CN114652227B - 智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质 - Google Patents

智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及智能设备技术领域，尤其是涉及智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质，其技术方案要点在于：实时接收目标主体的进站信息时，下一步对目标主体的底部图像进行采集，下一步对目标主体的底部图像进行解析以获取目标对象图像，然后再将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比并且得到对比结果，该对比结果用于衡量目标对象的破损情况，当目标对象破损时，破损后的目标对象与预设的目标对象的图像存在差异，因此对比结果与预设对比结果不符，由此，可以通过这种方式确定目标对象已经破损，此时给终端发出提醒，本申请具有便于使用者能够基于提醒情况及时更换拖布的优点。

Description

智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质
技术领域
本申请涉及智能清洁技术领域，尤其是涉及智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质。
背景技术
智能清洁机器人一般应用在家居清洁中，不仅能够代替人工清扫地面上的灰尘、毛发等垃圾，同时还能够代替人工对地面进行湿拖。
目前的智能清洁机器人，包括基站以及机器人主体，该机器人主体的底部设置有用于擦拭地面的旋转拖，旋转拖的底部为一层拖布，该拖布通过魔术贴固定连接在旋转拖的底部。基站的下侧壁设置有工作腔，该工作腔处设置有清洗池，清洗池的一侧设置有出水口。在使用者使用智能清洁机器人湿拖地面的过程中，如需要清洗旋转拖，使用者往清洗池内进行注水，然后机器人主体移动至工作腔内并使得旋转拖浸泡在清洗池内，然后机器人主体驱动旋转拖转动，由此实现清洗旋转拖。完成清洗后，清洗池内的水从排水口处排出，然后机器人主体控制旋转拖旋转以甩干水分，使旋转拖可以继续进行拖地。
针对上述技术中，发明人发现，当旋转拖底部的拖布长时间使用后，容易发生破损的情况，但由于旋转拖的拖布一般与地面接触，因此使用者不容易发现旋转拖的拖布损坏或者是要等使用者把整个机器人主体抬起来查看后才能够发现旋转拖的拖布发生损坏，这不便于使用者及时将破损的拖布进行更换。
发明内容
为了便于使用者及时更换旋转拖的拖布，智能清洁机器人控制方法、***、装置、电子设备及介质。
本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：
智能清洁机器人控制装置，包括用于安装于基站的副控制器以及用于采集拖布图像的图像采集单元，所述副控制器与所述图像采集单元连接，所述副控制器通过一检测单元检测机器人主体在工作腔内并加以启动所述图像采集单元采集机器人主体的拖布图像，机器人主体设置有提醒单元，所述提醒单元与所述副控制器连接。
通过采用上述技术方案，机器人主体完成清洁工作后，通过引导块进入至工作腔内，此时检测单元检测到机器人主体已经进入工作腔时，检测单元发送检测信号给副控制器，副控制器控制图像采集单元启动，从而能够获取机器人主体底部的拖布图像，当拖布损坏时，拖布图像与预设的拖布图像的对比结果不符，因此副控制器能够通过拖布图像与预设的拖布图像两者的对比结果来判断拖布是否损坏，当拖布图像与预设的拖布图像两者的对比结果不符时，副控制器发送信号给提醒单元以控制提醒单元，提醒单元提醒使用者更换拖布。
优选的，基站的工作腔腔口处固定设置有用于机器人主体进入工作腔的引导块，所述引导块的底面与所述工作腔的腔底固定连接，所述引导块的顶面为斜面并用于供机器人主体移动进入工作腔，所述引导块的顶面呈透明设置，所述引导块的侧面开设有用于安装所述图像采集单元的安装腔，所述图像采集单元的采集端朝向所述引导块的顶面。
通过采用上述方案，机器人主体进出工作腔前需要经过引导块，而且由于引导块的顶面呈透明设置，以便于图像采集单元启动时对相对引导块顶面移动的机器人主体的底部进行图像采集，从而便于收集拖布图像。
本申请的上述发明目的二是通过以下技术方案得以实现的：
智能清洁机器人控制方法，包括：
实时接收目标主体的进站信息；
基于所述进站信息，发送启动图像采集信号；
实时接收目标主体的底部图像；将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像；
将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比匹配度；
当所述对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定所述目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
