CN114224240A - 一种扫地机器人的清洁检测方法、装置及扫地机器人 - Google Patents

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CN114224240A CN202210081645.7A CN202210081645A CN114224240A CN 114224240 A CN114224240 A CN 114224240A CN 202210081645 A CN202210081645 A CN 202210081645A CN 114224240 A CN114224240 A CN 114224240A
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Abstract

本申请公开了一种扫地机器人的清洁检测方法、装置及扫地机器人，涉及清洁设备技术领域。该清洁检测方法包括：当所述吸水管存有吸收的所述待清洁地面的液体时，获取透过所述吸水管的光的光强度值；根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度。本申请提出的扫地机器人的清洁检测方法，通过检测吸水管内液体的脏污程度判断待清洁地面的清洁程度，进而控制扫地机器人反复扫拖地面，直到吸水管内液体清洁，从而扫地机器人清扫地面达标，实现清洁地面被扫地机器人彻底清洁。

Description

一种扫地机器人的清洁检测方法、装置及扫地机器人
技术领域
本申请涉及清洁设备技术领域，尤其涉及一种扫地机器人的清洁检测方法、清洁检测装置及扫地机器人。
背景技术
目前，扫地机器人通常具有对地面进行清洗扫拖的功能，其工作原理一般通过喷洒干净的清水，扫拖后回收地面的污水。在使用过程中，由于待清洁地面的赃污程度不一样，对于一些比较赃的地面，由于扫地机器人无法识别清洁后的地面清洁程度，可能会导致地面清洁工作不彻底的问题。
发明内容
有鉴于此，本申请的目的是为了克服现有技术中的不足，本申请提供了一种扫地机器人的清洁检测方法，以解决现有技术中扫地机器人无法判断地面扫拖后清洁程度的技术问题。
本申请的第一方面提供了：
一种扫地机器人的清洁检测方法，所述扫地机器人包括吸水管，所述吸水管为透明材料制成，且用于吸收待清洁地面的液体，所述清洁检测方法包括：
当所述吸水管存有吸收的所述待清洁地面的液体时，获取透过所述吸水管的光的光强度值；
根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度。
另外，根据本申请的扫地机器人的清洁检测方法，还可具有如下附加的技术特征：
在本申请的一些实施方式中，所述根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括：
当所述光强度值小于所述预设阈值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。
在本申请的一些实施方式中，所述根据获取的所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括：
将所述光强度值转换为电压值；
当所述电压值小于预设电压值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。
在本申请的一些实施方式中，所述清洁检测方法还包括：根据所述判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，控制所述扫地机器人对所述待清洁地面进行清洁。
在本申请的一些实施方式中，当所述光强度值小于所述预设阈值且在预设范围值内时，控制所述扫地机器人按照第一清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。
本申请的第二方面提供了一种扫地机器人的清洁检测装置，包括：
获取模块，当所述吸水管存有吸收的所述待清洁地面的液体时，所述获取模块用于获取透过所述吸水管的光的光强度值；
处理模块，用于对所述获取模块获取的所述光强度值与预设阈值进行比对，并根据其比对结果确定待清洁地面的清洁程度。
在本申请的一些实施方式中，所述获取模块包括：
光发射单元，所述光发射单元设置于所述吸水管的一侧，用于向垂直于所述吸水管的轴线方向发射光；
光接收转换单元，所述光接收转换单元设置于所述吸水管上与所述光发射单元相对的一侧，用于接收透过所述吸水管的光，并将接收的光转换电压值发送至处理模块。
在本申请的一些实施方式中，所述获取模块包括：
光发射单元，所述光发射单元设置于所述吸水管的一侧，用于向垂直于所述吸水管的轴线方向发射光；
光接收感应单元，所述光接收感应单元设置于所述吸水管上与所述光发射单元相对的一侧，用于采集从所述吸水管透过的光的光强度值，并将所述光强度值发送至处理模块。
在本申请的一些实施方式中，所述光发射单元与所述光接收转换单元分别设置于所述吸水管的两相对侧。
在本申请的一些实施方式中，所述光发射单元与所述光接收感应单元分别设置于所述吸水管的两相对侧。
