CN110001626A - 用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系 - Google Patents

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Abstract

本公开提供了一种“用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系”。公开了用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系的方法和设备。一种示例性车辆包括多个无线节点、乘员检测传感器和车身控制模块。所述车身控制模块基于从所述无线节点和所述乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于所述车辆的初始离开位置。所述车身控制模块还使用航位推算基于所述初始离开位置来跟踪所述移动装置的位置，并且当所述位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。

Description

用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系
相关申请
本申请与美国序列号15/860242号(代理人案卷号83811624(026780.8726))、美国序列号15/860414(代理人案卷号83890525(026780.8950))、美国序列号15/860269(代理人案卷号83890519(026780.8952))、美国序列号15/860284(代理人案卷号38390865(026780.8954))、美国序列号15/860420(代理人案卷号83890868(026780.8955))、美国序列号15/860299(代理人案卷号83878231(026780.8956))有关，所有这些美国序列号都是在与本申请同一天提交的，并且所有这些美国序列号都通过引用整体并入本文。
技术领域
本公开总体上涉及自主和半自主车辆，并且更具体地涉及用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系。
背景技术
远程停放辅助(RePA)***被设计用于自主地停放车辆。当车辆驾驶员坐在驾驶员座椅上而不是抓住方向盘时，可以使用RePA***。通常，当驾驶员在车辆外部时使用RePA***。驾驶员使用与车辆无线通信的移动装置触发RePA***以将车辆停放在停车空间中或从停车空间中取回车辆。政府正在制定法规以要求只有当远程装置在车辆的某个距离内时才允许通过移动装置控制RePA。例如，所提议的欧洲法规要求移动装置距机动车辆的最近点6米以内(参见欧洲经济委员会，第79号法规)以便使车辆自主停放。然而，商业移动装置通常可用的无线技术难以精确地测量距车辆的最近点6m的距离。例如，全球定位***(GPS)接收器的民用频率具有4米的均方根(RMS)水平准确度。因此，将移动装置的GPS坐标和车辆的GPS坐标进行比较的准确度不足以满足政府要求。
发明内容
所附权利要求限定了本申请。本公开总结了实施例的各方面，而不应当用于限制权利要求。如对于所属领域普通技术人员在研究以下附图和详细描述时将明显的，根据本文描述的技术可以预期其他实现方式，并且这些实现方式意图落入本申请的范围内。
公开了用于车辆的远程停放辅助***的移动装置拴系的示例性实施例。一种示例性车辆包括多个无线节点、乘员检测传感器和车身控制模块。车身控制模块基于从无线节点和乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于车辆的初始离开位置。车身控制模块还使用航位推算基于初始离开位置来跟踪移动装置的位置，并且当该位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
一种用于控制车辆的示例性方法包括基于从(a)多个无线节点和(b)与车辆的每个座椅或车门相关联的乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于车辆的初始离开位置。该示例性方法还包括使用航位推算基于初始离开位置来跟踪移动装置的位置，并且当该位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
附图说明
为了更好地理解本发明，可以参考以下附图中所示的实施例。附图中的部件不一定按比例绘制，并且可以省略相关元件，或者在一些情况下可能放大了比例以便强调和清楚地示出本文所述的新颖特征。另外地，如所属领域中已知的，***部件可以不同方式进行设置。此外，在附图中，相同的附图标记在全部几个视图中表示相应的部分。
图1示出了根据本公开的教导操作的车辆。
图2示出了图1的车辆，该车辆被配置为当移动装置离开车辆时确定移动装置的初始位置。
图3示出了图1的车辆，该车辆被配置为使用基于接近度的传感器来确定移动装置的初始位置。
图4A和图4B示出了图1的具有基于接近度的传感器的车辆。
图5示出了图1的车辆，该车辆被配置为使用图像识别来确定移动装置的初始位置。
图6示出了移动装置。
图7示出了图1的车辆，该车辆被配置为使用轨迹数据来确定移动装置何时在车辆的范围内。
图8A、图8B和图8C示出了图1的车辆，该车辆被配置为使用概率区域来确定移动装置何时在车辆的范围内。
图9示出了图1的车辆，该车辆被配置为在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内。
图10A、图10B和图10C示出了图1的车辆的示例性前部，该车辆被配置为在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内。
图11A、图11B和图11C示出了图1的车辆的示例性后部，该车辆被配置为在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内。
图12A、图12B和图12C示出了图1的车辆的另一个示例性后部，该车辆被配置为在视觉上指示移动装置何时在车辆的范围内。
图13是图1的车辆的电子部件的框图。
图14是用于执行远程辅助停放的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图15是用于当移动装置离开车辆时确定移动装置的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图16是用于使用定位技术来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图17是用于使用惯性传感器来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图18是用于使用接近度传感器来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图19是用于使用图像分析技术来确定移动装置的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图20是用于基于比较移动装置和车辆的轨迹来确定移动装置是否在车辆的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图21是用于基于概率区域来确定移动装置是否在车辆的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