通过采用上述方案，实时接收目标主体的进站信息时，启动图像采集模式以对目标主体的底部图像进行采集，下一步对目标主体的底部图像进行解析以获取目标对象图像，然后再将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比并且得到对比结果，该对比结果用于衡量目标对象的破损情况，当目标对象破损时，破损后的目标对象与预设的目标对象的图像存在差异，因此对比结果与预设对比结果不符，由此，可以通过这种方式确定目标对象已经破损，此时给终端发出提醒，便于使用者能够基于提醒情况及时更换拖布。
优选的，在所述实时接收目标主体的进站信息的步骤之后且在所述实时接收目标主体的底部图像的步骤之前，还包括：
持续生成补光信号以增强图像采集区域内的亮度；
或，
实时获取检测环境的光线强度信号；
将所述光线强度与光线强度阈值对比；
当所述光线强度小于光线强度阈值时，生成补光信号以增强图像采集区域内的亮度。
通过采用上述技术方案，通过持续生成补光信号，以实现增强图像采集区域内的亮度，一方面起到提醒使用者当前状态处于图像采集状态中，另一方面，有利于提高图像采集环境的亮度，提高图像采集质量。而通过实时检测环境的光线强度，然后根据环境的光线强度来判断是否要生成补光信号，实现在环境的光线强度较低是对图像采集区域进行补光，实现节省电源。
优选的，所述将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像的步骤，包括：
提取所述底部图像的多个轮廓特征信息；
将多个所述轮廓特征信息与轮廓特征基准信息对比并分别得出每个所述轮廓特征信息对应的第一轮廓匹配度；
确定所述第一轮廓匹配度最高的轮廓特征信息相关联的图像为目标图像。
通过采用上述方案，获取目标主体底部图像信息之后，先提取底部图像的轮廓特征信息，由于目标主体底部具有多种结构，因此也能够提取出多种轮廓特征信息，在多种轮廓特征信息中根据第一轮廓匹配度最高者来确定目标图像。
优选的，所述将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比结果的步骤，包括：
基于与所述目标图像相关联的轮廓特征信息，确定目标区域图像；
对所述目标区域图像进行边缘特征信息提取；
将与所述目标区域图像相关联的所述边缘特征信息与边缘特征基准信息进行对比，得到边缘特征匹配度；
对所述目标区域图像内进行轮廓特征信息提取；
将与所述目标区域图像相关联的所述轮廓特征信息与第二轮廓特征基准信息进行对比，得到第二轮廓特征匹配度；
当所述边缘特征匹配度小于边缘基准匹配度，
和/或，
所述第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度时，确定所述对比结果为不符合。
通过采用上述方案，从与目标图像相关联的轮廓特征信息来确定目标区域图像，通过边缘特征信息的对比来确定目标对象的边缘部分是否完整来判断是否需要生成提醒信号，在此基础上，对目标区域图像内部进行轮廓特征信息提取并且得到第二轮廓匹配度，当目标区域图像内出现其他轮廓，比如说出现目标对象破损时，会使第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度。因此，当第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度和边缘特征匹配度小于边缘基准匹配度的任一种情况或两种情况都具备时，对比结果为不符合，这样设置有利于提高目标对象的图像对比结果的准确度。
优选的，所述方法还包括：
实时接收目标主体的出站信息；
基于所述出站信息，实时接收目标对象图像；
基于所述目标对象图像，确定所述目标对象的目标区域图像；
对所述目标区域图像内进行色彩特征信息提取；
将与所述目标区域图像内部相关联的所述色彩特征信息与色彩基准信息进行对比，得到色彩特征匹配度；
所述色彩特征匹配度小于色彩基准匹配度时，向终端发出提醒信号。
通过采用上述方案，在接收到目标主体的出站信息时，将目标区域图像内的色彩特征信息与色彩基准信息进行对比来得到色彩特征匹配度，当目标区域图像内部的色彩特征匹配度小于色彩基准匹配度时，此时表示目标区域图像内部的色彩异常，此时发出提醒信号，以提醒使用者及时查看。
本申请的上述发明目的三是通过以下技术方案得以实现的：
一种智能清洁机器人控制***，包括：
位置信息接收模块：用于实时接收目标主体的进站信息；
启动图像采集模块：用于基于所述进站信息，发送启动图像采集信号；
图像接收模块：用于实时接收目标主体的底部图像；
解析模块：用于将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像；
对比模块：用于将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比匹配度；信号发送模块：当所述对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定所述目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
