CN210854388U - 一种袋装物料包的自动拆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种袋装物料包的自动拆垛机，包括机架，所述机架的进料端设置有升降旋转平台，所述机架的出料端的顶部对应升降旋转平台出料侧设置有用于抓取升降旋转平台上物料的平面移动机械手，所述平面移动机械手的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置；本实用新型具有稳固抓取物料包、机械手动作简单、机械手定位简单的有益效果。

Description

一种袋装物料包的自动拆垛机

技术领域

本实用新型属于物料包输送装置的技术领域，具体涉及一种袋装物料包的自动拆垛机。

背景技术

由于物料包是多层叠加堆放成垛，因此物料包在进行装车之前，需要对物料包垛进行拆垛为单独的物料包再进行装车。传统的物料包拆垛机一般是将物料包垛放置在存料平台上，然后通过设置在物料包垛上方的升降机械手进行升降及平面内的移动，从顶部对物料包进行抓取拆垛。采用机械手从顶部抓取物料包时，即需要将机械手的夹爪精确对准各个物料包之间的缝隙，然后将机械手的夹爪***缝隙中将物料包夹紧后进行抓取。但是由于同一层的物料包之间排布较为紧密，相邻物料包之间的缝隙较小，因此将机械手的夹爪对准物料包之间的缝隙进行精准定位十分困难。同时由于物料包自身重量，从顶部抓取物料包仅仅依靠机械手的夹爪和物料包之间的摩擦力对物料包进行抓取，在后续移动物料包的过程中容易发生物料包掉落的情况。且由于物料包平放时自身形状的因素，从顶部抓取物料包时需要机械手的夹爪张开或关闭的行程也较大，同时机械手需要进行竖直和水平面内的运动，也就导致机械手的移动和控制都较为复杂。针对传统的升降式机械手抓取物料包存在的抓取不稳固、定位困难、机械手移动复杂的缺陷，本实用新型公开了一种袋装物料包的自动拆垛机。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种袋装物料包的自动拆垛机，实现从侧面抓取物料包的功能，具有有效简化机械手的动作、物料包抓取稳固的有益效果。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种袋装物料包的自动拆垛机，包括机架，所述机架的进料端设置有升降旋转平台，所述机架的出料端的顶部对应升降旋转平台出料侧设置有用于抓取升降旋转平台上物料的平面移动机械手，所述平面移动机械手的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置。

工作原理：

升降旋转平台可在机架的进料端沿竖直方向进行升降，同时升降旋转平台自身可沿竖直转轴在水平面内进行转动。升降旋转平台初始位于机架的进料端的底部，物料包按照横三包竖两包一层的方式交替码放在托盘上成垛，然后通过外部叉车或其余运输装置将承载物料包垛的托盘运输放置在升降旋转平台上实现上料。上料完成后，升降旋转平台上升，进而带动物料包垛上升。直到位于物料包垛顶部的物料包到达与平面移动机械手的抓取端对应的拆垛工位，升降旋转平台停止上升，然后平面移动机械手在水平面内移动，从物料包的侧面将处于同一层的物料包逐一抓取至出料传送装置上，相比于从顶部抓取物料包，从侧面抓取物料包更加稳固，同时平面移动机械手的动作也更简单，出料传送装置将单个的物料包传输至后续工位实现一层物料包的拆垛。由于每一层物料包均按照横三包竖两包的方式交替放置，因此在上一层的物料包抓取拆垛完成需要进行下一层物料包抓取拆垛时，升降旋转平台需要带动物料包垛继续上升，使得下一层的物料包到达拆垛工位，然后升降旋转平台在水平面内沿竖直的转轴转动九十度，进而带动物料包垛转动九十度，使得待抓取的物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端。平面移动机械手每拆垛完成一层物料包，升降旋转平台就提升相应高度并转动九十度，保证位于最顶层的物料包始终处于拆垛工位且物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端，保证平面移动机械手抓取物料带时更加牢固，同时便于平面移动机械手的定位。

