JPH0670589A - 搬送装置 - Google Patents
搬送装置Info
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- JPH0670589A JPH0670589A JP4215941A JP21594192A JPH0670589A JP H0670589 A JPH0670589 A JP H0670589A JP 4215941 A JP4215941 A JP 4215941A JP 21594192 A JP21594192 A JP 21594192A JP H0670589 A JPH0670589 A JP H0670589A
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】リニアステップモータを用いた搬送装置におい
て、パレットを検出する検出手段の数を少なくする。 【構成】複数の給電回路9から複数のコイルに個別に給
電を行う。搬送ラインのパレットの搬入部にパレットを
検知する検知センサを設ける。検知センサでパレットが
検出されると、パレットの搬送ラインの全域における搬
送状態をパルス数とその周波数で示すパルス列信号をコ
ントローラ10が出力する。このパルス列信号のパルス
数及び周波数に応じた給電切換信号をシリアル/パラレ
ル変換回路11が全給電回路9に与える。一旦搬送ライ
ンにパレットが搬入されると、その後はパレット位置を
示す信号をフィードバックすることなく、コントローラ
10の制御の下でパレットを搬送して、検出器の数を少
なくする。
て、パレットを検出する検出手段の数を少なくする。 【構成】複数の給電回路9から複数のコイルに個別に給
電を行う。搬送ラインのパレットの搬入部にパレットを
検知する検知センサを設ける。検知センサでパレットが
検出されると、パレットの搬送ラインの全域における搬
送状態をパルス数とその周波数で示すパルス列信号をコ
ントローラ10が出力する。このパルス列信号のパルス
数及び周波数に応じた給電切換信号をシリアル/パラレ
ル変換回路11が全給電回路9に与える。一旦搬送ライ
ンにパレットが搬入されると、その後はパレット位置を
示す信号をフィードバックすることなく、コントローラ
10の制御の下でパレットを搬送して、検出器の数を少
なくする。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、リニアステップモータ
を用いてパレットを搬送する搬送装置に関するものであ
る。
を用いてパレットを搬送する搬送装置に関するものであ
る。
【0002】
【従来の技術】パレットをリニアステップモータを用い
て搬送する搬送装置としては例えば特開平3−4950
6号公報で提案されたものがある。この搬送装置では、
図8に示すように、搬送ライン1に沿って複数の固定子
2’を設置すると共に、搬送ライン1上を走行するパレ
ット6’に可動子を設け、固定子2のコイルの通電をス
イッチ15の切換で制御することにより、パレット6を
搬送ライン1上で走行させるようになっている。また、
この搬送装置の場合には、搬送ライン1上にパレット
6’の位置を検出する複数の検出器8’を設け、この検
出器8’の出力に応じてコイルの通電を制御するように
してある。
て搬送する搬送装置としては例えば特開平3−4950
6号公報で提案されたものがある。この搬送装置では、
図8に示すように、搬送ライン1に沿って複数の固定子
2’を設置すると共に、搬送ライン1上を走行するパレ
ット6’に可動子を設け、固定子2のコイルの通電をス
イッチ15の切換で制御することにより、パレット6を
搬送ライン1上で走行させるようになっている。また、
この搬送装置の場合には、搬送ライン1上にパレット
6’の位置を検出する複数の検出器8’を設け、この検
出器8’の出力に応じてコイルの通電を制御するように
してある。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記搬送装
置の場合にはパレット6’の位置を検出する検出器8’
がコイル毎に必要であるため、パレット6’の搬送距離
が長くなると、検出器8’の数が相当に多くなるという
問題があった。本発明は上述の点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、パレットを検出する
検出手段の数を少なくできるリニアステップモータを用
いた搬送装置を提供することにある。
置の場合にはパレット6’の位置を検出する検出器8’
がコイル毎に必要であるため、パレット6’の搬送距離
が長くなると、検出器8’の数が相当に多くなるという
問題があった。本発明は上述の点に鑑みて為されたもの
であり、その目的とするところは、パレットを検出する
検出手段の数を少なくできるリニアステップモータを用
いた搬送装置を提供することにある。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明では、上記目的を
達成するために、搬送ラインに沿って固定子を配置し、
この固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方
向に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走
行方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリ
ニアステップモータを用いた搬送装置において、上記複
数のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送
ラインのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手
段と、この検知手段でパレットが検出されると、パレッ
トの搬送ラインにおける全域における搬送状態をパルス
数とその周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段
と、上記パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給
電切換信号を全給電回路に与えるシリアル/パラレル変
換回路とを備えている。
達成するために、搬送ラインに沿って固定子を配置し、
この固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方
向に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走
行方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリ
ニアステップモータを用いた搬送装置において、上記複
数のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送
ラインのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手
段と、この検知手段でパレットが検出されると、パレッ
トの搬送ラインにおける全域における搬送状態をパルス
数とその周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段