在本申请的第三方面还提供了一种扫地机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例中任一项所述的扫地机器人的清洁检测方法。
在本申请的第四方面还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实施如上述实施例中任一项所述的扫地机器人的清洁检测方法。
相对于现有技术，本申请的有益效果是：本申请提出一种扫地机器人的清洁检测方法，当所述吸水管存有吸收的所述待清洁地面的液体时，通过获取透过吸水管的光的光强度值，根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度，也就是通过检测吸水管内液体的脏污程度判断待清洁地面的清洁程度，进而控制扫地机器人反复扫拖地面，直到吸水管内液体清洁，从而扫地机器人清扫地面达标，实现清洁地面被扫地机器人彻底清洁。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本申请一些实施例中扫地机器人的局部示意图；
图2示出了本申请一些实施例中扫地机器人的清洁检测装置的局部示意图；
图3示出了本申请一些实施例中扫地机器人的清洁检测方法的流程图一；
图4示出了本申请一些实施例中扫地机器人的清洁检测方法的流程图二；
图5示出了本申请一些实施例中扫地机器人的清洁检测装置的原理示意图；
图6示出了图5中所述的扫地机器人的清洁检测装置的获取模块的一种实施方式示意图；
图7示出了图5中所述的扫地机器人的清洁检测装置的获取模块的另一种实施方式示意图；
图8示出了本申请一些实施例中扫地机器人的清洁检测装置的获取单元的电路图；
图9示出了本申请一些实施例中扫地机器人示意图。
主要元件符号说明：
100-扫地机器人；101-存储器；102-处理器；102a-处理模块；103-计算机程序；10-壳体；11-出水管；12-吸水管；13-清洁件；20-获取模块；21-光发射单元；22-光接收转换单元；23-光接收感应单元；30-安装座。
具体实施方式
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
光强度简称光强，国际单位是candela(坎德拉)简写cd，其他单位有烛光，支光。1cd即1000mcd，1坎德拉是指单色光源(频率540X10^12HZ)的光，在给定方向上(该方向上的辐射强度为1/683瓦特/球面度)的发光强度。可以用基尔霍夫积分定理计算。
实施例一
如图1至图4所示，为了能够判断待清洁地面在扫地机器人100扫拖后的清洁程度，本申请的实施例提供了一种扫地机器人100的清洁检测方法，所述扫地机器人100包括出水管11和吸水管12，所述吸水管12为透明材料制成，且用于吸收待清洁地面的液体，出水管11用于对扫地机器人100的清洁件13输出清水。所述清洁检测方法包括步骤：
S10，当所述吸水管12存有吸收的所述待清洁地面的液体时，获取透过所述吸水管12的光的光强度值。
具体地，扫地机器人100在扫拖待清洁地面上，出水管11输出清水给清洁件13，清洁件13扫拖后，出水管11关闭，使吸水管12吸入液体，也就是待清洁地面上扫拖后的液体，此时，吸水管12内的液体越脏，获取透过吸水管12的光越少，即光强度值越低。举例说明，可以在吸水管12的一侧设置光发射器，光发射器可以紧贴着吸水管12设置，在吸水管12与光发射器相对的一侧设置光接收器或光照传感器，光接收器和光照传感器安装时，均可以紧贴着吸水管12设置，并与光放射器相对。其中，光发射器可以选择红外线发射管，光接收器可以选择光敏接收管或红外接收管，当然，光发射器还可以选择LED(Light EmittingDiode)灯。通过光发射器发射的光透过存有吸收的待清洁地面的液体的吸水管12，然后通过光接收器接收透过吸水管12的光，得到光强度值，发送给处理器102进行分析。
S20，根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度。
扫地机器人100内的处理器102接收到光强度值后，与预设阈值进行比对，当光强度值小于所述预设阈值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，则控制扫地机器人100继续进行清洁该清洁地面，直至吸水管12内的液体为洁净，停止清洁。
另外，如使用的光接收器是光敏接收管或红外接收管，则可以通过光敏接收管或红外接收管接收的光转换成电压值，处理器102通过将电压值与预设电压值进行比对，若电压值小于预设电压值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，则控制扫地机器人100继续进行清洁该清洁地面，直至吸水管12内的液体为洁净，停止清洁。
本申请的实施例提供的扫地机器人100的清洁检测方法，通过获取扫地机器人100的吸水管12透过的光的光强度值，根据获取的光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度，也就是通过检测吸水管12内液体的脏污程度判断待清洁地面的清洁程度，进而控制扫地机器人100反复扫拖地面，直到吸水管12内液体清洁，从而扫地机器人100清扫地面达标，实现清洁地面被扫地机器人100彻底清洁。