图22是用于在视觉上指示移动装置何时在车辆的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件来实施。
具体实施方式
虽然本发明可以各种形式体现，但是在附图中示出并且在下文中将描述一些示例性且非限制性实施例，应理解本公开被认为是本发明的示例而不意图将本发明限制于所示的特定实施例。
远程停放辅助(RePA)***被设计用于当驾驶员在车辆外部时自主地停放和取回车辆。例如，当车辆停放时，在停车位太窄而导致驾驶员无法打开车门或者乘客无法打开他们的车门时，可以使用RePA***。RePA***使用范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、LiDAR、摄像机等)来感测停车位周围的环境，并且计划和执行进出停车位的路径。在一些示例中，RePA***由驾驶员激活并扫描可用的停车空间。当检测到停车空间时，RePA***经由界面(例如，中央控制台显示器等)发信号通知驾驶员在检测到的停车位附近停车。然后驾驶员离开车辆。经由移动装置(例如，智能手机、智能手表、钥匙扣等)进一步激活RePA***以完成自主停放。在要求移动装置保持在车辆的阈值距离内的管辖区中，RePA***跟踪移动装置相对于车辆位置的位置，并确定移动装置是否在阈值距离内。当移动装置在距车辆的阈值距离之外时，RePA***将不会自主地移动车辆。
RePA***可以使用各种技术(诸如航位推算和信号三角测量)来确定移动装置相对于车辆位置的位置。移动装置航位推算使用移动装置中的惯性传感器(例如，加速度计、陀螺仪等)来基于先前位置(有时称为“定位”)来确定移动装置的当前位置。当移动装置移动时，RePA***通过跟踪移动装置相对于初始位置行进的距离和方向来跟踪移动。为了执行移动装置航位推算，RePA***通过建立移动装置相对于车辆位置的位置来确定初始位置。然而，可能难以建立这种关系。另外地，航位推算会出现累积误差。随着时间和距离的变化，误差变得足够大，导致位置计算对于RePA***来说不够准确。结果，不时地(例如，在阈值时间之后、在阈值距离之后等)，RePA***重新建立移动装置的初始位置。例如，当驾驶员离开车辆去购物时，为了执行移动装置航位推算，由于累积误差，RePA***需要重新建立移动装置相对于车辆位置的位置。一种定位技术是使用移动装置的天线与车辆的一个或多个天线之间的信号的一个或多个信号强度。通过使用信号强度的测量值(例如，接收信号强度指示符(RSSI)、发射强度(RX)、接收信道功率指示符(RCPI)等)，RePA***可以估计移动装置的位置。估计的准确度取决于若干因素，诸如使用来自不同车辆天线的信号强度测量值的数量、信号频率、移动装置的天线与车辆的一个或多个天线之间的距离以及车辆周围环境的干扰等。除了移动装置航位推算之外，RePA***还执行车辆航位推算。因为车辆在RePA事件期间移动，所以***必须估计车辆的实时位置以将其与移动装置的估计位置进行正确比较。例如，即使移动装置在RePA事件期间静止，移动装置与车辆之间的距离也将由于车辆移动而改变。可以使用已经驻留在典型车辆上的传感器(诸如方向盘角度传感器和用于测距的旋转编码器)来执行车辆航位推算。车辆还可以使用与移动装置航位推算类似的方法(例如加速度计、陀螺仪等)执行航位推算，但是车辆专用硬件可能产生更准确的结果。如下文所讨论，本公开的RePA***单独地使用航位推算和定位和与各种技术结合来克服位置确定方法中的误差并确定移动装置是否在车辆的阈值距离以内。
如下文所讨论，RePA***在移动装置离开车辆时确定移动装置的初始位置。RePA***基于移动装置通过哪个车门离开车辆来指定初始位置给移动装置。例如，当移动装置通过驾驶员侧前车门离开车辆时，RePA***可以将车门上的位置(例如，车门把手的位置等)指定为移动装置的初始位置。然后，RePA***使用航位推算来基于该初始位置来跟踪移动装置的位置。为了确定移动装置通过哪个车门离开，RePA***使用(a)以下一个或两个：(i)至少一个内部无线天线(例如，位于车辆的车厢内部的模块的天线等)的信号强度(有时称为“内部信号强度”)和至少一个外部天线(例如，位于车辆的车门附近的模块的天线等)的信号强度(有时称为“外部信号强度”)与无线装置的天线的信号强度之间的比较；和(ii)移动装置的移动方向，如移动装置的惯性传感器所指示，以及(b)来自车辆的车厢中的传感器的背景提示。背景提示由指示乘员的移动或存在的传感器(诸如重量传感器、座椅安全带传感器和/或车门角度传感器等)提供。
在一些示例中，车辆包括至少一个内部天线和多个外部天线。在此类示例中，使用来自各种天线的信号，RePA***确定移动装置在车辆的哪一侧离开车辆。在此类示例中，RePA***基于(a)移动装置通过车辆的哪一侧离开和(b)指示乘员不再占用车辆中的特定座椅的背景提示来确定移动装置通过哪个车门离开。例如，移动装置通过车辆的乘客侧离开，并且基本上同时(例如，正或负一秒、两秒等)，重量传感器指示乘员已离开前排乘客侧座椅，RePA***确定移动装置通过前排乘客侧车门离开。可选地，在一些示例中，车辆不包括一个或多个内部天线或多个外部天线以区分移动装置通过车辆的哪一侧离开。在此类示例中，RePA***基于来自移动装置的惯性传感器的测量值来确定移动装置通过车辆的哪一侧离开。
如下文所讨论，车辆包括接近度传感器。当移动装置在车辆附近时(例如，通过GPS坐标和/或定位等确定)并且需要移动装置的新初始位置时，RePA***经由在移动装置上执行的对应的应用指令驾驶员将移动装置放置在接近度传感器之一附近。接近度传感器表示车辆上的固定参考点。在一些示例中，接近度传感器是近场通信(NFC)装置，其在移动装置处于范围(例如，10厘米等)以内时通信地耦合到移动装置。可选地，接近度传感器是无线充电模块(例如，模块等)，其在移动装置处于无线充电模块的阈值范围(例如，5至7毫米等)以内时检测到移动装置。可选地，在一些示例中，接近度传感器是压力传感器或开关，其检测移动装置何时与接近度传感器接触。可选地，在一些示例中，接近度传感器是无线模块(例如，模块等)，当信号强度指示移动装置在距无线模块的阈值距离(例如，10毫米等)以内时，该无线模块确定移动装置接近无线模块。
