CN114947611A - 地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提出了一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。本申请通过设置检测机构和第一控制器，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

Description

地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质

技术领域

本发明涉及清洁电器技术领域，具体而言涉及一种地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。

背景技术

为满足地面清洁需求，扫拖一体机器人已在市面上普及。

相关技术中，扫拖一体机器人仅能通扫描得到的地面数据生成固定的清洁路线。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的可靠性和用户使用体验受到影响。

因此，如何设计出一种可有效解决上述技术缺陷的地面清洁设备，成为了亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题。

为此，本发明第一方面提出了一种地面清洁设备。

本发明第二方面提出了一种地面清洁设备的控制方法。

本发明第三方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。

本发明第四方面提出了一种地面清洁设备的控制装置。

本发明第五方面提出了一种可读存储介质。

本发明第六方面提出了一种地面清洁设备。

有鉴于此，本发明第一方面提出了一种地面清洁设备，地面清洁设备包括：自移机器人，包括清洁部，清洁部用于清洁地面；基站，基站能够收纳自移机器人；检测机构，设于基站，用于检测清洁部的清洁度；第一控制器，设于自移机器人，用于根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

本申请提出的地面清洁设备能够对地面进行清洁作业，以清除地面上所附着的灰尘和污渍。具体地，地面清洁设备包括自移机器人和基站。自移机器人为地面清洁设备的主要工作结构，自移机器人能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人上设置有清洁部，清洁部安装在自移机器人底部，清洁部能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部还包括能够相对自移机器人移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。

基站为自移机器人的收纳结构和中转结构，在自移机器人处于待机状态时，自移机器人收纳于基站中，以对自移机器人进行充电。在自移机器人处于工作状态时，自移机器人上，清洁部自身的清洁度会随同自移机器人移动距离的增长二降低，若清洁部的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人需要返回基站清洗清洁部，以保证对大面积地面的清洁效果。

相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。

对此，本申请所限定的清洁设备还设置有检测机构和第一控制器。具体地，检测机构设置在基站上，在自移机器人被基站收纳的情况下，检测机构能够检测清洁部的清洁度。第一控制器设置在机器人上，第一机器人能够从检测机构处获取到检测出的清洁度，并根据该清洁度规划自移机器人接下来的清洁路线。

其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，第一控制器可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，本申请通过设置检测机构和第一控制器，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在一种可选择的实施方案中，检测机构可以配合对清洁部进行清洗的机构工作，检测机构可以检测出由清洁部上清洗下来的污渍量，从而通过污渍量分析出清洁部的清洁度。

在另一种可选择的实施方案中，检测机构包括图像采集器，图像采集器可以在自移机器人返回后采集清洁部的图像信息，其后通过分析比对图像信息确定出清洁部的清洁度，以便于第一控制器根据清洁度规划清洁路线。对此该技术方案不对检测装置的具体结构形式做硬性限定，满足检测需求即可。

另外，根据本发明提供的上述技术方案中的地面清洁设备的，还可以具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，清洁设备还包括：清洗机构，设于基站，用于通过清洗液清洗清洁部；回收机构，设于基站，用于回收参与清洗的废液，检测机构与回收机构连接。

在该技术方案中，清洁设备还设置有清洗机构和回收机构。具体地，清洗机构设置在基站内，在自移机器人返回基站后，清洗机构能够通过所存储的清洗液对自移机器人下方的清洁部进行清洗。清洗液在冲刷以及浸泡清洁部后携带走清洁部上所附着的污渍，从而转化为废液。回收机构同样设置在基站内，回收机构能够回收上述清洗产出的废液，以避免废液二次污染清洁部。

通过设置清洗机构和回收机构，使基站具备自动清洗清洁部的能力，从而解放了用户自行清洗清洁部的繁复操作。同时，设置清洗机构和回收机构使基站能够进行多次清洗作业，从而使自移机器人可以配合多次清洗作业完成大面积区域的清洁需求。其中，若基站自身为独立结构，清洗次数与基站中清洁液的储量相关，且和基站对于废液的回收能力相关。若基站能够连接外部水源和下水，则清洗次数不受限制。进而实现了优化地面清洁设备结构，提升地面清洁设备自动化程度，扩大清洁覆盖范围，提升用户使用体验的技术效果。

其中，检测机构与回收机构连接，检测机构可以在回收机构上获取到在进行此次清洗作业前，清洁部的清洁度，从而配合第一控制器规划出与地面实际情况匹配的清洁路线。

具体地，检测机构可以包括浊度传感器，在定量输出清洁液的基础上，浊度传感器可以通过感测废水浑浊度来确定出清洁部的清洁度。检测机构还可以包括称重传感器，在定量输出清洁液的情况下，称重传感器可通过测量废液的重量增加值确定清洁部的清洁度。检测机构还可以包括水位传感器，在定量输出清洁液的情况下，水位传感器可以通过感测出的水位变化值确定清洁部的清洁度。

在上述任一技术方案中，检测机构包括：传感器，设于回收机构，用于感测废液的污浊度数据；第二控制器，与传感器连接，用于根据污浊度数据确定清洁度。

在该技术方案中，对检测机构的作出限定。具体地，检测机构包括传感器和第二控制器。传感器为浊度传感器，传感器安装在回收机构上，具体传感器能够检测出回收机构所回收的废水的污浊度数据，其后第二控制器可以根据上述污浊度数据确定出清洁部的清洁度。