需要进一步说明的是，平面移动机械手仅在对应拆垛工位的平面内进行移动，并不进行竖直方向的升降。且平面移动机械手仅在对应拆垛工位的平面内沿平行于出料方向和垂直于出料方向的两个方向上进行移动，通过上述两个方向上移动的配合实现平面移动机械手在平面内的移动。

需要进一步说明的是，升降旋转平台上升带动顶层物料包到达拆垛工位后，升降旋转平台的旋转角度不仅限于90°，根据实际码放的物料包的位置不同，升降旋转平台的旋转角度不限，只需要保证通过升降旋转平台的旋转使得物料包的长边对应平面移动机械手的抓取端即可，若所有的物料包均处于长边对应平面移动机械手的抓取端的状态，则升降旋转平台上升后不进行旋转。优选的，若升降旋转平台需要旋转，旋转角度优选90°、180°、270°或在0-180°之间转动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述升降旋转平台包括升降平台组件、旋转平台组件，所述升降平台组件沿竖直方向滑动设置在机架的进料端，所述旋转平台组件转动设置在升降平台组件的顶部。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述旋转平台组件包括旋转平台、传动辊、旋转驱动装置、传动辊驱动电机，所述旋转平台转动设置在升降平台组件组件的顶部，所述旋转平台线性转动设置有若干传动辊，相邻的传动辊之间通过链条传动连接；所述旋转驱动装置设置在升降平台组件上并用于驱动旋转平台转动，所述传动辊驱动电机设置在旋转平台上并驱动至少一个传动辊转动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述旋转平台的出料端设置有升降挡料装置，所述旋转平台平行于传动辊传送方向的两侧设置有平行于传动辊轴向的伸缩整料装置。

传动辊将物料包垛运输至旋转平台的顶部时，为了避免物料包垛从旋转平台的出料端掉落，因此在旋转平台的出料端设置有升降挡料装置，向旋转平台上料时，升降挡料装置处于伸出状态，用于挡住物料包垛并避免物料包垛从出料端掉落。当旋转平台与平面移动机械手配合拆垛时，升降挡料装置缩回，不阻挡物料包垛的抓取。同时，为了保证放置在旋转平台上的物料包垛的整齐以便后续抓取，因此物料包垛上料至旋转平台上后，通过两侧的伸缩整料装置伸出同时顶推物料包垛的两侧，使得物料包垛堆放相对整齐。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述平面移动机械手包括第一驱动装置、第二驱动装置、滑动架、抓料机械手，所述滑动架垂直于出料方向设置并平行于出料方向滑动设置在机架的出料端的顶部，所述滑动架滑动设置有抓料机械手，所述抓料机械手的抓取端对应升降旋转平台的出料侧设置；所述第一驱动装置设置在机架的出料端的顶部并用于驱动滑动架平行于出料方向滑动，所述第二驱动装置设置在滑动架上并用于驱动抓料机械手垂直于出料方向滑动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述抓料机械手的抓取端的上方设置有真空吸盘。

由于物料包并不是出于完全充满的状态，特别是在物料包的边缘处，由于物料分布的问题，物料包的边缘会在重力作用下下垂，这就导致抓料机械手从侧面抓取物料包的边缘时并不能与物料包的边缘的上下两侧对齐，最终导致抓取失败。为了避免上述状况，在抓料机械手的抓取端的上方设置有真空吸盘，真空吸盘相比于抓料机械手更靠近物料包，在抓料机械手抓取物料包的边缘之前，预先通过真空吸盘将物料包的边缘吸附提起，避免物料包的边缘下垂，使得物料包的边缘与抓料机械手的抓取端对齐，以便抓料机械手对物料包的边缘顺利抓取。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述抓料机械手的抓取端为拇指气缸。

根据不同物料包的规格，选用对应的拇指气缸即可，上述拇指气缸为本领域内常用的现有设备，故其具体结构及使用方法在此不多赘述。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述机架的出料端还设置有用于驱动出料传送装置沿出料方向滑动的出料传送驱动装置。

