CN113419479A - 一种视觉与机器人的应用装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种视觉与机器人的应用装置，包括机架、设置于该机架一侧的上料装置、设置于该机架且位于上料装置出料口处的接料装置、设置于接料装置一侧且平行设置的第一输送装置，设置于第一输送装置一端的搬运机械及设置于该搬运机械上方的视觉检测装置。本发明结构紧凑，先自动上物料，再把物料整理收集排列后进行下料，其采用全自动作业，收料速度快，提高了收料的效率；其代替人工作业，减轻人工的劳动强度，同时降低了人工成本，从而提高了生产效率，降低生产的成本。

Description

一种视觉与机器人的应用装置

技术领域

本发明涉及电容生产设备领域，尤其涉及用于车载薄膜电容生产的视觉与机器人的应用装置。

背景技术

现有的薄膜电容器其制法是将铝等金属箔当成电极和塑料薄膜重叠后卷绕在一起制成。但是另外薄膜电容器又有一种制造法，叫做金属化薄膜(Metallized Film)，其制法是在塑料薄膜上以真空蒸镀上一层很薄的金属以做为电极。如此可以省去电极箔的厚度，缩小电容器单位容量的体积，所以薄膜电容器较容易做成小型，容量大的电容器。

但是，薄膜电容在生产过程中依然采用人工上物料，人工将薄膜电容整理排列后进行下料，这种作业方式使人工劳动强度大，收料效率低，并且人工成本高，增加生产的成本，不满足市场的需求。

发明内容

为了解决上述技术问题，本发明提供一种结构紧凑，先自动上物料，再把物料整理收集排列后进行下料，其采用全自动作业，收料速度快，提高了收料的效率；其代替人工作业，减轻人工的劳动强度，同时降低了人工成本，从而提高了生产效率，降低生产的成本的视觉与机器人的应用装置。

为了解决上述技术问题，本发明提供 。

本发明的技术方案如下：

一种视觉与机器人的应用装置，包括机架、设置于该机架一侧的上料装置、设置于该机架且位于上料装置出料口处的接料装置、设置于接料装置一侧且平行设置的第一输送装置，设置于第一输送装置一端的搬运机械及设置于该搬运机械上方的视觉检测装置。

优选地，所述接料装置包括用于运输的第一输送带装置，第一输送带装置上设有可调整的调节部件；第一输送带装置上设有缓冲部件；第一输送带装置一端设有回料槽；第一输送带装置上设有拨料装置；该缓冲部件用于接收由上料装置输送过来的物料，并对其进行减速；该拨料装置用于将所述第一输送带装置上运载的物料进行推倒；该回料槽用以将未搬离第一输送带装置的物料重新送回上料装置。

优选地，所述拨料装置包括固定设置于机架上的拨料支架；拨料支架上可升降设有转动支架；转动支架上可转动设有拨料轮；转动支架一侧通过电机安装板安装有电机，电机与拨料轮之间通过链条构成传动连接；所述拨料支架上可转动设有调节手轮，调节手轮与所述转动支架螺纹连接。

优选地，所述第一输送装置由第二输送带装置、与所述第二输送带装置平行设置于的第三输送带装置、与所述第二输送带装置同一直线设置于的第四输送装置；设置于所述第二输送带装置输出末端的挡料部件及设置于所述第三输送带装置上的推料部件；该第四输送装置高度低于第二输送带装置，且直接通过斜板连接；该挡料部件用以一挡一放的控制输送速度；该推料部件用以将第三输送带装置上的物料推入第四输送装置上。

优选地，所述第二输送带装置与所述第三输送带装置上可调节设有导料板，导料板一端倾斜设置；所述导料板上设有长条形孔，所述导料板上设有传感器；所述所述第三输送带装置上设有第二导料板，第二导料板上设有第二长条形孔。

优选地，所示挡料部件包括门形支架；所述门形支架顶部设有挡料气缸，挡料气缸的输出端设有L形挡片。

优选地，推料部件包括推料支架、推料气缸和推板；所述推料气缸通过紧固件固定设置于所述推料支架顶部，所述推板设置于所述推料气缸的输出端。

优选地，上料装置包括可移动的上料支架、倾斜设置于所述上料支架的提升装置、固定设置于所述提升装置上防掉板、设置于所述提升装置底部的料斗部件及设置于所述提升装置输出端的滑槽；该料斗部件用以盛防物料的同时接收由接料装置输送回来的物料；该提升装置用以将接料装置提升掉落至滑槽内侧；该防掉板用以防止物料提升过程中发生掉落；所述料斗部件呈直角设置，所述料斗部件设有矩形过道；所述提升装置为带传动装置，所述带传动装置阵列设有挡肩，挡肩的高度与所述矩形过道相同；所述防掉板一端倾斜设置。