通过采用上述方案，采用位置信息接收模块实时接收目标主体的进站信息，发送启动图像采集信号，下一步通过图像采集单元对目标主体的底部图像进行采集，下一步通过解析模块对目标主体的底部图像进行解析以获取目标对象图像，然后再采用对比模块将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比并且得到对比结果，该对比结果用于衡量目标对象的破损情况，当目标对象破损时，破损后的目标对象与预设的目标对象的图像存在差异，因此对比结果与预设对比结果不符，由此，可以通过这种方式确定目标对象已经破损，此时采用信号发送模块给终端发出提醒信号，便于使用者能够基于提醒情况及时更换拖布。
本申请的上述目的四是通过以下技术方案得以实现的：
一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述智能清洁机器人控制方法的计算机程序。
本申请的上述目的五是通过以下技术方案得以实现的：
一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种智能清洁机器人控制方法的计算机程序。
综上所述，本申请的有益技术效果为：
实时接收目标主体的进站信息时，表示可以对目标主体的底部图像进行采集，下一步对目标主体的底部图像进行解析以获取目标对象图像，然后再将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比并且得到对比结果，该对比结果用于衡量目标对象的破损情况，当目标对象破损时，破损后的目标对象与预设的目标对象的图像存在差异，因此对比结果与预设对比结果不符，由此，可以通过这种方式确定目标对象已经破损，此时给终端发出提醒，便于使用者能够基于提醒情况及时更换拖布。
附图说明
图1是本申请智能清洁机器人的结构示意图。
图2是本申请机器人主体的结构示意图。
图3是本申请智能清洁机器人控制方法的流程示意图。
图4是本申请机器人主体的底部结构图。
图5是本申请其中一实施例中的步骤S3的具体流程示意图。
图6是本申请其中一实施例中的步骤S4的具体流程示意图。
图7是本申请其中一实施例中智能清洁机器人控制***的结构框图。
图8是本申请其中一实施例中电子设备的结构框图。
附图标记说明：
1、基站；101、工作腔；102、清洗池；103、引导块；2、机器人主体；201、机壳；21、旋转拖；211、拖布；22、清扫机构；31、发射器；32、接收器；41、位置信息接收模块；42、启动图像采集模块；43、图像接收模块；44、解析模块；45、对比模块；46、信号发送模块。
具体实施方式
以下结合图1-图8对本申请作进一步详细说明。
为了提高室内清洁的便利性，智能清洁机器人油然而生。参见图1和图2，智能清洁机器人包括基站1和机器人主体2。基站1的侧面开设有工作腔101，机器人主体2包括机壳201，机壳201内设置有主控制器(图中未示出)。机壳201的底部设置有两个行走轮6，机壳201内还设置有用于驱动行走轮6转动的驱动电机(图中未示出)，驱动电机与主控制器电连接，以实现主控制器控制机器人主体2在地面或者在物体的表面上移动的功能。机壳201的底部设置有清扫机构22以及旋转拖21，旋转拖21包括连接杆、连接盘以及拖布211，连接杆呈竖直设置，连接盘呈水平设置，连接杆的下端与连接盘的上表面固定连接，连接盘的下表面通过魔术贴与拖布211可拆卸连接。连接杆的上端伸入机壳201内部，机壳201内设置有第一电机(图中未示出)，第一电机的输出轴与连接杆的上端固定连接，以实现驱动旋转拖整体高速旋转。该连接盘为黑色连接盘，该拖布211为白色拖布，以便于使用者查看拖布211的脏污程度。主控制器能够控制清扫机构22以及旋转拖21工作，实现清扫以及擦拭地面。工作腔101靠近腔壁的位置设置有清洗池102。
在机器人主体2完成清洁工作后，主控制器能够控制机器人主体2移动返回基站1的工作腔101内。而在机器人主体2向工作腔101内移动的过程中，主控制器同步控制供水机构向清洗池102进行供水。在机器人主体2移动至工作腔101内部时，旋转拖21可进入至清洗池102内，此时可实现清洗拖布211。
由于拖布211在长时间使用后容易发生损坏，因此，使用者需要将破损的拖布211进行及时更换，这样才能进行后续的拖地操作。因此，本申请提出一种智能清洁机器人控制装置，应用于智能清洁机器人中，便于提醒使用者更换拖布211。
智能清洁机器人控制装置包括副控制器、图像采集单元以及提醒单元。副控制器以及图像采集单元均安装于基站处，提醒单元安装在机器人主体2处。副控制器与图像采集单元连接，副控制器与提醒单元连接。图像采集单元用于采集机器人主体2的拖布图像；提醒单元用于提醒使用者需要查看并更换拖布211。副控制器通过一检测单元检测机器人主体2是否进入工作腔101，当检测单元检测到机器人主体2进入工作腔101时，检测单元发送检测信号给副控制器，副控制器控制图像采集单元启动以采集机器人主体的拖布图像，然后图像采集单元将拖布211图像发送给副控制器，副控制器通过对拖布图像进行解析和对比来确定与拖布图像相关联的拖布211的破损情况，当确定拖布211已经破损时，副控制器控制提醒单元发出提醒，以便于使用者及时查看拖布211情况并且更换拖布211。