具体地，在清洗机构在单次清洗作业中输出定量清洗液的情况下，最终所回收到的废水的污浊度与清洁部的清洁度直接相关，清洁度越低清洗下来的污染物越多，对应废水的污浊度越高。反之清洁度越高清洗下来的污染物越少，对应废水的污浊度越低。

由此可见，通过设置传感器和第二控制器，可以精准测量出此次返回的自移机器人上的清洁部的清洁度，从而提升规划出的清洁路线与地面实际情况的匹配度，进而提升地面清洁设备的清洁效果。

在上述任一技术方案中，第二控制器与清洗机构连接，第二控制器用于根据清洁度控制清洗机构工作。

在该技术方案中，第二控制器与清洗机构连接，清洗机构能够根据清洁度控制清洗机构的工作状态。

现有技术中，扫拖一体机器人对拖布进行定时清洗。但机器人返回时拖布上附着的污渍量与先前清洁的地面实际情况关联，若定时清洗较为洁净的拖布则会浪费大量清洗液，若定时清洗较脏污程度较高的拖布，则会产生拖布残留污渍的情况。因此扫拖一体机存在拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。

对此，本申请所下你的那个的清洗机构与第二控制器连接，清洗机构可以根据清洁度确定出对应的清洗时长。具体地，在首次清洗作业后，第二控制器能根据确定出的清洁度判断拖布是否已经清洗干净，若此次清洗作业对应的清洁度较高，则判断此次清洗作业能够满足拖布清洗需求，随机完成清洗步骤。反之当此次清洗作业对应的清洁度较高时，则判断存在拖布清洗不彻底的隐患，随机执行下一次清洗作业以延长清洗时长。

由此可见，通过将清洗机构与检测机构关联，一方面可以合理分配清洗液，避免浪费，另一方面可以避免出现拖布清洗不彻底的情况出现。进而解决相关技术中所存在的拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。实现提升地面清洁设备智能化程度，提升地面清洁可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，回收机构包括：第一水箱，设于基站，用于存储废液；第一管路，连通第一水箱和清洗机构，传感器设于第一管路。

在该技术方案中，对回收机构的结构进行说明。具体地，回收机构包括第一水箱和第一管路。第一水箱设置在基站内，第一管路的第一端与第一水箱连接，第一管路的第二端与清洗机构连接。工作过程中，第一管路能够将清洗机构在清洗作业过程中所产出的废水导入第一水箱，从而使废水可以集中存储在第一水箱内，避免废水二次污染清洁部。

其中，第一水箱与基站可拆卸连接，用户可通过拆卸第一水箱倾倒内部废水。同时，可以在基站上设置连通第一水箱的第一接口，第一接口用于连接下水管路，以使第一水箱内的水可以及时排如下水管路，从而免去用户拆装第一水箱的步骤。具体是否连接下水可根据用户实际需求选择，从而拓宽地面清洁设备的适用范围，为用户提供便利条件。

在此基础上，传感器设置在第一管路上，传感器用于感测流经第一管路的废水的污浊度数据。具体地，第一管路上至少部分管段设置为透光段，传感器包括光线发射端和光线接收端，光线发射端和光线接收端分别设置在透明管段的相对两侧。检测过程中，光线发生断发出光线，光线接收端接收光线，第二控制器可以根据光线接收端所接收到的光线强度的衰减值确定出第一管路内废水的污浊度数据，具体衰减值越大对应废水污浊等级越高，清洁度越低，衰减值越小对应废水污浊等级越低，对应清洁度越高。由此可见该结构可以准确测量出清洁部的清洁度。同时，该结构具备结构复杂度低的优点，可以在不改变回收机构原有结构布局的基础上完成清洁度的测量，有利于降低地面清洁设备成本的技术效果。

在上述任一技术方案中，回收机构还包括：泵体，设于第一管路，用于将废液泵送至第一水箱。

在该技术方案中，回收机构还包括泵体，泵体设置在第一管路上，泵体用于驱动第一管路内的废水流向第一水箱。通过设置泵体可以为自动收集废水提供便利条件，以便于将第一水箱布置在基站上半部空间。同时，设置泵体可以为检测机构提供检测基准，在泵体开启前第一管路内可能存在残留废水，因此在控制泵体开启后控制检测机构工作可以确保检测机构所检测出的清洁度与清洁部的实际情况匹配，从而降低检测误差。进而实现优化回收机构结构，提升路线规划可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，清洗机构包括：第二水箱，设于基站，用于存储清洗液；第二管路，第二管路的第一端与第二水箱连接；清洗部，设于基站，且与清洁部相对设置，第二管路的第二端与清洗部连接。

在该技术方案中，对清洗机构的结构进行说明。具体地，清洗机构包括第二水箱、第二管路和清洗部。第二水箱设置在基站中，第二管路的第一端与第二水箱连接，第二管路的第二端与清洗部连接。清洗部设置在基站的收纳仓中，在自移机器人返回收纳仓后，清洗部与自移机器人底部的清洁部相对。

