CN113558539A - 清洁机器人***、控制方法、控制装置和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种清洁机器人***、控制方法、控制装置和存储介质。控制方法包括：若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，其中，清洁机器人处于清洗拖布状态时，清洁机器人***用于为拖布提供清水，机体污水箱用于收集拖布清洗件清洗拖布时所排出的污水；若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，实现了在对拖布进行清洗的同时，也能够对机体污水箱进行清洗，有效地控制拖布和机体污水箱的清洗过程，无需用户手动为拖布和机体污水箱进行清洗，减轻了用户的负担，方便了用户的操作使用。

Description

清洁机器人***、控制方法、控制装置和存储介质

技术领域

本发明涉及清洁机器人技术领域，具体而言，涉及一种清洁机器人***、控制方法、控制装置和存储介质。

背景技术

清洁机器人是一种能够自动识别目标区域并自主规划清扫路径的智能家用电器。目前市面上的清洁机器人大多都配置有拖布、清水箱和污水箱，清水箱为拖布提供清水，以便清洁机器人通过拖布进行拖地，污水箱能够收集拖布的污水。然而，由于污水箱的容量有限，用户需要频繁手动为污水箱进行排水，增加了用户的负担。

发明内容

本发明实施方式提出了一种清洁机器人***的控制方法、控制装置、清洁机器人***和计算机可读取存储介质，以解决上述技术问题。

本发明实施方式通过以下技术方案来实现上述目的。

第一方面，本发明实施方式提供一种清洁机器人***的控制方法，清洁机器人***包括清洁机器人和基站，清洁机器人包括拖布、拖布清洗件和机体污水箱，基站包括控制板和基站污水箱；控制方法包括：若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，其中，清洁机器人处于清洗拖布状态时，清洁机器人***用于为拖布提供清水，机体污水箱用于收集拖布清洗件清洗拖布时所排出的污水；以及若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

在一些实施方式中，基站还包括基站清水箱；控制方法还包括：若基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，则控制基站清水箱为机体清水箱提供清水。

在一些实施方式中，清洁机器人还包括机体清水箱，基站还包括基站清水箱和清水泵；若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：若控制板检测到清水泵处于工作状态的时长达到第一预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，清水泵处于工作状态时，清水泵将基站清水箱的清水抽吸至机体清水箱。

在一些实施方式中，清洁机器人还包括拖布驱动电机；若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：若控制板检测到拖布驱动电机处于工作状态的时长达到第二预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，拖布驱动电机处于工作状态时，拖布驱动电机驱动拖布运动。

在一些实施方式中，基站还包括污水泵；若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：若控制板检测到污水泵处于工作状态的时长达到第三预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，污水泵处于工作状态时，污水泵将机体污水箱的污水抽吸至基站污水箱。

在一些实施方式中，在若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业之前，控制方法还包括：若机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，获取控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长。

在一些实施方式中，清洁机器人***还包括流量计，流量计用于检测基站污水箱抽吸机体污水箱的污水的水量；若机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，包括：若流量计所测的水量达到预定水量，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

在一些实施方式中，清洁机器人***还包括光采样组件，光采样组件设置于机体污水箱内，光采样组件用于检测机体污水箱内的污水的吸光率；若机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，包括：若光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

在一些实施方式中，控制清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：控制清洁机器人停止处于清洗拖布状态；或者，控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

在一些实施方式中，清洁机器人***还包括水位传感器，水位传感器设置于机体污水箱，水位传感器用于检测机体污水箱内的水位；在控制清洁机器人停止处于清洗拖布状态之后，控制方法还包括：控制基站污水箱继续抽吸机体污水箱的污水；以及若水位传感器所测的水位小于预定水位，则控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

第二方面，本发明实施方式还提供一种清洁机器人***的控制装置，清洁机器人***包括清洁机器人和基站，清洁机器人包括拖布、拖布清洗件和机体污水箱，基站包括控制板和基站污水箱；控制装置包括第一控制模块以及第二控制模块，第一控制模块用于若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，其中，清洁机器人处于清洗拖布状态时，清洁机器人***用于为拖布提供清水，机体污水箱用于收集拖布清洗件清洗拖布时所排出的污水。第二控制模块用于若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