出料传送驱动装置驱动出料传送装置沿着出料方向滑动，即出料传送装置在自身进行物料包的传送的同时，还能沿着机架的进料端指向出料端的方向来回滑动。特别是当物料包本身规格较小时，平面移动机械手移动至拆垛工位抓取物料包并将物料包移动至出料传送装置上的行程也就相应加长，为了避免平面移动机械手的行程不足，因此通过出料传送驱动装置驱动出料传送装置沿着出料方向滑动以匹配平面移动机械手移动。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述机架的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料压实装置。

物料包垛在升降旋转平台的带动下上升至拆垛工位时，由于物料包本身并不是刚性结构，因此物料包的高度并不严格统一，当物料包的实际高度超过平面移动机械手的有效抓取宽度时，平面移动机械手就不能有效抓取物料包，进而导致物料包掉落或被戳破。因此，通过物料压实装置将最顶层位于拆垛工位的物料包进行压实，使得物料包的高度匹配平面移动机械手的有效抓取宽度，有效避免物料包掉落或被戳破。同时，在平面移动机械手从侧面抓取物料包时，物料包由于受到平面移动机械手的外力作用可能会发生窜动，此时通过物料压实装置将物料包的顶部压住，有效避免物料包移动，待平面移动机械手将物料包抓取稳固后，物料压实装置再将物料包的顶部松开，此时即可转移物料包完成拆垛。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述机架的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料到位检测装置。

物料到位检测装置用于检测最顶层的物料包是否到达拆垛工位，当物料到位检测装置检测到最顶层的物料包抵达拆垛工位时，物料到位检测装置即发送信号至升降旋转平台，此时升降旋转平台停止上升。

为了更好的实现本实用新型，进一步地，所述出料传送装置远离升降旋转平台的一端对应设置有向下倾斜的卸料溜槽。

本实用新型与现有技术相比，具有以下优点及有益效果：

（1）本实用新型通过在机架的进料端设置升降旋转平台用于提升物料包垛，使顶层的物料包位于拆垛工位，同时升降旋转平台配合平面移动机械手的抓取端转动一定角度，使得物料包的长边始终对应平面移动机械手的抓取端，保证平面移动机械手对物料包的稳固抓取，有效避免物料包掉落；

（2）本实用新型通过在机架的出料端对应拆垛工位设置平面移动机械手，平面移动机械手通过平行于出料方向移动和垂直于出料方向移动的配合，实现在平面的位置移动，在平面移动机械手自身不进行升降的同时通过平面内的移动对物料包进行侧面抓取拆垛，采用从物料包侧面抓取的方式抓取物料包，使得平面移动机械手的抓取端本身就能承载一定物料包的重量，使得抓取更加稳固，避免传统的从顶部抓取物料包仅依靠夹爪与物料包之间的摩擦力夹住物料包导致抓取不稳固的问题；

（3）本实用新型通过采用平面移动机械手从侧面对物料包进行抓取，即平面移动机械手的抓取端的夹爪张开的距离仅对应物料包的高度，有效减少了夹爪的开合范围；其次，避免了从顶部抓取物料包时夹爪定位物料包之间的缝隙进行抓取较为困难的问题，简化了平面移动机械手的移动过程；

（4）本实用新型通过设置出料传送驱动装置带动出料传送装置沿出料方向移动，使得出料传送装置能够有效配合平面移动机械手进行物料包的抓取和传送，有效减少平面机械手的行程；

（5）本实用新型通过在旋转平台的一端设置升降挡料装置对旋转平台上的物料包进行阻挡，避免上料时物料包从旋转平台上掉落；同时通过在旋转平台的两侧设置伸缩整料装置，通过伸缩整料装置顶推物料包的侧面，使得物料包的码放相对整齐以便后续抓取；

（6）本实用新型通过在机架的进料端的顶部设置物料压实装置，通过物料压实装置对顶层的物料包进行压实，使得顶层位于拆垛工位的物料包的高度处于满足平面移动机械手的夹爪的抓取形成之内，保证平面移动机械手对物料包的顺利抓取；