其中，第二水箱用于存储清洗液，第二管路用于将清洗液由第二水箱导入清洗部。清洗部能够将清洗液朝清洁部所在方向喷射，从而通过清洗液清洗掉清洁部上所附着的污渍。具体清洗过程可以包括喷淋清洗和浸泡清洗。

具体地，基站上设置有连通第二水箱的第二接口，第二接口用于连接外部水源，在将第二接口连接外部水源后，第二水箱可自动添加清洗液，从而免去用户自主添加清洗液的操作，进而提升用户使用体验。

本发明第二方面提出了一种地面清洁设备的控制方法，用于控制如上述任一技术方案中的地面清洁设备，地面清洁设备的控制方法包括：

在基站收纳自移机器人的情况下，获取清洁部的清洁度；

根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，提出了一种用于控制上述任一技术方案中的地面清洁设备的控制方法，因此该控制方法具备上述任一技术方案中的地面清洁设备所具备的优点，能够实现上述任一技术方案中的地面清洁设备所能实现的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。

在此基础上，该控制方法的具体流程如下：在基站判断出自移机器人已被收纳于基站上的收纳仓时，由检测机构处获取清洁部的清洁度。在获取到清洁度后，根据清洁度规划出自移机器人接下来所要行进的清洁路线，并最终控制机器人根据该清洁路线执行下一次清洁作业。

其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，该控制方法可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，该控制方法解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在上述任一技术方案中，根据清洁度规划自移机器人的清洁路线，包括：

获取自移机器人的待清洁区域信息，和本次清洁的第一区域信息；

基于清洁度大于等于第一阈值，将第一区域信息添加至待清洁区域信息；

根据待清洁区域信息规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，对根据清洁度规划自移机器人清洁路线的步骤作出展开说明。具体地，在获取到清洁部的清洁度后，获取自移机器人未完成清洁作业的待清洁区域信息，同时获取自移机器人在上次返回基站和此次返回基站间所行进过的第一区域信息，该第一区域信息即对应此次清洁作业所覆盖的范围。其后判断获取到的清洁度是否大于等于预设的第一阈值，第一阈值用于界定第一区域的脏污程度，若判断出清洁度大于等于第一阈值，则代表第一区域的脏污等级较高，需要再次清洁，随即将第一区域信息添加至待清洁区域信息中。若判断获取到的清洁度小于第一阈值，则代表第一区域的脏污等级较低，可以不再对第一区域进行清洁，不对待清洁区域信息进行更改。最终，根据待清洁区域信息规划出自移机器人接下来的清洁路线，使自移机器人可以及时避开清洁区域并对脏污等级较高的区域进行反复清洗。进而实现优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在上述任一技术方案中，地面清洁设备还包括清洗机构，清洗机构用于清洗清洁部，控制方法还包括：

根据清洁度控制清洗机构工作。

在该技术方案中，清洁设备还设置有清洗机构。具体地，清洗机构设置在基站内，在自移机器人返回基站后，清洗机构能够通过所存储的清洗液对自移机器人下方的清洁部进行清洗。通过设置清洗机构和回收机构，使基站具备自动清洗清洁部的能力，从而解放了用户自行清洗清洁部的繁复操作。

在此基础上盖控制方法还能够根据清洁度控制清洗机构的工作状态，从而使清洗作业与自移机器人先前清洁的第一区域的脏污等级关联，在脏污等级较高时进行多次清洗，在脏污等级较低时减少清洗时长。进而提升地面清洁设备的智能化程度。

在上述任一技术方案中，根据清洁度控制清洗机构工作，包括：基于清洁度大于等于第二阈值，控制清洗机构清洗清洁部。

在该技术方案中，对根据清洁度控制清洗机构工作的步骤进行展开说明。具体地，

在首次清洗作业后，判断清洁度是否大于第二阈值，若清洁度大于第二阈值，则判断此次清洗作业能够满足拖布清洗需求，随机完成清洗步骤。反之当此次清洗作业对应的清洁度低于第二阈值时，则判断存在拖布清洗不彻底的隐患，随即控制清洗机构执行下一次清洗作业以延长清洗时长。其中，第二阈值小于第一阈值。

由此可见，该控制方法可以将清洗机构与检测机构关联，一方面可以合理分配清洗液，避免浪费，另一方面可以避免出现拖布清洗不彻底的情况出现。进而解决拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。实现提升地面清洁设备智能化程度，提升地面清洁可靠性的技术效果。

本发明第三方面提出了一种地面清洁设备的控制装置，地面清洁设备包括自移机器人和基站，自移机器人包括清洁部，清洁部用于清洁地面，基站能够收纳自移机器人，地面清洁设备的控制装置包括：获取模块，在基站收纳自移机器人的情况下，获取清洁部的清洁度；规划模块，根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，提出了一种地面清洁设备的控制装置。

地面清洁设备包括自移机器人和基站。自移机器人为地面清洁设备的主要工作结构，自移机器人能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人上设置有清洁部，清洁部安装在自移机器人底部，清洁部能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部还包括能够相对自移机器人移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。

基站为自移机器人的收纳结构和中转结构，在自移机器人处于待机状态时，自移机器人收纳于基站中，以对自移机器人进行充电。在自移机器人处于工作状态时，自移机器人上，清洁部自身的清洁度会随同自移机器人移动距离的增长二降低，若清洁部的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人需要返回基站清洗清洁部，以保证对大面积地面的清洁效果。

