CN110733820A - 物流***及物流控制方法 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提出一种物流***及物流控制方法，物流***包括多个货架、搬运装置、流水线装置和多个工作台；各货架间隔设置，相邻两个货架之间形成巷道；搬运装置包括车本体和支架，支架设置在车本体上部，支架的第一侧设置有多个承载部，支架的第二侧设置有可升降的取货部；流水线装置包括第一环形输送台，第一环形输送台具有多个第一周转通道；多个工作台分别与各第一周转通道连接，工作台上设置有分拣工位。本申请实施例的搬运装置的多个承载部一次可以搬运更多的货物，提高了物料***的物流效率。同时，由于将流水线装置作为搬运装置和工作台之间的运输媒介，因此提高了货物输送至工作台的速度，更进一步地提高了物料***的物流效率。
Description
技术领域
本申请涉及物流领域，尤其涉及一种物流***及物流控制方法。
背景技术
在现有的物流***中，通常搬运机器人一次仅能够搬运一件货物或一个料箱，因此使得货物在整个仓储空间内的周转速度较低。而即便搬运机器人一次能够搬运多个货物进行运输，由于对接的分拣人员拣选或分拣能力有限，因此在完成所有货物的拣选或分拣之前，搬运机器人需要在原地进行等待，而无法进行其他作业，降低了搬运机器人的工作效率。并且上述两方面的问题还使得整个物流***的作业流程无法顺畅衔接，降低了整个物流***的工作时间和工作成本。
在背景技术中公开的上述信息仅用于加强对本申请的背景的理解，因此其可能包含没有形成为本领域普通技术人员所知晓的现有技术的信息。
发明内容
本申请实施例提供一种物流***及物流控制方法，以解决背景技术中的一个或多个技术问题。
第一方面，本申请实施例提供了一种物流***，包括：
多个货架，各货架间隔设置，相邻两个货架之间形成巷道；
搬运装置，包括车本体和支架，支架设置在车本体上部，支架的第一侧设置有多个承载部，支架的第二侧设置有可升降的取货部，搬运装置用于从货架搬运货物至流水线装置；
流水线装置，包括第一环形输送台，第一环形输送台具有多个第一周转通道；
多个工作台，分别与各第一周转通道连接，工作台上设置有分拣工位，分拣工位用于分拣对应的第一周转通道上的货物。
在一种实施方式中，各承载部沿支架的高度方向依次堆叠设置，各承载部的容纳腔的开口端朝向第二侧设置。
在一种实施方式中，取货部包括承托板，承托板与各承托部的容纳腔滑动连接。
在一种实施方式中，第一环形输送台还具有多个第一入料通道和多个第一出料通道。
在一种实施方式中，流水线装置还包括位于第一环形输送台上方的第二环形输送台，第二环形输送台具有多个第二周转通道，各第二周转通道分别与各工作台连接。
在一种实施方式中，第二环形输送台还具有多个第二入料通道和多个第二出料通道。
在一种实施方式中，第一环形输送台至少具有两个口径不同的第一周转通道。
第二方面，本申请实施例提供了一种物流控制方法，应用于第一方面的物流***，包括：
向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用取货部将各货物存放至各承载部中；
根据从第一搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制第一搬运装置移动至流水线装置，并利用取货部将各货物放置到第一环形输送台上，使第一环形输送台将各货物输送至对应的第一周转通道；
根据从第一周转通道接收的货物检测结果，向工作台发送分拣指令，以控制工作台的分拣工位从对应的第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。
在一种实施方式中，物流控制方法还包括：
向工作台发送补货指令，以控制分拣工位将待向货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台；
向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上；
根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
在一种实施方式中，物流控制方法还包括：
在对第一货物分拣完成的情况下，向工作台发送周转指令，以控制分拣工位将第一周转通道上的剩余货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将剩余货物输送至第二环形输送台；
向第二搬运装置发送第三取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的剩余货物放至第二搬运装置的承载部上；
根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第三搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将剩余货物存放至货架。
第三方面，本申请实施例提供了一种物流控制装置，包括：
第一发送模块，用于向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用取货部将各货物存放至各承载部中；