优选地，搬运机械包括搬运支架、平面四轴机器人以及末端执行器；所述平面四轴机器人通过机械手固定设置于所述搬运支架上；所述末端执行器设置于所述平面四轴机器人的输出端；所述末端执行器包括执行器支架；所述执行器支架上开设有凹槽；所述执行器支架一端阵列连接有真空吸头部件，真空吸头的一端位于凹槽上。

优选地，视觉检测装置包括视觉检测支架、方形光源、摄像安装支架以及ccd工业相机；所述方形光源可调节安装在所述视觉检测支架上，所述摄像安装支架与所述视觉检测支架之间通过紧固件连接；所述方形光源上设有贯穿孔；所述ccd工业相机与所述贯穿孔同轴设置，且一侧与所述摄像安装支架连接。

本发明具有如下有益效果：本发明通过上料装置不断地将物料提升输送至接料装置的一端，并通过接料装置进行缓冲后逐渐以一定的姿态输送至搬运机械工位处，通过搬运机械配合视觉检测装置协同工作将接料装置上的物料以一定顺序排列在第一输送装置后输出。本发明通过上料装置、接料装置、第一输送装置、搬运机械、视觉检测装置以及PLC控制器等设备配合作用，实现对物料进行自动上料，从而代替人上料，人工练料，保证了生产质量，减少了生产工作时间从而提高生产效率。本视觉与机器人的应用装置具有结构简单，节省成本，而且，组框工作效率高，降低了人工成本和劳动强度，生产成本低，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高。

附图说明

图1为本发明的视觉与机器人的应用装置三维结构示意图；

图2为本发明的接料装置结构示意图；

图3为本发明的拨料装置示意图；

图4为本发明的第一输送装置结构示意图；

图5为本发明的上料装置结构示意图；

图6为本发明的搬运机械结构示意图；

图7为本发明的视觉检测装置结构示意图。

图中附图标记表示为：机架1、上料装置2、接料装置3、第一输送装置4、搬运机械5、视觉检测装置6、上料支架21、提升装置22、防掉板23、料斗部件25、滑槽24、第一输送带装置31、调节部件32、缓冲部件33、回料槽34、拨料装置35 、第二输送带装置41、与第三输送带装置42、第四输送装置43、挡料部件44、推料部件45、斜板46、搬运支架51、平面四轴机器人52、末端执行器53、视觉检测支架61、方形光源62、摄像安装支架63、ccd工业相机64、拨料支架351、转动支架352、拨料轮353、电机354、调节手轮355、执行器支架531、真空吸头部件532。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例来对本发明进行详细的说明。

参见图1至7，一种视觉与机器人的应用装置，包括机架1、设置于该机架1一侧的上料装置2、设置于该机架1且位于上料装置2出料口处的接料装置3、设置于接料装置3一侧且平行设置的第一输送装置4，设置于第一输送装置4一端的搬运机械5及设置于该搬运机械5上方的视觉检测装置6。其中：其中：机架1通常可以由诸如钢、铝等金属材料制成，用于支撑上料装置2、接料装置3、第一输送装置4、搬运机械5、视觉检测装置6。具体的动作时，通过上料装置2不断地将物料提升输送置接料装置3的一端，并通过接料装置3进行缓冲后逐渐以一定的姿态输送至搬运机械5工位处，通过搬运机械5配合视觉检测装置6协同工作将接料装置3上的物料以一定顺序排列在第一输送装置4 后输出。本发明通过上料装置2、接料装置3、第一输送装置4、搬运机械5、视觉检测装置6以及PLC控制器等设备配合作用，实现对物料进行自动上料，从而代替人上料，人工练料，保证了生产质量，减少了生产工作时间从而提高生产效率。本视觉与机器人的应用装置具有结构简单，节省成本，而且，组框工作效率高，降低了人工成本和劳动强度，生产成本低，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高。

在上述实施例基础上，所述接料装置3包括用于运输的第一输送带装置31，第一输送带装置31上设有可调整的调节部件32,使用时根据产品的大小来调整调节部件32在第一输送带装置31的安装位置，使其可以适用不同型号的产品使用，实用性强；第一输送带装置31上设有缓冲部件33，用于对滑落的产品进行减速后在平稳的放置到第一输送带装置31，保证第一输送带装置31不被快速滑落的物料砸坏；第一输送带装置31一端设有回料槽34，用于将来及搬运的产品重新送回上料装置2上重新进行一次循环；第一输送带装置31上设有拨料装置35，用于将竖直站立的物料进行拨到处理方便后续搬运；该缓冲部件33用于接收由上料装置2输送过来的物料，并对其进行减速；该拨料装置35用于将所述第一输送带装置31上运载的物料进行推倒；该回料槽34用以将未搬离第一输送带装置31的物料重新送回上料装置2。