相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。

对此，本申请所限定的清洁设备还设置有检测机构和第一控制器。具体地，检测机构设置在基站上，在自移机器人被基站收纳的情况下，检测机构能够检测清洁部的清洁度。第一控制器设置在机器人上，第一机器人能够从检测机构处获取到检测出的清洁度，并根据该清洁度规划自移机器人接下来的清洁路线。

在此基础上，地面清洁设备的控制装置包括获取模块和规划模块。获取模块用于在基站判断出自移机器人已被收纳于基站上的收纳仓时，由检测机构处获取清洁部的清洁度。规划模块用于在获取到清洁度后，根据清洁度规划出自移机器人接下来所要行进的清洁路线，并最终控制机器人根据该清洁路线执行下一次清洁作业。

其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，该控制方法可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，该地面清洁设备的控制装置解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

本发明第四方面提出了一种地面清洁设备的控制装置，包括：存储器，其上存储有程序或指令；处理器，配置为执行程序或指令时实现如上述第一方面中的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中控制方法的全部有益效果。

本发明第五方面提出了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如如上述第一方面中的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中控制方法的全部有益效果。

本发明第六方面提出了一种地面清洁设备，包括如上述第三方面或第四方面中的地面清洁设备的控制装置；或第五方面中的可读存储介质。因而具有上述第三方面或第四方面中的地面清洁设备的控制装置或第五方面中的可读存储介质的全部有益效果。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述部分中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的结构示意图之一；

图2示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的结构示意图之二；

图3示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的控制方法的流程示意图之一；

图4示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的控制方法的流程示意图之二；

图5示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的控制装置的结构框图；

图6示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的控制装置的结构框图；

图7示出本发明的一个实施例提供的地面清洁设备的结构框图。

其中，图1和图2中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

100地面清洁设备，110自移机器人，112清洁部，114第一控制器，120基站，130检测机构，132传感器，134第二控制器，140清洗机构，142第二水箱，144第二管路，146清洗部，150回收机构，152第一水箱，154第一管路，156泵体。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本发明进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明，但是，本发明还可以采用其他不同于在此描述的其他方式来实施，因此，本发明的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7来描述根据本发明一些实施例提供的地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质。

实施例一：

如图1和图2所示，本申请第一方面实施例提供了一种地面清洁设备100，地面清洁设备100包括：自移机器人110，包括清洁部112，清洁部112用于清洁地面；基站120，基站120能够收纳自移机器人110；检测机构130，设于基站120，用于检测清洁部112的清洁度；第一控制器114，设于自移机器人110，用于根据清洁度规划自移机器人110的清洁路线。

本申请提出的地面清洁设备100能够对地面进行清洁作业，以清除地面上所附着的灰尘和污渍。具体地，地面清洁设备100包括自移机器人110和基站120。自移机器人110为地面清洁设备100的主要工作结构，自移机器人110能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备100的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人110上设置有清洁部112，清洁部112安装在自移机器人110底部，清洁部112能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部112包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部112还包括能够相对自移机器人110移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。

基站120为自移机器人110的收纳结构和中转结构，在自移机器人110处于待机状态时，自移机器人110收纳于基站120中，以对自移机器人110进行充电。在自移机器人110处于工作状态时，自移机器人110上，清洁部112自身的清洁度会随同自移机器人110移动距离的增长二降低，若清洁部112的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人110需要返回基站120清洗清洁部112，以保证对大面积地面的清洁效果。

相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站120中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。

对此，本申请所限定的清洁设备还设置有检测机构130和第一控制器114。具体地，检测机构130设置在基站120上，在自移机器人110被基站120收纳的情况下，检测机构130能够检测清洁部112的清洁度。第一控制器114设置在机器人上，第一机器人能够从检测机构130处获取到检测出的清洁度，并根据该清洁度规划自移机器人110接下来的清洁路线。

其中，清洁部112上的清洁度可以直接反映出自移机器人110上次从基站120触发至此次返回基站120间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，第一控制器114可以根据清洁度判断出自移机器人110是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，本申请通过设置检测机构130和第一控制器114，解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备100结构，提升地面清洁设备100智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在一种可选择的实施方案中，检测机构130可以配合对清洁部112进行清洗的机构工作，检测机构130可以检测出由清洁部112上清洗下来的污渍量，从而通过污渍量分析出清洁部112的清洁度。

在另一种可选择的实施方案中，检测机构130包括图像采集器，图像采集器可以在自移机器人110返回后采集清洁部112的图像信息，其后通过分析比对图像信息确定出清洁部112的清洁度，以便于第一控制器114根据清洁度规划清洁路线。对此该技术方案不对检测装置的具体结构形式做硬性限定，满足检测需求即可。

在上述技术方案中，清洁设备还包括：清洗机构140，设于基站120，用于通过清洗液清洗清洁部112；回收机构150，设于基站120，用于回收参与清洗的废液，检测机构130与回收机构150连接。