第三方面，本发明实施方式还提供一种清洁机器人***，清洁机器人***包括清洁机器人、基站、一个或多个处理器以及存储器，清洁机器人包括拖布、拖布清洗件、机体清水箱和机体污水箱。基站包括控制板和基站污水箱。一个或多个程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个程序配置用于执行上述任一实施方式的控制方法。

第四方面，本发明实施方式还提供一种计算机可读取存储介质，计算机可读取存储介质中存储有程序代码，程序代码可被处理器运行时执行上述任一实施方式的控制方法。

本发明实施方式提供的控制方法、控制装置、清洁机器人***及计算机可读取存储介质中，若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，由于清洁机器人处于清洗拖布状态时，清洁机器人***用于为拖布提供清水，清洁机器人的机体污水箱用于收集拖布清洗件清洗拖布时所排出的污水，则基站污水箱能够将机体污水箱的污水抽离机体污水箱，同时配合清洁机器人***为拖布提供清水，使清水在清洗拖布后进入机体污水箱和基站污水箱，实现了在对拖布进行清洗的同时，也能够对机体污水箱进行清洗。此外，若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业，有效地控制拖布和机体污水箱的清洗过程，无需用户手动为拖布和机体污水箱进行清洗，减轻了用户的负担，方便了用户的操作使用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施方式中的技术方案，下面将对实施方式描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施方式，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施方式提供的清洁机器人***的结构示意图。

图2示出了图1的清洁机器人***的清洁机器人的剖切示意图。

图3示出了本发明实施方式提供的清洁机器人***的模块示意图。

图4示出了本发明实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图5示出了本发明另一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图6示出了本发明另一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图7示出了本发明另一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图8示出了本发明另一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图9示出了本发明又一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图10示出了本发明再一实施方式提供的控制方法的流程示意图。

图11示出了本发明实施方式提供的清洁机器人***的控制装置的模块示意图。

图12示出了本发明实施方式提供的计算机可读取存储介质的模块示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施方式仅仅是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。

下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述。

请参阅图1和图2，本发明实施方式提供一种清洁机器人***100的控制方法，清洁机器人***100包括清洁机器人10和基站30，清洁机器人10可以从基站30内移动出来并对地面进行清洁，基站30可以在清洁机器人10重新回到基站30后对清洁机器人10进行维护。

清洁机器人10可以为拖地机器人，也可以为扫拖一体式机器人。清洁机器人10包括拖布11、拖布清洗件13、机体清水箱15和机体污水箱17，机体清水箱15可以为拖布11提供清水，拖布11可以用于拖地，拖布清洗件13可以对拖布11进行清洗，机体污水箱17可以收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水。其中，清水是指在清水箱内的水，污水是指在污水箱内的水。

拖布11可以进行转动，例如清洁机器人10还可以包括拖布驱动电机14，拖布驱动电机14处于工作状态时，拖布驱动电机14可以驱动拖布11运动。拖布11可以作为履带式拖布组件的拖布，例如清洁机器人10还可以包括拖布组件101，拖布组件101包括拖布11、第一传动件102以及第二传动件103，第一传动件102与第二传动件103均可转动地设置于清洁机器人10的底盘19，拖布11套设于第一传动件102和第二传动件103，第一传动件102与第二传动件103中的至少一个可以与拖布驱动电机传动连接，在拖布驱动电机的驱动下，第一传动件102与第二传动件103的传动方向相同，则第一传动件102与第二传动件103的传动可以带动拖布11转动。

拖布清洗件13可以对拖布11进行清洗。拖布清洗件13可以固定于机体污水箱17，拖布清洗件13可以位于机体污水箱17的污水入口并与拖布11抵接，保证了拖布11在转动过程中始终与拖布清洗件13相抵，则拖布清洗件13一方面可以将粘结于拖布11上的凝结块、污垢、毛发等杂物刮除下来，另一方面还可以将拖布11里的污水挤压出来，并在配合拖布11转动的情况下，使杂物与污水在离心力作用下飞离拖布11并从污水入口掉落至机体污水箱17内。