と、上記パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給
電切換信号を全給電回路に与えるシリアル/パラレル変
換回路とを備えている。
【0005】なお、パレットを振動などを生じることな
く良好に搬送可能とするために、上記シリアル/パラレ
ル変換回路がパルス列信号の周波数を検知する周波数検
出器を備え、周波数に応じて異なるコイルの励磁方式の
給電切換信号を全給電回路に与えるようにしてもよい。
また、複雑なアルゴリズムを必要とすることなく、非常
停止後に初期状態に自動復帰させるために、非常停止後
に初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパレ
ットの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起動
周波数のパルス列信号を上記制御手段が出力するように
することが好ましい。
く良好に搬送可能とするために、上記シリアル/パラレ
ル変換回路がパルス列信号の周波数を検知する周波数検
出器を備え、周波数に応じて異なるコイルの励磁方式の
給電切換信号を全給電回路に与えるようにしてもよい。
また、複雑なアルゴリズムを必要とすることなく、非常
停止後に初期状態に自動復帰させるために、非常停止後
に初期状態に自動復帰させる場合に、搬送ラインのパレ
ットの搬入部から搬出部までパレットを駆動する自起動
周波数のパルス列信号を上記制御手段が出力するように
することが好ましい。
【0006】さらに、搬送ライン上での位置に基づくパ
レットの駆動制御を可能とするために、搬送ライン上に
おける特定個所でのパレットの位置を検出するセンサを
設け、このセンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆
動制御を行うようにしてもよい。さらにまた、所定ポイ
ントを基準とした絶対位置決めが必要な場合、パレット
の停止時における特定個所からの絶対位置を検出する絶
対位置検出手段を設け、絶対位置検出手段の出力に応じ
てパレットの絶対位置を所定個所と一致させる位置決め
を行うようにすればよい。
レットの駆動制御を可能とするために、搬送ライン上に
おける特定個所でのパレットの位置を検出するセンサを
設け、このセンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆
動制御を行うようにしてもよい。さらにまた、所定ポイ
ントを基準とした絶対位置決めが必要な場合、パレット
の停止時における特定個所からの絶対位置を検出する絶
対位置検出手段を設け、絶対位置検出手段の出力に応じ
てパレットの絶対位置を所定個所と一致させる位置決め
を行うようにすればよい。
【0007】また、位置決め時にパレットの保持力を調
整する場合には、パレットの停止後に、コイルの電流を
制御してパレットの保持力を調整自在とすればよい。さ
らに、パレットの停止時における特定個所からの絶対位
置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位置検出手
段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個所と一致
させる位置決めを行い、パレットの絶対位置決め後に、
コイルの電流を制御してパレットの保持力を調整すれ
ば、パレットを精度良く位置決めし、且つ保持力の調整
を行える。
整する場合には、パレットの停止後に、コイルの電流を
制御してパレットの保持力を調整自在とすればよい。さ
らに、パレットの停止時における特定個所からの絶対位
置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位置検出手
段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個所と一致
させる位置決めを行い、パレットの絶対位置決め後に、
コイルの電流を制御してパレットの保持力を調整すれ
ば、パレットを精度良く位置決めし、且つ保持力の調整
を行える。
【0008】さらにまた、パレットを良好に搬送可能と
する場合には、 パレットが搬送ラインに搬入されたと
き、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置決
めを行うことが好ましい。また、脱調などの異常検出
は、搬送ラインに一定間隔でパレットを検出するセンサ
を設け、制御手段がパルス列信号に応じたセンサ出力が
得られるか否かによりパレットの脱調などの搬送異常を
判別して行うことができる。
する場合には、 パレットが搬送ラインに搬入されたと
き、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置決
めを行うことが好ましい。また、脱調などの異常検出
は、搬送ラインに一定間隔でパレットを検出するセンサ
を設け、制御手段がパルス列信号に応じたセンサ出力が
得られるか否かによりパレットの脱調などの搬送異常を
判別して行うことができる。
【0009】さらに、上記搬送異常と判別されたとき
に、少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動
周波数のパルス列信号で自動復帰させれば、1台のパレ
ットの異常時に全パレットを停止させずに済む。
に、少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動
周波数のパルス列信号で自動復帰させれば、1台のパレ
ットの異常時に全パレットを停止させずに済む。
【0010】
【作用】本発明は、上述のように構成することにより、
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後はパ
レット位置を示す信号をフィードバックすることなく、
制御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、
搬送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、
検出器の数を少なくする。
一旦搬送ラインにパレットが搬入されると、その後はパ
レット位置を示す信号をフィードバックすることなく、
制御手段の制御の下でパレットを搬送することができ、
搬送ライン上でのパレットの位置の検出を不要として、
検出器の数を少なくする。
【0011】また、シリアル/パラレル変換回路がパル
ス列信号の周波数を検知する周波数検出器を備え、周波
数に応じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全
給電回路に与えるようにすれば、例えばパレットの駆動
速度を示すパルス列信号の周波数が低い場合に、給電切
換信号でコイルを1−2相励磁方式で励磁し、コイルの
いずれかを常に励磁された状態にして、低速駆動時のパ
レットの振動を低減することが可能となる。
ス列信号の周波数を検知する周波数検出器を備え、周波
数に応じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全
給電回路に与えるようにすれば、例えばパレットの駆動
速度を示すパルス列信号の周波数が低い場合に、給電切
換信号でコイルを1−2相励磁方式で励磁し、コイルの
