CN1215247C - 打开/关闭件的探测夹卡装置 - Google Patents

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Abstract

一种用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，它包括一个控制装置，在打开/关闭件移动关闭的过程中，如果满足预定条件，控制装置储存对应于施加给打开/关闭件的载荷的驱动装置的驱动条件，将之作为参考载荷数据。在储存了参考载荷数据后，在打开/关闭件移动关闭的过程中，控制装置进一步计算代表驱动条件的驱动数据，并且根据驱动数据和参考载荷数据，在满足预定条件过程中，通过从驱动数据中去除载荷产生异常探测数据，控制装置根据异常探测数据判断夹卡。

Description

打开/关闭件的探测夹卡装置
发明领域
概括地讲，本发明涉及探测夹卡的装置，它用来探测夹卡在固定件和诸如车辆的天窗、自动车窗、滑动门等打开/关闭件之间的物体或障碍物。
发明背景
已知的传统类型探测夹卡的装置设有一个Hall IC(即转动探测传感器)，它用来探测设置在电机转轴上的磁铁磁力的变化，由此确定是否有物体或障碍物夹卡在其间。更具体地说，在探测夹卡的装置中，通过执行以下步骤确定是否有夹卡发生：根据算出的从转动探测传感器输出的脉冲信号沿的数目探测出磁铁的位置，根据脉冲信号的周期计算电机的转速和得到电机转速减少了多少。
当一个诸如天窗或自动车窗这样的打开/关闭件执行打开或关闭一个敞开区域时，在敞开区域内没有恒定的载荷施加给打开/关闭件。例如，一个车辆的天窗装置，它设有一个导风板，它用来抑制车辆行驶时如果车顶打开可能产生的嘶嘶的或脉动的风声。当操作天窗(即打开/关闭件)关闭敞开区域时，要求天窗向下倾斜导风板的支臂部分从而可以将导风板收在车顶里面。导风板的竖立一般依靠施加给它的弹簧反作用力，因此，由于要向下倾斜导风板，这时施加给打开/关闭件的载荷要大于在某一个范围施加给打开/关闭件的载荷，这个范围的载荷是指如果不需要向下倾斜导风板施加给打开/关闭件的载荷(此后称之为正常范围)，因此施加给电机的载荷增加并且电机转速减小。
在上面披露的车辆天窗装置中，有可能不能准确地判断出电机转速的减小到底是由于打开/关闭件向下倾斜导风板还是由于一个物体或障碍物夹在打开/关闭件和固定件之间。因此，天窗装置的判断组件可能在打开/关闭件向下倾斜导风板但没有物体夹在其间的情况时做出有物体夹在其间的判断。在这种情况下，可能会错误地停止了打开/关闭件关闭敞开区域的运动，打开/关闭件还可能进一步错误地向相反的、打开敞开区域的方向运动。
为了防止上面描述的、由于对夹卡的错误判断所造成的打开/关闭件的错误操作，最近的发展已经导致了一种探测夹卡的装置，其中将预定的运行区分成多个区域，在每个区域里都预设定了确定夹卡发生的阈值，这里在运行区中电机的转速根据打开/关闭件的滑动运动改变。阈值用转速表示。当在单位时间内电机转速的下降量大于阈值时，探测夹卡装置的判断组件就确定发生了夹卡。在运行区的多个区域中的一个区域内天窗向下倾斜导风板。将这个区域内的阈值预设定为一个较高的值，即电机转速的下降量相对较大，从而防止对夹卡的错误判断。在这种情形下，如果在没有夹卡发生时电机转速下降，电机转速的下降量不超过阈值，因此能够防止对夹卡的错误判断，即能够避免打开/关闭件的错误操作。
另外，温度变化、天窗的老化变形等造成的电机转速的波动会引起天窗滑动阻力的变化。在考虑了电机转速波动的各种因素后，需要将判断夹卡发生的阈值预设定为一个较高的值。另外，在装配导风板的下推部分时会有个体差异。要求具有较高预设阈值的多个区域最好在一定程度上较宽地跨过运行区。在这种情况下，考虑那些打开/关闭件没有向下倾斜导风板并且电机的转速没有减少的区域，在这些区域中可能将阈值设定得较高。因此，如果在这些区域内夹卡发生但是没有向下倾斜导风板，施加给物体或障碍物的载荷可能变得比在正常区域内施加给物体或障碍物的载荷大。这可能会对物体或障碍物造成损坏。