在一个实施方式中，拖布清洗件13也可以为一个运动机构，在拖布清洗件13对拖布11进行清洗的过程中，拖布11可以保持不动，拖布11也可以保持转动。拖布清洗件13可以通过刮擦、挤压等方式对拖布11进行清洗，拖布清洗件13的刮擦方向可以平行于第一传动件102的轴线方向。

机体污水箱17的结构可以根据自身的安装位置、拖布清洗件13的安装位置、其他结构的安装位置进行调整。例如清洁机器人10还可以包括清扫组件，清扫组件12可以实现清洁机器人10的刷扫和吸尘功能，清洁机器人10可以先利用清扫组件12对地面进行刷扫和吸尘，然后再利用拖布11对地面进行深度清洁。拖布清洗件13可以位于清扫组件12与拖布11之间。

为适配拖布清洗件13的位置，机体污水箱17可以包括第一污水箱171和第二污水箱172，第一污水箱171与第二污水箱172可以连通，第一污水箱171与第二污水箱172均可以安装于底盘19。

第一污水箱171、拖布清洗件13以及拖布11可以位于底盘19的下方，拖布清洗件13可以安装于第一污水箱171的污水入口，第一污水箱171可以用于收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水。

第二污水箱172可以安装于底盘19的上方。第二污水箱172的容量可以大于第二污水箱172的容量，第二污水箱172可用于储存第一污水箱171内的污水。第一污水箱171内的污水可以在水泵的作用下进入第二污水箱172。

清洁机器人10可以具有不同的状态，例如清洁机器人10处于清洗拖布状态时，机体清水箱15可用于为拖布11提供清水，机体污水箱17用于收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水。又例如清洁机器人10可以处于待机状态、充电状态等。

基站30内可以设有拖布清洗机构，拖布清洗机构可以为清洁机器人10的拖布11进行清洗。基站30包括基站污水箱31，基站污水箱31可以与机体污水箱17连通。在基站污水箱31与机体污水箱17连通后，基站污水箱31可以在水泵的作用下抽吸机体污水箱17的污水，例如基站30还可以包括污水泵35，污水泵35处于工作状态时，污水泵35能够将机体污水箱17内的污水抽吸至基站污水箱31，从而可以将机体污水箱17内的污水抽离机体污水箱17，实现了基站30对机体污水箱17进行排水的功能。

其中，在机体污水箱17包括第一污水箱171和第二污水箱172的情况下，基站污水箱31可以与第二污水箱172连通，基站污水箱31可以在水泵的作用下抽吸第二污水箱172内的污水。

基站30还可以包括基站清水箱33，基站清水箱33可以与机体清水箱15连通。在基站清水箱33与机体清水箱15连通后，基站清水箱33可以在水泵的作用下将清水供向机体清水箱15，例如基站30还可以包括清水泵37，清水泵处于工作状态时，清水泵37能够将基站清水箱33内的清水抽吸至机体清水箱15，从而为机体清水箱15补给了清水，实现了基站30对机体清水箱15进行加水的功能。

请参阅图3，基站30还可以包括控制板39，控制板39可以对基站30的其他结构进行控制。控制板39兼具计时功能，控制板39可以检测基站30的其他结构、清洁机器人10的结构等处于工作状态的时长，例如控制板39可用于检测清洁机器人10处于清洗拖布状态的时长，又例如控制板39可用于检测清水泵37处于工作状态的时长，又例如控制板39可用于检测拖布驱动电机14处于工作状态的时长，又例如控制板39可用于检测污水泵35处于工作状态的时长等等，有助于清洁机器人***100可以更好地监控各个结构的工作情况。

