battery sharing system
CN110712567A (zh) 动力电池预热方法、装置、车辆及存储介质
CN107867201A (zh) 一种带有充电加热***的电动汽车充电桩及其控制方法
CN205113046U (zh) 车载蓄电池充电设备及***
CN205069812U (zh) 一种利用充电机给电池包加热的***
CA3087179C (en) Energy storage module and method
CN108155320B (zh) 基于无线通讯的汽车分布式电池供电控制***及方法
KR101281739B1 (ko) 온라인 전기자동차의 배터리 충전 및 방전 제어 방법 및 장치

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
RJ01 Rejection of invention patent application after publication

Application publication date: 20180731

RJ01 Rejection of invention patent application after publication