CN108436921A - 一种扫地机器人智能控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，该方法在基于太阳能实现无充电桩充电的基础上，智能规划太阳能充电的充电位置和清扫完毕后的停靠位置，避免了对人员活动的干扰，节省了对家庭空间的占用。

Description

一种扫地机器人智能控制方法

技术领域

本申请涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种扫地机器人智能控制方法。

背景技术

扫地机器人，又称自动打扫机、智能吸尘、机器人吸尘器等，是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。

扫地机器的机身为无线机器，以圆盘型为主。使用充电电池运作，操作方式以遥控器、或是机器上的操作面板。一般能设定时间预约打扫，自行充电。前方有设置感应器，可侦测障碍物，如碰到墙壁或其他障碍物，会自行转弯，并依每间不同厂商设定，而走不同的路线，有规划清扫地区。机身为自动化技术的可移动装置，与有集尘盒的真空吸尘装置，配合机身设定控制路径，在室内反复行走，如：沿边清扫、集中清扫、随机清扫、直线清扫等路径打扫，并辅以边刷、中央主刷旋转、抹布等方式，加强打扫效果，以完成拟人化居家清洁效果。

文献CN107707014A提供一种智能扫地机器人的充电方法，将扫地机器人的扫地机体放在可受太阳照射的区域，并利用太阳能***追踪太阳能光线，当所追踪到的太阳光线发生偏移时，控制扫地机体移动，使得扫地机体上的太阳能光伏板受到太阳光的全面照射，然后太阳能光伏板自动收集太阳能，并通过充电转换电路，将太阳能转换为电能并存储在蓄电池中，以此可为扫地机体供电。其可利用太阳能供电，具有提高太阳能收集率、充电效率的功能。

然而，上述方法也存在许多缺陷，上述方法虽然解决了扫地机器人的无充电桩充电的问题，但扫地机器人长时间占据阳台等家庭人员活动较为密集的地方，为家庭成员的活动带来了不便；此外，上述方法无法智能学习家庭成员的活动规律，只能被动的接受家庭人员的控制，进而难免与家庭人员的活动相冲突，影响用户的使用体验。因此，有待提出一种在无需固定地点充电情况下扫地机器人智能充电、智能停靠、智能规划清扫方案的扫地机器人控制方法。

发明内容

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径；所述扫地机器人上表面安装有距离检测装置和太阳能电池板，所述太阳能电池板将收集到的太阳能给所述扫地机器人充电；

S2，所述扫地机器人按照所述清扫路径对所述清扫区域进行清扫；在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记；在清扫过程中，如果所述距离检测装置获取到的距离数值在第一预设高度阈值和第二预设高度阈值之间，则对所述清扫路径所在位置进行第二标记；

S3，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，根据所述第二标记绘制第二停靠区域；

S4，所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述第一停靠区域以由所述太阳能电池板进行充电；所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述第二停靠区域。

作为一种优选的实施方式，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，具体包括：

所述扫地机器人的摄像装置自动巡视所在清扫区域，获取预定高度内的障碍物距离，根据所述距离绘制能够清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息；或者，

所述扫地机器人的用户在控制终端绘制可清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息。

作为一种优选的实施方式，所述根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径，具体包括：

根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的最优清扫路径，所述最优清扫路径为能够完全覆盖所述区域且行驶距离最短的路径。

作为一种优选的实施方式，所述在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记，具体包括：

在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则所述扫地机器人降低行进速度，检测所述太阳能电池板对所述扫地机器人内置电池的充电功率，如果所述充电功率大于等于预设充电功率阈值，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记。

作为一种优选的实施方式，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，具体包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第一标记，基于所述第一标记绘制第一停靠曲线，将所述第一停靠曲线覆盖的最小区域作为第一停靠区域。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果所述第一停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第一断点阈值，则在所述断点处将所述第一停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第一停靠子曲线；将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第一断点阈值，则不拆分所述第一停靠曲线。