当移动打开/关闭件以关闭敞开区域并且在打开/关闭件和固定件之间没有夹卡发生时，由于施加给打开/关闭件的载荷的波动导致发生了上述的问题。因此，本发明寻求提供一种改进的探测夹卡的装置，当移动打开/关闭件以关闭敞开区域并且在打开/关闭件和固定件之间没有夹卡发生时，打开/关闭件能够探测夹卡而与施加到打开/关闭件上的载荷波动无关。
发明内容
根据本发明的一个方面，一种用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，它包括驱动装置，其驱动打开/关闭件以移动打开/关闭件从而打开/关闭形成在固定件中的敞开区域；和控制装置，在移动打开/关闭件以关闭敞开区域时根据驱动装置的驱动条件探测夹卡在固定件和打开/关闭件之间的物体。
在打开/关闭件移动以关闭敞开区域期间，如果满足预定条件，控制装置储存对应于施加给打开/关闭件的载荷的驱动装置的驱动条件，将之作为参考载荷数据。在储存了参考载荷数据后，在打开/关闭件移动以关闭敞开区域期间，控制装置进一步计算代表驱动装置驱动条件的驱动数据，并且在满足预定条件时，根据驱动数据和参考载荷数据通过从驱动数据中去除载荷产生异常探测数据。控制装置根据异常探测数据判断是否物体夹卡在打开/关闭件和固定件之间。
根据本发明的另一个方面，当每个预定时间段的异常探测数据的变化超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间夹卡的发生。
另一种方法是，当异常探测数据对参考值的偏差超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间夹卡的发生。
另一种方法是，当异常探测数据超过预定值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间夹卡的发生。
根据本发明的另一个方面，当控制装置判断出没有物体夹卡在打开/关闭件和固定件之间时，预定条件得到满足。
另外，在移动打开/关闭件以关闭敞开区域时如果驱动装置的驱动没有停止，预定条件得到满足。
附图简要说明
通过下面的详细说明并且参考附图，本发明前面提到的及另外的特点和特征将变得更明显，其中：
图1是示意图，它说明了根据本发明一个实施例的天窗打开/关闭装置，其中天窗处于向上倾斜状态；
图2是透视图，它说明了处于完全打开位置的天窗；
图3是一个框图，它说明了用于控制天窗打开/关闭操作的控制器；
图4是说明参考载荷数据、驱动数据和异常探测数据的波形的曲线图；和
图5是解释根据本发明的实施例与夹卡探测相关的控制的流程图。
发明详述
下面参照附图详细描述本发明的一个实施例。将根据本发明实施例的探测夹卡装置应用在车辆的天窗装置上。但是，本发明的探测夹卡装置不只限于这个实施例，它还可以应用于车窗调节装置以上下移动车窗玻璃，应用于车门开/关装置以滑动地移动滑动车门，应用于车顶开/关装置以移动整个车顶等等。
如图1所示，用于汽车AM的天窗打开/关闭装置的天窗(即车顶窗格、打开/关闭件)2设在车顶1上，移动它来打开/关闭形成在车顶1上的敞开区域1a。天窗2通过已知的滑动机构(未示出)在车辆的长度方向上可滑动地移动，并且进一步通过已知的倾斜机构(未示出)上下倾斜。操作天窗2的驱动组件(即驱动装置)放置在车顶1中敞开区域1a的前侧部分。驱动组件3设有电驱动电机(下面称之为电机)4和作为单一组件的齿轮组件5。齿轮组件5的输出轴可操作地连接到滑动机构和倾斜机构上。通过驱动电机4，天窗2在示于图1中的向上倾斜位置和完全关闭的位置之间向上和向下倾斜并且进一步可以在示于图2的完全关闭位置和完全打开位置之间滑动地移动。根据本发明的实施例，当电机4正向旋转时，天窗2从示于图1的向上倾斜位置向下倾斜并且移动以关闭敞开区域1a。另一方面，当电机4反向旋转时，天窗2从完全关闭的位置开始移动以打开敞开区域1a并且向上倾斜。