（7）本实用新型通过在机架的进料端顶部设置物料到位检测装置，通过物料到位检测装置实时检测顶层的物料包是否抵达拆垛工位，并通过物料到位检测装置实时反馈控制升降旋转平台的上升距离，避免因升降旋转平台的升降高度不足或过度导致顶层物料包没有处于拆垛工位的问题。

附图说明

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型的正视图；

图3为升降旋转平台的结构示意图；

图4为旋转平台组件的结构示意图；

图5为升降平台组件的结构示意图；

图6为平面移动机械手的正视图；

图7为平面移动机械手的立体结构示意图；

图8为旋转平台转动的状态示意图；

图9为出料传送装置传送物料包的状态示意图；

图10为抓料机械手侧面抓取物料包的状态示意图。

其中：1-机架；2-升降旋转平台；3-平面移动机械手；4-出料传送装置；5-出料传送驱动装置；6-物料压实装置；7-物料到位检测装置；8-卸料溜槽；21-卸料溜槽；22-旋转平台组件；211-升降平台；212-升降驱动装置；221-旋转平台；222-传动辊；223-旋转驱动装置；224-传动辊驱动电机；31-第一驱动装置；32-第二驱动装置；33-滑动架；34-抓料机械手；01-升降挡料装置；02-伸缩整料装置。

具体实施方式

实施例1：

本实施例的一种袋装物料包的自动拆垛机，如图1、图2、图8、图9所示，包括机架1，所述机架1的进料端设置有升降旋转平台2，所述机架1的出料端的顶部对应升降旋转平台2出料侧设置有用于抓取升降旋转平台2上物料的平面移动机械手3，所述平面移动机械手3的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置4。

机架1为框架结构，且框架结构分为相邻的进料区和出料区，进料区的顶部和出料区的顶部之间为拆垛工位。升降旋转平台2初始位于机架1的进料区的底部，码放成垛的物料包从机架1的进料端放置在升降旋转平台2上完成上料，然后升降旋转平台2带动物料包垛上升，直到顶层的物料包到达拆垛工位，此时升降旋转平台2停止上升。平面移动机械手3的抓取端在平面内移动至拆垛工位逐一抓取物料包进行拆垛并将单个物料包移动放置在出料传送装置4上，出料传送装置4将物料包传送至后续工位。

需要说明的是，为了保证平面移动机械手3稳固抓取物料包，因此需要使得物料包的长边对应平面移动机械手3的抓取端。但是物料包是按照横三包竖两包一层的形式交替码放，当靠***面移动机械手3一侧的物料包处于长边对应平面移动机械手3的抓取端时，同一层另一侧的物料包则是短边对应平面移动机械手3的抓取端。因此，在平面移动机械手3将长边对应的物料包抓取拆垛后，升降旋转平台2自身转动九十度，进而带动物料包转动九十度，使得位于拆垛工位的物料包始终处于长边对应平面移动机械手3的抓取端的状态，有效保证平面移动机械手3稳固抓取物料包。每当上一层的物料包拆垛完成后，升降旋转平台2继续上升带动下一层物料包到达拆垛工位，然后按照上述步骤进行继续拆垛，直到升降旋转平台2上的物料包全部抓取拆垛完成。

出料传送装置4采用传动带组件或传送辊组件，将拆垛的单个物料包运输至后续工位。

实施例2：

本实施例在实施例1的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述升降旋转平台2包括升降平台组件21、旋转平台组件22，所述升降平台组件21沿竖直方向滑动设置在机架1的进料端，所述旋转平台组件22转动设置在升降平台组件21的顶部。