当车辆停放在狭窄的停车位时，接近度传感器位于驾驶员可接近的区域上。在一些示例中，接近度传感器位于后牌照和车辆徽章附近。另外地，在一些示例中，接近度传感器位于侧视镜的壳体和/或车辆的一个或多个车门把手上。在一些示例中，可以经由接近度传感器激活RePA***。在此类示例中，将移动装置带至接近度传感器的范围以内(a)自动地起动移动装置上的对应RePA应用，(b)解锁移动装置上的对应RePA应用，(c)自动地向驾驶员呈现用户默认RePA状态，(d)使移动装置上的对应RePA应用向驾驶员呈现可用的停放操纵选项，和/或(e)自动地起动车辆的发动机。
如下文所讨论，RePA***经由在移动装置上执行的对应的应用指令驾驶员执行特定动作，并基于该动作来确定移动装置的位置。在一些示例中，RePA***指令驾驶员将移动装置垂直于车辆的纵向轴线保持在摄像机之一(例如，前向摄像机、后视摄像机、360度摄像机等)的视野中。RePA***拍摄移动装置的图像。使用移动装置规范和/或当在移动装置上安装对应的RePA应用时提供的规范的数据库，RePA***基于移动装置在图像中的尺寸测量值与移动装置规范的数据库中的参考尺寸测量值之间的尺度差值来确定移动装置的相对位置。在一些示例中，RePA***指令用户捕获车辆的某个特征(例如，牌照框架、贴在车辆上的贴纸等)的图像。在此类示例中，RePA***基于特征在图像中的尺寸测量值与特征的参考尺寸测量值的差值来确定移动装置的相对位置。在一些示例中，RePA***指令驾驶员将移动装置的闪光灯指向车辆的摄像机。在一些这样的示例中，RePA***使用诸如Li-Fi等可见光通信形式与移动装置通信。在一些这样的示例中，RePA***基于闪光灯的测量光强与预期光强的比较来确定距移动装置的距离。在一些这样的示例中，移动装置重复闪光灯的不同预定光强的图案以供RePA***用于确定距离。例如，移动装置可以在移动装置与RePA***之间建立的时间范围中将其闪光灯的亮度从0％逐渐增加到100％。
如下文所讨论，在一些示例中，RePA***使用移动装置和钥匙扣来确定移动装置相对于车辆位置的位置。通常，钥匙扣以比移动装置(例如，2.4GHz)更低的频率(例如，315MHz至902MHz)与车辆通信。另外地，使用低频信号(例如，125kHz等)执行钥匙扣轮询。因此，使用钥匙扣轮询信号的定位技术通常比使用移动装置信号的定位更准确。因为钥匙扣具有有限的电池，所以RePA***通过基于移动装置与车辆之间的关系改变钥匙扣轮询信号之间的间隔来节省功率。如本文所使用的，“减少轮询间隔”是指减少在单位时间段(例如，一秒、三十秒等)内广播的轮询信号的数量，而“增加轮询间隔”是指增加在单位时间段内广播的轮询信号的数量。RePA***确定车辆的轨迹(例如，速度和方向)和移动装置的轨迹以确定车辆和移动装置的位置是会聚(例如，越来越近)还是发散(例如，越来越远)。使用定位技术，RePA***确定钥匙扣的概率区域。概率区域表示包含钥匙扣位置的区域，其中考虑了估计误差。即，概率区域表示基于定位技术的误差的钥匙扣的一组可能位置，而不是表示单个位置。当概率区域在RePA边界内并且车辆与移动装置之间的距离减小时，RePA***减少或暂停钥匙扣的轮询间隔。在这种情况下，当移动装置和车辆的位置在RePA边界内会聚时，移动装置将不会离开边界，且因此跟踪驾驶员的位置不太重要。当概率区域在RePA边界内并且车辆与移动装置之间的距离增加时，如果已经暂停钥匙扣轮询，则RePA***恢复钥匙扣轮询，并且当车辆进一步远离移动装置移动时增加轮询间隔，以便更快地检测驾驶员是否已移出范围。在一些示例中，RePA***可以根据相对于移动装置的车速来改变轮询间隔。例如，轮询间隔的增加可能越大，车辆的相对速度就越快。在这种情况下，驾驶员可以离开RePA边界，且因此增加驾驶员的位置跟踪有助于更快地确定驾驶员何时越过边界。
如下文所讨论，RePA***使用有关移动装置和相关钥匙扣的定位技术来跟踪移动装置的位置(或可能位置的环)。最初，RePA***的钥匙扣轮询是关闭的(即，RePA***不会导致钥匙扣轮询；但是诸如无钥匙进入等另一个***可以独立地发起钥匙扣轮询)。使用有关来自移动装置的信号的定位技术，RePA***基于由定位及其相关联误差确定的位置来确定表示移动装置的可能位置的概率区域。RePA***将概率区域与边界进行比较。当概率区域完全在边界之外时，RePA***确定移动装置在边界之外。当概率区域完全在边界内部时，RePA***确定移动装置在边界内部。当边界部分在概率区域内时，RePA***激活钥匙扣的轮询并使用定位来确定钥匙扣的位置。当钥匙扣在边界内时，RePA***确定移动装置在边界内。
如下文所讨论，RePA***提供移动装置的位置相对于边界位置的视觉指示符。在一些示例中，视觉指示符是对车辆的灯(例如，头灯、尾灯、发光二极管(LED)灯条等)的亮度、颜色和/或激活的操纵。另外地或可选地，在一些示例中，车辆包括投射边界的投射仪。在一些这样的示例中，投射基于移动装置相对于边界位置的位置而改变。视觉指示符在以下情况时具有不同的输出：(a)RePA***处于活动状态但是RePA***未检测到移动装置，(b)RePA***处于活动状态并且移动装置位于边界之外，(c)RePA***处于活动状态，移动装置在边界内部，并且车辆在运动中，(d)RePA***处于活动状态，移动装置在边界内部，并且车辆静止，和(e)RePA***处于活动状态并且移动装置在边界内部靠近边界(例如，在边界的0.5米以内等)。
图1和图2示出了根据本公开的教导操作的车辆100。车辆100可以是标准汽油动力车辆、混合动力车辆、电动车辆、燃料电池车辆和/或任何其他移动性工具类型的车辆。车辆100包括与移动性相关的零部件，诸如具有发动机、变速器、悬架、驱动轴和/或车轮等的动力传动***。车辆100是半自主的(例如，车辆100控制一些例行运动功能)或自主的(例如，车辆100在没有直接的驾驶员输入的情况下控制运动功能)。示例性车辆100包括无线节点102和104、乘员检测传感器106、108和110、接近度传感器112、一个或多个摄像机114、轨迹传感器116、118和122、灯124和126、投射灯128、车载通信模块(OBCM)130、动力传动***控制模块(PTCU)132、车身控制模块(BCM)134和/或主动安全模块(ASM)136。
无线节点102和104包括用于控制一个或多个无线网络接口的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。无线节点102和104包括用于个人或局域无线网络(例如，低功耗(BLE)、等)的通信控制器。在一些示例中，当无线节点102和104被配置为实施BLE时，无线节点102和104可以被称为“BLE天线模块(BLEAM)”。无线节点102和104通信地耦合到移动装置138，并且测量由移动装置138广播的信号的信号强度和/或接收所述信号强度的测量值。在一些示例中，车辆100包括位于车辆100的车厢内部的一个或多个内部无线节点102。可选地或另外地，在一些示例中，车辆100包括位于车辆100外部的一个或多个外部无线节点104。在一些这样的示例中，外部无线节点104位于车辆100的车顶上、车辆100的发动机罩上、车辆100的后部和/或靠近车辆100的车门140中的一个或多个。