如图2所示，导风板6放置在敞开区域1a内的前部。导风板6利用一对支臂7支撑以在车辆向上的方向从敞开区域1a竖立起来，其中支臂由弹簧(未示出)提供偏置力。当移动天窗2打开敞开区域1a时，通过弹簧的偏置力导风板6竖立起来。另一方面，当移动天窗2关闭敞开区域1a时，天窗2抵抗弹簧的偏置力将该对支臂7压下，从而导风板6收入车顶1中。如图3所示，齿轮组件3的控制器(即控制器装置)30具有一个微型计算机300，它拥有只读存储器(ROM)、随机存储器(RAM)、计时器和A/D转换器，其中在ROM中存储了控制电机4驱动的程序，RAM存储了进行程序处理所必须的值，计时器计算从Hall效应元件(即脉冲产生装置)11输出的脉冲信号的周期，A/D转换器将模拟值转换为数字值，其中模拟值是作为电源电压的电池电压，该电压从作为电源的车载电池21输入，控制器还具有输入接口(即输入I/F)17、继电器14和电源电路20，其中输入接口17用来实现微型计算机300和输入信号的电相容性，继电器14用来控制电机4的旋转方向为正向或反向，电源电路20由来自车载电池21的电源(一般是12伏)供电并且能够产生一个恒定值(如5伏)。由电源电路20产生的恒定电压施加给微型计算机300并且电池电压施加给输入I/F17。当正向驱动电机4时，移动天窗2以打开敞开区域1a。另一方面，当反向驱动电机4时，移动天窗2以关闭敞开区域1a。
操作转换开关23设在车辆中并且由乘客手动操作以打开/关闭天窗2。根据其操作方向，操作开关23分别为开/向下和关/向上开关。当没有操作施加于操作开关23时，这两种开关都处于关闭状态。来自操作开关23的信号经过输入I/F17输入给微型计算机300并且微型计算机300根据来自操作开关23的信号输出驱动电机4的驱动信号给继电器14。因此，根据来自微型计算机300的驱动信号，为继电器14供给电流或不供给电流，这样就控制了继电器14，从而就控制电机4正向旋转、反向旋转或停止。
来自Hall效应元件11的脉冲信号经过输入接口(即输入I/F)18输入到微型计算机300。Hall效应元件11每当设在电机4转轴上的磁铁(未示出)完成一次旋转就输出一个脉冲。因此Hall效应元件11输出反复开启和关闭的脉冲信号与电机4的旋转同步。微型计算机300探测从Hall效应元件11输出的脉冲信号的脉冲沿(今后称之为沿)，用计数器计算各个脉冲沿之间的时间间隔，得到了脉冲信号的周期并且计算出电机4的转数。微型计算机300根据电机4转数的变化判断是否有物体或障碍物夹在车顶1和在关闭操作中关闭敞开区域1a的滑动地移动着的天窗2之间。换句话说，当电机4的旋转受到限制因而它的转数减少时，微型计算机300确定出发生了夹卡。
下面，参考示于图4的波形数据曲线图和示于图5的流程图描述微型计算机300对夹卡探测的控制。波形数据曲线图说明了参考载荷数据B、驱动数据C和异常探测数据D。曲线图的水平轴代表从天窗2的完全打开位置到它的完全关闭位置过程中的脉冲信号沿的数目，它的垂直轴代表电机4的转速。
当供给微型计算机300电源时，最初微型计算机300执行存储在ROM中的程序。在步骤S1，初始化微型计算机300的内存。例如，初始化微型计算机300中的数据、输入/输出端口的数据和计数器的值。另外，检测存储在ROM和RAM中的数据。以预定的周期反复执行步骤S1到步骤S5的过程。在这里，与Hall效应元件11输出的脉冲信号沿之间的间隔相比，预定的周期是非常短的。
在步骤S2，向微型计算机300输入来自操作开关23的信号、来自Hall效应元件11的脉冲信号和来自电源电路20的电压信号。在步骤S3，微型计算机300判断天窗2是否在关闭方向上移动。换句话说，当天窗2响应电机4的正向旋转方向在打开方向上移动时，微型计算机300不执行对夹卡的判断，因此过程前进到步骤S4。另一方面，当天窗2响应电机4的反向旋转方向在关闭方向上移动时，微型计算机300执行对夹卡的判断，因此过程前进到步骤S8。
在步骤S8，在天窗2移动关闭的同时，探测出当前电机4转速C的驱动数据C。在步骤S9，通过从电机4的当前转速C中去除包含搅动的参考载荷数据B得到了异常探测数据D。参考载荷数据B代表了当没有物体或障碍物夹卡时施加给天窗2的载荷，并且将参考载荷数据B存储在RAM中。根据本发明的实施例，转速C和参考载荷数据B都用转数表示，因此可以通过从转速C中减去参考载荷数据B计算出异常探测数据D。