第二发送模块，用于根据从第一搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制第一搬运装置移动至流水线装置，并利用第一搬运装置的取货部将各货物放置到第一环形输送台上，使第一环形输送台将各货物输送至对应的第一周转通道；
第三发送模块，用于向工作台发送分拣指令，以控制工作台的分拣工位从对应的第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。
在一种实施方式中，物流控制装置还包括：
第四发送模块，用于向工作台发送补货指令，以控制分拣工位将待向货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台；
第五发送模块，用于向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上；
第六发送模块，用于根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
在一种实施方式中，物流控制装置还包括：
第七发送模块，用于在对第一货物分拣完成的情况下，向工作台发送周转指令，以控制分拣工位将第一周转通道上的剩余货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将剩余货物输送至第二环形输送台；
第八发送模块，用于向第二搬运装置发送第三取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的剩余货物放至第二搬运装置的承载部上；
第九发送模块，用于根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第三搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将剩余货物存放至货架。
第四方面，本申请实施例提供了一种物流控制终端，所述物流控制终端的功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。所述硬件或软件包括一个或多个与上述功能相对应的模块。
在一个可能的设计中，所述物流控制终端的结构中包括处理器和存储器，所述存储器用于存储支持所述物流控制终端执行上述物流控制方法的程序，所述处理器被配置为用于执行所述存储器中存储的程序。所述物流控制终端还可以包括通信接口，用于与其他设备或通信网络通信。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，用于存储物流控制终端所用的计算机软件指令，其包括用于执行上述物流控制方法所涉及的程序。
上述技术方案中的一个技术方案具有如下优点或有益效果：本申请实施例的搬运装置的多个承载部一次可以搬运更多的货物，提高了物料***的物流效率。同时，由于将流水线装置作为搬运装置和工作台之间的运输媒介，因此提高了货物输送至工作台的速度，更进一步地提高了物料***的物流效率。
上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本申请进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。
附图说明
在附图中，除非另外规定，否则贯穿多个附图相同的附图标记表示相同或相似的部件或元素。这些附图不一定是按照比例绘制的。应该理解，这些附图仅描绘了根据本申请公开的一些实施方式，而不应将其视为是对本申请范围的限制。
图1示出根据本申请实施例的物流***的结构图。
图2示出根据本申请实施例的物流***的搬运装置的结构图。
图3示出根据本申请实施例的物流***的搬运装置与货架的工作状态结构图。
图4示出根据本申请实施例的物流***的第一环形输送台的结构图。
图5示出根据本申请实施例的物流***的第二环形输送台的结构图。
图6示出根据本申请实施例的物流控制方法的流程图。
图7示出根据本申请实施例的另一物流控制方法的流程图。
图8示出根据本申请实施例的另一物流控制方法的流程图。
图9示出根据本申请实施例的物流控制装置的结构框图。
图10示出根据本申请另一实施例的物流控制装置的结构框图。
图11示出根据本申请另一实施例的物流控制装置的结构框图。
图12示出根据本申请实施例的物流控制终端的结构示意图。
具体实施方式
在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本申请的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。
图1示出本申请实施例的物流***的结构图。如图1所示，该物流***包括多个货架1、至少一个搬运装置2、流水线装置3以及多个工作台4。
多个货架1间隔设置，相邻两个货架1之间形成巷道11。巷道11用于供搬运装置2进行移动。货架1的形状、结构、货物100存储量可以根据需要进行选择和调整。