需要说明的是，待清洁地面还可以是墙面、桌面等。扫地机器人100的壳体10设置有清水箱和污水箱，清水箱与出水管11连通，污水箱与吸水管12连通，其清洁件13可以是滚刷、拖把或拖布等。
在本申请的一个实施方式中，所述根据获取的所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括步骤：
S201，当所述光强度值小于所述预设阈值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。也就是当处理器102接收到的光强度值小于所述预设阈值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，则控制扫地机器人100继续进行清洁该清洁地面，直至吸水管12内的污水为洁净，停止清洁。
S202，当处理器102接收到的光强度值大于或等于所述预设阈值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为干净状态，则停止清洁工作。
在本申请的另一个实施方式中，所述根据获取的所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括步骤：
S203，将获取的所述光强度值转换为电压值。
通过设置光接收器为光敏接收管或红外接收管，则可以通过光敏接收管或红外接收管接收的光转换成电压值。
S204，当所述电压值小于预设电压值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。
处理器102通过将电压值与预设电压值进行比对，若电压值小于预设电压值，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，则控制扫地机器人100继续进行清洁该清洁地面，直至吸水管12内的污水为洁净，停止清洁。
如吸水管12里面的水比较洁净，红外接收管输出的电压是3.3V(预设电压值)。若吸水管12内的液体比较脏污，红外接收管输出的电压变成3.1V。吸水管12内的液体越脏，则红外接收管输出的电压越低，以此方法判断吸水管12内液体的洁净程度。
又如在红外接收管与红外线发射管的电路中添加10KΩ，此时设定额定电压为5V，吸水管12里面的水比较洁净，红外接收管输出的电压是4.2V(预设电压值)。若吸水管12内的液体比较脏污，红外接收管输出的电压变成3.9V。
S205，当处理器102接收到的电压值大于或等于所述预设电压值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为干净状态，则停止清洁工作。
如图4所示，在本申请的一个实施方式中，所述清洁检测方法还包括步骤：
S30，根据所述判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，控制所述扫地机器人100对所述待清洁地面进行清洁。
具体地，当处理器102判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，则控制扫地机器人100继续进行清洁该清洁地面，直至吸水管12内的污水为洁净，停止清洁。
进一步地，当所述光强度值小于所述预设阈值且在预设范围值内时，控制所述扫地机器人100按照第一清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。反之，当所述光强度值小于所述预设阈值且不在预设范围值内时，控制所述扫地机器人100按照第二清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。
其中，第一清洁模块为强力清洁模式，第二清洁模式为普通清洁模式。这样可以根据脏污程度选择不同的清洁模式，提高清洁效率。
可选地，当获取的所述电压值小于所述预设电压值且在预设范围值内时，控制所述扫地机器人100按照第一清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。反之，当所述电压值小于所述预设电压值且不在预设范围值内时，控制所述扫地机器人100按照第二清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。
需要说明的是，当预设电压值设为3.3V时，预设范围值为2.7至3.0V。当然也可以根据不同的检测电路设计不同的预设电压值和预设范围值。
更进一步地，当所述电压值小于所述预设电压值且不在预设范围值内，并小于预设范围值的最小值时，控制所述扫地机器人100按照第三清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。第三清洁模式可以设计成超强清洁模式。
可以理解的是，预设范围值的最大值小于预设电压值和预设阈值的最小值。上述第一清洁模式、第二清洁模式和第三清洁模式，可以设计成二挡清洁模式、一挡清洁模式和三挡清洁模式，挡位越高清洁能力越强。
实施例二