参考载荷数据B按照下面描述的方法得到。在天窗2已经滑动地移动以关闭敞开区域的同时，在计算当前的转数C之前，微型计算机300计算电机4的转数A。同时，微型计算机300计算每个脉冲信号沿的转数A的变化，即在每个处理周期电机4转数A的增加/减少量。在步骤S6每次当满足预定条件时，转数A的变化作为参考载荷数据B写进RAM中。只在一个运行区中存储参考载荷数据B，在这个运行区内假定天窗2已经把导风板6推下。在图4的曲线图中，运行区表示为从脉冲沿数目为E1的点到脉冲沿数目为E2的点之间的区域。在其它运行区内的参考载荷数据B定义为包含大致恒定电机4转速A的波形。这里的其它运行区例如为从脉冲沿数目为0的点到点E1之间的区域和脉冲沿数目大于点E2的脉冲沿数目的区域。因此，优选RAM的存储能力不需要太大，因为不必存储每个运行区域的每个参考载荷数据B。
在步骤S9计算出异常探测数据D后，过程前进到步骤S10，在这个步骤中，判断异常探测数据D在每个预定时间(例如，脉冲信号的一个周期)内的变化是否超过预定的阈值。如果异常探测数据D的变化大致等于或大于阈值，微型计算机300断定发生了夹卡并且过程前进到步骤S11。另一方面，如果异常探测数据D的变化小于阈值，微型计算机300断定没有发生夹卡并且过程前进到步骤S14。
在步骤S14，表示夹卡探测的计数值清零并且过程前进到步骤S4。在步骤S11，夹卡探测的计数加1。在步骤S12，判断计数是否大致等于或大于预定值。如果计数大致等于或大于预定值，过程前进到步骤S13从而确认夹卡探测并且前进到步骤S4。另一方面，如果计数小于预定值，过程前进到步骤S4并且不确认夹卡探测。如上所述，当没有探测出发生夹卡并且表示探测夹卡次数的计数仍然小于预定值时，计数清零。因此，只要连续探测出发生了夹卡并且计数等于或大于预定值时才确认发生了夹卡。
当在步骤13确认发生了夹卡时，微型计算机300对继电器14发出关闭信号以切断施加给它的电流，从而终止电机4反向旋转移动天窗2关闭敞开区域的状态。另外，微型计算机300设定一个表示夹卡探测的标志。RAM根据这个设定的标志存储将要输出给继电器14的信号以转动电机4来移动天窗2使之打开。在步骤S5，信号输出给继电器14从而对继电器14施加电流以转动电机4来移动天窗2使之打开。
过程进一步前进到步骤S6判断是否满足错误条件。如果判断出满足错误条件，就假设外部原因造成的外部载荷施加给了天窗2。根据本发明的实施例，在至少满足下面四个条件中的一个时，微型计算机300判断满足了错误条件，1)如果一个物体或障碍物夹卡在天窗2和车顶1之间的敞开区域1a中，例如，施加给天窗2的载荷相对大于施加给导风板6的偏置力和电机4的转速变得等于或小于就在发生夹卡时的转速；2)如果在移动天窗2使之关闭期间电机4的驱动停止了；3)如果施加给微型计算机300的电压快速变化；和4)如果车辆的速度等于或大于预定速度。另一方面，当上面四个条件都没有满足时，微型计算机300判断出不满足错误条件。不满足错误条件的情况对应于满足预定条件的情况。
当在步骤S6微型计算机300判断出没有满足错误条件时，即在步骤S6微型计算机300判断出满足了预定条件时，过程前进到步骤S7。在步骤S7，已经存储在RAM中的参考载荷数据B被此时得到的在天窗2的关闭操作过程中电机4在每个脉冲信号沿的转速C的变化所覆盖。换句话说，在天窗2的关闭操作过程中转速C的在此时的变化被确定为新的参考载荷数据B。参考载荷数据B以上面描述过的同样形式更新。此后，如果总是给电机4提供恒定电压，在电机4所产生的扭矩和它的转速之间存在一个负相关。就是说当电机4的转速增加时，扭矩减小。另一方面，当电机4的转速降低时，扭矩增加。因此，通过存储电机4转速C的变化就可以探测到电机4扭矩的变化。考虑到电机扭矩和电机转速之间的特征关系，当没有呈现出外部原因所引起的载荷已经施加给天窗时，用施加给天窗2的载荷更新参考载荷数据B，即在没有发生夹卡的情况下用在天窗2移动关闭时施加给天窗2的载荷更新参考载荷数据B。更新的参考载荷数据B在天窗2的下一次关闭操作中用来计算异常探测数据D。如果在天窗2的下一次关闭操作中预定条件又得到满足，也就是在天窗2的下一次关闭操作中错误条件又没有得到满足，那么就再一次更新参考载荷数据B。