搬运装置2包括车本体21和支架22(如图2所示)。支架22设置在车本体21上部，支架22的第一侧221设置有多个承载部23。支架22的第二侧222设置有可升降的取货部24。搬运装置2用于从货架1搬运货物100至流水线装置3(如图3所示)。
需要说明的是，搬运装置2的数量可以根据货架1、货物100或物流***的运输能力要求等进行选择和调整。车本体21的结构可以根据需要进行选择，例如，可移动机器人或自动导引输送车(AGV，Automated Guided Vehicle，)等，在此不做具体限定。
流水线装置3包括至少一个第一环形输送台31(如图4所示)，第一环形输送台31具有多个第一周转通道32。在一个示例中，各第一周转通道32与第一环形输送台31的输送带33连通，从而实现将位于输送带33上的货物100输送至第一周转通道32中。第一环形输送台31的数量可以根据物流***的运输能力要求进行选择和调整。
多个工作台4分别与各第一周转通道32连接，工作台4上设置有分拣工位41，分拣工位41用于拣选对应的第一周转通道32上的货物100。工作台4的数量可以根据第一周转通道32的长度进行设置。工作台4的布置位置可以根据流水线装置3与各货架1的相对位置进行设置。例如，当各货架1设置在沿流水线装置3长度方向的一侧时，工作台4可以设置在沿流水线装置3长度方向的另一侧上。执行分拣货物的过程可以由分拣工位41上的机械抓取臂执行，也可以由分拣工位41上的人工执行，还可以由分拣工位41上的机械抓取臂和人工一同执行货物100的分拣作业。分拣工位41进行的拣选可以理解为对货物100进行拣选、分拣、总拣或二次分拣等，在此不做具体限定。
在一个示例中，货物100可以包括物料包裹、物品、承载有物品的料箱等。
在一种实施方式中，如图2所示，各承载部23沿支架22的高度方向依次堆叠设置，各承载部23的容纳腔的开口端朝向第二侧222设置，以便于取货部24能够通过开口端将承载部23的容纳腔中的货物100取出。
在一种实施方式中，取货部24包括承托板231，承托板231用于承载货物100。承托板231与各承托部的容纳腔滑动连接。
在一个示例中，支架22的第一侧221竖直设置有框架，在框架中沿高度方向设置有多个格口，每个格口构成承载部23。取货部24通过升降机构与支架22连接，从而实现沿竖直方向的升降运动。每个格口的底部设置有滑轨，取货部24与滑轨相配合。取货部24通过升降机构移动到对应的格口位置后，通过滑动机构使得取货部24滑入到滑轨中并将货物100顶起，然后在通过滑动机构使得取货部24滑出滑轨，从而将货物100从格口中取出。
在一种实施方式中，如图1、图4所示，第一环形输送台31还具有多个第一入料通道34和多个第一出料通道35。第一入料通道34用于将搬运装置2上装载的货物100输送到第一环形输送台31的输送带33上。第一出料通道35用于将第一环形输送台31的输送带33上的货物100输送至搬运装置2。
需要说明的是，第一入料通道34和第一出料通道35根据物料输送策略的不同，第一入料通道34也可以作为第一出料通道35，第一出料通道35也可以作为第一入料通道34。
在一个示例中，为了使得搬运装置2能够通过最短的行驶距离在流水线装置3和货架1之间移动，可以将部分第一入料通道34和部分第一出料通道35分别与各巷道11对应，从而使得搬运装置2能够更快的将货架1上的货物100搬运至流水线装置3上，或将流水线装置3上的货物100更快的搬运至货架1上。
在一种实施方式中，如图5所示，流水线装置3还包括位于第一环形输送台31上方的至少一个第二环形输送台36。第二环形输送台36具有多个第二周转通道37。各第二周转通道37分别与各工作台4连接。工作台4的分拣工位41用于分拣对应的第二周转通道37上的货物100。第二环形输送台36的数量可以根据物流***的运输能力要求进行选择和调整。
在一个示例中，工作台4的分拣工位41可以对对应的第一周转通道32和/或第二周转通道37上的货物100进行分拣，也可以向对应的第一周转通道32和/或第二周转通道37上放入货物100。也即是说，第一周转通道32和/或第二周转通道37的输送带33上的货物100，可以是由搬运装置2放入的，也可以是由分拣工位41放入的。
在一种实施方式中，如图5所示，第二环形输送台36还具有多个第二入料通道38和多个第二出料通道39。第二入料通道38用于将搬运装置2上装载的货物100输送到第二环形输送台36的输送带33上。第二出料通道39用于将第二环形输送台36的输送带33上的货物100输送至搬运装置2。
需要说明的是，根据物料输送策略的不同，第二入料通道38也可以作为第二出料通道39，第二出料通道39也可以作为第二入料通道38。
在一个示例中，为了使得搬运装置2能够通过最短的行驶距离在流水线装置3和货架1之间移动，可以将部分第二入料通道38和部分第二出料通道39分别与各巷道11对应，从而使得搬运装置2能够更快的将货架1上的货物100搬运至流水线装置3上，或将流水线装置3上的货物100更快的搬运至货架1上。
在一个示例中，第一环形输送台31和第二环形输送台36可以配合使用，以提高整个流水线装置3的工作效率。例如，第一环形输送台31输送的货物100用于供工作台4分拣，第二环形输送台36输送的货物100用于供搬运装置2向货架1补货。