作为一种优选的实施方式，所述将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第一停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最小的所述第一停靠子区域作为最优第一停靠子区域；

所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述最优第一停靠子区域以由所述太阳能电池板进行充电。

作为一种优选的实施方式，所述根据所述第二标记绘制第二停靠区域，还包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第二标记，基于所述第二标记绘制第二停靠曲线，将所述第二停靠曲线覆盖的最小区域作为第二停靠区域。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果所述第二停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第二断点阈值，则在所述断点处将所述第二停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第二停靠子曲线；将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第二断点阈值，则不拆分所述第二停靠曲线。

作为一种优选的实施方式，所述将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第二停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最大的所述第二停靠子区域作为最优第二停靠子区域；

所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述最优第二停靠子区域。

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，该方法在基于太阳能实现无充电桩充电的基础上，智能规划太阳能充电的充电位置和清扫完毕后的停靠位置，避免了对人员活动的干扰，节省了对家庭空间的占用。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例技术方案，下面将对实施例和现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本发明的一种扫地机器人智能控制方法示例性的示意图。

具体实施方式

以下结合附图进一步说明本发明的实施例。

实施例一：

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，所述方法包括如下步骤：

S1，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，如图1所示，根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径；所述扫地机器人上表面安装有距离检测装置和太阳能电池板，所述太阳能电池板将收集到的太阳能给所述扫地机器人充电；需要说明的是，示例性的，所在清扫区域可以为家庭的室内区域；所述平面布局信息可以为户型结构即空间布局，例如，多少个房间、每个房间的长宽尺寸、每个房间内的不可跨越的障碍物及其尺寸和位置信息，根据该空间布局规划所述扫地机器人的清扫路径，例如，清扫的起点、终点和行走线路，该行走线路通过计算得到，所述计算以行走路线最短为准。所述扫地机器人上表面安装有距离检测装置，示例性的，所述距离检测装置为红外测距仪，所述距离检测装置用于检测两种类型的距离，即所述扫地机器人能够跨越的高度，以确保所述扫地机器人能够对该处位置进行清扫；所述扫地机器人的所述距离检测装置还能够测量大于第一预设高度阈值例如0.5米高度，并由所述扫地机器人标记所述预设高度所在的区域，该区域用于可以做为下述第二停靠区域的参考。

S2，所述扫地机器人按照所述清扫路径对所述清扫区域进行清扫；在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记；在清扫过程中，如果所述距离检测装置获取到的距离数值在第一预设高度阈值和第二预设高度阈值之间，则对所述清扫路径所在位置进行第二标记；需要说明的是，在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则表明该清扫区域被阳光覆盖，此时对所述清扫路径所在位置进行第一标记，以备后续在所述扫地机器人需要充电的时候停靠在该区域进行太阳能充电；可见，本发明的太阳能充电过程不需要人工干预，扫地机器人可自动识别能够进行太阳能充电的区域进行智能化、自动化充电。此外，在清扫过程中，如果所述距离检测装置获取到的距离数值低于第二预设高度阈值，例如，床的高度0.6米，则对所述清扫路径所在位置进行第二标记；此时，将距离检测装置获取到的距离数值在0.5-0.6米范围内的路径进行第二标记。

S3，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，根据所述第二标记绘制第二停靠区域；需要说明的是，所述第一停靠区域为所述扫地机器人在进行太阳能充电过程中的临时停靠区域，所述第二停靠区域为所述扫地机器人在完成清扫后的停靠区域。可见，本发明在所述扫地机器人需要充电时自动停靠到所述第一停靠区域进行太阳能充电，在完成清扫后自动停靠到本机已经智能识别的例如床下等人员活动不会涉及到的停靠区域，从而实现了扫地机器人的智能停靠，极大减少了对人员活动的干扰，避免了人工干预，提高了扫地机器人的自动化管理水平。