いずれかを常に励磁された状態にして、低速駆動時のパ
レットの振動を低減することが可能となる。
【0012】さらに、非常停止後に初期状態に自動復帰
させる場合に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出
部までパレットを駆動する自起動周波数のパルス列信号
を上記制御手段が出力することにより、搬入部に近いパ
レットを搬出部方向に駆動して搬送ライン上に停止して
いる他のパレットを押しながら搬出部まで駆動して、搬
送ライン上の任意の位置に停止している複数のパレット
を全て搬送ライン上から搬出し、非常停止後に初期状態
に自動復帰させることが可能となる。
させる場合に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出
部までパレットを駆動する自起動周波数のパルス列信号
を上記制御手段が出力することにより、搬入部に近いパ
レットを搬出部方向に駆動して搬送ライン上に停止して
いる他のパレットを押しながら搬出部まで駆動して、搬
送ライン上の任意の位置に停止している複数のパレット
を全て搬送ライン上から搬出し、非常停止後に初期状態
に自動復帰させることが可能となる。
【0013】さらにまた、搬送ライン上における特定個
所でのパレットの位置を検出するセンサを設け、このセ
ンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆動制御を行う
と、パレットを個別に識別するコード信号などをコント
ローラに送る必要なく、つまりはパレットを個別に識別
した形での位置信号のフィードバックを行うことなく、
オープンループ駆動によってパレットの駆動制御を行う
ことが可能となる。
所でのパレットの位置を検出するセンサを設け、このセ
ンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆動制御を行う
と、パレットを個別に識別するコード信号などをコント
ローラに送る必要なく、つまりはパレットを個別に識別
した形での位置信号のフィードバックを行うことなく、
オープンループ駆動によってパレットの駆動制御を行う
ことが可能となる。
【0014】また、パレットの停止時における特定個所
からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶
対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所
定個所と一致させる位置決めを行うと、位置決めが必要
な個所にパレットを停止させることが可能となる。さら
に、パレットの停止後に、コイルの電流を制御してパレ
ットの保持力を調整自在とすると、パレット上に乗せら
れるワークの加工や組立に適した状態でパレットを保持
することが可能となる。
からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶
対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所
定個所と一致させる位置決めを行うと、位置決めが必要
な個所にパレットを停止させることが可能となる。さら
に、パレットの停止後に、コイルの電流を制御してパレ
ットの保持力を調整自在とすると、パレット上に乗せら
れるワークの加工や組立に適した状態でパレットを保持
することが可能となる。
【0015】さらにまた、パレットの停止時における特
定個所からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設
け、絶対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位
置を所定個所と一致させる位置決めを行い、パレットの
絶対位置決め後に、コイルの電流を制御してパレットの
保持力を調整すると、パレットの位置決め精度を悪化さ
せるこなく、パレットの保持力を調整できる。
定個所からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設
け、絶対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位
置を所定個所と一致させる位置決めを行い、パレットの
絶対位置決め後に、コイルの電流を制御してパレットの
保持力を調整すると、パレットの位置決め精度を悪化さ
せるこなく、パレットの保持力を調整できる。
【0016】また、パレットが搬送ラインに搬入された
とき、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置
決めを行うと、搬送ラインへのパレットの搬入時の位置
決め精度を向上させて、脱調などの異常を起こすことな
くパレットを駆動可能となる。なお、搬送ラインに一定
間隔でパレットを検出するセンサを設けると、制御手段
がパルス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かに
よりパレットの脱調などの搬送異常を判別することがで
きる。
とき、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置
決めを行うと、搬送ラインへのパレットの搬入時の位置
決め精度を向上させて、脱調などの異常を起こすことな
くパレットを駆動可能となる。なお、搬送ラインに一定
間隔でパレットを検出するセンサを設けると、制御手段
がパルス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かに
よりパレットの脱調などの搬送異常を判別することがで
きる。
【0017】また、上記搬送異常と判別されたときに、
少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波
数のパルス列信号で自動復帰させると、全パレットの搬
送を停止することなく、異常個所のみ自動復帰させるこ
とができる。
少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波
数のパルス列信号で自動復帰させると、全パレットの搬
送を停止することなく、異常個所のみ自動復帰させるこ
とができる。
【0018】
【実施例】(実施例1)図1乃至図4に本発明の一実施
例を示す。本実施例の搬送装置は、図3に示すように、
搬送ライン1に沿って複数の凸部2aが2列に形成され
た長尺の固定子2を敷設し、この固定子2上に可動子4
が下面に固着されたパレット6を、リニアガイド7によ
り走行自在に支持した構造になっている。
例を示す。本実施例の搬送装置は、図3に示すように、
搬送ライン1に沿って複数の凸部2aが2列に形成され
た長尺の固定子2を敷設し、この固定子2上に可動子4
が下面に固着されたパレット6を、リニアガイド7によ
り走行自在に支持した構造になっている。
【0019】上記固定子2の各凸部2aには夫々コイル
3を巻装し、凸部2aの上面に磁極歯2bを形成してあ
る。また、可動子4には固定子2の磁極歯2bに対面す
る磁極歯4aを形成してある。ここで、固定子2の磁極
歯2bと可動子4の磁極歯4aとは同一ピッチで形成さ
れ、且つ固定子2の各凸部2a毎に可動子4の磁極歯4
aの位置が所定ピッチだけ順次ずれるようにしてある。