升降平台组件21的顶部台面为方形区域，旋转平台组件22在水平面内的转动中心与升降平台组件21的顶部方形台面的对角线交点重合。

本实施例的其他部分与实施例1相同，故不再赘述。

实施例3：

本实施例在上述实施例1或2的基础上做进一步优化，如图3-图5所示，所述旋转平台组件22包括旋转平台221、传动辊222、旋转驱动装置223、传动辊驱动电机224，所述旋转平台221转动设置在升降平台组件21组件的顶部，所述旋转平台221线性转动设置有若干传动辊222，相邻的传动辊222之间通过链条传动连接；所述旋转驱动装置223设置在升降平台组件21上并用于驱动旋转平台221转动，所述传动辊驱动电机224设置在旋转平台221上并驱动至少一个传动辊222转动。

升降平台组件21包括升降平台211和升降驱动装置212，升降平台211为方形结构，机架1的进料端的四根立柱靠近升降平台211的一侧沿竖直方向设置有导向滑轨，升降平台211的四角处分别对应导向滑轨的端面设置有端面滚轮，在端面滚轮的两侧分别对应导向滑轨的两侧面设置有侧面滚轮，端面滚轮的轮缘与导向滑轨的端面接触，侧面滚轮的轮缘与导向滑轨的侧面接触，升降驱动装置212设置在机架1的进料端并用于驱动升降平台211沿着导向滑轨进行升降滑动。

进一步的，升降驱动装置212采用链条升降组件，链条升降组件包括两根平行转动设置在机架1的进料端顶部的转轴，转轴的两端均套装有传动链轮，两根转轴上位于同一段的传动链轮之间通过升降链条传动连接。其中一根转轴与转动电机的输出端传动连接，且升降链条的一端连接有配重块，升降链条的另一端与升降平台211的顶部连接。转动电机带动转轴转动，进而通过带动传动链轮转动带动升降链条进行升降，进而带动升降平台211进行升降，配重块有效保证了升降平台211在升降时的平稳性。

进一步的，升降驱动装置212采用液压缸，在升降平台211的底部的四角处均沿竖直方向设置有液压缸，通过液压缸的顶推带动升降平台211进行升降，上述液压缸适用于粉尘较轻的工作环境。

进一步的，升降驱动装置212采用螺杆提升机，螺杆提升机安装在机架1的进料端的顶部，螺杆提升机的螺杆上套装有升降螺母座，升降螺母座与升降平台211的顶部连接。螺杆提升机带动螺杆转动，螺杆进而驱动升降螺母座沿着螺杆轴向进行升降，进而带动升降平台211进行升降，上述螺杆提升机适用于提升重量较轻的工作环境。

升降平台211的顶部设置有转动连接座，转动连接座通过轴承转动安装在升降平台211上，旋转平台221的底部对应转动连接座设置有连接部用于与转动连接座连接。旋转驱动装置223包括旋转电机、旋转齿轮、旋转齿圈，转动连接座的底部贯穿升降平台211且同轴套设有旋转齿圈，旋转电机安装在升降平台211的底部，且旋转电机的输出轴上套装有与旋转齿圈啮合的旋转齿轮。旋转电机带动旋转齿轮转动，进而带动旋转齿圈和转动连接座转动，最终实现带动旋转平台221在升降平台211的顶部转动。

旋转平台221包括两根平行对齐设置有的侧梁，两根侧梁之间线性转动设置有若干传动辊222，相邻的传动辊222之间通过链条传动连接。传动辊驱动电机224的输出端与至少一个传动辊222的转轴传动连接，用于驱动传动辊222转动。

本实施例的其他部分与上述实施例1或2相同，故不再赘述。

实施例4：

本实施例在上述实施例1-3任一项的基础上做进一步优化，如图4所示，所述旋转平台221的出料端设置有升降挡料装置01，所述旋转平台221平行于传动辊222传送方向的两侧设置有平行于传动辊222轴向的伸缩整料装置02。

升降挡料装置01为升降挡料气缸，升降挡料气缸的推杆端头转动设置有缓冲滚轮，升降挡料气缸的推杆处于伸出状态时，防止在旋转平台221上的物料包垛被传动辊222传送，只带物料包垛的一侧被升降挡料气缸的推杆挡住，推杆端头的缓冲滚轮有效缓冲物料包垛与推杆之间的碰撞，在放置物料包垛从旋转平台221上掉落的同时有效防止物料包垛因撞击破裂。