此外，在清洁机器人10处于清洗拖布状态时，基站清水箱33也可用于为拖布11提供清水，由于此时机体清水箱15内的清水一般基本用完或所剩不多了，并且基站清水箱33的容量较大，清水泵37的流量和水压更高，有助于提供足量的清水为拖布进行更深度更彻底的清洗。

清洁机器人***100还可以包括流量计50，流量计50用于检测基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的水量，有助于清洁机器人***100可以更好地监控基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程，例如根据抽吸污水的水量来判断机体污水箱17的洁净程度。流量计50可以差压式流量计50、氨水流量计50、涡轮流量计50、电磁流量计50等类型。

流量计50可以设置于基站污水箱31内，由于机体污水箱17在将污水排向基站污水箱31的同时也收集拖布11所排出的污水，有助于避免流量计50设置于机体污水箱17内而受收集拖布11所排出的污水影响测量结果，从而有助于流量计50可以较为准确地测量出基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的水量。

清洁机器人***100还可以包括光采样组件90，光采样组件90设置于机体污水箱17内，光采样组件90用于检测机体污水箱17内的污水的吸光率，有助于清洁机器人***100可以更好地监控基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程，例如根据污水的吸光率来判断机体污水箱17的洁净程度。

光采样组件90可以包括光发射器和光接收器，光发射器可以发出红外光，光接收器可以根据接收到红外光的强度来检测出机体污水箱17内的污水的吸光率。其中，吸光率与污水的浑浊度成正比。

清洁机器人***100还可以包括水位传感器20，水位传感器20设置于机体污水箱17，水位传感器20用于检测机体污水箱17内的水位，有助于清洁机器人***100可以更好地监控基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程，例如根据污水的水位来判断机体污水箱17的污水的水量。

水位传感器20可以为接触式水位传感器20或非接触式水位传感器，当水位传感器20为浮球式水位变送器、磁性水位变送器、投入式水位变送器等接触式水位传感器时，水位传感器20可以设置于机体污水箱17内；当水位传感器20为超声波水位变送器、雷达水位变送器等非接触式水位传感器时，水位传感器20可以设置于机体污水箱17内，也可以设置于机体污水箱17外。

清洁机器人***100还可以包括一个或多个处理器40以及存储器60，一个或多个程序被存储在所述存储器60中并被配置为由所述一个或多个处理器40执行控制方法的步骤。

处理器40可设置在清洁机器人10或基站30中，处理器40的全部功能可由清洁机器人10或基站30本身的控制器或电控板或控制板实现，或者处理器40的一部分功能可由清洁机器人10和基站30的其中一个本身的控制器或电控板或控制板实现，处理器40的另一部分功能可由清洁机器人10和基站30的另一个本身的控制器或电控板或控制板实现，或者处理器40制作成一个独立的装置、设备等，安装于清洁机器人10或基站30的外部或内部。处理器40与清洁机器人10和基站30可通过有线和/或无线的方式进行通信。

请参阅图4，控制方法包括步骤S10和步骤S20。

步骤S10：若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水。

清洁机器人10处于清洗拖布状态时，清洁机器人***100用于为拖布11提供清水，例如清洁机器人10的机体清水箱15为拖布11提供清水，又例如基站30的基站清水箱33为拖布11提供清水。

清洁机器人10的机体污水箱17用于收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水，则基站污水箱31能够将机体污水箱17的污水抽离机体污水箱17，同时配合清洁机器人***100为拖布11提供清水，使清水在清洗拖布11后进入机体污水箱17和基站污水箱31，实现了在对拖布11进行清洗的同时，也能够对机体污水箱17进行清洗。

步骤S20：若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

预定时长可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算清洁机器人10处于清洗拖布状态下，拖布11和机体污水箱17被清洗干净后所耗的时长而得到。

停止拖布清洗作业可以是拖布11停止转动，也可以是拖布清洗件13停止运动，也可是基站污水箱31停止抽吸机体污水箱17的污水等等。

本步骤通过将检测到清洗拖布状态的时长与预定时长进行比较，有效地控制拖布11和机体污水箱17的清洗过程，无需用户手动为拖布11和机体污水箱17进行清洗，减轻了用户的负担，方便了用户的操作使用。