S4，所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述第一停靠区域以由所述太阳能电池板进行充电；所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述第二停靠区域。需要说明的是，所述第一停靠区域为临时的，优选的，所述第一停靠区域是有停靠时间限制的，即仅限于阳光覆盖的时间段内，例如8:00-18:00，如果不在该时间段内，则不停靠所述第一停靠区域，以免无法进行太阳能充电且打扰了人员活动；此时，如果扫地机器人没有完成清扫，则可借助于其他方式进行充电，然后继续执行清扫任务；如果扫地机器人已经完成清扫，则直接停靠到所述第二停靠区域。所述第二停靠区域为常规停靠区域，即闲时都停靠在该区域。

作为一种优选的实施方式，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，具体包括：

所述扫地机器人的摄像装置自动巡视所在清扫区域，获取预定高度内的障碍物距离，根据所述距离绘制能够清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息；需要说明的是，所述巡视可以在初次清扫的过程中实现，进而在第二次清扫时根据巡视结果对清扫路径作出优化；所述所在清扫区域为可打扫的区域，即扫地机器人能够安全到达的区域，包括可以跨越的区域例如地毯。所述障碍物距离使用距离传感器实现，例如红外测距仪；这里的距离为扫地机器人顶部到上方障碍物之间的高度，该高度距离同样作为可清扫区域的判断依据之一。因此，通过以上两种判断方式相结合，可以有效提高识别能够清扫的区域图的准确性。

或者，

所述扫地机器人的用户在控制终端绘制可清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息。需要说明的是，用户可以手工绘制所述可清扫的区域图，也可以将户型图及其家具布局图上传到所述控制终端内所述扫地机器人的控制APP；此时，后者具有更高的准确性。该实施方式下，得到的所述可清扫的区域图作为初次清扫过程中的路径规划依据；在所述扫地机器人进行第一次清扫过程中，可以基于所述摄像装置和所述距离传感器测试准确的更新的可清扫的区域图，并根据所述更新的可清扫的区域图对后续清扫过程中的路径规划进行更新。

作为一种优选的实施方式，所述根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径，具体包括：

根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的最优清扫路径，所述最优清扫路径为能够完全覆盖所述区域且行驶距离最短的路径。需要说明的是，所述最优清扫路径可以为自动规划的，也可以为用户自行规划的，且用户自行规划的优先级高于自动规划的优先级；当自动规划的所述最优清扫路径有多个时，可以随机自动选择其中一种，也可以由用户自行选择其中一种，在此不做限制。

作为一种优选的实施方式，所述在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记，具体包括：

在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则所述扫地机器人降低行进速度，检测所述太阳能电池板对所述扫地机器人内置电池的充电功率，如果所述充电功率大于等于预设充电功率阈值，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记。需要说明的是，所述扫地机器人降低行进速度是为了便于检测太阳能的强度，从而提高充电功率检测的准确性。

作为一种优选的实施方式，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，具体包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第一标记，基于所述第一标记绘制第一停靠曲线，将所述第一停靠曲线覆盖的最小区域作为第一停靠区域。需要说明的是，将相邻的所述第一标记连接后形成第一停靠曲线；示例性的，依次连接所述第一停靠曲线的端点或者外侧边缘，从而形成所述第一停靠区域。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果所述第一停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第一断点阈值，则在所述断点处将所述第一停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第一停靠子曲线；将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第一断点阈值，则不拆分所述第一停靠曲线。

需要说明的是，由于所述第一标记存在于所述清扫路径上，因此，所述第一停靠曲线为所述清扫路径上的曲线段；此时，所述第一停靠曲线的断点分为两种情况，其一为断点存在于不同的清扫子区域中，例如，卧室的阳台和客厅的阳台，在此情况下，需要将所述第一停靠曲线进行拆分，进而拆分出不同的停靠子区域；示例性的，所述预设第一断点阈值为2米或者3米。其二为断点存在于相同的清扫子区域中，而仅仅由于遮挡物对阳光的遮挡造成断点，此时断点的长度往往比较小，此时，不拆分所述第一停靠曲线，仍将其作为一个停靠区域来处理。可见，本发明对停靠曲线的断点进行分类处理，提高了停靠区域判断的准确性，有效避免了误判。