伸缩整料装置02为伸缩整料气缸，伸缩整料气缸的推杆端头设置有压板，物料包垛进入旋转平台221上后，两侧的伸缩整料气缸的推杆伸出，带动压板对物料包垛的侧面进行顶推，使得物料包垛的码放相对整齐以便后续抓取拆垛。

本实施例的其他部分与上述实施例1-3任一项相同，故不再赘述。

实施例5：

本实施例在上述实施例1-4任一项的基础上做进一步优化，如图6和图7所示，所述平面移动机械手3包括第一驱动装置31、第二驱动装置32、滑动架33、抓料机械手34，所述滑动架33垂直于出料方向设置并平行于出料方向滑动设置在机架1的出料端的顶部，所述滑动架33上滑动设置有抓料机械手34，所述抓料机械手34的抓取端对应升降旋转平台2的出料侧设置；所述第一驱动装置31设置在机架1的出料端的顶部并用于驱动滑动架33平行于出料方向滑动，所述第二驱动装置32设置在滑动架33上并用于驱动抓料机械手34垂直于出料方向滑动。

上述出料方向是指机架1的进料端指向出料端的方向，机架1的出料端的顶部平行于出料方向的两根顶梁的内侧面上沿出料方向平行对齐设置有移动导轨，滑动架33的两端分别对应移动导轨设置有至少一组滚轮组，滚轮组包括对应移动导轨的端面设置有端面滚轮以及分别对应移动导轨的上下两侧面的侧面滚轮，端面滚轮的轮缘与移动导轨的端面贴合，侧面滚轮的轮缘与移动导轨的侧面贴合，实现滑动架33沿出料方向的滑动。

第一驱动装置31采用同步带驱动装置，同步带驱动装置包括分别对应两侧的移动导轨并平行于出料方向设置在机架1的出料端顶部的两组同步带传动组，两组同步带传动组同一端的同步带轮之间通过同一根转轴传动连接，同时转轴通过同步带传动组、链条传动组、齿轮传动组等传动结构与驱动电机的输出端传动连接。同步带传动组中的同步带通过连接板与滑动架33的端头顶部连接，通过同步带的移动带动滑动架33沿出料方向滑动。

进一步的，第一驱动装置31还可以采用直线螺杆驱动组件，直线螺杆驱动组件包括直线螺杆、螺母座、驱动电机、轴承座，直线螺杆通过轴承座平行于出料方向转动设置在机架1的出料端的顶部，且直线螺杆与驱动电机的输出端传动连接，螺母座套装在直线螺杆上并通过连接板与滑动架33的端头顶部连接。

滑动架33的底部垂直于出料方向设置有两根相互平行的圆柱导轨，抓料机械手34的连接架的顶部对应圆柱导轨设置有滑块，滑块滑动设置在圆柱导轨上，实现抓料机械手34在滑动架33的底部垂直于出料方向滑动。第二驱动装置32采用直线螺杆驱动组件，直线螺杆驱动组件包括直线螺杆、螺母座、驱动电机、轴承座，直线螺杆通过轴承座垂直于出料方向设置在两根圆柱导轨之间，且直线螺杆的一端与驱动电机的输出端传动连接，直线螺杆上套装有螺母座，螺母座的一侧通过螺钉或其余连接件与抓料机械手34的一端的顶部连接。

本实施例的其他部分与上述实施例1-4任一项相同，故不再赘述。

实施例6：

本实施例在上述实施例1-5任一项的基础上做进一步优化，所述抓料机械手34的抓取端的上方设置有真空吸盘。

由于物料包并不是出于完全充满的状态，特别是在物料包的边缘处，由于物料分布的问题，物料包的边缘会在重力作用下下垂，这就导致抓料机械手34从侧面抓取物料包的边缘时并不能与物料包的边缘的上下两侧对齐，最终导致抓取失败。为了避免上述状况，在抓料机械手34的抓取端的上方设置有真空吸盘，真空吸盘相比于抓料机械手34更靠近物料包，在抓料机械手34抓取物料包的边缘之前，预先通过真空吸盘将物料包的边缘吸附提起，避免物料包的边缘下垂，使得物料包的边缘与抓料机械手34的抓取端对齐，以便抓料机械手34对物料包的边缘顺利抓取。