具体的，为了便于机器人主体2进入工作腔101内，基站的工作腔101腔口处固定设置有引导块103，引导块103的底面与工作腔101的腔底固定连接，引导块103的顶面为斜面，该斜面的倾斜方向为从工作腔101腔口沿朝向清洗池102的方向倾斜向上，以用于供机器人主体2移动进入工作腔101内并使得旋转拖21位于清洗池102处。机器人主体的行走轮6相对引导块103的顶面移动以实现进出工作腔101。
引导块103的斜面呈透明设置，该斜面由透明玻璃或透明的塑胶制得。引导块103的侧面开设有用于安装图像采集单元的安装腔，以便于图像采集单元采集拖布图像。在本实施例中，图像采集单元为摄像头，在其他实施例中，图像采集单元可以为其他能够拍摄图像的电子器件。图像采集单元的采集端朝向引导块103的顶面，以便于采集机器人主体2底部照片，从而实现获取拖布图像。
具体的，副控制器可以为单片机控制器或其他能够实现信号传输以及控制功能的控制芯片。
具体的，在本实施例中，检测单元包括光电式接近开关传感器，该光电式开关传感器包括发射器31和接收器32，接收器32设置在基站1靠近清洗池102的位置，发射器31设置在机器人主体2上。基站处的接收器32能够接收来自发射器31发射的红外光。当机器人主体2已经进入工作腔101时，此时的机器人主体2靠近清洗池102，基站1处的接收器32能够接收发射器31发射的红外光，此时接收器32发送信号给副控制器，副控制器控制图像采集单元启动以准备采集机器人主体2底部图像。
当副控制器通过解析确定对比结果为当前的机器人主体2的拖布211已经损坏时，副控制器控制提醒单元向使用者发出提醒。其中，提醒单元包括显示灯和/或蜂鸣器。显示灯闪烁和蜂鸣器发出响声共同配合实现提醒使用者。在一种实施方式中，可以只通过显示灯闪烁提醒使用者。在另一种实施方式中，可以只通过蜂鸣器发出响声提醒使用者。在其他实施方式中，提醒单元与使用者的终端(例如：手机、平板等)连接，例如无线连接等方式以实现信息传输，提醒单元可以向使用者的终端发送短信，以提醒使用者要及时查看并且更换拖布211。
本申请还公开一种智能清洁机器人控制方法，该方法基于上述智能清洁机器人控制装置进行实现。由于机器人主体2从基站1移出后一般进行清洁工作，因此该控制方法在机器人主体2进入基站1的工作腔101前进行启动图像采集模式，并且在机器人主体2出站前并经过引导块103时进行图像采集，实现机器人主体2在清洁工作前能够确定拖布211是否存在损坏的情况。
参见图3，智能清洁机器人控制方法包括：
S1、实时接收目标主体的进站信息。
其中，目标主体是指机器人主体2，进站信息是指机器人主体2进入基站1的工作腔101时的信息。
具体的，当检测单元检测到目标主体已经进站后，检测单元将进站信息发送给副控制器。
S2、基于进站信息，发送启动图像采集信号。
副控制器实时接收并解析目标主体的进站信息，确定机器人主体2已经进入工作腔101内，然后生成启动图像采集信号，并将该图像采集信号发送给图像采集单元，实现启动图像采集单元。
S3、实时接收目标主体的底部图像，并将底部图像进行解析并获取底部图像中的目标对象图像。
其中，目标对象是指旋转拖底部的拖布211。
在启动图像采集单元之后，图像采集单元能够实时采集经过引导块103顶面上的物体的照片。当机器人主体2从工作腔101内移出的过程中，机器人主体2经过工作腔101腔口处的引导块103顶面，且由于引导块103顶面在机器人主体2底部的下方，因此图像采集单元能够实时采集到机器人主体2底部图像，而在图像采集单元完成收集机器人主体2底部图像后，图像采集单元将机器人主体2的底部图像发送给副控制器，副控制器对该底部图像进行解析并获取底部图像中的拖布211图像。
具体的，参见图3和图5，步骤S3包括:
S31、提取底部图像的多个轮廓特征信息。
图4显示的是机器人主体2底部图像，由于机器人主体2底部图像中显示的结构较多，因此，需要对底部图像的多个轮廓特征进行提取。
S32、将多个轮廓特征信息与轮廓特征基准信息对比并分别得出每个轮廓特征信息对应的第一轮廓匹配度。
由于机器人主体2在引导块103的顶面行走过程中，机器人主体2底面基本与引导块103的顶面平行，而且图像采集单元的采集端朝向引导块103的顶面，因此在图像采集的过程中能够采集到正视于机器人主体2底部图像，以便于提高后续的图像对比准确度。
具体的，旋转拖的拖布211的形状基本为圆形，因此使用者预先设定轮廓特征基准信息并将轮廓特征基准信息存储在副控制器中，然后再将步骤S31中提取得到的多个轮廓特征信息分别与该轮廓特征基准信息进行对比，并且每一个轮廓特征信息与该轮廓特征基准信息对比后对应得到第一轮廓匹配度。
例如：机器人主体2底部图像包括了机壳201底部图像、拖布211图像、行走轮底部图像等，为方便理解，将多个轮廓特征信息分别命名为轮廓特征信息A、轮廓特征信息B、轮廓特征信息C。然后将轮廓特征信息A、轮廓特征信息B、轮廓特征信息C分别与轮廓特征基准信息对比：