乘员检测传感器106、108和110与车辆100中的特定座椅相关联，并且提供以下指示符：(a)人员是否占用相关联座椅，和(b)相关联座椅的占用是否已经改变。乘员检测传感器106、108和110包括重量传感器106、座椅安全带传感器108和/或车门角度传感器110。另外地或可选地，在一些示例中，乘员检测传感器106、108和110包括门闩传感器和/或车窗位置传感器和/或IR检测传感器。重量传感器106检测相关联座椅是否被占用。重量传感器106的状态从占用状态变为非占用状态指示相关联座椅上的乘员已离开车辆100。座椅安全带传感器108检测与特定座椅相关联的座椅安全带是否被紧固。座椅安全带传感器108的状态从紧固变到松开可以指示相关联座椅的乘员已经离开车辆100。车门角度传感器110检测相关联车门140打开的角度。指示车门已经从关闭位置过渡到足以用于出口的打开位置的车门角度传感器110可以指示相关联座椅上的乘员已经离开车辆100。
接近度传感器112检测移动装置138何时靠近接近度传感器112。在一些示例中，接近度传感器112是在相对较短的距离内无线地耦合到移动装置138的模块(例如，具有10cm范围的NFC模块，具有5至7毫米的Qi模块等)。可选地或另外地，在一些示例中，接近度传感器112是无线模块(例如，模块等)，其通过将来自移动装置138的信号的无线信号强度与被校准以确定移动装置138何时相对靠近接近度传感器112(例如，10mm等)的阈值进行比较来检测移动装置138靠近接近度传感器112。在一些这样的示例中，一个或多个外部无线模块104还被配置为接近度传感器112。例如，当外部无线节点104之一安装在车门140之一的把手中时，外部无线节点104被配置为确定移动装置138何时在车门把手的10mm以内。可选地，在一些示例中，接近度传感器112是在移动装置138被物理地压靠在接近度传感器112上时激活的压力传感器和/或开关。在一些这样的示例中，接近度传感器112是行人碰撞检测传感器。行人碰撞检测传感器包括低力开关和高力开关，是具有不同压力激活阈值以及线性电位计的开/关电池型开关。行人碰撞检测传感器检测碰撞宽度、碰撞位置、碰撞持续时间和碰撞压力量值。
摄像机114捕获靠近车辆100的区域的图像和视频。摄像机114包括前向摄像机(例如，位于后视镜壳体的后部上等)、后视摄像机和/或360°摄像机***。360°摄像机***包括多个摄像机，其将它们相应的捕获图像拼接在一起以提供车辆100周围的视图。例如，一个摄像机位于前格栅的中间，两个摄像机是侧视镜上的超广角摄像机，并且摄像机位于车辆100的牌照上方。
轨迹传感器116、118和122测量车辆100的行进速度和/或方向。使用这些测量值可以确定车辆100的轨迹。轨迹传感器116、118和122包括轮速传感器116、转向角传感器118和速率传感器122。轮速传感器116安装在每个车轮的车轮组件上以测量车轮的转速。转向角传感器118位于车辆100的转向柱中并测量方向盘位置角和转弯速率。速率传感器122包括横摆传感器、侧倾传感器、俯仰角传感器和/或加速度计。速率传感器122测量角度随时间的变化，诸如车辆100的横摆角速率、侧倾角速率或俯仰角速率。速率传感器122还测量车辆100上的加速度。在一些示例中，速率传感器122结合到约束控制模块和/或牵引力控制模块中。
灯124和126包括头灯和尾灯。另外地或可选地，在一些示例中，灯124和126包括嵌入车辆100的车身的一侧或多侧中的LED灯条，以便至少站在RePA***的边界内的人可见。灯124和126包括有助于RePA***的不同状态的通信的多种设置。在一些示例中，灯124和126是可调光的以有助于经由灯124和126的亮度传送不同状态。可选地或另外地，在一些示例中，灯124和126包括多个可独立控制段以有助于经由点亮哪些段来传送不同状态。例如，车辆100可以包括作为LED灯条的灯124和126，其中灯条中的每个LED是可独立控制的。在此类示例中，RePA***的状态可以由被点亮的多个LED传送。
投射灯128是在车辆100附近的地面上投射图像的灯。投射灯128位于车辆100上，使得投射灯128在RePA***的阈值距离处(例如，6米等)投射可见边界线。例如，投射灯128可以位于车辆100前部的车辆徽章附近、侧视镜底部和车辆100后部牌照下方的位置。投射灯128包括多色灯(例如，多色LED等)以有助于投射灯128以不同颜色投射边界。另外地，在一些示例中，投射灯128具有不同的发光度设置(例如，白天的流明输出较高，夜间的流明输出较低等)。
车载通信模块130(有时称为“远程信息处理单元”)管理与无线节点102和104和/或接近度传感器112的通信。另外地，在一些示例中，车载通信模块130包括有线或无线网络接口以实现与外部网络的通信。在一些这样的示例中，车载通信模块130包括经由蜂窝网络(全球移动通信***(GSM)、通用移动电信***(UMTS)、长期演进(LTE)、码分多址(CDMA)等)、无线局域网(WLAN)(包括IEEE 802.11a/b/g/n/ac或其他、专用短程通信(DSRC)、可见光通信(Li-Fi)等)和/或广域网(无线千兆(IEEE 802.11ad)等)进行通信的硬件(例如，处理器、存储器、存储装置、天线等)和软件。在一些示例中，车载通信模块130包括有线或无线接口(例如，辅助端口、通用串行总线(USB)端口、无线节点等)以与移动装置(例如，智能手机、智能手表、平板计算机等)通信地耦合。在此类示例中，车辆100可以经由耦合的移动装置与外部网络通信。一种或多种外部网络可以为公共网络(诸如因特网)；专用网络(诸如内联网)；或者它们的组合，并且可以利用现在可用或以后开发的各种联网协议，包括但不限于基于TCP/IP的联网协议。
动力传动***控制模块132包括用于控制车辆100的点火、燃料喷射、排放***、变速器和/或制动***的硬件和固件。动力传动***控制模块132监测传感器(诸如燃料喷射传感器、轮速传感器、排气传感器等)并使用控制算法来控制例如燃料混合物、点火正时、可变凸轮正时、排放控制、燃料泵、发动机冷却风扇和/或充电***。另外地，动力传动***控制模块132监测并传送轨迹传感器116、118和122的测量值。动力传动***控制模块132经由车辆数据总线(例如，经由图13的车辆数据总线1302)发送关于发动机状态(例如，行驶、怠速、停止等)的消息。