在一种实施方式中，第一环形输送台31至少具有两个口径不同的第一周转通道32。不同口径的第一周转通道32可以适配不同的货物100尺寸，从而实现各个尺寸的货物100在被输送带33输送过程中，到达对应口径的第一周转通道32时能够自动进入其中，并到达与第一周转通道32连接的工作台4处。使得工作台4与流水线装置3间的工作流程衔接更加顺畅。
在一种实施方式中，第二环形输送台36至少具有两个口径不同的第二周转通道37。不同口径的第二周转通道37可以适配不同的货物100尺寸，从而实现各个尺寸的货物100在被输送带33输送过程中，到达对应口径的第二周转通道37时能够自动进入其中，并到达与第二周转通道37连接的工作台4处。使得工作台4与流水线装置3间的工作流程衔接更加顺畅。
在一个示例中，第一环形输送台31上设置有第一检测装置，第一检测装置通过扫描货物100上的标识码确定各个货物100需输送至的第一周转通道32。在确定各货物100需输送至的第一周转通道32后，可以通过设置在第一环形输送台31上的拨叉或对应工作台4的分拣工位41将货物100从输送带33转移至与对应工作台4连接的第一周转通道32上。第二环形输送台36上也可设置第一检测装置和拨叉，在此不再赘述。
在一个示例中，搬运装置2上设置有第二检测装置，第二检测装置通过扫描货物100上的标识码确定目标货物100。目标货物100可以是位于货架1上的货物100，也可以是位于第一环形输送台31或第二环形输送台36上的货物100。
在一个示例中，物流***还可以包括控制单元，控制单元与搬运装置2和工作台4电连接。控制单元可以用于控制搬运装置2从货架1拿取货物100并搬运至流水线装置3，以及可以用于控制搬运装置2将流水线装置3上的货物100取下并搬运至货架1。控制单元还可以用于控制工作台4对流水线装置3上输送的货物100进行分拣，以及可以用于向流水线装置3上放置货物100。
第二方面，本申请实施例提供了一种物流控制方法，应用于上述任意实施例的物流***，如图6所示，物流控制方法包括：
S100：向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用取货部将各货物存放至各承载部中。
第一取货指令可以包括货架信息以及货物信息。货架信息用于使第一搬运装置确定目标货架。货物信息用于使第一搬运装置的取货部确定目标货物在目标货架上的具***置。第一搬运装置可以在一个货架上拿取多个货物，也可以分别从多个货架上拿取多个货物。具体为第一搬运装置分配的货架取决于第一取货指令。
S200：根据从第一搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制第一搬运装置移动至流水线装置，并利用第一搬运装置的取货部将各货物放置到第一环形输送台上，使第一环形输送台将各货物输送至对应的第一周转通道。
货物存放反馈结果可以由第一搬运装置发出。货物存放反馈结果可以包括货物已经存放至承载部中的反馈信息，还可以包括第一搬运装置当前所具有的空闲承载部数量的反馈信息。
S300：根据从第一周转通道接收的货物检测结果，向工作台发送分拣指令，以控制工作台的分拣工位从对应的第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。在第一周转通道检测到其上存在由第一环形输送台输送的货物时，发送货物检测结果。
在一种实施方式中，如图7所示，物流控制方法还包括：
S400：向工作台发送补货指令，以控制分拣工位将第二货物放置到第二环形输送台的第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台。
第二货物可以是第一环形输送台上未被工作台分拣的货物。第二货物也可以是工作台从外部拿取的需要补入货架的货物。
S500：向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上。
S600：根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
货物存放反馈结果可以由第二搬运装置发出。货物存放反馈结果可以包括货物已经存放至承载部中的反馈信息，还可以包括第二搬运装置当前所具有的空闲承载部数量的反馈信息。
第二搬运指令可以包括货架信息以及货物信息。货架信息用于使第二搬运装置确定目标货架。货物信息用于使第二搬运装置的取货部确定目标货物在目标货架上的具***置。第二搬运装置可以向一个货架上存放多个货物，也可以分别向多个货架上存放多个货物。具体为第二搬运装置分配的货架取决于第二搬运指令。
在一个示例中，物流控制方法包括：
控制单元根据料箱订单，确定料箱所在货架、货架上的具体库位以及库存量。
根据确定料箱所在货架、货架上的具体库位以及库存量，生成第一取货指令。
根据料箱所在货架的位置，确定该货架所对应的巷道，并从多个搬运装置中选择一个第一搬运装置。选择第一搬运装置的策略可以是根据搬运装置行驶路径确定，也可以是根据搬运装置的空闲承载部数量确定。
向第一搬运装置发送第一取货指令。第一搬运装置根据第一取货指令移动至货架拿取多个料箱，并利用取货部将各料箱存放至各承载部中。
第一搬运装置向控制单元发送执行完成取货人物的反馈结果，或无空闲承载部的反馈结果。