在该技术方案中，清洁设备还设置有清洗机构140和回收机构150。具体地，清洗机构140设置在基站120内，在自移机器人110返回基站120后，清洗机构140能够通过所存储的清洗液对自移机器人110下方的清洁部112进行清洗。清洗液在冲刷以及浸泡清洁部112后携带走清洁部112上所附着的污渍，从而转化为废液。回收机构150同样设置在基站120内，回收机构150能够回收上述清洗产出的废液，以避免废液二次污染清洁部112。

通过设置清洗机构140和回收机构150，使基站120具备自动清洗清洁部112的能力，从而解放了用户自行清洗清洁部112的繁复操作。同时，设置清洗机构140和回收机构150使基站120能够进行多次清洗作业，从而使自移机器人110可以配合多次清洗作业完成大面积区域的清洁需求。其中，若基站120自身为独立结构，清洗次数与基站120中清洁液的储量相关，且和基站120对于废液的回收能力相关。若基站120能够连接外部水源和下水，则清洗次数不受限制。进而实现了优化地面清洁设备100结构，提升地面清洁设备100自动化程度，扩大清洁覆盖范围，提升用户使用体验的技术效果。

其中，检测机构130与回收机构150连接，检测机构130可以在回收机构150上获取到在进行此次清洗作业前，清洁部112的清洁度，从而配合第一控制器114规划出与地面实际情况匹配的清洁路线。

具体地，检测机构130可以包括浊度传感器132，在定量输出清洁液的基础上，浊度传感器132可以通过感测废水浑浊度来确定出清洁部112的清洁度。检测机构130还可以包括称重传感器132，在定量输出清洁液的情况下，称重传感器132可通过测量废液的重量增加值确定清洁部112的清洁度。检测机构130还可以包括水位传感器132，在定量输出清洁液的情况下，水位传感器132可以通过感测出的水位变化值确定清洁部112的清洁度。

在上述任一技术方案中，检测机构130包括：传感器132，设于回收机构150，用于感测废液的污浊度数据；第二控制器134，与传感器132连接，用于根据污浊度数据确定清洁度。

在该技术方案中，对检测机构130的作出限定。具体地，检测机构130包括传感器132和第二控制器134。传感器132为浊度传感器132，传感器132安装在回收机构150上，具体传感器132能够检测出回收机构150所回收的废水的污浊度数据，其后第二控制器134可以根据上述污浊度数据确定出清洁部112的清洁度。

具体地，在清洗机构140在单次清洗作业中输出定量清洗液的情况下，最终所回收到的废水的污浊度与清洁部112的清洁度直接相关，清洁度越低清洗下来的污染物越多，对应废水的污浊度越高。反之清洁度越高清洗下来的污染物越少，对应废水的污浊度越低。

由此可见，通过设置传感器132和第二控制器134，可以精准测量出此次返回的自移机器人110上的清洁部112的清洁度，从而提升规划出的清洁路线与地面实际情况的匹配度，进而提升地面清洁设备100的清洁效果。

在上述任一技术方案中，第二控制器134与清洗机构140连接，第二控制器134用于根据清洁度控制清洗机构140工作。

在该技术方案中，第二控制器134与清洗机构140连接，清洗机构140能够根据清洁度控制清洗机构140的工作状态。

现有技术中，扫拖一体机器人对拖布进行定时清洗。但机器人返回时拖布上附着的污渍量与先前清洁的地面实际情况关联，若定时清洗较为洁净的拖布则会浪费大量清洗液，若定时清洗较脏污程度较高的拖布，则会产生拖布残留污渍的情况。因此扫拖一体机存在拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。

对此，本申请所下你的那个的清洗机构140与第二控制器134连接，清洗机构140可以根据清洁度确定出对应的清洗时长。具体地，在首次清洗作业后，第二控制器134能根据确定出的清洁度判断拖布是否已经清洗干净，若此次清洗作业对应的清洁度较高，则判断此次清洗作业能够满足拖布清洗需求，随机完成清洗步骤。反之当此次清洗作业对应的清洁度较高时，则判断存在拖布清洗不彻底的隐患，随机执行下一次清洗作业以延长清洗时长。

由此可见，通过将清洗机构140与检测机构130关联，一方面可以合理分配清洗液，避免浪费，另一方面可以避免出现拖布清洗不彻底的情况出现。进而解决相关技术中所存在的拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。实现提升地面清洁设备100智能化程度，提升地面清洁可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，回收机构150包括：第一水箱152，设于基站120，用于存储废液；第一管路154，连通第一水箱152和清洗机构140，传感器132设于第一管路154。

在该技术方案中，对回收机构150的结构进行说明。具体地，回收机构150包括第一水箱152和第一管路154。第一水箱152设置在基站120内，第一管路154的第一端与第一水箱152连接，第一管路154的第二端与清洗机构140连接。工作过程中，第一管路154能够将清洗机构140在清洗作业过程中所产出的废水导入第一水箱152，从而使废水可以集中存储在第一水箱152内，避免废水二次污染清洁部112。

其中，第一水箱152与基站120可拆卸连接，用户可通过拆卸第一水箱152倾倒内部废水。同时，可以在基站120上设置连通第一水箱152的第一接口，第一接口用于连接下水管路，以使第一水箱152内的水可以及时排如下水管路，从而免去用户拆装第一水箱152的步骤。具体是否连接下水可根据用户实际需求选择，从而拓宽地面清洁设备100的适用范围，为用户提供便利条件。