车身控制模块134控制车辆100的各种子***。例如，车身控制模块134可以控制电动窗、电动锁、防盗***和/或电动后视镜等。车身控制模块134包括用于例如驱动继电器(例如，控制雨刷器流体等)、驱动有刷直流(DC)马达(例如，控制电动座椅、电动锁、电动窗、雨刷器等)、驱动步进马达和/或驱动LED等的电路。在一些示例中，车身控制模块134通信地耦合到远程无钥匙进入***142，其从钥匙扣144接收信号以控制车辆100的功能。远程无钥匙进入***142发送轮询信号，该轮询信号请求钥匙扣144测量车辆100与钥匙扣144之间的轮询信号强度并将轮询信号强度报回给远程无钥匙进入***142。在所示的示例中，车身控制模块134包括边界监测器146，其(a)跟踪移动装置138和/或钥匙扣144与车辆100之间的距离(D)，(b)确定移动装置138和/或钥匙扣144是否在距车辆100的阈值距离以内，并且(c)基于该确定来控制车辆100的各种子***(例如，灯124和126)。
边界监测器146跟踪车辆100上一次确定移动装置138的定位的时间。当自从上一次定位以来经过的时间和/或自从上一次定位以来行进的距离满足对应的阈值时，如下面结合图2、图3、图4A、图4B、图5、图6、图15、图16、图17、图18和图19所讨论的，边界监测器146从移动装置138获得新的定位。边界监测器146使用航位推算(例如，从移动装置138的惯性传感器接收数据等)和/或定位技术(例如，经由无线节点102和104，经由远程无钥匙进入***142等)来跟踪移动装置138和/或钥匙扣144的位置。如下面结合图7、图8A、图8B、图8C、图20和图21所讨论的，边界监测器146跟踪移动装置138和/或钥匙扣144是否在限定边界的阈值距离(例如，6米等)以内。如下面结合图9、图10A、图10B、图10C、图11A、图11B、图11C、图12A、图12B、图12C和图22所讨论的，边界监测器146向用户通知移动装置138和/或钥匙扣144相对于边界位置的位置。
主动安全模块136控制车辆100的自主功能。更具体地，所示的示例的主动安全模块136包括用于当驾驶员在车辆之外时自主地停放和取回车辆100的***(有时称为“远程停放”、“车辆远程停放辅助”、“远程停放辅助”和“RePA”)。例如，主动安全模块136的RePA***在从移动装置138发起时控制车辆的运动功能以将车辆远程停放到停车位。主动安全模块136的RePA***使用范围检测传感器(例如，超声波传感器、雷达、LiDAR、摄像机等)来感测车辆周围环境以检测停车位。当经由位于边界内的移动装置138激活时，主动安全模块136的RePA***计划并执行进出停车位的路径。在一些示例中，RePA***由驾驶员激活并扫描可用的停车空间。当检测到停车空间时，RePA***经由界面(例如，中央控制台显示器等)发信号通知驾驶员在检测到的停车位附近停止。然后驾驶员离开车辆100。主动安全模块136的RePA***经由移动装置138被激活以根据计划路径将车辆100自主地操纵到停车位。当移动装置138在边界之外时，RePA***将不会自主地移动车辆100。如下文所讨论，因为车辆100在远程停放操纵期间处于运动中，所以边界随车辆100移动。因此，即使移动装置138是静止的，移动装置138也可以例如过渡到边界之外。
图2示出了图1的车辆100，该车辆被配置为当移动装置138离开车辆100时确定移动装置138的初始位置。边界监测器146检测(a)移动装置138何时离开车辆100，和(b)移动装置138从哪个车门140离开车辆100。基于移动装置138从哪个车门140离开车辆100，移动装置138将车辆100上与该车门140相关联的位置202指定为移动装置的初始位置。位置202可以是例如车门140中的相关联一个的面板的中间。
当车辆100包括多个内部无线节点102和外部无线节点104(例如，车辆100包括电话即钥匙***(phone-as-a-key system)或钥匙扣等)时，边界监测器146使用移动装置138与无线节点102和104之间的信号强度来确定(i)移动装置138何时离开车辆100(例如，移动装置138从车辆100内部过渡到车辆100外部)，和(ii)移动装置138是从车辆100的哪一侧(例如，驾驶员侧、乘客侧、后部等)离开的。为了确定移动装置138通过哪个车门140离开，边界监测器146使用来自与经由信号强度分析确定的车辆100一侧的座椅相关联的乘员检测传感器106、108和110的测量值。例如，当移动装置138离开车辆100并且车门角度传感器110检测到前排驾驶员侧车门打开到足以用于出口的角度时，边界监测器146可以确定移动装置138经由前排驾驶员侧车门离开。
在一些情况下，多个车门140可以几乎同时打开。在此类示例中，边界监测器146使用来自多个乘员检测传感器106、108和110的测量值来确定哪个车门与移动装置138相关联。例如，如果车门140打开而来自对应的重量传感器106的测量值指示对应的座椅是空的，则边界监测器146可以将该车门140点亮作为移动装置138通过其离开的车门140。可选地或另外地，当边界监测器146检测到与车辆100配对的多个移动装置的存在时，边界监测器146使用与乘员检测传感器106、108和110相关联的事件的正时来为每个移动装置指定车门。
可选地，在一些示例中，车辆100不包括一个或多个内部天线102和/或多个外部天线104以区分移动装置138通过车辆100的哪一侧离开。在此类示例中，边界监测器146经由无线节点102和104之一从移动装置138的惯性传感器204(例如，陀螺仪、加速度计等)接收初始数据。边界监测器146基于惯性数据来确定移动装置138通过车辆100的哪一侧离开。例如，惯性数据可以指示移动装置138恰好在后部驾驶员侧车门打开之前朝向车辆100的驾驶员侧移动。在此类示例中，边界监测器146可以确定移动装置138在后部驾驶员侧车门离开车辆100。
在一些示例中，当车辆100中存在多个移动装置时，在车辆100正运动的同时，边界监测器146基于车辆100转弯时的角加速度的差值来为每个移动装置指定车辆100中的座椅。在2016年10月11日授权的题为“确定车辆乘员位置(Determining Vehicle OccupantLocation)”的第9,467,817号美国专利中描述了移动装置的指定座椅的示例，该专利的全部内容通过引用并入本文。因此，当移动装置138被指定给座椅时，边界监测器146在该移动装置138离开车辆100时指定车辆100的车身上的对应位置202。
图3示出了图1的车辆，该车辆被配置为使用接近度传感器112来确定移动装置138的初始位置。当移动装置138在车辆100附近时(例如，通过GPS坐标和/或定位等确定)并且(例如，因为自从最后一次确定以来行进的时间和/或距离超过阈值等)需要移动装置的新的初始位置时，边界监测器146向在移动装置138上执行的对应的应用发送如下消息：使移动装置138指令驾驶员将移动装置138放置在接近度传感器112之一的范围内。接近度传感器112表示车辆100上的固定参考点。当车辆停放在狭窄的停车位时，接近度传感器位于驾驶员可接近的区域上。在图4A所示的示例中，接近度传感器112之一位于车辆徽章402后面或与车辆徽章集成。另外地，在一些示例中，一些接近度传感器112位于侧视镜404的壳体和/或车辆100的一个或多个车门把手上。在图4B所示的示例中，接近度传感器112之一位于车辆100的牌照区域406下方。可选地或另外地，在一些示例中，接近度传感器112集成到无钥匙进入按键中(例如，位于车辆100的驾驶员侧前车门的B柱附近，等等)。