如上所述，一旦满足了预定条件就继续更新参考载荷数据B。因此，参考载荷数据B对应了由于老化变形所引起的施加给天窗2载荷的变化，根据参考载荷数据B就可以正确地探测出夹卡的发生。
另一方面，如果在步骤S6微型计算机300判断出没有满足预定条件，即在步骤S6微型计算机300判断出满足了错误条件，过程不前进到步骤S7，因此也就不更新参考载荷数据。在这种情况下，天窗2在下一次关闭操作时的异常探测数据D通过用于计算上一次异常探测数据D的参考载荷数据B得到。异常探测数据D根据参考载荷数据B和驱动数据C之间的差值计算。也就是说，异常探测数据D通过除去在满足了预定条件期间施加给天窗2的载荷计算出来。因此，在预定条件得到满足期间，用于探测夹卡的异常探测数据D不受施加给天窗2的载荷变化的影响。另外，天窗2推下导风板6所引起的施加给天窗2的载荷变化不会导致异常探测数据D改变。在这种情况下，如果在天窗2和车顶1之间没有夹卡发生的话，异常探测数据D通过一个大致平坦的波形得到。另外，异常探测数据D的变化不会超过阈值。
根据本发明的实施例，将电机转速的变化作为参考载荷数据储存起来。另一种办法是，用提供给电机4的电流的变化代替电机转速的变化，将其作为参考载荷数据储存起来。另外，可以通过直接探测施加给天窗2的载荷得到参考载荷数据。
根据本发明的实施例，异常探测数据通过在满足预定条件期间将电机转速的变化设定为参考载荷数据得到。另一种办法是，异常探测数据可以通过在满足预定条件期间将电机转速本身设定为参考载荷数据并且计算参考载荷数据和电机当前转速之差得到。
根据本发明的实施例，如果在每个预定时间内异常探测数据的变化等于或大于预定阈值就探测出发生了夹卡。另一种办法是，如果异常探测数据对参考值的偏离超过了阈值就探测出发生了夹卡。用异常探测数据的最大值代表参考值。另一种办法是，如果异常探测数据本身超过预定值就探测出发生了夹卡。
如上所述，根据本发明的实施例，在满足预定条件期间，用于探测夹卡的异常探测数据不受载荷变化的影响。当预定条件得到满足时，即使探测夹卡装置所具有的结构使得在驱动打开/关闭件的运动关闭敞开区域时施加给打开/关闭件的载荷大幅度变化，异常探测数据自身并不随着打开/关闭件和固定件结构的载荷波动而波动。
另外，根据本发明的实施例，不需要将打开/关闭件的运行区分成多个区域，并且不需要对各个用来确定是否发生夹卡的区域设定阈值。另外，不需要限定一个具有较高阈值的区域。
在前面的描述中已经阐释了本发明的原理、优选实施例和操作模式。然而，所要保护的本发明并不能解释为仅限于所披露的特定实施例。进一步说，本文描述的实施例被认为是解释性的而不是限制性的。在不偏离本发明精神的情况下，可以以其它方式或者所采用的等同物对本发明进行改变和变化。因此，需要明确指出的是，如权利要求所限定所有落入本发明精神和范围内的变型、变化和等同物都包含在本发明中。

Claims (15)

1.一种用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，它包括：
驱动装置(3)，它驱动打开/关闭件(2)以移动打开/关闭件，从而打开/关闭形成在固定件(1)中的敞开区域(1a)；和
控制装置(30)，在移动打开/关闭件(2)以关闭敞开区域(1a)时，根据驱动装置(3)的驱动条件探测夹卡在固定件(1)和打开/关闭件(2)之间的物体，
其中在打开/关闭件关闭敞开区域的移动过程中，如果满足预定条件，控制装置(30)更新并且储存对应于施加给打开/关闭件(2)的载荷的驱动装置(3)的驱动条件，将之作为参考载荷数据(B)，在更新并且储存了参考载荷数据(B)后，在打开/关闭件关闭敞开区域的移动过程中，控制装置进一步计算代表驱动装置(3)驱动条件的驱动数据(C)，并且根据驱动数据(C)和参考载荷数据(B)，在满足预定条件过程中，通过从驱动数据(C)中去除载荷产生异常探测数据(D)，控制装置(30)根据异常探测数据(D)判断是否有物体夹卡在打开/关闭件(2)和固定件(1)之间。
2.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中根据驱动数据和参考载荷数据之差计算异常探测数据。