在此基础上，如图2所示，传感器132设置在第一管路154上，传感器132用于感测流经第一管路154的废水的污浊度数据。具体地，第一管路154上至少部分管段设置为透光段，传感器132包括光线发射端和光线接收端，光线发射端和光线接收端分别设置在透明管段的相对两侧。检测过程中，光线发生断发出光线，光线接收端接收光线，第二控制器134可以根据光线接收端所接收到的光线强度的衰减值确定出第一管路154内废水的污浊度数据，具体衰减值越大对应废水污浊等级越高，清洁度越低，衰减值越小对应废水污浊等级越低，对应清洁度越高(图2中A方向为废水流动方向，B方向为光线传递方向)。由此可见该结构可以准确测量出清洁部112的清洁度。同时，该结构具备结构复杂度低的优点，可以在不改变回收机构150原有结构布局的基础上完成清洁度的测量，有利于降低地面清洁设备100成本的技术效果。

在上述任一技术方案中，回收机构150还包括：泵体156，设于第一管路154，用于将废液泵送至第一水箱152。

在该技术方案中，回收机构150还包括泵体156，泵体156设置在第一管路154上，泵体156用于驱动第一管路154内的废水流向第一水箱152。通过设置泵体156可以为自动收集废水提供便利条件，以便于将第一水箱152布置在基站120上半部空间。同时，设置泵体156可以为检测机构130提供检测基准，在泵体156开启前第一管路154内可能存在残留废水，因此在控制泵体156开启后控制检测机构130工作可以确保检测机构130所检测出的清洁度与清洁部112的实际情况匹配，从而降低检测误差。进而实现优化回收机构150结构，提升路线规划可靠性的技术效果。

在上述任一技术方案中，清洗机构140包括：第二水箱142，设于基站120，用于存储清洗液；第二管路144，第二管路144的第一端与第二水箱142连接；清洗部146，设于基站120，且与清洁部112相对设置，第二管路144的第二端与清洗部146连接。

在该技术方案中，对清洗机构140的结构进行说明。具体地，清洗机构140包括第二水箱142、第二管路144和清洗部146。第二水箱142设置在基站120中，第二管路144的第一端与第二水箱142连接，第二管路144的第二端与清洗部146连接。清洗部146设置在基站120的收纳仓中，在自移机器人110返回收纳仓后，清洗部146与自移机器人110底部的清洁部112相对。

其中，第二水箱142用于存储清洗液，第二管路144用于将清洗液由第二水箱142导入清洗部146。清洗部146能够将清洗液朝清洁部112所在方向喷射，从而通过清洗液清洗掉清洁部112上所附着的污渍。具体清洗过程可以包括喷淋清洗和浸泡清洗。

具体地，基站120上设置有连通第二水箱142的第二接口，第二接口用于连接外部水源，在将第二接口连接外部水源后，第二水箱142可自动添加清洗液，从而免去用户自主添加清洗液的操作，进而提升用户使用体验。

实施例二：

如图3所示，本申请第二方面实施例提供了一种地面清洁设备的控制方法，用于控制如上述任一技术方案中的地面清洁设备，地面清洁设备的控制方法包括：

步骤302，在基站收纳自移机器人的情况下，获取清洁部的清洁度；

步骤304，根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，提出了一种用于控制上述任一技术方案中的地面清洁设备的控制方法，因此该控制方法具备上述任一技术方案中的地面清洁设备所具备的优点，能够实现上述任一技术方案中的地面清洁设备所能实现的技术效果，为避免重复，此处不再赘述。

在此基础上，该控制方法的具体流程如下：在基站判断出自移机器人已被收纳于基站上的收纳仓时，由检测机构处获取清洁部的清洁度。在获取到清洁度后，根据清洁度规划出自移机器人接下来所要行进的清洁路线，并最终控制机器人根据该清洁路线执行下一次清洁作业。

其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，该控制方法可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，该控制方法解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

如图4所示，在上述任一技术方案中，根据清洁度规划自移机器人的清洁路线，包括：

步骤402，获取自移机器人的待清洁区域信息，和本次清洁的第一区域信息；

步骤404，基于清洁度大于等于第一阈值，将第一区域信息添加至待清洁区域信息；

步骤406，根据待清洁区域信息规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，对根据清洁度规划自移机器人清洁路线的步骤作出展开说明。具体地，在获取到清洁部的清洁度后，获取自移机器人未完成清洁作业的待清洁区域信息，同时获取自移机器人在上次返回基站和此次返回基站间所行进过的第一区域信息，该第一区域信息即对应此次清洁作业所覆盖的范围。其后判断获取到的清洁度是否大于等于预设的第一阈值，第一阈值用于界定第一区域的脏污程度，若判断出清洁度大于等于第一阈值，则代表第一区域的脏污等级较高，需要再次清洁，随即将第一区域信息添加至待清洁区域信息中。若判断获取到的清洁度小于第一阈值，则代表第一区域的脏污等级较低，可以不再对第一区域进行清洁，不对待清洁区域信息进行更改。最终，根据待清洁区域信息规划出自移机器人接下来的清洁路线，使自移机器人可以及时避开清洁区域并对脏污等级较高的区域进行反复清洗。进而实现优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