在上述实施例基础上，所述拨料装置35包括固定设置于机架1上的拨料支架351；拨料支架351上可升降设有转动支架352；转动支架352上可转动设有拨料轮353；转动支架352一侧通过电机安装板安装有电机354，电机354与拨料轮353之间通过链条构成传动连接；所述拨料支架351上可转动设有调节手轮355，调节手轮355与所述转动支架352螺纹连接，通过调节手轮355来调整拨料轮353的高度位置，使其适应与不同高度型号的产品。

在上述实施例基础上，所述第一输送装置4由第二输送带装置41、与所述第二输送带装置41平行设置于的第三输送带装置42、与所述第二输送带装置41同一直线设置于的第四输送装置43；设置于所述第二输送带装置41输出末端的挡料部件44及设置于所述第三输送带装置42上的推料部件45；该第四输送装置43高度低于第二输送带装置41，且直接通过斜板连接46；该挡料部件44用以一挡一放的控制输送速度；该推料部件45用以将第三输送带装置42上的物料推入第四输送装置43上。

在上述实施例基础上，所述第二输送带装置41与所述第三输送带装置42上可调节设有导料板，导料板一端倾斜设置；所述导料板上设有长条形孔，所述导料板上设有传感器；所述所述第三输送带装置42上设有第二导料板，第二导料板上设有第二长条形孔。

在上述实施例基础上，所示挡料部件44包括门形支架；所述门形支架顶部设有挡料气缸，挡料气缸的输出端设有L形挡片。

在上述实施例基础上，推料部件45包括推料支架、推料气缸和推板；所述推料气缸通过紧固件固定设置于所述推料支架顶部，所述推板设置于所述推料气缸的输出端。

在上述实施例基础上，上料装置2包括可移动的上料支架21、倾斜设置于所述上料支架21的提升装置22、固定设置于所述提升装置22（带传动装置）上防掉板23、设置于所述提升装置22底部的料斗部件25及设置于所述提升装置22输出端的滑槽24；该料斗部件23用以盛防物料的同时接收由接料装置3输送回来的物料；该提升装置22用以将接料装置3提升掉落至滑槽24内侧；该防掉板23用以防止物料提升过程中发生掉落；所述料斗部件25呈直角设置，所述料斗部件25设有矩形过道；所述提升装置22为带传动装置，所述带传动装置阵列设有挡肩，挡肩的高度与所述矩形过道相同；所述防掉板23一端倾斜设置。

在上述实施例基础上，搬运机械5包括搬运支架51、平面四轴机器人52以及末端执行器53；所述平面四轴机器人52通过机械手固定设置于所述搬运支架51上；所述末端执行器53设置于所述平面四轴机器人52的输出端；所述末端执行器53包括执行器支架531；所述执行器支架531上开设有凹槽；所述执行器支架531一端阵列连接有真空吸头部件532，真空吸头的一端位于凹槽上。

在上述实施例基础上，视觉检测装置6包括视觉检测支架61、方形光源62、摄像安装支架63以及ccd工业相机64；所述方形光源62可调节安装在所述视觉检测支架61上，所述摄像安装支架63与所述视觉检测支架61之间通过紧固件连接；所述方形光源62上设有贯穿孔；所述ccd工业相机64与所述贯穿孔同轴设置，且一侧与所述摄像安装支架63连接。

本发明的视觉与机器人的应用装置工作如下:将产品倒入上料装置2中，启动设备，通过提升装置22将产品逐个的提升至滑槽24，通过滑槽将产品导入至接料装置3中，并通过接料装置3的缓冲部件33减速后运出，接着在通过拨料装置35将产品拨到后输送置搬运机械5工位处，此时设置于搬运机械5上方的视觉检测装置6对接料装置3输送过来的产品进行拍照定位，然后在通过视觉检测装置6给出的定位信号控制搬运机械5在接料装置3上进行精准的抓取产品，最后在将其抓取的产品放置到第一输送装置4上，通过第一输送装置4将其按一定的顺序输出。另外在搬运机械5来不及搬运的物料通过回料槽34将其重新送回上料装置2，进行重新上料。整个通过上料装置、接料装置、第一输送装置、搬运机械、视觉检测装置以及PLC控制器等设备配合作用，实现对物料进行自动上料，从而代替人上料，人工练料，保证了生产质量，减少了生产工作时间从而提高生产效率。本视觉与机器人的应用装置具有结构简单，节省成本，而且，组框工作效率高，降低了人工成本和劳动强度，生产成本低，产品质量好，成品率高，而且设备利用率高。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种视觉与机器人的应用装置，其特征在于：包括机架（1）、设置于该机架（1）一侧的上料装置（2）、设置于该机架（1）且位于上料装置（2）出料口处的接料装置（3）、设置于接料装置（3）一侧且平行设置的第一输送装置（4），设置于第一输送装置（4）一端的搬运机械（5）及设置于该搬运机械（5）上方的视觉检测装置（6）。