作为一种优选的实施方式，所述将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第一停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最小的所述第一停靠子区域作为最优第一停靠子区域；

所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述最优第一停靠子区域以由所述太阳能电池板进行充电。需要说明的是，如果在某一个第一停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率更小，表明该第一停靠子区域的垃圾更少，例如人员不活动的区域的垃圾会更少，则表明该第一停靠子区域的人员活动更少，此时，将该第一停靠子区域作为最优第一停靠子区域，可以有效减少对人员活动的影响。此外，本实施方式也可以设置相反的最优第一停靠子区域的选择方法，即将消耗的所述平均功率最大的所述第一停靠子区域作为最优第一停靠子区域，此时表明该第一停靠子区域的垃圾更多，在某种程度上表明该第一停靠子区域的人员活动更少，例如人员活动的区域由于更加注重卫生垃圾会更少，而人员不活动的区域垃圾就会相对更多。上述两种实施方式可以根据实际需要灵活选择，在此不做赘述。

作为一种优选的实施方式，所述根据所述第二标记绘制第二停靠区域，还包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第二标记，基于所述第二标记绘制第二停靠曲线，将所述第二停靠曲线覆盖的最小区域作为第二停靠区域。需要说明的是，将相邻的所述第二标记连接后形成第二停靠曲线；示例性的，依次连接所述第二停靠曲线的端点或者外侧边缘，从而形成所述第二停靠区域。

作为一种优选的实施方式，还包括：

如果所述第二停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第二断点阈值，则在所述断点处将所述第二停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第二停靠子曲线；将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第二断点阈值，则不拆分所述第二停靠曲线。

需要说明的是，由于所述第二标记存在于所述清扫路径上，因此，所述第二停靠曲线为所述清扫路径上的曲线段；此时，所述第二停靠曲线的断点分为两种情况，其一为断点存在于不同的清扫子区域中，例如，不同的卧室，在此情况下，需要将所述第二停靠曲线进行拆分，进而拆分出不同的停靠子区域；示例性的，所述预设第二断点阈值为5米或者10米。其二为断点存在于相同的清扫子区域中，而仅仅由于遮挡物的遮挡造成断点，此时断点的长度往往比较小，此时，不拆分所述第二停靠曲线，仍将其作为一个停靠区域来处理。可见，本发明对停靠曲线的断点进行分类处理，提高了停靠区域判断的准确性，有效避免了误判。

作为一种优选的实施方式，所述将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第二停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最大的所述第二停靠子区域作为最优第二停靠子区域；

所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述最优第二停靠子区域。需要说明的是，如果在某一个第二停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率更小，表明该第二停靠子区域的垃圾更少，例如人员不活动的区域的垃圾会更少，则表明该第二停靠子区域的人员活动更少，此时，将该第二停靠子区域作为最优第二停靠子区域，可以有效减少对人员活动的影响。此外，本实施方式也可以设置相反的最优第二停靠子区域的选择方法，即将消耗的所述平均功率最大的所述第二停靠子区域作为最优第二停靠子区域，此时表明该第二停靠子区域的垃圾更多，在某种程度上表明该第二停靠子区域的人员活动更少，例如人员活动的区域由于更加注重卫生垃圾会更少，而人员不活动的区域垃圾就会相对更多。上述两种实施方式可以根据实际需要灵活选择，在此不做赘述。

本发明提供一种扫地机器人智能控制方法，该方法在基于太阳能实现无充电桩充电的基础上，智能规划太阳能充电的充电位置和清扫完毕后的停靠位置，避免了对人员活动的干扰，节省了对家庭空间的占用。

