CN117585401A - 一种取料装置及取料方法 - Google Patents

Abstract

一种取料装置及取料方法，包括计数机构及抓取机构以及与计数机构及抓取机构电性连接的控制机构，所述控制机构控制所述计数机构对料盘进行计数及托起，并控制抓取机构抓取料盘；其中，计数机构包括弹性翻转组件、力传感组件及承托组件，弹性翻转组件将与料盘接触后所受的弹力反馈至力传感组件以计算料盘的数量，承托组件托起料盘；抓取机构包括按压组件及抓取组件，按压组件在竖直方向上按压料盘以对其进行初步固定，抓取组件从料盘的侧边对其进行抓取。通过对所托起料盘进行自动化的计数及抓取，不仅节省时间及人力，而且能够提高计数准确性及抓取料盘时的便捷性。

Description

一种取料装置及取料方法

技术领域

本发明属于自动化领域，具体涉及一种取料装置及取料方法。

背景技术

在电子产品生产过程中，产品需要放置于料盘中进行转移，当料盘叠加多层时会产生倾斜，在对多个倾斜料盘进行抓取时，现有技术通常通过人工进行计数与抓取，人工抓取往往效率低，无法保证产能，且安全性低、成本高；若利用一般的夹爪装置则无法判断所抓取料盘的数量且无法从叠放的倾斜料盘中抓取多个料盘，还会对倾斜料盘造成损伤。

发明内容

旨在克服上述现有技术中存在的至少之一不足处，本发明提供了一种取料装置及取料方法，通过计数机构对所托起料盘的数量进行计算，并使所托起料盘与其底部的未托起料盘分离；后通过抓取机构将所托起的多个料盘抓取至所需位置，完成自动上料。

为解决上述现有技术中存在的问题，本发明实施例提供了一种取料装置，包括计数机构、抓取机构以及与所述计数机构及所述抓取机构电性连接的控制机构，所述控制机构控制所述计数机构对料盘进行计数及托起，并控制所述抓取机构抓取所述料盘；

其中，所述计数机构包括弹性翻转组件、力传感组件及承托组件，所述弹性翻转组件将与料盘接触后所受的弹力反馈至所述力传感组件以计算所述料盘的数量，所述承托组件托起所述料盘；

所述抓取机构包括按压组件及抓取组件，所述按压组件在竖直方向上按压所述料盘以对其进行初步固定，所述抓取组件从所述料盘的侧边对其进行抓取。

优选的，所述弹性翻转组件包括翻转件及第一弹性组件，所述翻转件翻转时挤压所述第一弹性组件。

优选的，所述翻转件包括翻转块及翻转板，所述翻转块设于所述翻转板靠近所述料盘的一端，所述第一弹性组件包括弹簧，所述弹簧设于所述翻转板远离所述料盘的一端，所述翻转块翻转时带动所述翻转板挤压所述弹簧。

优选的，所述力传感组件包括力传感器及第二弹性组件，所述第二弹性组件的一端连接所述力传感器，另一端抵接所述翻转板远离所述料盘的一端，所述第一弹性组件及所述第二弹性组件分设于所述翻转板的两侧。

优选的，所述承托组件可沿水平方向往复运动并在竖直方向上托起所述料盘。

优选的，所述抓取组件包括夹爪及第三弹性组件，所述夹爪连接所述第三弹性组件且所述第三弹性组件可为所述夹爪提供竖直方向的弹力。

优选的，所述夹爪设有第一按压部、承托部及连接部，所述第一按压部及所述承托部平行设置且通过所述连接部连接，所述第一按压部伸向所述料盘的方向的长度大于所述承托部伸向所述料盘的方向的长度。

优选的，所述抓取机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部驱动所述抓取机构，所述第二驱动部驱动所述抓取组件沿水平方向夹紧/松开所述料盘。

优选的，所述按压组件包括第二按压部、第四弹性组件及光电传感组件，所述第四弹性组件垂直连接所述第二按压部以使所述第二按压部具有竖直方向的弹力，所述光电传感组件可感知所述第二按压部受力情况。

优选的，所述光电传感组件包括光电传感器及挡板，所述挡板连接所述第二按压部且受力后可阻挡所述光电传感器的感知光源，以使所述光电传感器感知所述第二按压部受力情况。

此外，本发明还提供一种取料方法，包括以下步骤：设置所需取料的料盘预定值记为N，N＞1；通过所述计数机构对料盘进行计数，记为K，K_初始=0，每完成一次则新计数为1，即K=K+1；当K=N时，所述控制机构控制N个所述料盘与其他未计数的料盘分离，并控制所述抓取机构抓取N个所述料盘。