従って、パレット6の搬送方向に沿ってコイル3に順次
通電を行うことにより、各凸部2aの磁極歯2bに可動
子4の磁極歯4aが合致する位置に移動することによ
り、ステップ走行させることができる。
3を巻装し、凸部2aの上面に磁極歯2bを形成してあ
る。また、可動子4には固定子2の磁極歯2bに対面す
る磁極歯4aを形成してある。ここで、固定子2の磁極
歯2bと可動子4の磁極歯4aとは同一ピッチで形成さ
れ、且つ固定子2の各凸部2a毎に可動子4の磁極歯4
aの位置が所定ピッチだけ順次ずれるようにしてある。
従って、パレット6の搬送方向に沿ってコイル3に順次
通電を行うことにより、各凸部2aの磁極歯2bに可動
子4の磁極歯4aが合致する位置に移動することによ
り、ステップ走行させることができる。
【0020】本実施例の場合、コイル3に給電を行う給
電回路9は図2に示すように各コイル3毎に設け、搬送
ライン1のパレット6の搬入部にパレット6が搬入され
たことを検知する検知センサ8を設け、この検知センサ
8の検知出力に応じてコントローラ10が給電回路9に
よるコイル3への給電制御を一括して行う。上記コント
ローラ10と給電回路9との間にはシリアル/パラレル
変換回路11を設けてある。ここで、コントローラ10
からの出力はパレット6の走行動作をパルス数とその周
波数(パルス幅)とで表現したパルス列信号となってい
る。そして、このシリアル/パラレル変換回路11で
は、そのパルス列信号に応じて各給電回路9でコイル3
の給電制御を行わせるために、全給電回路9に対応する
出力を備えている。つまり、上記パルス列信号のパルス
数で搬送ライン1上のパレット6の位置を示し、周波数
でそのときのコイル3の励磁切換速度を示す。
電回路9は図2に示すように各コイル3毎に設け、搬送
ライン1のパレット6の搬入部にパレット6が搬入され
たことを検知する検知センサ8を設け、この検知センサ
8の検知出力に応じてコントローラ10が給電回路9に
よるコイル3への給電制御を一括して行う。上記コント
ローラ10と給電回路9との間にはシリアル/パラレル
変換回路11を設けてある。ここで、コントローラ10
からの出力はパレット6の走行動作をパルス数とその周
波数(パルス幅)とで表現したパルス列信号となってい
る。そして、このシリアル/パラレル変換回路11で
は、そのパルス列信号に応じて各給電回路9でコイル3
の給電制御を行わせるために、全給電回路9に対応する
出力を備えている。つまり、上記パルス列信号のパルス
数で搬送ライン1上のパレット6の位置を示し、周波数
でそのときのコイル3の励磁切換速度を示す。
【0021】上記シリアル/パラレル変換回路11は、
図1に示すように、カウンタ12とメモリ(ROM)1
3とで構成してあり、カウンタ11でコントローラ10
から与えられるパルス列信号のパルス数をカウントし、
そのカウント数をアドレスとしてメモリ13が各給電回
路9に対して給電切換信号を出力し、その給電切換信号
の出力期間をパルス列信号の周波数で設定している。
図1に示すように、カウンタ12とメモリ(ROM)1
3とで構成してあり、カウンタ11でコントローラ10
から与えられるパルス列信号のパルス数をカウントし、
そのカウント数をアドレスとしてメモリ13が各給電回
路9に対して給電切換信号を出力し、その給電切換信号
の出力期間をパルス列信号の周波数で設定している。
【0022】上記搬送装置において、パレット6が搬入
部に搬入されると、図4に示すように、パレット6を検
知センサ8が検知し、この検知センサ8の出力をカウン
トすることで、コントローラ10はそのパレット6に応
じたパルス列信号を出力する。カウンタ11でパルス列
信号のパルス数を順次カウントし、そのカウント数に応
じた給電切換信号をメモリ13が出力する。そして、こ
の給電切換信号により給電回路9の出力を切り換えてパ
レット6を駆動する。
部に搬入されると、図4に示すように、パレット6を検
知センサ8が検知し、この検知センサ8の出力をカウン
トすることで、コントローラ10はそのパレット6に応
じたパルス列信号を出力する。カウンタ11でパルス列
信号のパルス数を順次カウントし、そのカウント数に応
じた給電切換信号をメモリ13が出力する。そして、こ
の給電切換信号により給電回路9の出力を切り換えてパ
レット6を駆動する。
【0023】このようにすれば、一旦搬送ライン1にパ
レット6が搬入されると、その後はパレット6の位置を
示す信号をフィードバックすることなく、コントローラ
10の制御の下でパレット6を搬送することができ、搬
送ライン1上でのパレット6の位置の検出を不要とし
て、検出器の数を少なくできる。従来のこの種のリニア
ステップモータを用いた搬送装置では2相励磁でパレッ
ト6の搬送を行っていた。しかし、このように2相励磁
でパレット6の搬送を行うと、低速駆動時にパレット6
が振動するという問題がある。
レット6が搬入されると、その後はパレット6の位置を
示す信号をフィードバックすることなく、コントローラ
10の制御の下でパレット6を搬送することができ、搬
送ライン1上でのパレット6の位置の検出を不要とし
て、検出器の数を少なくできる。従来のこの種のリニア
ステップモータを用いた搬送装置では2相励磁でパレッ
ト6の搬送を行っていた。しかし、このように2相励磁
でパレット6の搬送を行うと、低速駆動時にパレット6
が振動するという問題がある。
【0024】そこで、図5に示すようにパルス列信号の
周波数が所定周波数以下であることを検出する周波数検
出器14をシリアル/パラレル変換回路11に設け、パ
ルス列信号の周波数が所定周波数以下である場合には1
−2相励磁でパレット6の搬送を行うように、メモリ1
3から読み出す給電切換信号の内容を変更することが好
ましい。このようにパレット6の低速駆動時に、コイル
3を1−2相励磁方式で励磁すれば、コイル3のいずれ
かが常に励磁された状態になり、低速駆動時のパレット
6の振動を低減できる。
周波数が所定周波数以下であることを検出する周波数検
出器14をシリアル/パラレル変換回路11に設け、パ
ルス列信号の周波数が所定周波数以下である場合には1
−2相励磁でパレット6の搬送を行うように、メモリ1
3から読み出す給電切換信号の内容を変更することが好
ましい。このようにパレット6の低速駆動時に、コイル
3を1−2相励磁方式で励磁すれば、コイル3のいずれ
かが常に励磁された状態になり、低速駆動時のパレット
6の振動を低減できる。
【0025】(実施例2)本発明の他の実施例を図6に
示す。上述した特開平3−49506号公報のリニアス
テップモータを用いた搬送装置の場合には、異常が発生
して全パレット6’の駆動が停止された後に、全パレッ
ト6’を自動復帰させるためには複雑なアルゴリズムが
必要であった。そこで、本実施例では、異常が発生して
全パレット6が停止した後に、複雑なアルゴリズムを必
要とすることなく、搬送装置を初期状態に自動復帰させ
ること(自動原点復帰)ができるようにしたものであ
る。
示す。上述した特開平3−49506号公報のリニアス
テップモータを用いた搬送装置の場合には、異常が発生
して全パレット6’の駆動が停止された後に、全パレッ
ト6’を自動復帰させるためには複雑なアルゴリズムが
必要であった。そこで、本実施例では、異常が発生して
全パレット6が停止した後に、複雑なアルゴリズムを必