本技术领域技术人员可以理解，可以用计算机程序指令来实现这些结构图和/或框图和/或流图中的每个框以及这些结构图和/或框图和/或流图中的框的组合。可以将这些计算机程序指令提供给通用计算机、专业计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来生成机器，从而通过计算机或其他可编程数据处理方法的处理器来执行的指令创建了用于实现结构图和/或框图和/或流图的框或多个框中指定的方法。

本技术领域技术人员可以理解，本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案可以被交替、更改、组合或删除。进一步地，具有本发明中已经讨论过的各种操作、方法、流程中的其他步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。进一步地，现有技术中的具有与本发明中公开的各种操作、方法、流程中的步骤、措施、方案也可以被交替、更改、重排、分解、组合或删除。

以上所述仅为本发明的实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种扫地机器人智能控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

S1，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径；所述扫地机器人上表面安装有距离检测装置和太阳能电池板，所述太阳能电池板将收集到的太阳能给所述扫地机器人充电；

S2，所述扫地机器人按照所述清扫路径对所述清扫区域进行清扫；在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记；在清扫过程中，如果所述距离检测装置获取到的距离数值在第一预设高度阈值和第二预设高度阈值之间，则对所述清扫路径所在位置进行第二标记；

S3，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，根据所述第二标记绘制第二停靠区域；

S4，所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述第一停靠区域以由所述太阳能电池板进行充电；所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述第二停靠区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人获取所在清扫区域的平面布局信息，具体包括：

所述扫地机器人的摄像装置自动巡视所在清扫区域，获取预定高度内的障碍物距离，根据所述距离绘制能够清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息；或者，

所述扫地机器人的用户在控制终端绘制可清扫的区域图，将所述区域图作为所述平面布局信息。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的清扫路径，具体包括：

根据所述平面布局信息规划所述扫地机器人的最优清扫路径，所述最优清扫路径为能够完全覆盖所述区域且行驶距离最短的路径。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记，具体包括：

在清扫过程中，如果所述扫地机器人获取到所述太阳能电池板的电能，则所述扫地机器人降低行进速度，检测所述太阳能电池板对所述扫地机器人内置电池的充电功率，如果所述充电功率大于等于预设充电功率阈值，则对所述清扫路径所在位置进行第一标记。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述扫地机器人根据所述第一标记绘制第一停靠区域，具体包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第一标记，基于所述第一标记绘制第一停靠曲线，将所述第一停靠曲线覆盖的最小区域作为第一停靠区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第一停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第一断点阈值，则在所述断点处将所述第一停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第一停靠子曲线；将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第一断点阈值，则不拆分所述第一停靠曲线。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述将每一个所述第一停靠子曲线覆盖的最小区域作为第一停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第一停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最小的所述第一停靠子区域作为最优第一停靠子区域；

所述扫地机器人在电量低于低电量阈值时自动停靠到所述最优第一停靠子区域以由所述太阳能电池板进行充电。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二标记绘制第二停靠区域，还包括：

所述扫地机器人获取所有所述清扫路径上的所述第二标记，基于所述第二标记绘制第二停靠曲线，将所述第二停靠曲线覆盖的最小区域作为第二停靠区域。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，还包括：

如果所述第二停靠曲线存在断点，则计算所述断点的距离；

如果所述断点的距离大于等于预设第二断点阈值，则在所述断点处将所述第二停靠曲线进行拆分，拆分得到多个第二停靠子曲线；将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域；

如果所述断点的距离小于预设第二断点阈值，则不拆分所述第二停靠曲线。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述将每一个所述第二停靠子曲线覆盖的最小区域作为第二停靠子区域，还包括：

获取每一个所述第二停靠子区域内清扫路径上清扫时消耗的平均功率，将消耗的所述平均功率最大的所述第二停靠子区域作为最优第二停靠子区域；

所述扫地机器人在完成所述清扫路径的清扫时自动停靠到所述最优第二停靠子区域。