将轮廓特征信息A与轮廓特征基准信息对比并得到第一轮廓匹配度A为80％。
将轮廓特征信息B与轮廓特征基准信息对比并得到第一轮廓匹配度B为45％。
将轮廓特征信息C与轮廓特征基准信息对比并得到第一轮廓匹配度C为98％。
S33、确定第一轮廓匹配度最高的轮廓特征信息相关联的图像为目标图像。
在步骤S32中，与轮廓特征信息C相关联的第一轮廓匹配度C最高，因此确定轮廓特征信息C形成的图像为目标图像，即拖布211图像。
在其他实施方式中，为提高拖布211图像获取的准确度，可多次进行步骤S32，然后取每个轮廓特征信息对应的第一轮廓匹配度的平均值，最后根据第一轮廓匹配度的平均值进行对比。
S4、将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比匹配度。
使用者先将白色、圆形、表面及边缘均无破损的拖布图像预设为拖布211基准图像，并将拖布211基准图像存储在副控制器中。
进行步骤S3后确定了目标对象图像，即确定拖布211图像后，将按照步骤S4将该拖布211图像与预设的拖布211图像进行对比。具体的，参见图3和图6，步骤S4包括：
S41、基于与目标图像相关联的轮廓特征信息，确定目标区域图像。
图显示的是拖布图像，根据步骤S3确定的目标图像以及该目标图像的轮廓特征信息，来确定目标区域图像，拖布图像的目标区域图像包括拖布211的边缘以及拖布211边缘围合形成的区域。
S42、对目标区域图像进行边缘特征信息提取。
先对目标图像进行锐化处理，使得目标图像的边缘特征更清晰。
在本实施例中，采用Canny算法对目标区域图像的边缘特征信息进行提取，以提高目标区域图像的边缘特征提取的准确度。
S43、将与目标区域图像相关联的边缘特征信息与边缘特征基准信息进行对比，得到边缘特征匹配度。
使用者可将边缘特征基准信息以及边缘基准匹配度预先录入副控制器中。在本实施例中，边缘基准匹配度预设定为98％。在其他实施方式中，使用者可以根据拖布211的实际情况对边缘基准匹配度进行调整。
通过步骤S42得到的边缘特征信息与边缘特征基准信息进行匹配，当边缘特征信息与边缘特征基准信息的相似度越高，其得到的边缘特征匹配度越高；反之，当边缘特征信息与边缘特征基准信息的相似度越低，其得到的边缘特征匹配度越低。
当边缘特征匹配度大于边缘基准匹配度，确定对比结果为符合。
当边缘特征匹配度小于边缘基准匹配度，确定对比结果为不符合。
在其他实施方式中，在步骤S41之后，还可以包括：
S4a1、对目标区域图像内进行轮廓特征信息提取。
通过对目标区域图像内进行轮廓特征信息提取，用于检测拖布211的表面是否发生破损、穿孔等情况。
S4a2、将与目标区域图像相关联的轮廓特征信息与第二轮廓特征基准信息进行对比，得到第二轮廓特征匹配度。
其中，第二轮廓特征基准信息由使用者可以预先录入副控制器中，当拖布211的表面出现穿孔、脱块等情况时，与目标区域图像相关联的轮廓特征信息包含较多额外的轮廓特征信息，这些额外的轮廓特征信息是第二轮廓特征基准信息没有包含的。因此。在步骤S4a1提取与目标区域图像相关联的轮廓特征信息之后，将该轮廓特征信息与第二轮廓特征基准信息进行对比，当拖布211的表面出现破损时，轮廓特征信息与第二轮廓特征基准信息的相似度较小，因此得出的第二轮廓特征匹配度较小。
假设第二轮廓特征匹配度为60％，而第二轮廓基准匹配度为90％，则第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度，确定对比结果为不符合；反之，假设第二轮廓特征匹配度为95％，而第二轮廓基准匹配度为90％，则第二轮廓特征匹配度大于第二轮廓基准匹配度，确定对比结果为符合。
在其他实施方式中，步骤S41-S43可以和步骤S4a1-S4a2同步进行。而步骤S41-S43得到的边缘特征匹配度和步骤S4a1-S4a2得到的第二轮廓特征匹配度能够共同配合来确定对比结果。具体方式如下：
Figure BDA0003556987250000131
当第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度和边缘特征匹配度小于边缘基准匹配度的任一种情况或两种情况都具备时，对比结果为不符合，这样设置有利于提高目标对象的图像对比结果的准确度。
S5、当对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
具体的，当确定对比结果不符合时，则确定拖布211已经损坏，此时副控制器生成启动提醒信号并将该启动提醒信号发送给提醒单元，提醒单元接收到该启动提醒信号后生成提醒信号并将该提醒信号发送给终端。其中，此处的提醒单元将提醒信号发送给终端的方式有多种，例如：
在一种实施方式中，可以向使用者的电子设备终端(例如手机、平板等)发送提醒信息实现提醒使用者。
在另一种实施方式中，提醒单元通过发声来提醒使用者及时查看并更换拖布211(例如蜂鸣器、铃铛等)。