如图5至图8所示，本申请的实施例二提供了一种扫地机器人100的清洁检测装置，包括：获取模块20和处理模块102a。
其中，当所述吸水管12存有吸收的所述待清洁地面的液体时，获取模块20用于获取透过所述吸水管12的光的光强度值。
处理模块102a用于对所述获取模块20获取的所述光强度值与预设阈值进行比对，并根据其比对结果确定待清洁地面的清洁程度。处理模块102a可以为处理器102。
如图6所示，在本申请的上述实施方式中，可选地，所述获取模块20包括：光发射单元21和光接收转换单元22。
光发射单元21设置于所述吸水管12的一侧，用于向垂直于所述吸水管12的轴线方向发射光。如光发射单元21可以选择红外线发射管，当然，还可以选择LED(Light EmittingDiode)灯。通过光发射器发射的光透过存有吸收待清洁地面的液体的吸水管12。其中，LED灯的光颜色可以是红色、黄色、蓝色、白色，等各种可见光的LED灯。也可以是其他光谱波段的光。
光接收转换单元22设置于所述吸水管12上与所述光发射单元21相对的一侧，用于接收透过所述吸水管12的光，并将接收的光转换电压值发送至处理模块102a。光接收转换单元22可以选择光敏接收管或红外接收管，红外接收管与红外线发射管组成红外对管。
上述光发射单元21和光接收转换单元22优选红外线发射管和红外接收管。
如图2所示，在本申请的上述实施方式中，进一步地，所述光发射单元21与所述光接收转换单元22分别设置于所述吸水管12的两相对侧。也就是将红外线发射管与红外接收管设置在吸水管12两相对侧，这样使红外线发射管发射的光更容易被红外接收管接收。
具体地，红外线发射管与红外接收管通过安装座30设置在吸水管12上。
进一步地，所述安装座30上设置有与所述吸水管12的形状相匹配的凹槽，所述红外线发射管设置于所述凹槽的中部位置，且所述红外线发射管的发光侧贴设于所述吸水管12上，所述红外接收管的接收侧贴设于所述吸水管12上，所述红外线发射管和所述红外接收管分别设置于所述吸水管12的两相对侧。本实施例方式中，将红外线发射管的发光侧紧贴着吸水管12设置，红外接收管的接收侧紧贴着吸水管12设置，这样便于对光的接收，提高精准度。安装座30上开设有与吸水管12的相匹配的半圆形凹槽，便于对的安装。
如图7所示，在本申请的另一个实施方式中，所述获取模块20包括：光发射单元21和光接收感应单元23。
光发射单元21设置于所述吸水管12的一侧，用于向垂直于所述吸水管12的轴线方向发射光。如光发射单元21可以选择红外线发射管，红外线发射管的发光侧紧贴着吸水管12设置。当然，还可以选择LED(Light Emitting Diode)灯。通过光发射器发射的光透过正在吸取污水的吸水管12。其中，LED灯的光颜色可以是红色、黄色、蓝色、白色，等各种可见光的LED灯。也可以是其他光谱波段的光。
光接收感应单元23设置于所述吸水管12上与所述光发射单元21相对的一侧，用于采集从所述吸水管12透过的光的光强度值，并将所述光强度值发送至处理模块102a。光接收感应单元23可选择光照传感器，光照传感器的接收侧紧贴着吸水管12设置。通过光照传感器接收透过吸水管12的光，得到光强度值，发送给处理器102进行分析。
在本申请的上述实施方式中，也就是将所述光发射单元21与所述光接收感应单元23分别设置于所述吸水管12的两相对侧。这样便于光的发射与接收，提高光的接收精准度。具体地，所述光发射单元21与所述光接收感应单元23分别通过安装座30设置在吸水管12上。具体安装与上述红外线发射管与红外接收管的安装方式相同，在此不在一一赘述。
实施例三
如图1、图2和图9所示，本申请的实施例三提供了一种扫地机器人100，包括存储器101、处理器102以及存储在所述存储器101中并可在所述处理器102上运行的计算机程序103，所述处理器102执行所述计算机程序103时实现上述任一实施例中所述的扫地机器人100的清洁检测方法。例如图1所示的步骤S10至S30。或者，所述处理器102执行所述计算机程序103时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能，例如图5所示获取模块20和处理模块102a的功能。
示例性的，所述计算机程序103可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器101中，并由所述处理器102执行，以完成本申请。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序103指令段，该指令段用于描述所述计算机程序103在所述扫地机器人100中的执行过程。
本领域技术人员可以理解，图9仅仅是扫地机器人100的示例，并不构成对扫地机器人100的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如所述扫地机器人100还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。
所述处理器102可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器102、数字信号处理器102(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器102可以是微处理器102或者该处理器102也可以是任何常规的处理器102等。