请参阅图5，在一个实施方式中，步骤S20可以包括步骤S21、步骤S22和步骤S23中的至少一个。

步骤S21：若控制板检测到清水泵37处于工作状态的时长达到第一预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

该步骤的第一预定时长可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算清水泵37在清洁机器人10处于清洗拖布状态下，直至拖布11和机体污水箱17被清洗干净后所处的工作时长而得到。

清洁机器人***100根据清水泵37抽吸清水的时长来判断拖布11和机体污水箱17的使用了多少量的清水来进行清洗，从而可以得出拖布11和机体污水箱17的洁净程度，有助于较好地监控了清洁机器人10处于清洗拖布状态的过程。

步骤S22：若控制板检测到拖布驱动电机处于工作状态的时长达到第二预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

该步骤的第二预定时长可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算拖布驱动电机在清洁机器人10处于清洗拖布状态下，直至拖布11和机体污水箱17被清洗干净后所处的工作时长而得到。

清洁机器人***100根据拖布驱动电机驱动拖布11运动的时长来判断拖布11的洁净程度，有助于较好地监控了清洁机器人10处于清洗拖布状态的过程。

步骤S23：若控制板检测到污水泵处于工作状态的时长达到第三预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

该步骤的第三预定时长可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算污水泵35在清洁机器人10处于清洗拖布状态下，直至拖布11和机体污水箱17被清洗干净后所处的工作时长而得到。

清洁机器人***100根据污水泵35抽吸污水的时长来判断机体污水箱17的洁净程度，有助于较好地监控了基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程。

请参阅图6，在一个实施方式中，在步骤S20之前，控制方法还包括步骤S101

步骤S101：若机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，获取控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长。

机体污水箱17的污水的浑浊度可以根据对污水的检测而得到，例如可以根据吸光检测方法对污水进行检测而得到。

机体污水箱17的污水的浑浊度也可以根据参数-浑浊度关系表得到，参数可以是清洗过程中达到的水量、时长等。例如水量-浑浊度关系表，可以表示清洗过程中所达到的用水量与污水的浑浊度的关系，用水量越多，浑浊度越低。又例如时长-浑浊度关系表，可以表示清洗过程的时长与污水的浑浊度的关系，时长越长，浑浊度越低。参数-浑浊度关系表可以被预先建立在清洁机器人***100中。

预定浑浊度可以是一个固定的参数，也可以为用户个性化设置的参数。

本步骤通过利用机体污水箱17的污水的浑浊度来检验拖布11与机体污水箱17的洁净程度，有助于更进一步保证拖布11与机体污水箱17能够被冲洗得干净。

请参阅图7，在一个实施方式中，步骤S101可以包括步骤S1011和步骤S1012中的至少一个。

步骤S1011：若流量计所测的水量达到预定水量，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

预定水量可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算清洁机器人10处于清洗拖布状态下，机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度时所耗的水量而得到。

清洁机器人***100根据抽吸污水的水量来判断机体污水箱17的洁净程度，有助于较好地监控基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程。

步骤S1012：若光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

预定吸光率可以根据清洁机器人***100在出厂前，通过测算清洁机器人10处于清洗拖布状态下，机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度时光采样组件90所测的吸光率而得到。

清洁机器人***100根据污水的吸光率来判断机体污水箱17的洁净程度，有助于较好地监控基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水的过程。

在一个实施方式中，步骤S101还可以包括步骤S1013。

步骤S1013：若流量计所测的水量达到预定水量、控制板所测的时长达到预定时长、光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率中的至少两种成立，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

清洁机器人***100通过综合抽吸污水的水量、抽吸污水的时长、污水的吸光率等至少两种方式来确认机体污水箱17的污水的浑浊度，从而有助于进一步保证拖布11和机体污水箱17的清洗效果更佳。