要とすることなく、搬送装置を初期状態に自動復帰させ
ること(自動原点復帰)ができるようにしたものであ
る。
【0026】本実施例では例えば停電や異常による非常
停止状態の解除時に、図6(c)に示すように、搬送ラ
イン1のパレット6の搬入部から自起動周波数のパルス
列信号をコントローラ10が出力する点に特徴がある。
ここで、自起動周波数とは、瞬時に指令を与えてもリニ
アステップモータが安定領域内から逸脱しないで動作可
能な周波数である。上記コントローラ10から与えらえ
るパルス列信号は、上述の実施例で説明したと同様にし
て、シリアル/パラレル変換回路11から給電切換信号
として給電回路9に与えられ、搬入部の給電回路9から
順にコイル3を励磁する。このように搬入部側のコイル
3から順に励磁していけば、搬送ライン1の任意の位置
に停止している複数のパレット6のうち搬入部に近いパ
レット6を搬出部方向に駆動できる。そして、このパレ
ット6の駆動により、搬送ライン1上に停止している他
のパレット6を押しながら搬出部まで駆動して、搬送ラ
イン1上の任意の位置に停止している複数のパレットを
全て搬送ライン1上から搬出できる。その後、新たなパ
レット6を搬送ライン1に搬入して、通常の搬送動作に
移行できる。
停止状態の解除時に、図6(c)に示すように、搬送ラ
イン1のパレット6の搬入部から自起動周波数のパルス
列信号をコントローラ10が出力する点に特徴がある。
ここで、自起動周波数とは、瞬時に指令を与えてもリニ
アステップモータが安定領域内から逸脱しないで動作可
能な周波数である。上記コントローラ10から与えらえ
るパルス列信号は、上述の実施例で説明したと同様にし
て、シリアル/パラレル変換回路11から給電切換信号
として給電回路9に与えられ、搬入部の給電回路9から
順にコイル3を励磁する。このように搬入部側のコイル
3から順に励磁していけば、搬送ライン1の任意の位置
に停止している複数のパレット6のうち搬入部に近いパ
レット6を搬出部方向に駆動できる。そして、このパレ
ット6の駆動により、搬送ライン1上に停止している他
のパレット6を押しながら搬出部まで駆動して、搬送ラ
イン1上の任意の位置に停止している複数のパレットを
全て搬送ライン1上から搬出できる。その後、新たなパ
レット6を搬送ライン1に搬入して、通常の搬送動作に
移行できる。
【0027】(実施例3)図7に本発明のさらに他の実
施例を示す。上記各実施例の場合にはパレット6を単に
搬送するだけのものであったが、本実施例は搬送ライン
1上の所定位置でパレット6の駆動制御(例えば駆動状
態の調整)あるいは位置決めしたりする必要がある場合
に対応したものである。
施例を示す。上記各実施例の場合にはパレット6を単に
搬送するだけのものであったが、本実施例は搬送ライン
1上の所定位置でパレット6の駆動制御(例えば駆動状
態の調整)あるいは位置決めしたりする必要がある場合
に対応したものである。
【0028】本実施例では搬送ライン1で例えばパレッ
ト6の駆動制御を行う必要がある個所に検知センサ14
を設置し、この検知センサ14の出力に応じて上記コン
トローラ10が各パレット6の駆動を制御するパルス列
信号を出力する。この場合にはパレット6を個別に識別
するコード信号などをコントローラ10に送る必要な
く、つまりはパレット6を個別に識別した形での位置信
号のフィードバックを行うことなく、オープンループ駆
動によってパレット6の駆動制御を行うことができる。
ト6の駆動制御を行う必要がある個所に検知センサ14
を設置し、この検知センサ14の出力に応じて上記コン
トローラ10が各パレット6の駆動を制御するパルス列
信号を出力する。この場合にはパレット6を個別に識別
するコード信号などをコントローラ10に送る必要な
く、つまりはパレット6を個別に識別した形での位置信
号のフィードバックを行うことなく、オープンループ駆
動によってパレット6の駆動制御を行うことができる。
【0029】さらに、所定位置(所定ポイント)を基準
に位置決めが必要な場合には、各パレット6の側面に位
置センサスケール15を取り付け、搬送ライン1上で絶
対位置決めが必要な個所に位置センサディテクタ16を
設置すればよい。この場合には、位置センサディテクタ
16で、パレット6に取り付けられた位置センサスケー
ル15の値を検出し、その検出出力をコントローラ10
に送り、目標位置との偏差が0になるように給電回路9
からコイル3に流す電流値を制御する。このようにすれ
ば、オープンループ駆動と位置センサ信号のフィードバ
ックによる絶対位置決めを行うことにより、必要な個所
でのみ低コストで絶対位置決めが行える。
に位置決めが必要な場合には、各パレット6の側面に位
置センサスケール15を取り付け、搬送ライン1上で絶
対位置決めが必要な個所に位置センサディテクタ16を
設置すればよい。この場合には、位置センサディテクタ
16で、パレット6に取り付けられた位置センサスケー
ル15の値を検出し、その検出出力をコントローラ10
に送り、目標位置との偏差が0になるように給電回路9
からコイル3に流す電流値を制御する。このようにすれ
ば、オープンループ駆動と位置センサ信号のフィードバ
ックによる絶対位置決めを行うことにより、必要な個所
でのみ低コストで絶対位置決めが行える。
【0030】また、各パレット6に位置センサスケール
15とは別個に原点センサ17を取り付け、搬送ライン
1上に原点読取器18を設定すると、原点センサ17の
取り付け位置を基にして位置センサスケール15を読み
取り、パレット6の位置決めを行うことができる。この
ようにすれば、各パレット6の原点センサ17の取付位
置を調整することにより、各パレット6間の位置決めの
ばらつきを減少させることができる。
15とは別個に原点センサ17を取り付け、搬送ライン
1上に原点読取器18を設定すると、原点センサ17の
取り付け位置を基にして位置センサスケール15を読み
取り、パレット6の位置決めを行うことができる。この
ようにすれば、各パレット6の原点センサ17の取付位
置を調整することにより、各パレット6間の位置決めの
ばらつきを減少させることができる。
【0031】さらに、パレット6の位置決め後に、コイ
ル3に流す電流を制御してパレット6の保持力を調整可
能とすることもできる。例えば、パレット6上に乗って
いるワークと組立ロボットなどによるワークの組付作業
を行う場合、コイル3に流す電流を小さくして、パレッ
ト6の保持力を弱くして、挿入時におけるパレット6の
逃げの作用を持たせたり、逆にパレット6上に乗ってい
るワークに機械加工を施すような場合には、コイル3に
流す電流を大きくして、パレット6の保持力を強くし、
ワークの位置ずれを防止することができる。
ル3に流す電流を制御してパレット6の保持力を調整可
能とすることもできる。例えば、パレット6上に乗って
いるワークと組立ロボットなどによるワークの組付作業
を行う場合、コイル3に流す電流を小さくして、パレッ
ト6の保持力を弱くして、挿入時におけるパレット6の
逃げの作用を持たせたり、逆にパレット6上に乗ってい
るワークに機械加工を施すような場合には、コイル3に
流す電流を大きくして、パレット6の保持力を強くし、
ワークの位置ずれを防止することができる。
【0032】なお、上述したパレット6の絶対位置決め
とパレット6の保持力の制御を併用すれば、パレット6