在一些示例中，移动装置138上的RePA应用在界面上显示接近度传感器的位置。在一些示例中，主动安全模块136在检测到授权后的移动装置138靠近接近度传感器112之一时激活RePA***。在此类示例中，响应于将移动装置带到接近度传感器的范围内，主动安全模块136(a)发送消息以自动地起动移动装置138上对应的RePA应用，(b)解锁移动装置138上的对应的RePA应用(例如，在需要从车辆100的主动安全模块136确认启用在移动装置138上执行的应用中的RePA功能的***中)，(c)向驾驶员自动地呈现用户默认的RePA状态，(d)使移动装置138上的对应的RePA应用向驾驶员呈现可用的停放操纵选项，和/或(e)自动地起动车辆100的发动机(例如，经由动力传动***控制模块132等)。
在一些示例中，基础设施项目(例如，停车计费表、消防栓、灯杆等)可以包括基础设施接近度传感器。边界监测器146确定基础设施项目相对于车辆100的相对位置(例如，经由下面结合图5讨论的图像分析等)。在一些这样的示例中，边界监测器146与基础设施项目建立通信(例如，经由车载通信模块130)。在此类示例中，当用户将移动装置138带到基础设施项目的接近度传感器附近时，基础设施项目发送消息。例如，停车计费表可以包括NFC非接触式支付***，当经由移动装置138处理支付时，该NFC非接触式支付***经由DSRC或WLAN使用与支付账户相关联的和/或由移动装置138发射的用户配置文件中的信息(例如，车辆标识符、访问WLAN的临时密码等)向车辆100发送消息。在此类示例中，边界监测器146通过经由图像分析来确定停车计费表的相对位置或通过确定车辆100停放在哪个停车空间并从停车计费表接收停车空间与停车计费表之间的距离来确定移动装置138的相对位置。
图5示出了图1的车辆100，该车辆被配置为使用图像识别来确定移动装置138的初始位置。图6示出了执行与边界监测器146通信的RePA应用602的移动装置。边界监测器146与移动装置138通信地耦合，并指令驾驶员经由在移动装置138上执行的对应RePA应用602来执行特定动作。在一些示例中，边界监测器146指令驾驶员将移动装置138垂直于车辆100的纵向轴线保持在摄像机114之一的视野中。边界监测器146拍摄移动装置138的图像。在一些这样的示例中，车身控制模块134包括存储器(例如，下面的图13的存储器1306)中的移动装置规范502的数据库，其包含与车辆100相关联(例如，配对等)的移动装置的规范(例如，前和/或后摄像机的高度、宽度、位置和大小等)。例如，数据库502可以包括用于移动装置138的记录，其指示移动装置138是17.75cm x 7.62cm(6.2英寸x 3英寸)。在此类示例中，边界监测器146不时地管理移动装置规范502的数据库(例如，从外部网络接收更新，删除旧的或过时的记录等)。使用移动装置规范502和/或当在移动装置138上安装对应的RePA应用时提供的规范的数据库，边界监测器146基于移动装置138在捕获图像中的尺寸测量值与移动装置规范502的数据库中的参考尺寸测量值之间的尺度差值来确定移动装置138的相对位置。在一些示例中，边界监测器146使用特定特征604的尺寸(诸如屏幕大小、移动装置摄像机大小等)。在一些示例中，在移动装置138上执行的RePA应用显示已知尺寸的图像606(诸如标志或快速响应(QR)代码等)。在此类示例中，边界监测器146基于移动装置138的屏幕的大小和/或分辨率将捕获图像中的图像606的尺寸与图像606的预期尺寸进行比较。
在一些示例中，边界监测器146指令用户通过移动装置138捕获车辆的某个特征(例如，牌照框架、贴在车辆上的贴纸等)的图像。在此类示例中，边界监测器146基于特征在捕获图像中的尺寸测量值与特征的参考尺寸测量值的差值来确定移动装置138的相对位置。例如，车辆100可以在车辆100的前部和/或后部具有图形特征504(例如，作为贴纸，作为涂料图案的一部分等)。在一些示例中，图形特征504是在仅在UV光下可见的紫外(UV)材料上构成的代码(例如，QR码、条形码等)。在此类示例中，车辆100包括UV光，当被点亮时，UV光使UV图形特征504变得可见。
在一些示例中，边界监测器146指令驾驶员将移动装置138的闪光灯608指向车辆100的摄像机114。在一些这样的示例中，边界监测器146使用诸如Li-Fi等可见光通信形式与移动装置138通信。在一些这样的示例中，边界监测器146基于闪光灯608的测量光强与预期光强的比较来确定距移动装置138的距离。在一些这样的示例中，RePA应用602将闪光灯608的预期光强传送到边界监测器146。在一些示例中，移动装置138重复闪光灯608的不同预定光强的图案。预定光强是边界监测器146和RePA应用602都被配置所预期的光强。在此类示例中，边界监测器146通过分析捕获的光强与预定光强之间的差值来确定车辆100与移动装置138之间的距离。例如，移动装置可以在移动装置138与边界监测器146之间建立的时间范围中将其闪光灯608的亮度从0％逐步地增加到100％。
在一些示例中，边界监测器146使用上面结合图5和图6讨论的多种技术来确定移动装置138相对于车辆100的位置。在一些这样的示例中，组合(例如，平均、加权平均等)距离估计值。例如，边界监测器146可以捕获移动装置138的图像并接收由移动装置138捕获的图像。在这样的示例中，边界监测器146可以基于由车辆100的摄像机114捕获的图像来计算第一估计值，并基于从移动装置138接收的图像来计算第二估计值。在这样的示例中，边界监测器146可以对第一估计值和第二估计值求平均以确定移动装置138与车辆100之间的距离。
图7示出了图1的车辆100，该车辆被配置为使用轨迹数据来确定移动装置138何时在车辆100的范围内(例如，在边界702内)。边界监测器146使用移动装置138和钥匙扣144来确定移动装置138相对于车辆100的位置的位置。通常，钥匙扣144以比移动装置138(例如，2.4GHz)更低的频率(例如，315MHz至902MHz)与车辆100通信。另外地，钥匙扣轮询信号是低频信号(例如，125kHz等)。因此，使用钥匙扣144的信号强度的定位技术通常比使用移动装置138的信号强度的定位更准确。因为钥匙扣144具有有限的电池，所以边界监测器146通过禁用和/或改变轮询信号之间的间隔来节省钥匙扣144的功率使用，并取而代之的是在来自钥匙扣144的轮询信号的提高的准确度没有必要时使用来自移动装置138的轮询。边界监测器146使用移动装置138的轨迹和车辆100的轨迹来确定何时使用钥匙扣144的轮询信号以及使用哪个轮询间隔。