在一个实施方式中，在步骤S1011、步骤S1012或步骤S1013之后，步骤S101还可以包括步骤S1014。

步骤S1014：若确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

请参阅图8，在一个实施方式中，步骤S20还可以包括步骤S26。

步骤S26：控制清洁机器人停止处于清洗拖布状态。

清洁机器人***100通过在拖布11和机体污水箱17进行了清洗后，使清洁机器人10停止清洗拖布作业，例如可以是拖布11停止转动，也可以是拖布清洗件13停止运动，一方面有助于节省电力，另一方面有助于避免对拖布11进行了长时间的过度清洗。

在一个实施方式中，步骤S20还可以包括步骤S27。

步骤S27：控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

清洁机器人***100通过在拖布11和机体污水箱17进行了清洗后，使基站污水箱31停止抽吸机体污水箱17的污水，有助于节省电力。

在一个实施方式中，在步骤S26或步骤S27之前，步骤S20还可以包括步骤S250。

步骤S250：控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长。

请参阅图9，在一个实施方式中，控制方法还可以包括步骤S30。

步骤S30：若基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，则控制基站清水箱为机体清水箱提供清水。

基站清水箱33通过为机体清水箱15进行了清水的补给，避免了机体清水箱15内的清水不足而无法为拖布11提供清水的情况，同时亦有助于保证拖布11和机体清水箱15能够得到有效的清洗。

请参阅图10，在一个实施方式中，在步骤S20之后，控制方法还可以包括步骤S40和步骤S50。

步骤S40：控制基站污水箱继续抽吸机体污水箱的污水。

清洁机器人***100通过在拖布11和机体污水箱17进行了清洗后，抽空机体污水箱17内的污水，便于后续清洁机器人10离开基站30进行地面清洁工作。

步骤S50：若水位传感器所测的水位小于预定水位，则控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

清洁机器人***100通过监控机体污水箱17内污水的水位，有助于在机体污水箱17内的污水被抽空后，可以停止基站污水箱31抽吸操作，避免了基站污水箱31的空操作，节省电力。

在一个实施方式中，控制方法可以包括以下步骤：

步骤S10：若清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱抽吸机体污水箱的污水。

步骤S101：若机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，获取控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长。

步骤S1011：若流量计所测的水量达到预定水量，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

步骤S1012：若光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

步骤S1013：若流量计所测的水量达到预定水量、控制板所测的时长达到预定时长、光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率中的至少两种成立，则确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

步骤S1014：若确定机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

步骤S20：若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

步骤S21：若控制板检测到清水泵处于工作状态的时长达到第一预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

步骤S22：若控制板检测到拖布驱动电机处于工作状态的时长达到第二预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

步骤S23：若控制板检测到污水泵处于工作状态的时长达到第三预定时长，则控制清洁机器人停止拖布清洗作业。

步骤S250：控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长。

步骤S26：控制清洁机器人停止处于清洗拖布状态。

步骤S27：控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

步骤S30：若基站污水箱抽吸机体污水箱的污水，则控制基站清水箱为机体清水箱提供清水。

步骤S40：控制基站污水箱继续抽吸机体污水箱的污水。

步骤S50：若水位传感器所测的水位小于预定水位，则控制基站污水箱停止抽吸机体污水箱的污水。

本发明实施方式提供的控制方法和清洁机器人***100中，若清洁机器人10处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水，由于清洁机器人10处于清洗拖布状态时，清洁机器人***100用于为拖布11提供清水，清洁机器人10的机体污水箱17用于收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水，则基站污水箱31能够将机体污水箱17的污水抽离机体污水箱17，同时配合清洁机器人***100为拖布11提供清水，使清水在清洗拖布11后进入机体污水箱17和基站污水箱31，实现了在对拖布11进行清洗的同时，也能够对机体污水箱17进行清洗。此外，若控制板39检测到清洁机器人10处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业，有效地控制拖布11和机体污水箱17的清洗过程，无需用户手动为拖布11和机体污水箱17进行清洗，减轻了用户的负担，方便了用户的操作使用。