控制单元根据第一搬运装置的料箱存放反馈结果，向第一搬运装置发送第一搬运指令。第一搬运装置根据第一搬运指令移动至流水线装置，并利用取货部将各料箱放置到第一环形输送台上，使第一环形输送台将各料箱输送至对应的第一周转通道，并通过对应的第一周转通道输送至对应的工作台。
向工作台发送分拣指令。工作台根据分拣指令中的订单信息，从对应的第一周转通道上抓取需分拣的第一料箱，并对第一料箱中的货物进行分拣。
工作台完成分拣任务后，向控制单元发送反馈结果，控制单元根据反馈结果向工作台发送补货指令。
工作台根据补货指令，控制分拣工位将第二货物放置到第二环形输送台的第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台。
向第二搬运装置发送第二取货指令，第二搬运装置根据第二取货指令移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上。
根据第二搬运装置的货物存放反馈结果，控制单元向第二搬运装置发送第二搬运指令。第二搬运装置根据第二搬运指令移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
在一个示例中，物流控制方法包括：
控制单元根据补货订单，确定需补货的料箱、补货货架以及货架上的补货库位。
根据需补货的料箱、补货货架以及货架上的补货库位，生成第二取货指令。
根据料箱所在货架的位置，确定该货架所对应的巷道，并从多个搬运装置中选择一个第二搬运装置。
控制工作台的分拣工位将需补货的料箱放置到第二环形输送台上。
向第二搬运装置发送第二取货指令，第二搬运装置根据第二取货指令移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上。
根据第二搬运装置的货物存放反馈结果，控制单元向第二搬运装置发送第二搬运指令。第二搬运装置根据第二搬运指令移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
在一种实施方式中，如图8所示，物流控制方法还包括：
S700：向工作台发送补货指令，以控制分拣工位将待向货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台。
S800：向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上。
S900：根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
第三方面，本申请实施例提供了一种物流控制装置，如图9所示，包括：
第一发送模块10，用于向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用第一搬运装置的取货部将各货物存放至各承载部中。
第二发送模块20，用于根据从第一搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制第一搬运装置移动至流水线装置，并利用取货部将各货物放置到第一环形输送台上，使第一环形输送台将各货物输送至对应的第一周转通道。
第三发送模块30，用于根据从所述第一周转通道接收的货物检测结果，向工作台发送分拣指令，以控制工作台的分拣工位从对应的第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。
在一种实施方式中，如图10所示，物流控制装置还包括：
第四发送模块40，用于向工作台发送补货指令，以控制分拣工位将待向货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将第二货物输送至第二环形输送台。
第五发送模块50，用于向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的第二货物存放至第二搬运装置的承载部上。
第六发送模块60，用于根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将第二货物存放至货架。
在一种实施方式中，如图11所示，物流控制装置还包括：
第七发送模块70，用于在对第一货物分拣完成的情况下，向工作台发送周转指令，以控制分拣工位将第一周转通道上的剩余货物放置到第二周转通道上，使第二周转通道将剩余货物输送至第二环形输送台。
第八发送模块80，用于向第二搬运装置发送第三取货指令，以控制第二搬运装置移动至流水线装置，并利用第二搬运装置的取货部将第二环形输送台上的剩余货物放至第二搬运装置的承载部上。
第九发送模块90，用于根据从第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向第二搬运装置发送第三搬运指令，以控制第二搬运装置移动至货架，并利用取货部将剩余货物存放至货架。
本申请实施例各装置中的各模块的功能可以参见上述方法中的对应描述，在此不再赘述。
图12示出根据本申请实施例的物流控制终端的结构框图。如图12所示，该终端包括：存储器910和处理器920，存储器910内存储有可在处理器920上运行的计算机程序。所述处理器920执行所述计算机程序时实现上述实施例中的物流控制方法。所述存储器910和处理器920的数量可以为一个或多个。