真空吸盘的数量不仅限于一个，真空吸盘的数量及设置位置均对应物料包的边缘进行设置。在物料包的边缘较长时，至少保证对应物料包的边缘的两端分别设置有真空吸盘。

本实施例的其他部分与上述实施例1-5任一项相同，故不再赘述。

实施例7：

本实施例在上述实施例1-6任一项的基础上做进一步优化，如图7所示，所述抓料机械手34的抓取端为拇指气缸。

抓料机械手34包括连接架、安装板、拇指气缸，连接架的一端与第二驱动装置32的驱动端连接，连接架的另一端对应拆垛工位并连接有安装板，安装板靠近拆垛工位的一侧上垂直于出料方向的两端分别设置有拇指气缸。拇指气缸采用市面上成熟的现有产品，拇指气缸的夹爪张开宽度对应不同规格的物料包的高度设置。

本实施例的其他部分与上述实施例1-6任一项相同，故不再赘述。

实施例8：

本实施例在上述实施例1-7任一项的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述机架1的出料端还设置有用于驱动出料传送装置4沿出料方向滑动的出料传送驱动装置5。

出料传送装置4平行于出料方向滑动设置在平面移动机械手3的下方，出料传送驱动装置5采用同步带驱动装置，同步带传动组平行于出料方向设置在出料传送装置4的下方，且同步带传动组中的同步带通过连接板与出料传送装置4底部连接，通过同步带的移动带动出料传送装置4平行于出料方向滑动。

本实施例的其他部分与上述实施例1-7任一项相同，故不再赘述。

实施例9：

本实施例在上述实施例1-8任一项的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述机架1的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料压实装置6。

物料压实装置6包括压紧气缸、安装座、导向柱、导向套、压紧板，安装座对应升降旋转平台2的顶部螺装或焊接在机架1的进料端的顶部，安装座上沿竖直方向设置有压紧气缸，且压紧气缸的推杆贯穿安装座向下延伸，推杆的端头螺装或焊接有压紧板。在安装座上位于压紧气缸的一侧至少沿竖直方向贯穿设置有一个导向套，导向套中滑动设置有导向柱，导向柱的下端与压紧板的顶部连接，导向柱的上端向上延伸出导向套，且导向柱向上延伸出导向套的长度大于压紧气缸的推杆的伸缩行程。压紧气缸的推杆向下伸出，带动压紧板将升降旋转平台2上的物料包垛的顶部压实，避免顶层的物料包处于膨胀或坍缩的状态，便于物料包的后续抓取拆垛。采用压紧气缸带动压紧板向下移动，能够有效压实物料包，同时压紧气缸由于其本身结构而具备一定缓冲作用，避免压坏物料包。

本实施例的其他部分与上述实施例1-8任一项相同，故不再赘述。

实施例10：

本实施例在上述实施例1-9任一项的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述机架1的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料到位检测装置7。

平面移动机械手3每抓取拆垛完一层的物料包后，升降旋转平台2也就需要向上提升相应的高度，使得下一层的物料包到达拆垛工位。但是由于物料包并不是刚性结构，每一个物料包的高度存在偏差，因此升降旋转平台2的每一次的上升高度并不相同。为了避免升降旋转平台2升降高度不足或升降过位，因此在机架1的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料到位检测装置7，物料到位检测装置7包括检测安装架、缓冲气缸、到位传感器，检测安装架对应升降旋转平台2的顶部安装在机架1的进料端的顶部，检测安装架上沿竖直方向安装有缓冲气缸，缓冲气缸的推杆贯穿检测安装架向下延伸，推杆的下端通过连接座安装有到位传感器。到位传感器的检测端对应拆垛工位设置，当升降旋转平台2带动物料包向上升起时，一旦顶部的物料包接触到到位传感器的检测端，检测传感器即发送信号至升降旋转平台2，此时升降旋转平台2即停止上升，保证顶层的物料包始终处于拆垛工位。