请参阅图11，本发明实施方式还提供一种清洁机器人***100的控制装置80，控制装置80包括第一模块81以及第二模块82。

第一模块81用于若清洁机器人10处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水。

第二模块82用于若控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业。

本发明实施方式提供的控制装置80中，若清洁机器人10处于清洗拖布状态，则控制基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水，由于清洁机器人10处于清洗拖布状态时，清洁机器人***100用于为拖布11提供清水，清洁机器人10的机体污水箱17用于收集拖布清洗件13清洗拖布11时所排出的污水，则基站污水箱31能够将机体污水箱17的污水抽离机体污水箱17，同时配合清洁机器人***100为拖布11提供清水，使清水清洗拖布11后进入机体污水箱17和基站污水箱31，实现了在对拖布11进行清洗的同时，也能够对机体污水箱17进行清洗。此外，若控制板39检测到清洁机器人10处于清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业，有效地控制拖布11和机体污水箱17的清洗过程，无需用户手动为拖布11和机体污水箱17进行清洗，减轻了用户的负担，方便了用户的操作使用。

第二模块82还可用于若机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度，获取控制板39检测到清洁机器人10处于清洗拖布状态的时长。

第二模块82还可用于若流量计50所测的水量达到预定水量，则确定机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

第二模块82还可用于若光采样组件90所测的吸光率达到预定吸光率，则确定机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

第二模块82还可用于若流量计50所测的水量达到预定水量、控制板39所测的时长达到预定时长、光采样组件90所测的吸光率达到预定吸光率中的至少两种成立，则确定机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度。

第二模块82还可用于若确定机体污水箱17的污水的浑浊度小于预定浑浊度，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业。

第二模块82还可用于若控制板39检测到清水泵37处于工作状态的时长达到第一预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业。

第二模块82还可用于若控制板39检测到拖布驱动电机14处于工作状态的时长达到第二预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业。

第二模块82还可用于若控制板39检测到污水泵35处于工作状态的时长达到第三预定时长，则控制清洁机器人10停止拖布清洗作业。

第二模块82还可用于获取控制板检测到清洁机器人处于清洗拖布状态的时长达到预定时长。

第二模块82还可用于控制清洁机器人10停止处于清洗拖布状态。

第二模块82还可用于控制基站污水箱31停止抽吸机体污水箱17的污水。

第二模块82还可用于若基站污水箱31抽吸机体污水箱17的污水，则控制基站清水箱33为机体清水箱15提供清水。

第二模块82还可用于控制基站污水箱31继续抽吸机体污水箱17的污水。

第二模块82还可用于若水位传感器20所测的水位小于预定水位，则控制基站污水箱31停止抽吸机体污水箱17的污水。

控制装置80可设置在清洁机器人10或基站30中，控制装置80的全部功能可由清洁机器人10或基站30本身的控制器或电控板或控制板实现，或者控制装置80的一部分功能可由清洁机器人10和基站30的其中一个本身的控制器或电控板或控制板实现，控制装置80的另一部分功能可由清洁机器人10和基站30的另一个本身的控制器或电控板或控制板实现，或者控制装置80制作成一个独立的装置、设备等，安装于清洁机器人10或基站30的外部或内部。控制装置80与清洁机器人10和基站30可通过有线和/或无线的方式进行通信。

请参阅图12，本发明实施方式还提供一种计算机可读取存储介质3000，计算机可读取存储介质3000中存储有程序代码301，程序代码可被处理器40调用执行上述任一实施方式的控制方法。

计算机可读存储介质3000可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器60)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。

在本发明中，除非另有明确的规定或限定，术语“安装”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解。例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接连接，也可以通过中间媒介间接相连，也可以是两个元件内部的连通，也可以是仅为表面接触，或者通过中间媒介的表面接触连接。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

此外，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为特指或特殊结构。术语“一些实施方式”、“其他实施方式”等的描述意指结合该实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本发明中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本发明中描述的不同实施方式或示例以及不同实施方式或示例的特征进行结合和组合。