在另一种实施方式中，提醒单元通过亮灯的形式提醒使用者及时查看并更换拖布211(例如频闪显示灯等)。
在另一实时方式中，提醒单元通过选择亮灯或发声两种方式结合或选择其中一种方式实现提醒功能。具体的步骤包括：
显示提醒模式选择，该选择模式包括婴儿模式和正常模式。其中婴儿模式是指室内有婴儿，此时存在一些不适合发声的情况，例如婴儿处于睡眠状态，那么此时使用者可以提前将提醒模式选择为婴儿模式，此时提醒单元发出提醒时只会进行亮灯。当使用者选择正常模式时，提醒单元会结合发声以及亮灯这两种方式共同配合来提醒使用者。
在另一实施方式中，由于机器人主体2在清洗完旋转拖21后，假设拖布211在洁净度较差的情况下继续进行清洁工作，难以拖干净地板，因此，本申请还能够对拖布211的洁净程度进行检测，该方法还包括：
S61、实时接收目标主体的出站信息。
一般情况下，机器人主体2在完成清洁工作时回到基站的工作腔101内进行清洗旋转拖，而当机器人主体2完成清洗旋转拖21后，机器人主体2会离开工作腔101，然后进行地面清洁工作。
在本实施例中，副控制器连接有红外测距传感器，采用红外测距传感器检测到机器人主体2要移出工作腔101，此时红外测距将机器人主体2的出站信息发送给副控制器，副控制器接收到机器人主体2的出站信息后，下一步进行步骤S62。
S62、基于出站信息，实时接收目标对象图像。
副控制器接收到出站信息后，该出站信息触发了副控制器要接收拖布211图像的操作，因此副控制器向图像采集单元发出启动图像采集信号，此时图像采集单元实时采集拖布211图像并将拖布211图像发送给副控制器。副控制器接收到拖布211图像后，进行下一步操作。
S63、基于目标对象图像，确定目标对象的目标区域图像。
在步骤S63中，需要对拖布211图像的目标区域图像进行确定，该步骤的具体实施方式与步骤S41的具体实施方式相同，在此不再赘述。
S64、对目标区域图像内进行色彩特征信息提取。具体包括：
使用者先将预设的目标对象基准图像的每一像素信息相应的色彩基准信息录入副控制器。由于拖布211的常见颜色为白色，而白色对应的RGB值为255,255,255。但是考虑到拖布211使用几次之后其表面的颜色会发生细微变化，因此，在本实施例中，色彩基准信息对应为:RGB值为225,240,230，此时对应的色彩基准为接近浅灰色。
对目标区域图像中每一像素信息对应的色彩特征进行提取并得到目标色彩信息，其目标色彩信息以RGB值进行表示。
S65、将与目标区域图像内部相关联的色彩特征信息与色彩基准信息进行对比，得到色彩特征匹配度。具体包括：
将目标色彩信息与色彩基准信息进行对比。
例如：假设目标色彩信息为:RGB值255，255,255，因此目标色彩信息高于色彩基准信息，因此色彩特征匹配度为100％。
又例如：假设目标色彩信息为:RGB值0，0,255，因此目标色彩信息低于色彩基准信息，因此色彩特征匹配度为0％。
又例如：假设目标色彩信息为:RGB值250，0,255，因此目标色彩信息低于色彩基准信息，因此色彩特征匹配度为0％。
又例如：假设目标色彩信息为:RGB值200，255,100，因此目标色彩信息低于色彩基准信息，因此色彩特征匹配度为0％。
综上，当目标色彩信息的RGB值比色彩基准信息的RGB值要高，则色彩特征匹配度为100％；当目标色彩信息的RGB值比色彩基准信息的RGB值要低，则色彩特征匹配度为0％。
S66、色彩特征匹配度小于色彩基准匹配度时，向终端发出提醒信号。
使用者可以将色彩基准匹配度录入副控制器，在本实施例中色彩基准匹配度为50％，当色彩特征匹配度为0％时，色彩特征匹配度小于色彩基准匹配度时，向终端发出提醒信号；当色彩特征匹配度为100％时，色彩特征匹配度高于色彩基准匹配度时，确定不向终端发出提醒信号。通过色彩匹配来检测拖布211的洁净度，同时根据检测情况来确定是否需要提醒使用者及时查看并更换拖布211。
步骤S66的提醒方式与步骤S5的提醒方式相同，在此不再赘述。
在一实施例中，在实时接收目标主体的进站信息的步骤之后且在实时接收目标主体的底部图像的步骤之前，还设置有补光方法，该补光方法包括：
持续生成补光信号以增强图像采集区域内(即工作腔101内)的亮度，通过持续生成补光信号，以实现增强图像采集区域内的亮度，一方面起到提醒使用者当前状态处于图像采集状态中，另一方面，有利于提高图像采集环境的亮度，提高图像采集质量。
或者，在另一实施方式中，补光方法包括：
A1、实时获取检测环境的光线强度信号。其中，光照强度传感器设置于引导块103的安装腔内，引导块103的安装腔内还设置有补光单元，该补光单元可以为LED灯。光照强度传感器与副控制器连接。光照强度传感器对环境的光线强度进行检测，光线强度的单位为勒克斯(lx)。
A2、将光线强度与光线强度阈值对比。
A3、当光线强度小于光线强度阈值时，生成补光信号以增强图像采集区域内的亮度。具体的：
假设图像采集所需要的光线强度阈值范围为30lx-50lx，而光照强度传感器检测到当前环境的光线强度为20lx，此时将当前环境的光线强度小于光线强度阈值范围，则光照强度传感器发送光强信号发送给副控制器，副控制器生成补光控制信号并将补光控制信号发送给补光单元，补光单元工作为环境进行补光。