所述存储器101可以是内部存储单元，例如扫地机器人100内部的硬盘或内存。所述存储器101也可以是外部存储设备，例如所述扫地机器人100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(SmartMedia Card,SMC)，安全数字(Secure Digital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述存储器101还可以既包括内部存储单元也包括外部存储设备。所述存储器101用于存储所述计算机程序103以及所述扫地机器人100所需的其他程序和数据。所述存储器101还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本申请的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本申请各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个可读存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得计算机程序执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的可读存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种扫地机器人的清洁检测方法，其特征在于，所述扫地机器人包括吸水管，所述吸水管为透明材料制成，且用于吸收待清洁地面的液体，所述清洁检测方法包括：
当所述吸水管存有吸收的所述待清洁地面的液体时，获取透过所述吸水管的光的光强度值；
根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度。
2.根据权利要求1所述的扫地机器人的清洁检测方法，其特征在于，所述根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括：
当所述光强度值小于所述预设阈值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。
3.根据权利要求1所述的扫地机器人的清洁检测方法，其特征在于，所述根据所述光强度值与预设阈值的比对结果确定待清洁地面的清洁程度包括：
将所述光强度值转换为电压值；
当所述电压值小于预设电压值时，则判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态。
4.根据权利要求2或3所述的扫地机器人的清洁检测方法，其特征在于，所述清洁检测方法还包括：根据所述判定所述待清洁地面的清洁程度为脏污状态，控制所述扫地机器人对所述待清洁地面进行清洁。
5.根据权利要求4所述的扫地机器人的清洁检测方法，其特征在于，当所述光强度值小于所述预设阈值且在预设范围值内时，控制所述扫地机器人按照第一清洁模式对所述待清洁地面进行清洁。
6.一种扫地机器人的清洁检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，当吸水管存有吸收的待清洁地面的液体时，所述获取模块用于获取透过所述吸水管的光的光强度值；
处理模块，用于对所述获取模块获取的所述光强度值与预设阈值进行比对，并根据其比对结果确定待清洁地面的清洁程度。
7.根据权利要求6所述的扫地机器人的清洁检测装置，其特征在于，所述获取模块包括：
光发射单元，所述光发射单元设置于所述吸水管的一侧，用于向垂直于所述吸水管的轴线方向发射光；
光接收转换单元，所述光接收转换单元设置于所述吸水管上与所述光发射单元相对的一侧，用于接收透过所述吸水管的光，并将接收的光转换电压值发送至处理模块。
8.根据权利要求6所述的扫地机器人的清洁检测装置，其特征在于，所述获取模块包括：
光发射单元，所述光发射单元设置于所述吸水管的一侧，用于向垂直于所述吸水管的轴线方向发射光；
光接收感应单元，所述光接收感应单元设置于所述吸水管上与所述光发射单元相对的一侧，用于采集从所述吸水管透过的光的光强度值，并将所述光强度值发送至处理模块。
9.一种扫地机器人，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的清洁检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实施如权利要求1至5任一项所述的扫地机器人的清洁检测方法。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114947611A (zh) * 2022-04-21 2022-08-30 美智纵横科技有限责任公司 地面清洁设备及其控制方法、控制装置和可读存储介质

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