该终端还包括：
通信接口930，用于与外界设备进行通信，进行数据交互传输。
存储器910可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
如果存储器910、处理器920和通信接口930独立实现，则存储器910、处理器920和通信接口930可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。所述总线可以是工业标准体系结构(ISA，Industry Standard Architecture)总线、外部设备互连(PCI，PeripheralComponent Interconnect)总线或扩展工业标准体系结构(EISA，Extended IndustryStandard Architecture)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图12中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
可选的，在具体实现上，如果存储器910、处理器920及通信接口930集成在一块芯片上，则存储器910、处理器920及通信接口930可以通过内部接口完成相互间的通信。
本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述实施例中任一所述方法。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行***、装置或设备(如基于计算机的***、包括处理器的***或其他可以从指令执行***、装置或设备取指令并执行指令的***)使用，或结合这些指令执行***、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行***、装置或设备或结合这些指令执行***、装置或设备而使用装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
应当理解，本申请的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行***执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
此外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读存储介质中。所述存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (15)
1.一种物流***，其特征在于，包括：
多个货架，各所述货架间隔设置，相邻两个所述货架之间形成巷道；
搬运装置，包括车本体和支架，所述支架设置在所述车本体上部，所述支架的第一侧设置有多个承载部，所述支架的第二侧设置有可升降的取货部，所述搬运装置用于从所述货架搬运货物至流水线装置；
所述流水线装置，包括第一环形输送台，所述第一环形输送台具有多个第一周转通道；
多个工作台，分别与各所述第一周转通道连接，所述工作台上设置有分拣工位，所述分拣工位用于分拣对应的所述第一周转通道上的货物。
2.根据权利要求1所述的物流***，其特征在于，各所述承载部沿所述支架的高度方向依次堆叠设置，各所述承载部的容纳腔的开口端朝向所述第二侧设置。
3.根据权利要求2所述的物流***，其特征在于，所述取货部包括承托板，所述承托板与各所述承托部的容纳腔滑动连接。
4.根据权利要求1所述的物流***，其特征在于，所述第一环形输送台还具有多个第一入料通道和多个第一出料通道。
5.根据权利要求1所述的物流***，其特征在于，所述流水线装置还包括位于所述第一环形输送台上方的第二环形输送台，所述第二环形输送台具有多个第二周转通道，各所述第二周转通道分别与各所述工作台连接。
6.根据权利要求5所述的物流***，其特征在于，所述第二环形输送台还具有多个第二入料通道和多个第二出料通道。
7.根据权利要求1所述的物流***，其特征在于，所述第一环形输送台至少具有两个口径不同的所述第一周转通道。
8.一种物流控制方法，应用于权利要求1-7任一项所述的物流***，其特征在于，包括：
向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制所述第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用取货部将各所述货物存放至各承载部中；
根据从所述第一搬运装置接收的货物存放反馈结果，向所述第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制所述第一搬运装置移动至流水线装置，并利用所述第一搬运装置移动的取货部将各所述货物放置到第一环形输送台上，使所述第一环形输送台将各所述货物输送至对应的第一周转通道；