优选的，所述承托组件包括驱动部件以及止挡部件；通过所述计数机构对料盘进行计数的方法包括以下步骤：当K小于N时，所述驱动部件带动料盘向所述抓取机构的方向移动；所述料盘在移动过程中与所述计数机构的所述弹性翻转组件先接触后脱离，所述弹性翻转组件受到的弹力变化反馈至所述力传感组件，每出现一次力曲线峰值完成一次计数；重复上述计数过程，直到K=N；所述驱动部件驱动所述止挡部件***第N个所述料盘的底部表面，用以使其与其他未计数的料盘进行分离。

优选的，所述计数机构分别设置于所述料盘的两侧，所述承托组件还包括与所述止挡部件相连接的缓冲机构；所述缓冲机构用以对多个所述料盘倾斜叠放时与其他未计数的料盘相分离的过程进行保护，包括以下步骤：当一侧的所述计数机构已计数K=N时，所述驱动部件驱动该侧的所述计数机构的所述止挡部件及所述缓冲机构向所述料盘的方向移动，并使所述止挡部件先***第N个料盘的底部表面；所述料盘继续向所述抓取机构的方向移动，以使位于另一侧的所述计数机构完成计数；所述驱动部件驱动完成计数的另一侧的所述计数机构的所述止挡部件也***第N个所述料盘的底部表面；其中，在料盘继续向所述抓取机构的方向移动的过程中，所述止挡部件挤压已完成计数的料盘；所述缓冲机构提供在所述料盘移动方向上的缓冲力，以避免所述料盘受到所述止挡部件的机械挤压而损伤。

由于采用了上述技术方案，取得的有益效果如下：

本发明中的取料装置及取料方法，通过计数机构确认所托起的料盘数量，通过抓取机构对所托起的料盘进行抓取并移动至指定位置，不仅可以一次对多个料盘进行计数并抓取移动，而且能够解决料盘倾斜、料盘粘连、无法准确计算所抓取料盘数量的问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图进行简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为取料装置的整体结构示意图；

图2为计数机构A视角示意图；

图3为计数机构B视角示意图；

图4为抓取机构的结构示意图。

附图中各标号表示如下：

1、计数机构；2、抓取机构；10、翻转块；11、翻转板；12、第一弹性件；13、挡件；14、力传感器；15、第二弹性件；16、第一导杆；17、止挡件；18、承托驱动气缸；19、缓冲件；101、拨片；102、连接块；100、支架；20、夹爪；201、第一按压部；202、连接部；203、承托部；21、料盘按压组件；211、第二按压部；212、第三弹性件；213、第三导杆；214、挡板；215、光电传感器；216、第五弹性件；217、挡片；22、夹爪弹性组件；221、第六弹性件；222、第二导杆；223、夹爪止转销；224、夹爪止转块；225、轴承挡块；23、第一气缸；24、第二气缸。

实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施方式。虽然附图中显示了本公开的示例性实施方式，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

应理解的是，文中使用的术语仅出于描述特定示例实施方式的目的，而无意于进行限制。除非上下文另外明确地指出，否则如文中使用的单数形式“一”、“一个”以及“所述”也可以表示包括复数形式。术语“包括”、“包含”、“含有”以及“具有”是包含性的，并且因此指明所陈述的特征、步骤、操作、元件和/或部件的存在，但并不排除存在或者添加一个或多个其它特征、步骤、操作、元件、部件、和/或它们的组合。文中描述的方法步骤、过程、以及操作不解释为必须要求它们以所描述或说明的特定顺序执行，除非明确指出执行顺序。还应当理解，可以使用另外或者替代的步骤。

尽管可以在文中使用术语第一、第二、第三等来描述多个元件、部件、区域、层和/或部段，但是，这些元件、部件、区域、层和/或部段不应被这些术语所限制。这些术语可以仅用来将一个元件、部件、区域、层或部段与另一区域、层或部段区分开。除非上下文明确地指出，否则诸如“第一”、“第二”之类的术语以及其它数字术语在文中使用时并不暗示顺序或者次序。因此，以下讨论的第一元件、部件、区域、层或部段在不脱离示例实施方式的教导的情况下可以被称作第二元件、部件、区域、层或部段。