の位置決め精度を悪化させることなく、パレット6の保
持力の調整を行うことが可能となる。さらにまた、搬送
ライン1にパレット6が搬入されたとき、検知センサ8
の出力に基づいてコントローラ10が所定位置でパレッ
ト6を停止させる指令(初期位置停止指令)を出力し
て、初期位置の位置決めを行うことにより、搬送ライン
1上で搬入時のパレット6の位置決め精度を向上させ、
その後のパレット6の駆動時に脱調させることなく駆動
できる。
とパレット6の保持力の制御を併用すれば、パレット6
の位置決め精度を悪化させることなく、パレット6の保
持力の調整を行うことが可能となる。さらにまた、搬送
ライン1にパレット6が搬入されたとき、検知センサ8
の出力に基づいてコントローラ10が所定位置でパレッ
ト6を停止させる指令(初期位置停止指令)を出力し
て、初期位置の位置決めを行うことにより、搬送ライン
1上で搬入時のパレット6の位置決め精度を向上させ、
その後のパレット6の駆動時に脱調させることなく駆動
できる。
【0033】ここで、上記検知センサ14を所定間隔毎
に設け、コントローラ10がパレット6の駆動信号と検
知センサ14の出力とを比較し、パレット6が脱調など
の異常なしに駆動しているかどうかを判別しておけば、
コントローラ10でパレット6の異常を検知できる。例
えば、コントローラ10がパルス列信号を出力している
にも係わらず、その場所のパレット6の検知センサ14
の出力が得られない場合には、パレット6の搬送異常と
し、非常停止などの処置を行う。
に設け、コントローラ10がパレット6の駆動信号と検
知センサ14の出力とを比較し、パレット6が脱調など
の異常なしに駆動しているかどうかを判別しておけば、
コントローラ10でパレット6の異常を検知できる。例
えば、コントローラ10がパルス列信号を出力している
にも係わらず、その場所のパレット6の検知センサ14
の出力が得られない場合には、パレット6の搬送異常と
し、非常停止などの処置を行う。
【0034】ところで、上述のように検知センサ14を
所定間隔で設置してある場合には、それら区間で異常が
発生した区間においてあるいはその区間の搬入部側から
搬出部まで上述した自起動周波数のパルス列信号を出力
することにより、パレット6を自動復帰させることがで
きる。この場合には、1台のパレット6の異常検出後
に、全パレット6を停止させることなく、搬送作業を続
けることができる。
所定間隔で設置してある場合には、それら区間で異常が
発生した区間においてあるいはその区間の搬入部側から
搬出部まで上述した自起動周波数のパルス列信号を出力
することにより、パレット6を自動復帰させることがで
きる。この場合には、1台のパレット6の異常検出後
に、全パレット6を停止させることなく、搬送作業を続
けることができる。
【0035】なお、上述のように複数のパレット6を搬
送する場合には、図7に示すように、上記シリアル/パ
ラレル変換回路11を複数設け、コントローラ10がパ
レット6毎にシリアル/パラレル変換回路11に対して
パルス列信号を与える。例えば、1つのパレット6の搬
送中に他のパレット6が搬入された場合、このときの検
出センサ8の出力に応じてコントローラ10が、先に搬
送されているパレット6の搬送制御を行うシリアル/パ
ラレル変換回路11以外のシリアル/パラレル変換回路
11に対して後に搬入されたパレット6用のパルス列信
号を与える。このとき、各給電回路9は複数のシリアル
/パラレル変換回路11の出力を加算した結果で、コイ
ル3の通電制御を行い、パレット6の搬送制御を行う。
このようにすれば、複数のパレット6を搬送ライン1上
で独立に駆動することができる。
送する場合には、図7に示すように、上記シリアル/パ
ラレル変換回路11を複数設け、コントローラ10がパ
レット6毎にシリアル/パラレル変換回路11に対して
パルス列信号を与える。例えば、1つのパレット6の搬
送中に他のパレット6が搬入された場合、このときの検
出センサ8の出力に応じてコントローラ10が、先に搬
送されているパレット6の搬送制御を行うシリアル/パ
ラレル変換回路11以外のシリアル/パラレル変換回路
11に対して後に搬入されたパレット6用のパルス列信
号を与える。このとき、各給電回路9は複数のシリアル
/パラレル変換回路11の出力を加算した結果で、コイ
ル3の通電制御を行い、パレット6の搬送制御を行う。
このようにすれば、複数のパレット6を搬送ライン1上
で独立に駆動することができる。
【0036】
【発明の効果】本発明は上述のように、搬送ラインに沿
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部でパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出されると、パレットの搬送ラインの全域における搬
送状態をパルス数とその周波数で示すパルス列信号を出
力する制御手段と、上記パルス列信号のパルス数及び周
波数に応じた給電切換信号を全給電回路に与えるシリア
ル/パラレル変換回路とを備えているので、一旦搬送ラ
インにパレットが搬入されると、その後はパレット位置
を示す信号をフィードバックすることなく、制御手段の
制御の下でパレットを搬送することができ、搬送ライン
上でのパレットの位置の検出を不要として、検出器の数
を少なくできる。
って固定子を配置し、この固定子上に可動子を一体に備
えるパレットを搬送方向に走行自在に支持し、固定子の
磁極歯をパレットの走行方向に対応して順次励磁する複
数のコイルを備えたリニアステップモータを用いた搬送
装置において、上記複数のコイルに個別に給電を行う複
数の給電回路と、搬送ラインのパレットの搬入部でパレ
ットを検知する検知手段と、この検知手段でパレットが
検出されると、パレットの搬送ラインの全域における搬
送状態をパルス数とその周波数で示すパルス列信号を出
力する制御手段と、上記パルス列信号のパルス数及び周
波数に応じた給電切換信号を全給電回路に与えるシリア
ル/パラレル変換回路とを備えているので、一旦搬送ラ
インにパレットが搬入されると、その後はパレット位置
を示す信号をフィードバックすることなく、制御手段の
制御の下でパレットを搬送することができ、搬送ライン
上でのパレットの位置の検出を不要として、検出器の数
を少なくできる。
【0037】また、シリアル/パラレル変換回路がパル
ス列信号の周波数を検知する周波数検出器を備え、周波
数に応じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全
給電回路に与えるようにすれば、例えばパレットの駆動
速度を示すパルス列信号の周波数が低い場合に、給電切
換信号でコイルを1−2相励磁方式で励磁すれば、コイ
ルのいずれかを常に励磁した状態にしてパレットの保持
力を高くでき、低速駆動時のパレットの振動を低減する
ことができる。
ス列信号の周波数を検知する周波数検出器を備え、周波
数に応じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全
給電回路に与えるようにすれば、例えばパレットの駆動
速度を示すパルス列信号の周波数が低い場合に、給電切
換信号でコイルを1−2相励磁方式で励磁すれば、コイ
ルのいずれかを常に励磁した状態にしてパレットの保持
力を高くでき、低速駆動時のパレットの振動を低減する