以上实施方式仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施方式对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施方式技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种清洁机器人***的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括拖布、拖布清洗件和机体污水箱，所述基站包括基站污水箱和控制板；所述控制方法包括：

若所述清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制所述基站污水箱抽吸所述机体污水箱的污水，其中，所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态时，所述清洁机器人***用于为所述拖布提供清水，所述机体污水箱用于收集所述拖布清洗件清洗所述拖布时所排出的污水；以及

若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基站还包括基站清水箱；所述控制方法还包括：

若所述基站污水箱抽吸所述机体污水箱的污水，则控制所述基站清水箱为所述机体清水箱提供清水。

3.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括机体清水箱，所述基站还包括基站清水箱和清水泵；所述若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：

若所述控制板检测到所述清水泵处于工作状态的时长达到第一预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，所述清水泵处于所述工作状态时，所述清水泵将所述基站清水箱的清水抽吸至所述机体清水箱。

4.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人还包括拖布驱动电机；所述若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：

若所述控制板检测到所述拖布驱动电机处于工作状态的时长达到第二预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，所述拖布驱动电机处于所述工作状态时，所述拖布驱动电机驱动所述拖布运动。

5.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述基站还包括污水泵；所述若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：

若所述控制板检测到所述污水泵处于工作状态的时长达到第三预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，其中，所述污水泵处于所述工作状态时，所述污水泵将所述机体污水箱的污水抽吸至所述基站污水箱。

6.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，在所述若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业之前，所述控制方法还包括：

若所述机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，获取所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长。

7.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***还包括流量计，所述流量计用于检测所述基站污水箱抽吸所述机体污水箱的污水的水量；所述若所述机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，包括：

若所述流量计所测的水量达到预定水量，则确定所述机体污水箱的污水的浑浊度小于所述预定浑浊度。

8.根据权利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***还包括光采样组件，所述光采样组件设置于所述机体污水箱内，所述光采样组件用于检测所述机体污水箱内的污水的吸光率；所述若所述机体污水箱的污水的浑浊度小于预定浑浊度，包括：

若所述光采样组件所测的吸光率达到预定吸光率，则确定所述机体污水箱的污水的浑浊度小于所述预定浑浊度。

9.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业，包括：

控制所述清洁机器人停止处于所述清洗拖布状态；或者

控制所述基站污水箱停止抽吸所述机体污水箱的污水。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述清洁机器人***还包括水位传感器，所述水位传感器设置于所述机体污水箱，所述水位传感器用于检测所述机体污水箱内的水位；

在所述控制所述清洁机器人停止处于所述清洗拖布状态之后，所述控制方法还包括：

控制所述基站污水箱继续抽吸所述机体污水箱的污水；以及

若所述水位传感器所测的水位小于预定水位，则控制所述基站污水箱停止抽吸所述机体污水箱的污水。

11.一种清洁机器人***的控制装置，其特征在于，所述清洁机器人***包括清洁机器人和基站，所述清洁机器人包括拖布、拖布清洗件和机体污水箱，所述基站包括控制板和基站污水箱；所述控制装置包括：

第一控制模块，所述第一控制模块用于若所述清洁机器人处于清洗拖布状态，则控制所述基站污水箱抽吸所述机体污水箱的污水，其中，所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态时，所述清洁机器人***用于为所述拖布提供清水，所述机体污水箱用于收集所述拖布清洗件清洗所述拖布时所排出的污水；以及

第二控制模块，所述第二控制模块用于若所述控制板检测到所述清洁机器人处于所述清洗拖布状态的时长达到预定时长，则控制所述清洁机器人停止拖布清洗作业。

12.一种清洁机器人***，其特征在于，包括：

清洁机器人，所述清洁机器人包括拖布、拖布清洗件、机体清水箱和机体污水箱；

基站，所述基站包括基站污水箱；

一个或多个处理器以及存储器，一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1至10任一项所述的控制方法。

13.一种计算机可读取存储介质，其特征在于，所述计算机可读取存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器运行时执行权利要求1至10任一项所述的控制方法。

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