而通过实时检测环境的光线强度，然后根据环境的光线强度来判断是否要生成补光信号，实现在环境的光线强度较低是对图像采集区域进行补光，实现节省电源。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。
本申请实施例还提供一种智能清洁机器人控制***，该智能清洁机器人控制***与上述实施例中智能清洁机器人控制方法一一对应，如图7所示，该智能清洁机器人控制***包括位置信息接收模块41、启动图像采集模块42、图像接收模块43、解析模块44、对比模块45和信号发送模块46，且各功能模块详细说明如下：
位置信息接收模块41：用于实时接收目标主体的进站信息。
启动图像采集模块42：用于基于进站信息，发送启动图像采集信号。
图像接收模块43：用于实时接收目标主体的底部图像。
解析模块44：用于将底部图像进行解析并获取底部图像中的目标对象图像。
对比模块45：用于将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比匹配度。
信号发送模块46：当对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
采用位置信息接收模块41以实时接收目标主体的进站信息，采用启动图像采集模块42发送启动图像采集信号，下一步通过图像采集单元对目标主体的底部图像进行采集，下一步通过解析模块44对目标主体的底部图像进行解析以获取目标对象图像，然后再采用对比模块45将目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比并且得到对比结果，该对比结果用于衡量目标对象的破损情况，当目标对象破损时，破损后的目标对象与预设的目标对象的图像存在差异，因此对比结果与预设对比结果不符，由此，可以通过这种方式确定目标对象已经破损，此时采用信号发送模块46给终端发出提醒信号，便于使用者能够基于提醒情况及时更换拖布211。
关于智能清洁机器人控制***的具体限定可以参见上文中对于智能清洁机器人控制方法的限定，在此不再赘述。上述智能清洁机器人控制***中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于电子设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于电子设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
本申请实施例还提供一种电子设备，电子设备即机器人主体2的副控制器。如图8所示，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行智能清洁机器人控制方法的计算机程序：
S1、实时接收目标主体的进站信息。
S2、基于进站信息，实时接收目标主体的底部图像。
S3、将底部图像进行解析并获取底部图像中的目标对象图像。
S4、将目标对象图像与预设目标对象图像进行对比以得到对比匹配度。
S5、当对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
另外，该电子设备中的处理器执行计算机程序时执行上述所有智能清洁机器人控制方法的步骤。
其中，该电子设备是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该电子设备包括通过***总线连接的处理器、存储器、网络接口和数据库。其中，该电子设备的处理器用于提供计算和控制能力。该电子设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作***、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作***和计算机程序的运行提供环境。该电子设备的数据库用于存储目标对象基准图像、轮廓特征基准信息、边缘特征基准信息、边缘基准匹配度等。该电子设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种智能清洁机器人控制方法。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
S1、实时接收目标主体的进站信息。
S2、基于进站信息，实时接收目标主体的底部图像。
S3、将底部图像进行解析并获取底部图像中的目标对象图像。
S4、将目标对象图像与预设目标对象图像进行对比以得到对比匹配度。
S5、当对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
处理器执行计算机程序时还能够执行上述任意实施例中关于智能清洁机器人控制方法的步骤。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (8)