ことができる。
【0038】さらに、非常停止後に初期状態に自動復帰
させる場合に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出
部までパレットを駆動する自起動周波数のパルス列信号
を上記制御手段が出力しているので、搬入部に近いパレ
ットを搬出部方向に駆動して搬送ライン上に停止してい
る他のパレットを押しながら搬出部まで駆動でき、搬送
ライン上の任意の位置に停止している複数のパレットを
全て搬送ライン上から搬出し、非常停止後に初期状態に
自動復帰させることができる。
させる場合に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出
部までパレットを駆動する自起動周波数のパルス列信号
を上記制御手段が出力しているので、搬入部に近いパレ
ットを搬出部方向に駆動して搬送ライン上に停止してい
る他のパレットを押しながら搬出部まで駆動でき、搬送
ライン上の任意の位置に停止している複数のパレットを
全て搬送ライン上から搬出し、非常停止後に初期状態に
自動復帰させることができる。
【0039】さらにまた、搬送ライン上における特定個
所でのパレットの位置を検出するセンサを設け、このセ
ンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆動制御を行う
と、パレットを個別に識別するコード信号などをコント
ローラに送る必要なく、つまりはパレットを個別に識別
した形での位置信号のフィードバックを行うことなく、
オープンループ駆動によってパレットの駆動制御を行う
ことが可能となる。
所でのパレットの位置を検出するセンサを設け、このセ
ンサ出力に応じて制御手段がパレットの駆動制御を行う
と、パレットを個別に識別するコード信号などをコント
ローラに送る必要なく、つまりはパレットを個別に識別
した形での位置信号のフィードバックを行うことなく、
オープンループ駆動によってパレットの駆動制御を行う
ことが可能となる。
【0040】また、パレットの停止時における特定個所
からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶
対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所
定個所と一致させる位置決めを行うと、位置決めが必要
な個所にパレットを停止させることが可能となる。さら
に、パレットの停止後に、コイルの電流を制御してパレ
ットの保持力を調整自在とすると、パレット上に乗せら
れるワークの加工や組立に適した状態でパレットを保持
することが可能となる。
からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶
対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所
定個所と一致させる位置決めを行うと、位置決めが必要
な個所にパレットを停止させることが可能となる。さら
に、パレットの停止後に、コイルの電流を制御してパレ
ットの保持力を調整自在とすると、パレット上に乗せら
れるワークの加工や組立に適した状態でパレットを保持
することが可能となる。
【0041】さらにまた、パレットの停止時における特
定個所からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設
け、絶対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位
置を所定個所と一致させる位置決めを行い、パレットの
絶対位置決め後に、コイルの電流を制御してパレットの
保持力を調整すると、パレットの位置決め精度を悪化さ
せるこなく、パレットの保持力を調整できる。
定個所からの絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設
け、絶対位置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位
置を所定個所と一致させる位置決めを行い、パレットの
絶対位置決め後に、コイルの電流を制御してパレットの
保持力を調整すると、パレットの位置決め精度を悪化さ
せるこなく、パレットの保持力を調整できる。
【0042】また、パレットが搬送ラインに搬入された
とき、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置
決めを行うと、搬送ラインへのパレットの搬入時の位置
決め精度を向上させて、脱調などの異常を起こすことな
くパレットを駆動可能となる。なお、搬送ラインに一定
間隔でパレットを検出するセンサを設けると、制御手段
がパルス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かに
よりパレットの脱調などの搬送異常を判別することがで
きる。
とき、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置
決めを行うと、搬送ラインへのパレットの搬入時の位置
決め精度を向上させて、脱調などの異常を起こすことな
くパレットを駆動可能となる。なお、搬送ラインに一定
間隔でパレットを検出するセンサを設けると、制御手段
がパルス列信号に応じたセンサ出力が得られるか否かに
よりパレットの脱調などの搬送異常を判別することがで
きる。
【0043】また、上記搬送異常と判別されたときに、
少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波
数のパルス列信号で自動復帰させると、全パレットの搬
送を停止することなく、異常個所のみ自動復帰させるこ
とができる。
少なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波
数のパルス列信号で自動復帰させると、全パレットの搬
送を停止することなく、異常個所のみ自動復帰させるこ
とができる。
【図1】本発明の一実施例の要部の具体構成及びコント
ローラの出力波形を示す説明図である。
ローラの出力波形を示す説明図である。
【図2】同上の全体構成図である。
【図3】(a),(b)は搬送装置のリニアステップモ
ータ部の構造を示す縦断面図及び横断面図である。
ータ部の構造を示す縦断面図及び横断面図である。
【図4】同上の動作を示すフローチャートである。
【図5】他の実施例の要部の具体構成及びコントローラ
の出力波形を示す説明図である。
の出力波形を示す説明図である。
【図6】(a)〜(c)は夫々同上の動作を示すフロー
チャートである。
チャートである。
【図7】さらに他の実施例の構成図である。
【図8】従来の搬送装置の概略構成図である。
1 搬送ライン 2 固定子 3 コイル 4 可動子 6 パレット 8,14 検知センサ 9 給電回路 10 コントローラ 11 シリアル/パラレル変換回路 15 位置センサスケール 16 位置センサディテクタ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成4年11月9日
【手続補正1】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0021
【補正方法】変更