在上述任一技术方案中，地面清洁设备还包括清洗机构，清洗机构用于清洗清洁部，控制方法还包括：

根据清洁度控制清洗机构工作。

在该技术方案中，清洁设备还设置有清洗机构。具体地，清洗机构设置在基站内，在自移机器人返回基站后，清洗机构能够通过所存储的清洗液对自移机器人下方的清洁部进行清洗。通过设置清洗机构和回收机构，使基站具备自动清洗清洁部的能力，从而解放了用户自行清洗清洁部的繁复操作。

在此基础上盖控制方法还能够根据清洁度控制清洗机构的工作状态，从而使清洗作业与自移机器人先前清洁的第一区域的脏污等级关联，在脏污等级较高时进行多次清洗，在脏污等级较低时减少清洗时长。进而提升地面清洁设备的智能化程度。

在上述任一技术方案中，根据清洁度控制清洗机构工作，包括：基于清洁度大于等于第二阈值，控制清洗机构清洗清洁部。

在该技术方案中，对根据清洁度控制清洗机构工作的步骤进行展开说明。具体地，

在首次清洗作业后，判断清洁度是否大于第二阈值，若清洁度大于第二阈值，则判断此次清洗作业能够满足拖布清洗需求，随机完成清洗步骤。反之当此次清洗作业对应的清洁度低于第二阈值时，则判断存在拖布清洗不彻底的隐患，随即控制清洗机构执行下一次清洗作业以延长清洗时长。其中，第二阈值小于第一阈值。

由此可见，该控制方法可以将清洗机构与检测机构关联，一方面可以合理分配清洗液，避免浪费，另一方面可以避免出现拖布清洗不彻底的情况出现。进而解决拖布清洗作业与地面实际情况不匹配的技术问题。实现提升地面清洁设备智能化程度，提升地面清洁可靠性的技术效果。

实施例三：

如图5所示，本申请第三方面实施例提供了一种地面清洁设备的控制装置500，地面清洁设备的控制装置500包括：获取模块502，在基站收纳自移机器人的情况下，获取清洁部的清洁度；规划模块504，根据清洁度规划自移机器人的清洁路线。

在该技术方案中，提出了一种地面清洁设备的控制装置500。

地面清洁设备包括自移机器人和基站。自移机器人为地面清洁设备的主要工作结构，自移机器人能够根据规划好的路线在地面上自主行进，以使地面清洁设备的清洁区域能够覆盖整片地面。其中，自移机器人上设置有清洁部，清洁部安装在自移机器人底部，清洁部能够通过与地面间的摩擦清除掉地面上的灰尘和污渍，以完成清洁作业。具体地，清洁部包括能够转动的刷头，以通过转动的刷头清扫地面上的灰尘，并最终通过吸尘口将刷头扬起的灰尘吸入自已机器人。清洁部还包括能够相对自移机器人移动的拖布，拖布在与地面摩擦的过程中擦拭掉地面上所附着的污渍，从而配合刷头实现地面的深度清洁。

基站为自移机器人的收纳结构和中转结构，在自移机器人处于待机状态时，自移机器人收纳于基站中，以对自移机器人进行充电。在自移机器人处于工作状态时，自移机器人上，清洁部自身的清洁度会随同自移机器人移动距离的增长二降低，若清洁部的清洁度低于阈值，则会影响到地面清洁效果，因此自移机器人需要返回基站清洗清洁部，以保证对大面积地面的清洁效果。

相关技术中，为覆盖整个地面环境，扫地机器人可以根据扫描到的室内环境信息生成对应的清洁路线，同时为保证清洁度，该清洁路线需要保证对同一区域进行多次清洁作业。但在实际使用过程中，地面上灰尘和污渍的分布较为复杂，扫地机器人对洁净区域进行固定次数的清洁会浪费基站中所存储的清洁液体，并延长清洁时长。同时，对污渍较为顽固的区域进行固定次数的清洗可能出现清洁不彻底的情况。导致扫拖一体机器人存在清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题，以至于扫拖一体机器人的实用性和可靠性收到影响，破坏用户的使用体验。

对此，本申请所限定的清洁设备还设置有检测机构和第一控制器。具体地，检测机构设置在基站上，在自移机器人被基站收纳的情况下，检测机构能够检测清洁部的清洁度。第一控制器设置在机器人上，第一机器人能够从检测机构处获取到检测出的清洁度，并根据该清洁度规划自移机器人接下来的清洁路线。

在此基础上，地面清洁设备的控制装置500包括获取模块502和规划模块504。获取模块502用于在基站判断出自移机器人已被收纳于基站上的收纳仓时，由检测机构处获取清洁部的清洁度。规划模块504用于在获取到清洁度后，根据清洁度规划出自移机器人接下来所要行进的清洁路线，并最终控制机器人根据该清洁路线执行下一次清洁作业。