为了便于描述，可以在文中使用空间相对关系术语来描述如图中示出的一个元件或者特征相对于另一元件或者特征的关系，这些相对关系术语例如为“内部”、“外部”、“内侧”、“外侧”、“下面”、“下方”、“上面”、“上方”等。这种空间相对关系术语意于包括除图中描绘的方位之外的在使用或者操作中装置的不同方位。例如，如果在图中的装置翻转，那么描述为“在其它元件或者特征下面”或者“在其它元件或者特征下方”的元件将随后定向为“在其它元件或者特征上面” 或者“在其它元件或者特征上方”。因此，示例术语“在……下方”可以包括在上和在下的方位。装置可以另外定向（旋转90度或者在其它方向）并且文中使用的空间相对关系描述符相应地进行解释。

如图1至图4所示，根据本发明实施例的一种取料装置包括计数机构1、抓取机构2以及与所述计数机构及所述抓取机构电性连接的控制机构（图中未示出），控制机构控制计数机构1对料盘进行计数及托起，并控制抓取机构2抓取料盘；计数机构1包括弹性翻转组件、力传感组件及承托组件，弹性翻转组件将与料盘接触后所受的弹力反馈至力传感组件以计算料盘的数量，承托组件托起料盘；抓取机构2包括按压组件及抓取组件，按压组件在竖直方向上按压料盘以对其进行初步固定，抓取组件从料盘的侧边对其进行抓取。

如图2所示，弹性翻转组件包括翻转块10、翻转板11、第一弹性件12及挡件13，翻转块10设有靠近托盘的拨片101和固定连接于翻转板11的连接块102，翻转块10安装于翻转板11靠近料盘的一端，第一弹性件12及挡件13安装于翻转板11远离料盘的一端，连接块102与支架100活动连接，其中，第一弹性件12套设于挡件13上，则第一弹性件12的一端抵接翻转板11，另一端抵接挡件13的端部；装置运作时，料盘上升至拨片101接触料盘，由于料盘的阻挡作用，拨片101被料盘抵接并被料盘带动着向上运动，连接块102带动翻转板11靠近料盘的一端向上运动，由于连接块102与支架100为活动连接，则翻转板11远离料盘的一端向下运动，同时挤压第一弹性件12，在挡件13的阻挡下，第一弹性件12被压缩，料盘继续上升，直到料盘上升至拨片101无法与其接触的高度时，拨片101脱离料盘，此时拨片101不受料盘的阻挡力，则被压缩的第一弹性件12对翻转板11远离料盘的一端施加弹力，翻转板11远离料盘的一端向上运动、靠近料盘的一端向下运动。通过这种结构，可使计数机构1将与料盘接触时受到的力及与料盘脱离时受到的力进行明显区分，以使力传感器通过明显的力的变化计算料盘个数。

本实施例中，为拨片101与料盘更好地进行接触与脱离，将拨片101与料盘接触的部位设置为向上倾斜的表面，且通过与连接块102连接以控制翻转板11的运动方向，在其他实施例中可选用其他形式的结构，能够实现上述功能即可。

为对料盘个数进行统计，本实施例中的计数机构1设有力传感组件，如图2所示，力传感组件包括力传感器14、第二弹性件15及第一导杆16，第一导杆16与支架100及翻转板11活动连接，第二弹性件15及力传感器14套设于第一导杆16中位于支架100与翻转板11之间的部分，第二弹性件15的一端抵接力传感器14，另一端抵接翻转板11远离料盘的一端，则第一弹性件12及第二弹性件15均设于翻转板11远离料盘的一端且分别设于翻转板11的两侧，料盘抵接翻转块10使其向上运动时，翻转板11远离料盘的一端向下运动并压缩第一弹性件12，此时第二弹性件15舒张但仍抵接翻转板11及力传感器14，当料盘上升至翻转块10无法抵接的高度时，失去抵接力的翻转块10快速回弹，即第一弹性件12对翻转板11施加弹力使其远离料盘的一端上升，靠近料盘的一端下降，第二弹性件15受翻转板11的抵接力快速压缩，力传感器14在短时间内接收的力的数值急剧增大，即力值曲线出现波峰，则计数一次，此时若托起料盘，所托起料盘的数量为一个。通过翻转板11、第二弹性件15及力传感器14的相互抵接，翻转板11所受的力可以通过第二弹性件15传递给力传感器14，翻转板11所受的力的变化与最终所托起的料盘数量相关，无需人工计数便可确定所托起料盘的数量，提高了装置的自动化程度，减少搬运时间。