边界监测器146基于来自轨迹传感器116、118和122中的一个或多个的测量值来确定车辆100的轨迹(例如，速度和方向)。移动装置138上的RePA应用602将来自惯性传感器204的测量值发送到边界监测器146。边界监测器146基于从移动装置138接收的测量值来确定移动装置138的轨迹。边界监测器146确定车辆100的位置和移动装置138的位置是会聚的(例如，越来越近)还是发散的(例如，越来越远)。使用定位技术，边界监测器146确定驾驶员的概率区域706。概率区域706表示包含驾驶员的位置的区域，其中考虑了经由移动装置138和/或钥匙扣144的信号强度进行的三角测量或三边测量的定位误差。例如，概率区域706可以由距车辆7米(用定位技术估计)的点且误差半径为0.25米来限定。与使用来自移动装置138的信号强度测量值相比，使用来自钥匙扣144的信号强度测量值使得概率区域706更小。
边界702由车辆100与操作RePA***的移动装置138之间的阈值距离来限定。例如，边界702可以距车辆100的外表面上的每个点6米。当概率区域706完全在边界702内并且车辆100与移动装置138之间的距离正在减小时，边界监测器146减小或暂停轮询钥匙扣144的间隔。在这种情况下，因为移动装置138和车辆100的位置在边界702内会聚，所以移动装置138将不会离开边界702，且因此精确地跟踪移动装置138的位置不太重要。当概率区域706在边界702内并且车辆100与移动装置138之间的距离增加时，如果钥匙扣轮询已经暂停，则边界监测器146恢复钥匙扣轮询，并且当车辆100进一步远离移动装置138移动时增加轮询间隔。通过这种方式，边界监测器146更快地检测移动装置138是否移出了范围。
在一些示例中，边界监测器146根据车辆100相对于移动装置138的相对速度来改变钥匙扣144的轮询间隔。例如，边界监测器146可以将轮询间隔增加得越大，车辆100相对于移动装置138的相对速度就越快。在这样的示例中，因为当车辆100相对于移动装置138的相对速度更快时，移动装置138可以更快地离开边界702，所以轮询间隔增加，且因此增加估计移动装置138的位置的频率有助于更快地确定移动装置138何时越过边界702。
图8A、图8B和图8C示出了图1的车辆100，该车辆被配置为使用概率区域706来确定移动装置138何时在车辆100的范围内(例如，在边界702内)。边界监测器146使用关于移动装置138和钥匙扣144的定位技术来跟踪移动装置138的位置的概率区域706。在图8A、图8B和图8C所示的示例中，车辆100可以仅包括一个外部无线节点104，且因此，边界监测器146跟踪移动装置138和/或钥匙扣144距车辆100的距离。在此类示例中，概率区域706包括车辆100周围的环。最初，钥匙扣144的轮询被停用以节省钥匙扣144的电池寿命。
边界监测器146将概率区域706与边界702进行比较。边界监测器146使用来自移动装置138的信号计算概率区域706。通常，概率区域706包括的区域带越大，移动装置138就越远离车辆100。边界监测器146根据概率区域706与边界702之间的关系作出反应。图8A示出了完全在边界702内部的概率区域706。当概率区域706完全在边界702内时，边界监测器146确定移动装置138在边界702内部，而不指令钥匙扣144开始发送其轮询信号的信号强度测量值。图8B示出了完全在边界702之外的概率区域706。当概率区域706完全在边界702之外时，边界监测器146确定移动装置138在边界702之外，而不发起钥匙扣144轮询或指令钥匙扣144开始评估轮询信号。
图8C示出了概率区域706内的边界702。当边界702在概率区域706内时，边界监测器146指令钥匙扣144发送其轮询信号的信号强度测量值。边界监测器146确定钥匙扣144的位置802(或位置的半径)。当位置802在边界702内时，边界监测器146确定移动装置138在边界702内。当位置802不在边界702内时，边界监测器146确定移动装置138在边界702之外。边界监测器146继续监测概率区域706。当概率区域706完全在边界702之外时，边界监测器146停止轮询钥匙扣和/或指令钥匙扣144停止评估轮询信号。另外地，当概率区域706完全在边界702内时，边界监测器146停止轮询钥匙扣144或指令钥匙扣144停止评估轮询信号。
图9示出了图1的车辆100，该车辆被配置为在视觉上指示移动装置138何时在车辆100的范围内。边界监测器146确定移动装置138相对于车辆100的位置，并使用车辆100的灯124和126和/或投射灯128发信号通知。边界监测器146基于以下项来提供不同的视觉指示：(a)移动装置138相对于车辆100的位置，(b)车辆100的运动，和/或(c)RePA***的状态等。边界监测器146在以下情况时提供不同的视觉指示：(i)RePA***处于活动状态但是边界监测器146未检测到移动装置138，(ii)RePA***处于活动状态并且移动装置138在边界702之外，(iii)RePA***处于活动状态，移动装置138在边界702内部，并且车辆100在运动，(iv)RePA***处于活动状态，移动装置138在边界702内部，并且车辆100静止，和(v)RePA***处于活动状态并且移动装置138在边界702内部但是在边界702的边缘附近(例如，在边界702的0.5米以内等)。
在图9所示的示例中，边界监测器146控制投射灯128以投射边界702的表示902。投射灯128被配置为将表示902投射到基本上靠近边界702的位置。边界监测器146改变灯124和126和/或投射灯128的不同方面，以改变由车辆100呈现的视觉指示符。在一些示例中，边界监测器146改变内部和/或外部灯。在一些示例中，边界监测器146改变灯124和126和/或由投射灯128投射的边界702的表示902的颜色。例如，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有绿色色调，随着车辆100与移动装置138之间的相对距离分别增加到在边界702内、靠近边界702内部和在边界702外部，该绿色色调逐渐变成黄色色调并最终变成红色色调。在一些示例中，边界监测器146改变灯124和126和/或投射灯128的亮度。例如，边界监测器146使灯124和126和/或投射灯128在移动装置138紧邻车辆100时处于100％强度并且随着移动装置138越过边界702到达边界702的外侧而渐渐变为0％。在一些示例中，边界监测器146基于移动装置138相对于车辆100的位置的位置而将表示902动画化。例如，表示902可以用与移动装置138与车辆100之间的距离成比例的速度闪烁和/或转动。