1.智能清洁机器人控制方法，其特征在于：智能清洁机器人包括用于安装于基站(1)的副控制器以及用于采集拖布(211)图像的图像采集单元，所述副控制器与所述图像采集单元连接，所述副控制器通过一检测单元检测机器人主体(2)在工作腔(101)内并加以启动所述图像采集单元采集机器人主体(2)的拖布图像，机器人主体(2)设置有提醒单元，所述提醒单元与所述副控制器连接；
基站(1)的工作腔(101)腔口处固定设置有用于机器人主体(2)进入工作腔(101)的引导块(103)，所述引导块(103)的底面与所述工作腔(101)的腔底固定连接，所述引导块(103)的顶面为斜面并用于供机器人主体(2)移动进入工作腔(101)，所述引导块(103)的顶面呈透明设置，所述引导块(103)的侧面开设有用于安装所述图像采集单元的安装腔，所述图像采集单元的采集端朝向所述引导块(103)的顶面；
所述方法包括：
实时接收目标主体的进站信息；
基于所述进站信息，发送启动图像采集信号；
实时接收目标主体的底部图像；将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像；
将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比结果；
当所述对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定所述目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
2.根据权利要求1所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于：在所述实时接收目标主体的进站信息的步骤之后且在所述实时接收目标主体的底部图像的步骤之前，还包括：
持续生成补光信号以增强图像采集区域内的亮度；
或，
实时获取检测环境的光线强度信号；
将所述光线强度与光线强度阈值对比；
当所述光线强度小于光线强度阈值时，生成补光信号以增强图像采集区域内的亮度。
3.根据权利要求1所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于：所述将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像的步骤，包括：
提取所述底部图像的多个轮廓特征信息；
将多个所述轮廓特征信息与轮廓特征基准信息对比并分别得出每个所述轮廓特征信息对应的第一轮廓匹配度；
确定所述第一轮廓匹配度最高的轮廓特征信息相关联的图像为目标对象图像。
4.根据权利要求1所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于：所述将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比结果的步骤，包括：
基于与所述目标对象图像相关联的轮廓特征信息，确定目标区域图像；
对所述目标区域图像进行边缘特征信息提取；
将与所述目标区域图像相关联的所述边缘特征信息与边缘特征基准信息进行对比，得到边缘特征匹配度；
对所述目标区域图像内进行轮廓特征信息提取；
将与所述目标区域图像相关联的所述轮廓特征信息与第二轮廓特征基准信息进行对比，得到第二轮廓特征匹配度；
当所述边缘特征匹配度小于边缘基准匹配度，
和/或，
所述第二轮廓特征匹配度小于第二轮廓基准匹配度时，确定所述对比结果为不符合。
5.根据权利要求1-4任一项所述的智能清洁机器人控制方法，其特征在于：所述方法还包括：
实时接收目标主体的出站信息；
基于所述出站信息，实时接收目标对象图像；
基于所述目标对象图像，确定所述目标对象的目标区域图像；
对所述目标区域图像内进行色彩特征信息提取；
将与所述目标区域图像内部相关联的所述色彩特征信息与色彩基准信息进行对比，得到色彩特征匹配度；
所述色彩特征匹配度小于色彩基准匹配度时，向终端发出提醒信号。
6.智能清洁机器人控制***，其特征在于：基于权利要求1所述的智能清洁机器人控制方法，控制***包括：
位置信息接收模块(41)：用于实时接收目标主体的进站信息；
启动图像采集模块(42)：用于基于所述进站信息，发送启动图像采集信号；
图像接收模块(43)：用于实时接收目标主体的底部图像；
解析模块(44)：用于将所述底部图像进行解析并获取所述底部图像中的目标对象图像；
对比模块(45)：用于将所述目标对象图像与预设的目标对象基准图像进行对比以得到对比结果；
信号发送模块(46)：当所述对比结果与预设的对比结果为不符合时，确定所述目标对象已破损并向终端发出提醒信号。
7.一种电子设备，其特征在于：包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求3-5任一项所述智能清洁机器人控制方法的计算机程序。
8.一种计算机可读存储介质，其特征在于：存储有能够被处理器加载并执行如权利要求3-5任一项智能清洁机器人控制方法的计算机程序。
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