如图3所示，计数机构1还包括止挡部件、驱动部件和缓冲机构，在本实施例中，止挡部件具体为止挡件17、驱动部件具体为承托驱动气缸18、缓冲机构具体为缓冲件19，当所托起料盘数量达到预定值时，控制机构控制承托驱动气缸18驱动止挡件17及缓冲件19向靠近料盘的方向运动，使止挡件17可伸入两个料盘之间；由于料盘存放较多时会存在料盘倾斜问题，则料盘两侧的计数机构1不能同时完成计数，当一侧的计数机构1已将止挡件17***两料盘之间时，另一侧的计数机构1仍未完成计数动作，此时料盘继续向上运动，为避免止挡件17对料盘造成损伤，本装置设有与止挡件17相连的缓冲件19，已完成计数动作的止挡件17与料盘接触后，料盘继续运动使止挡件17挤压料盘，缓冲件19可为止挡件17提供竖直方向上的弹力，保证止挡件17在接触料盘期间具有的弹性缓冲力不对料盘造成损伤，直至另一侧计数机构1完成计数动作，另一侧止挡件17亦***两料盘之间，计数动作完成。止挡件17伸入两料盘之间托起料盘时可以防止料盘在后期抓取时发生粘连，缓冲件19对止挡件17提供弹力，可避免止挡件17受力后对料盘造成硬伤，能够有效保护料盘。

在本实施例中，当两止挡件17均***料盘中后，料盘的驱动机构带动料盘向下移动，使未被托起的料盘与止挡件17托起的料盘分离，既可以防止料盘粘连，也能够降低料盘倾斜程度。

如图4所示，本实施例中的抓取机构2包括夹爪20、料盘按压组件21、夹爪弹性组件22、第一气缸23及第二气缸24，当所需料盘被止挡件17托起后，控制机构控制抓取机构对计数后的料盘进行抓取，具体为，第一气缸23驱动抓取机构2像料盘方向移动，到达料盘位置后，料盘按压组件21对料盘进行竖直方向的按压固定，在料盘按压组件21对料盘完成按压及初步固定后，第二气缸24带动夹爪20及夹爪弹性组件22从料盘侧面对料盘进行抓取，即将止挡件17所托起的料盘抓取运送至指定位置。在本实施例中，抓取机构2及夹爪20的驱动机构选用气缸，在其他实施例中可选用其他驱动机构，能够完成驱动功能即可。

具体地，第一气缸23控制整个抓取机构2向料盘方向运动，第二气缸24控制夹爪20及夹爪弹性组件22在水平方向张开，在第二按压部211未接触料盘时，挡板214未遮挡光电传感器215，抓取机构2整体继续下移；当第二按压部211接触料盘后，料盘推动第二按压部211向上运动，挡板214随即向上运动并对光电传感器215进行遮挡，光电传感器215受遮挡后，第一气缸23不再持续带动整体抓取机构2向下运动，而是根据料盘高度等参数进行提前设定后，使整体抓取机构2向下运动一段距离后停止移动。挡板214与光电传感器215的配合可以及时反馈第二按压部211的位置，防止向下移动的距离过大而对料盘造成损伤。本实施例中的料盘按压组件21中选用光电传感器215对第二按压部211的受力情况进行监测，在其他实施例中可选用其他形式或结构，能够监测第二按压部211的受力情况即可。

如图4所示，第二按压部211与抓取机构2的主体间连接有第三导杆213，且第三导杆213的一端设有挡片217，第三导杆213上分段套设有第三弹性件212及第五弹性件216；当第二按压部211接触料盘时，第三弹性件212可对其发挥缓冲作用，防止第二按压部211对料盘产生硬伤；当抓取动作完成、抓取机构2需远离料盘时，第三弹性件212及第五弹性件216可对远离料盘的第二按压部211发挥缓冲作用，防止第二按压部211在惯性作用下对料盘造成损伤；挡片217可防止第五弹性件216脱离第三导杆213；设置上述结构可提高装置使用的安全性，增加使用寿命、防止对料盘产生损伤。

第二按压部211完成对料盘的按压后，第二气缸24驱动夹爪20及夹爪弹性组件22继续向料盘方向移动，直至夹爪20接触料盘，第二气缸24驱动夹爪20闭合、夹爪20夹取料盘向指定位置移动。