其中，清洁部上的清洁度可以直接反映出自移机器人上次从基站触发至此次返回基站间所清洁的第一区域的脏污情况，若清洁度高则说明第一区域的脏污等级较低，对第一区域进行单次清洁作业即可满足清洁需求，对应地若清洁度低则说明第一区域的脏污等级较高，单次清洁作业无法满足第一区域的清洁需求，需要多次清洁第一区域。因此，该控制方法可以根据清洁度判断出自移机器人是否需要对先前清洁的第一区域进行再次清洁，从而合理规划出与地面实际情况相匹配的清洁路线，避免自清洁机器人对已清洁的第一区域做无效清洁作业，同时防止自行进机器人放弃清洁未满足清洁需求的第一区域。

由此可见，该地面清洁设备的控制装置500解决了相关技术中所存在的清洁路线与地面实际情况不匹配的技术问题。进而实现了优化地面清洁设备的控制方法，提升地面清洁设备智能化程度和清洁可靠性，提升用户使用体验的技术效果。

实施例四：

如图6所示，本申请第四方面实施例提供了一种地面清洁设备的控制装置600，包括：存储器602，其上存储有程序或指令；处理器604，配置为执行程序或指令时实现如上述第一方面中的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中控制方法的全部有益效果。

实施例五：

本申请第五方面实施例提供了一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，程序或指令被处理器执行时实现如上述第一方面中的控制方法的步骤，因而具有上述第一方面中控制方法的全部有益效果。

实施例六：

如图7所示，本申请第六方面实施例提供了一种地面清洁设备700，包括如上述第三方面中地面清洁设备的控制装置500或第四方面中的地面清洁设备的控制装置600；或第五方面中的可读存储介质702。因而具有上述第三方面地面清洁设备的控制装置500或第四方面中的地面清洁设备的控制装置600或第五方面中的可读存储介质702的全部有益效果。

本发明的描述中，术语“多个”则指两个或两个以上，除非另有明确的限定，术语“上”、“下”等指示的方位或位置关系为基于附图的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (15)

1.一种地面清洁设备，其特征在于，包括：

自移机器人，包括清洁部，所述清洁部用于清洁地面；

基站，所述基站能够收纳所述自移机器人；

检测机构，设于所述基站，用于检测所述清洁部的清洁度；

第一控制器，设于所述自移机器人，用于根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

2.根据权利要求1所述的地面清洁设备，其特征在于，还包括：

清洗机构，设于所述基站，用于通过清洗液清洗所述清洁部；

回收机构，设于所述基站，用于回收参与清洗的废液，所述检测机构与所述回收机构连接。

3.根据权利要求2所述的地面清洁设备，其特征在于，所述检测机构包括：

传感器，设于所述回收机构，用于感测所述废液的污浊度数据；

第二控制器，与所述传感器连接，用于根据所述污浊度数据确定所述清洁度。

4.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述第二控制器与所述清洗机构连接，所述第二控制器用于根据所述清洁度控制所述清洗机构工作。

5.根据权利要求3所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构包括：

第一水箱，设于所述基站，用于存储所述废液；

第一管路，连通所述第一水箱和所述清洗机构，所述传感器设于所述第一管路。

6.根据权利要求5所述的地面清洁设备，其特征在于，所述回收机构还包括：

泵体，设于所述第一管路，用于将所述废液泵送至所述第一水箱。

7.根据权利要求2至6中任一项所述的地面清洁设备，其特征在于，所述清洗机构包括：

第二水箱，设于所述基站，用于存储所述清洗液；

第二管路，所述第二管路的第一端与所述第二水箱连接；

清洗部，设于所述基站，且与所述清洁部相对设置，所述第二管路的第二端与所述清洗部连接。

8.一种地面清洁设备的控制方法，其特征在于，用于控制如权利要求1至7中任一项所述的地面清洁设备，所述控制方法包括：

在所述基站收纳所述自移机器人的情况下，获取所述清洁部的所述清洁度；

根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

9.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线，包括：

获取所述自移机器人的待清洁区域信息，和本次清洁的第一区域信息；

基于所述清洁度大于等于第一阈值，将所述第一区域信息添加至所述待清洁区域信息；

根据所述待清洁区域信息规划所述自移机器人的所述清洁路线。

10.根据权利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述地面清洁设备还包括清洗机构，所述清洗机构用于清洗所述清洁部，所述控制方法还包括：

根据所述清洁度控制所述清洗机构工作。

11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述清洁度控制所述清洗机构工作，包括：

基于所述清洁度大于等于第二阈值，控制所述清洗机构清洗所述清洁部。

12.一种地面清洁设备的控制装置，其特征在于，所述地面清洁设备包括自移机器人和基站，所述自移机器人包括清洁部，所述清洁部用于清洁地面，所述基站能够收纳所述自移机器人，所述控制装置包括：

获取模块，在所述基站收纳所述自移机器人的情况下，获取所述清洁部的清洁度；

规划模块，根据所述清洁度规划所述自移机器人的清洁路线。

13.一种地面清洁设备的控制装置，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有程序或指令；

处理器，配置为执行所述程序或指令时实现如权利要求8至11中任一项所述的控制方法的步骤。

14.一种可读存储介质，其上存储有程序或指令，其特征在于，所述程序或指令被处理器执行时实现如权利要求8至11中任一项所述的控制方法的步骤。

15.一种地面清洁设备，其特征在于，包括：

如权利要求12或13所述的地面清洁设备的控制装置；或

如权利要求14所述的可读存储介质。

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