3.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当每个预定时间段的异常探测数据的变化超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
4.根据权利要求2所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当每个预定时间段的异常探测数据的变化超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
5.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当异常探测数据对参考值的偏离超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
6.根据权利要求2所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当异常探测数据对参考值的偏离超过阈值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
7.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当异常探测数据超过预定值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
8.根据权利要求2所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当异常探测数据超过预定值时，控制装置辨别出打开/关闭件和固定件之间发生夹卡。
9.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中当控制装置判断出没有物体夹卡在打开/关闭件和固定件之间时，预定条件得到满足。
10.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中在移动打开/关闭件以关闭敞开区域的过程中，如果驱动装置的驱动没有停止，预定条件得到满足。
11.根据权利要求1所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，其中驱动装置是电驱动电机，驱动装置的驱动条件是电驱动电机的转速、电机的驱动扭矩或提供给电机的电流。
12.根据权利要求11所述的用在打开/关闭件中的探测夹卡装置，进一步包括：
脉冲产生装置，在电机的每个预定旋转中产生一个脉冲，
其中控制装置根据从脉冲产生装置输出的脉冲的周期存储参考载荷数据。
13.一种用来探测打开/关闭件(2)的夹卡的方法，其中打开/关闭件(2)被移动以打开/关闭形成在固定件(1)中的敞开区域(1a)，该方法包括：
判断打开/关闭件是否被移动以关闭敞开区域(S3)；
在移动打开/关闭件以关闭敞开区域的过程中，如果满足预定条件，更新并且储存对应于施加给打开/关闭件的载荷的驱动装置的驱动条件(S7)；
当判断出打开/关闭件被移动以关闭敞开区域时，计算出下次驱动装置的驱动条件(S8)；
根据下次的驱动装置的驱动条件和更新并且储存的驱动装置的驱动条件，计算异常探测数据(S9)；和
根据异常探测数据判断是否满足预定条件(S6)，
其中当判断出预定条件得到满足时，利用计算出的驱动装置的驱动条件更新储存的驱动装置的驱动条件(S7)。
14.根据权利要求13的探测打开/关闭件的夹卡的方法，进一步包括：
判断每个预定时间的异常探测数据的变化是否等于或大于预定阈值(S10)，
其中当判断出异常探测数据的变化不是等于或大于预定阈值时，判断出预定条件得到满足(S6)。
15.根据权利要求14的探测打开/关闭件的夹卡的方法，进一步包括：
当判断出异常探测数据的变化等于或大于预定阈值时，表示夹卡次数的计数加1(S11)，
判断计数是否等于或大于预定值(S12)，和
其中当判断出计数不是等于或大于预定值时，就判断出预定条件得到满足(S6)。
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