具体地，夹爪20设有第一按压部201、连接部202及承托部203，连接部202连接第一按压部201及承托部203，第一按压部201在朝向料盘方向上的长度大于承托部203的长度，则当第二气缸24驱动第一按压部201刚接触料盘时，承托部203仍未接触料盘，防止承托部203对料盘产生损伤；此时第二气缸24驱动夹爪20在水平方向上闭合，闭合后第一按压部201及承托部203可配合抓取料盘，防止在搬运过程中料盘发生掉落或损伤。本实施例中，第一按压部201与承托部203间的竖直间距可调，调节参数通过料盘厚度及需一次性抓取的料盘数目决定，这样设置可以提高夹爪20在抓取不同料盘时的通用程度，使其应用场景更加灵活。

为防止第一按压部201在按压时对料盘产生硬伤，与第一按压部201连接的第二导杆222上套设有第六弹性件221，此外，第二导杆222远离第一按压部201的一端连接有夹爪止转块224及轴承挡块225，夹爪止转块224上安装有夹爪止转销223，夹爪止转销223、夹爪止转块224及轴承挡块225可使夹爪20在以竖直方向为轴向的方向上保持固定，防止夹爪20发生旋转而影响对料盘的抓取或对料盘造成损伤。

与上述取料装置相对应地，本发明还提供一种取料方法，包括以下步骤：设置所需取料的料盘预定值记为N，N＞1；通过计数机构对料盘进行计数，记为K，K_初始=0，每完成一次则新计数为1，即K=K+1；当K=N时，控制机构控制N个所述料盘与其他未计数的料盘分离，并控制抓取机构抓取N个所述料盘。

其中，通过计数机构对料盘进行计数的方法包括以下步骤：当K小于N时，驱动部件带动料盘向抓取机构的方向移动；料盘在移动过程中与计数机构的弹性翻转组件先接触后脱离，弹性翻转组件受到的弹力变化反馈至所述力传感组件，每出现一次力曲线峰值完成一次计数；重复上述计数过程，直到K=N；承托驱动气缸驱动止挡件***第N个料盘的底部表面，用以使其与其他未计数的料盘进行分离。

此外，计数机构分别设置于料盘的两侧，缓冲件用以对多个料盘倾斜叠放时与其他未计数的料盘相分离的过程进行保护，包括以下步骤：当一侧的计数机构已计数K=N时，承托驱动气缸驱动该侧的计数机构的止挡件及缓冲件向所述料盘的方向移动，并使所述止挡件先***第N个料盘的底部表面；料盘继续向抓取机构的方向移动，以使位于另一侧的计数机构完成计数；驱动部件驱动完成计数的另一侧的计数机构的止挡件也***第N个所述料盘的底部表面；其中，在料盘继续向抓取机构的方向移动的过程中，止挡件挤压已完成计数的料盘；缓冲件提供在所述料盘移动方向上的缓冲力，以避免所述料盘受到止挡件的机械挤压而损伤。

需要说明的是，上述取料方法的实施例可参考取料装置实施例中的描述，此处不再一一赘述。

使用时，料盘的驱动机构首先驱动料盘向上运动，待计数机构1对所需料盘数量完成计数后，控制机构控制计数机构1托起需抓取的料盘，其余料盘下降，第一气缸23带动抓取机构2整体向料盘方向移动，先由第二按压部211及其配合组件对料盘进行初步按压固定，随后第二气缸24驱动夹爪20接触料盘并完成抓取，最后抓取机构2将所抓取的料盘移送至所需位置。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (13)

1.一种取料装置，其特征在于，包括计数机构、抓取机构以及与所述计数机构及所述抓取机构电性连接的控制机构，所述控制机构控制所述计数机构对料盘进行计数及托起，并控制所述抓取机构抓取所述料盘；

其中，所述计数机构包括弹性翻转组件、力传感组件及承托组件，所述弹性翻转组件将与所述料盘接触后所受的弹力反馈至所述力传感组件以计算所述料盘的数量，所述承托组件托起所述料盘；