【補正内容】
【0021】上記シリアル/パラレル変換回路11は、
図1に示すように、カウンタ12とメモリ(ROM)1
3とで構成してあり、カウンタ12でコントローラ10
から与えられるパルス列信号のパルス数をカウントし、
そのカウント数をアドレスとしてメモリ13が各給電回
路9に対して給電切換信号を出力し、その給電切換信号
の出力期間をパルス列信号の周波数で設定している。
図1に示すように、カウンタ12とメモリ(ROM)1
3とで構成してあり、カウンタ12でコントローラ10
から与えられるパルス列信号のパルス数をカウントし、
そのカウント数をアドレスとしてメモリ13が各給電回
路9に対して給電切換信号を出力し、その給電切換信号
の出力期間をパルス列信号の周波数で設定している。
【手続補正2】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0022
【補正方法】変更
【補正内容】
【0022】上記搬送装置において、パレット6が搬入
部に搬入されると、図4に示すように、パレット6を検
知センサ8が検知し、この検知センサ8の出力をカウン
トすることで、コントローラ10はそのパレット6に応
じたパルス列信号を出力する。カウンタ12でパルス列
信号のパルス数を順次カウントし、そのカウント数に応
じた給電切換信号をメモリ13が出力する。そして、こ
の給電切換信号により給電回路9の出力を切り換えてパ
レット6を駆動する。
部に搬入されると、図4に示すように、パレット6を検
知センサ8が検知し、この検知センサ8の出力をカウン
トすることで、コントローラ10はそのパレット6に応
じたパルス列信号を出力する。カウンタ12でパルス列
信号のパルス数を順次カウントし、そのカウント数に応
じた給電切換信号をメモリ13が出力する。そして、こ
の給電切換信号により給電回路9の出力を切り換えてパ
レット6を駆動する。
【手続補正3】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】0024
【補正方法】変更
【補正内容】
【0024】そこで、図5に示すようにパルス列信号の
周波数が所定周波数以下であることを検出する周波数検
出器19をシリアル/パラレル変換回路11に設け、パ
ルス列信号の周波数が所定周波数以下である場合には1
−2相励磁でパレット6の搬送を行うように、メモリ1
3から読み出す給電切換信号の内容を変更することが好
ましい。このようにパレット6の低速駆動時に、コイル
3を1−2相励磁方式で励磁すれば、コイル3のいずれ
かが常に励磁された状態になり、低速駆動時のパレット
6の振動を低減できる。
周波数が所定周波数以下であることを検出する周波数検
出器19をシリアル/パラレル変換回路11に設け、パ
ルス列信号の周波数が所定周波数以下である場合には1
−2相励磁でパレット6の搬送を行うように、メモリ1
3から読み出す給電切換信号の内容を変更することが好
ましい。このようにパレット6の低速駆動時に、コイル
3を1−2相励磁方式で励磁すれば、コイル3のいずれ
かが常に励磁された状態になり、低速駆動時のパレット
6の振動を低減できる。
【手続補正4】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図5
【補正方法】変更
【補正内容】
【図5】
Claims (10)
- 【請求項1】 搬送ラインに沿って固定子を配置し、こ
の固定子上に可動子を一体に備えるパレットを搬送方向
に走行自在に支持し、固定子の磁極歯をパレットの走行
方向に対応して順次励磁する複数のコイルを備えたリニ
アステップモータを用いた搬送装置において、上記複数
のコイルに個別に給電を行う複数の給電回路と、搬送ラ
インのパレットの搬入部でパレットを検知する検知手段
と、この検知手段でパレットが検出されると、パレット
の搬送ラインの全域における搬送状態をパルス数とその
周波数で示すパルス列信号を出力する制御手段と、上記
パルス列信号のパルス数及び周波数に応じた給電切換信
号を全給電回路に与えるシリアル/パラレル変換回路と
を備えて成ることを特徴とする搬送装置。 - 【請求項2】 上記シリアル/パラレル変換回路がパル
ス列信号の周波数を検知する周波数検出器を備え、周波
数に応じて異なるコイルの励磁方式の給電切換信号を全
給電回路に与えて成ることを特徴とする請求項1記載の
搬送装置。 - 【請求項3】 非常停止後に初期状態に自動復帰させる
場合に、搬送ラインのパレットの搬入部から搬出部まで
パレットを駆動する自起動周波数のパルス列信号を上記
制御手段が出力して成ることを特徴とする請求項1記載
の搬送装置。 - 【請求項4】 搬送ライン上における特定個所でのパレ
ットの位置を検出するセンサを設け、このセンサ出力に
応じて制御手段がパレットの駆動制御を行って成ること
を特徴とする請求項1記載の搬送装置。 - 【請求項5】 パレットの停止時における特定個所から
の絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位
置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個
所と一致させる位置決めを行って成ることを特徴とする
請求項4記載の搬送装置。 - 【請求項6】 パレットの停止後に、コイルの電流を制
御してパレットの保持力を調整自在として成ることを特
徴とする請求項4記載の搬送装置。 - 【請求項7】 パレットの停止時における特定個所から
の絶対位置を検出する絶対位置検出手段を設け、絶対位
置検出手段の出力に応じてパレットの絶対位置を所定個
所と一致させる位置決めを行い、パレットの絶対位置決
め後に、コイルの電流を制御してパレットの保持力を調
整して成ることを特徴とする請求項4記載の搬送装置。 - 【請求項8】 パレットが搬送ラインに搬入されたと
き、制御手段が初期位置にパレットを停止させる位置決
めを行って成ることを特徴とする請求項4記載の搬送装
置。 - 【請求項9】 搬送ラインに一定間隔でパレットを検出
するセンサを設け、制御手段がパルス列信号に応じたセ
ンサ出力が得られるか否かによりパレットの脱調などの
搬送異常を判別して成ることを特徴とする請求項4記載
の搬送装置。 - 【請求項10】 上記搬送異常と判別されたときに、少
なくとも搬送異常と判別されたパレットを自起動周波数
のパルス列信号で自動復帰させて成ることを特徴とする
請求項9記載の搬送装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
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1992
- 1992-08-13 JP JP21594192A patent/JP3363180B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
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CN117585401A (zh) * | 2024-01-19 | 2024-02-23 | 歌尔股份有限公司 | 一种取料装置及取料方法 |
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