本实施例的其他部分与上述实施例1-9任一项相同，故不再赘述。

实施例11：

本实施例在上述实施例1-10任一项的基础上做进一步优化，如图1和图2所示，所述出料传送装置4远离升降旋转平台2的一端对应设置有向下倾斜的卸料溜槽8。

物料包被出料传送装置4沿出料方向传送至卸料溜槽8中并沿着卸料溜槽8向下倾斜的斜面滑落至下一工位，避免物料包直接掉落而损坏。

本实施例的其他部分与上述实施例1-10任一项相同，故不再赘述。

以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例，并非对本实用新型做任何形式上的限制，凡是依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化，均落入本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种袋装物料包的自动拆垛机，包括机架（1），其特征在于，所述机架（1）的进料端设置有升降旋转平台（2），所述机架（1）的出料端的顶部对应升降旋转平台（2）出料侧设置有用于抓取升降旋转平台（2）上物料的平面移动机械手（3），所述平面移动机械手（3）的下方沿出料方向滑动设置有用于卸料的出料传送装置（4）。

2.根据权利要求1所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述升降旋转平台（2）包括升降平台组件（21）、旋转平台组件（22），所述升降平台组件（21）沿竖直方向滑动设置在机架（1）的进料端，所述旋转平台组件（22）转动设置在升降平台组件（21）的顶部。

3.根据权利要求2所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述旋转平台组件（22）包括旋转平台（221）、传动辊（222）、旋转驱动装置（223）、传动辊驱动电机（224），所述旋转平台（221）转动设置在升降平台组件（21）的顶部，所述旋转平台（221）线性转动设置有若干传动辊（222），相邻的传动辊（222）之间通过链条传动连接；所述旋转驱动装置（223）设置在升降平台组件（21）上并用于驱动旋转平台（221）转动，所述传动辊驱动电机（224）设置在旋转平台（221）上并驱动至少一个传动辊（222）转动。

4.根据权利要求3所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述旋转平台（221）的出料端设置有升降挡料装置（01），所述旋转平台（221）平行于传动辊（222）传送方向的两侧设置有平行于传动辊（222）轴向的伸缩整料装置（02）。

5.根据权利要求1-4任一项所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述平面移动机械手（3）包括第一驱动装置（31）、第二驱动装置（32）、滑动架（33）、抓料机械手（34），所述滑动架（33）垂直于出料方向设置并平行于出料方向滑动设置在机架（1）的出料端的顶部，所述滑动架（33）滑动设置有抓料机械手（34），所述抓料机械手（34）的抓取端对应升降旋转平台（2）的出料侧设置；所述第一驱动装置（31）设置在机架（1）的出料端的顶部并用于驱动滑动架（33）平行于出料方向滑动，所述第二驱动装置（32）设置在滑动架（33）上并用于驱动抓料机械手（34）垂直于出料方向滑动。

6.根据权利要求5所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述抓料机械手（34）的抓取端的上方设置有真空吸盘。

7.根据权利要求6所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述抓料机械手（34）的抓取端为拇指气缸。

8.根据权利要求1所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述机架（1）的出料端还设置有用于驱动出料传送装置（4）沿出料方向滑动的出料传送驱动装置（5）。

9.根据权利要求1所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述机架（1）的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料压实装置（6）；所述机架（1）的进料端的顶部沿竖直方向设置有物料到位检测装置（7）。

10.根据权利要求1所述的一种袋装物料包的自动拆垛机，其特征在于，所述出料传送装置（4）远离升降旋转平台（2）的一端对应设置有向下倾斜的卸料溜槽（8）。

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