所述抓取机构包括按压组件及抓取组件，所述按压组件在竖直方向上按压所述料盘以对其进行初步固定，所述抓取组件从所述料盘的侧边对其进行抓取。

2.根据权利要求1所述的一种取料装置，其特征在于，所述弹性翻转组件包括翻转件及第一弹性组件，所述翻转件翻转时挤压所述第一弹性组件。

3.根据权利要求2所述的一种取料装置，其特征在于，所述翻转件包括翻转块及翻转板，所述翻转块设于所述翻转板靠近所述料盘的一端，所述第一弹性组件包括弹簧，所述弹簧设于所述翻转板远离所述料盘的一端，所述翻转块翻转时带动所述翻转板挤压所述弹簧。

4.根据权利要求3所述的一种取料装置，其特征在于，所述力传感组件包括力传感器及第二弹性组件，所述第二弹性组件的一端连接所述力传感器，另一端抵接所述翻转板远离所述料盘的一端，所述第一弹性组件及所述第二弹性组件分设于所述翻转板的两侧。

5.根据权利要求1所述的一种取料装置，其特征在于，所述承托组件可沿水平方向往复运动并在竖直方向上托起所述料盘。

6.根据权利要求1所述的一种取料装置，其特征在于，所述抓取组件包括夹爪及第三弹性组件，所述夹爪连接所述第三弹性组件且所述第三弹性组件为所述夹爪提供竖直方向的弹力。

7.根据权利要求6所述的一种取料装置，其特征在于，所述夹爪设有第一按压部、承托部及连接部，所述第一按压部及所述承托部平行设置且通过所述连接部连接，所述第一按压部伸向所述料盘的方向的长度大于所述承托部伸向所述料盘的方向的长度。

8.根据权利要求1所述的一种取料装置，其特征在于，所述抓取机构还包括驱动组件，所述驱动组件包括第一驱动部及第二驱动部，所述第一驱动部驱动所述抓取机构，所述第二驱动部驱动所述抓取组件沿水平方向夹紧/松开所述料盘。

9.根据权利要求1所述的一种取料装置，其特征在于，所述按压组件包括第二按压部、第四弹性组件及光电传感组件，所述第四弹性组件垂直连接所述第二按压部且为所述第二按压部提供竖直方向的弹力，所述光电传感组件可感知所述第二按压部受力情况。

10.根据权利要求9所述的一种取料装置，其特征在于，所述光电传感组件包括光电传感器及挡板，所述挡板连接所述第二按压部且受力后可阻挡所述光电传感器的感知光源，以使所述光电传感器感知所述第二按压部受力情况。

11.一种取料方法，其特征在于，所述取料方法采用根据权利要求1-10中任一项所述的取料装置进行取料，包括以下步骤：

设置所需取料的料盘预定值记为N，N＞1；通过所述计数机构对料盘进行计数，记为K，K_初始=0，每完成一次则新计数为1，即K=K+1；

当K=N时，所述控制机构控制N个所述料盘与其他未计数的料盘分离，并控制所述抓取机构抓取N个所述料盘。

12.根据权利要求11所述的取料方法，其特征在于，所述承托组件包括驱动部件以及止挡部件；通过所述计数机构对料盘进行计数的方法包括以下步骤：

当K小于N时，所述驱动部件带动料盘向所述抓取机构的方向移动；

所述料盘在移动过程中与所述计数机构的所述弹性翻转组件先接触后脱离，所述弹性翻转组件受到的弹力变化反馈至所述力传感组件，每出现一次力曲线峰值完成一次计数；

重复上述计数过程，直到K=N；

所述驱动部件驱动所述止挡部件***第N个所述料盘的底部表面，用以使其与其他未计数的料盘进行分离。

13.根据权利要求12所述的取料方法，其特征在于，所述计数机构分别设置于所述料盘的两侧，所述承托组件还包括与所述止挡部件相连接的缓冲机构；所述缓冲机构用以对多个所述料盘倾斜叠放时与其他未计数的料盘相分离的过程进行保护，包括以下步骤：

当一侧的所述计数机构已计数K=N时，所述驱动部件驱动该侧的所述计数机构的所述止挡部件及所述缓冲机构向所述料盘的方向移动，并使所述止挡部件先***第N个料盘的底部表面；

所述料盘继续向所述抓取机构的方向移动，以使位于另一侧的所述计数机构完成计数；

所述驱动部件驱动完成计数的另一侧的所述计数机构的所述止挡部件也***第N个所述料盘的底部表面；

其中，

在料盘继续向所述抓取机构的方向移动的过程中，所述止挡部件挤压已完成计数的料盘；所述缓冲机构提供在所述料盘移动方向上的缓冲力，以避免所述料盘受到所述止挡部件的机械挤压而损伤。