2.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：所述接料装置（3）包括用于运输的第一输送带装置（31），第一输送带装置（31）上设有可调整的调节部件（32）；第一输送带装置（31）上设有缓冲部件（33）；第一输送带装置（31）一端设有回料槽（34）；第一输送带装置（31）上设有拨料装置（35）；该缓冲部件（33）用于接收由上料装置（2）输送过来的物料，并对其进行减速；该拨料装置（35）用于将所述第一输送带装置（31）上运载的物料进行推倒；该回料槽（34）用以将未搬离第一输送带装置（31）的物料重新送回上料装置（2）。

3.如权利要求2所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：所述拨料装置（35）包括固定设置于机架（1）上的拨料支架（351）；拨料支架（351）上可升降设有转动支架（352）；转动支架（352）上可转动设有拨料轮（353）；转动支架（352）一侧通过电机安装板安装有电机（354），电机（354）与拨料轮（353）之间通过链条构成传动连接；所述拨料支架（351）上可转动设有调节手轮（355），调节手轮（355）与所述转动支架（352）螺纹连接。

4.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：所述第一输送装置（4）由第二输送带装置（41）、与所述第二输送带装置（41）平行设置于的第三输送带装置（42）、与所述第二输送带装置（41）同一直线设置于的第四输送装置（43）；设置于所述第二输送带装置（41）输出末端的挡料部件（44）及设置于所述第三输送带装置（42）上的推料部件（45）；该第四输送装置（43）高度低于第二输送带装置（41），且直接通过斜板连接（46）；该挡料部件（44）用以一挡一放的控制输送速度；该推料部件（45）用以将第三输送带装置（42）上的物料推入第四输送装置（43）上。

5.如权利要求4所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：所述第二输送带装置（41）与所述第三输送带装置（42）上可调节设有导料板，导料板一端倾斜设置；所述导料板上设有长条形孔，所述导料板上设有传感器；所述所述第三输送带装置（42）上设有第二导料板，第二导料板上设有第二长条形孔。

6.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：所示挡料部件（44）包括门形支架；所述门形支架顶部设有挡料气缸，挡料气缸的输出端设有L形挡片。

7.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：推料部件（45）包括推料支架、推料气缸和推板；所述推料气缸通过紧固件固定设置于所述推料支架顶部，所述推板设置于所述推料气缸的输出端。

8.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：上料装置（2）包括可移动的上料支架（21）、倾斜设置于所述上料支架（21）的提升装置（22）、固定设置于所述提升装置（22）上防掉板（23）、设置于所述提升装置（22）底部的料斗部件（25）及设置于所述提升装置（22）输出端的滑槽（24）；该料斗部件（25）用以盛放物料的同时接收由接料装置（3）输送回来的物料；该提升装置（22）用以将接料装置（3）提升掉落至滑槽（24）内侧；该防掉板（23）用以防止物料提升过程中发生掉落；所述料斗部件（23）呈直角设置，所述料斗部件（25）设有矩形过道；所述提升装置（22）为带传动装置，所述带传动装置阵列设有挡肩，挡肩的高度与所述矩形过道相同；所述防掉板（23）一端倾斜设置。

9.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：搬运机械（5）包括搬运支架（51）、平面四轴机器人（52）以及末端执行器（53）；所述平面四轴机器人（52）通过机械手固定设置于所述搬运支架（51）上；所述末端执行器（53）设置于所述平面四轴机器人（52）的输出端；所述末端执行器（53）包括执行器支架（531）；所述执行器支架（531）上开设有凹槽；所述执行器支架（531）一端阵列连接有真空吸头部件（532），真空吸头的一端位于凹槽上。

10.如权利要求1所述的视觉与机器人的应用装置，其特征在于：视觉检测装置（6）包括视觉检测支架（61）、方形光源（62）、摄像安装支架（63）以及ccd工业相机（64）；所述方形光源（62）可调节安装在所述视觉检测支架（61）上，所述摄像安装支架（63）与所述视觉检测支架（61）之间通过紧固件连接；所述方形光源（62）上设有贯穿孔；所述ccd工业相机（64）与所述贯穿孔同轴设置，且一侧与所述摄像安装支架（63）连接。

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