根据从所述第一周转通道接收的货物检测结果，向工作台发送分拣指令，以控制所述工作台的分拣工位从对应的所述第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。
9.根据权利要求8所述的物流控制方法，其特征在于，还包括：
向所述工作台发送补货指令，以控制所述分拣工位将待向所述货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使所述第二周转通道将所述第二货物输送至第二环形输送台；
向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述流水线装置，并利用所述第二搬运装置的取货部将所述第二环形输送台上的所述第二货物存放至所述第二搬运装置的承载部上；
根据从所述第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向所述第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述货架，并利用所述取货部将所述第二货物存放至所述货架。
10.根据权利要求8所述的物流控制方法，其特征在于，还包括：
在对所述第一货物分拣完成的情况下，向所述工作台发送周转指令，以控制所述分拣工位将所述第一周转通道上的剩余货物放置到第二周转通道上，使所述第二周转通道将所述剩余货物输送至第二环形输送台；
向第二搬运装置发送第三取货指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述流水线装置，并利用所述第二搬运装置的取货部将所述第二环形输送台上的所述剩余货物放至所述第二搬运装置的承载部上；
根据从所述第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向所述第二搬运装置发送第三搬运指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述货架，并利用所述取货部将所述剩余货物存放至所述货架。
11.一种物流控制装置，其特征在于，包括：
第一发送模块，用于向第一搬运装置发送第一取货指令，以控制所述第一搬运装置移动至货架拿取多个货物，并利用取货部将各所述货物存放至各承载部中；
第二发送模块，用于根据所述第一搬运装置的货物存放反馈结果，向所述第一搬运装置发送第一搬运指令，以控制所述第一搬运装置移动至流水线装置，并利用所述第一搬运装置的取货部将各所述货物放置到第一环形输送台上，使所述第一环形输送台将各所述货物输送至对应的第一周转通道；
第三发送模块，用于根据从所述第一周转通道接收的货物检测结果，向工作台发送分拣指令，以控制所述工作台的分拣工位从对应的所述第一周转通道上抓取需分拣的第一货物。
12.根据权利要求11所述的物流控制装置，其特征在于，还包括：
第四发送模块，用于向所述工作台发送补货指令，以控制所述分拣工位将待向所述货架进行补充的第二货物放置到第二周转通道上，使所述第二周转通道将所述第二货物输送至所述第二环形输送台；
第五发送模块，用于向第二搬运装置发送第二取货指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述流水线装置，并利用所述第二搬运装置的取货部将所述第二环形输送台上的所述第二货物存放至所述第二搬运装置的承载部上；
第六发送模块，用于根据从所述第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向所述第二搬运装置发送第二搬运指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述货架，并利用所述取货部将所述第二货物存放至所述货架。
13.根据权利要求11所述的物流控制装置，其特征在于，还包括：
第七发送模块，用于在对所述第一货物分拣完成的情况下，向所述工作台发送周转指令，以控制所述分拣工位将所述第一周转通道上的剩余货物放置到第二周转通道上，使所述第二周转通道将所述剩余货物输送至第二环形输送台；
第八发送模块，用于向第二搬运装置发送第三取货指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述流水线装置，并利用所述第二搬运装置的取货部将所述第二环形输送台上的所述剩余货物放至所述第二搬运装置的承载部上；
第九发送模块，用于根据从所述第二搬运装置接收的货物存放反馈结果，向所述第二搬运装置发送第三搬运指令，以控制所述第二搬运装置移动至所述货架，并利用所述取货部将所述剩余货物存放至所述货架。
14.一种物流控制终端，其特征在于，包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行时，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求8至10中任一项所述方法。
15.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求8至10中任一项所述方法。
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