作为示例，当RePA***被激活但是边界监测器146未检测到移动装置138时，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有闪烁的红色色调。作为另一个示例，当RePA***被激活并且移动装置138在边界702之外时，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有纯红色色调。作为另一个示例，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部，并且车辆100在运动中时，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有闪烁的绿色色调。作为另一个示例，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部，并且车辆100静止时，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有纯绿色色调。作为另一个示例，当RePA***被激活并且移动装置138在边界702内部但是在边界702的边缘附近时，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有黄色色调。
在一些示例中，当移动装置138在边界702内时，内部车厢照明以及灯124和126处于全光输出，并且投射灯128将边界702的表示902投射为纯绿色线。在一些这样的示例中，当移动装置138在边界702内并且车辆100在运动中时，边界702的表示902被动画化以指示行进方向。例如，边界702的表示902可以被动画化，诸如边界702的虚线表示902，其中虚线在车辆100正在转弯和/或移动的方向上移动。在一些这样的示例中，当移动装置138在边界702内并且在边界702的边缘附近时，灯124和126以某种图案闪烁，并且边界702的表示902被动画化为淡入淡出的虚线。
图10A、图10B和图10C示出了基于移动装置138相对于车辆100的位置的位置来改变车辆100的灯124的方法。示例性灯124包括背光徽章1002和头灯1004。当背光徽章1002后面的灯或LED点亮时，背光徽章1002点亮。头灯1004包括LED灯条1006和主灯1008。在所示的示例中，LED灯条1006沿主灯1008的两侧延伸。可选地，在一些示例中，LED灯条1006沿主灯1008的三侧或四侧延伸。例如，当主灯1008为圆形组件时，LED灯条1006可以环绕主灯1008。背光徽章1002、LED灯条1006和主灯1008可单独控制。在一些示例中，LED灯条1006的LED可单独控制，使得LED灯条1006可配置为显示不同的LED图案。边界监测器146控制背光徽章1002、LED灯条1006和主灯1008以向驾驶员提供视觉指示符。
在图10A中，背光徽章1002被点亮而且LED灯条1006和主灯1008未被点亮。例如，当RePA***被激活并且移动装置138在边界702之外时，边界监测器146可以提供图10A的视觉指示符。在图10B中，背光徽章1002和LED灯条1006被点亮而主灯1008未被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部靠近边界702的边缘时，边界监测器146可以提供图10B的视觉指示符。在图10C中，背光徽章1002、LED灯条1006和主灯1008被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部时，边界监测器146可以提供图10C的视觉指示符。
图11A、图11B和图11C示出了基于移动装置138相对于车辆100的位置的位置来改变车辆100的灯126的方法。在所示的示例中，灯126包括横跨车辆100的后部的长度延伸的灯条1102、侧灯1104和主尾灯1106。灯条1102、侧灯1104和主尾灯1106可单独控制。在一些示例中，灯条1102包括可单独控制段，其可以被配置为以不同的图案点亮灯条1102。
在图11A中，灯条1102被点亮并且侧灯1104和主尾灯1106未被点亮。例如，当RePA***被激活并且移动装置138在边界702之外时，边界监测器146可以提供图11A的视觉指示符。在图11B中，灯条1102和侧灯1104被点亮而主尾灯1106未被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部靠近边界702的边缘时，边界监测器146可以提供图11B的视觉指示符。在图11C中，灯条1102、侧灯1104和主尾灯1106被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部时，边界监测器146可以提供图11C的视觉指示符。
图12A、图12B和图12C示出了灯126。在所示的示例中，灯126包括LED阵列1202。LED阵列1202可以嵌入车辆100的后挡板、举升式车门或行李厢中。LED阵列1202的每个元件包括一个或多个LED。在一些示例中，LED阵列1202的元件包括多色LED。另外地，LED阵列1202的每个元件是可单独控制的，以有助于基于移动装置138相对于车辆100的位置的位置来显示不同的图案。
在图12A中，LED阵列1202的一部分被点亮。例如，当RePA***被激活并且移动装置138在边界702之外时，边界监测器146可以提供图12A的视觉指示符。在图12B中，LED阵列1202的大部分被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部靠近边界702的边缘时，边界监测器146可以提供图12B的视觉指示符。在图12C中，LED阵列1202中的所有LED都被点亮。例如，当RePA***被激活，移动装置138在边界702内部时，边界监测器146可以提供图12C的视觉指示符。
图13是图1的车辆100的电子部件1300的框图。在所示的示例中，电子部件1300包括无线节点102和104、乘员检测传感器106、108和110、接近度传感器112、一个或多个摄像机114、轨迹传感器116、118和122、灯124和126、投射灯128、车载通信模块130、动力传动***控制模块132、车身控制模块134、主动安全模块136和车辆数据总线1302。
在所示的示例中，车身控制模块134包括处理器或控制器1304和存储器1306。在一些示例中，主动安全模块136还包括处理器或控制器和存储器。在所示的示例中，车身控制模块134被结构化为包括边界监测器146。可选地，在一些示例中，主动安全模块136被结构化为包括边界监测器146。处理器或控制器1304可以是任何合适的处理装置或处理装置集，诸如但不限于：微处理器、基于微控制器的平台、合适的集成电路、一个或多个现场可编程门阵列(FPGA)和/或一个或多个专用集成电路(ASIC)。存储器1306可以是易失性存储器(例如，RAM，其可以包括非易失性RAM、磁RAM、铁电RAM和任何其他合适的形式)；非易失性存储器(例如，磁盘存储器、快闪存储器、EPROM、EEPROM、非易失性固态存储器等)、不可变存储器(例如，EPROM)、只读存储器和/或大容量存储装置(例如，硬盘驱动器、固态驱动器等)。在一些示例中，存储器1306包括多种存储器，尤其是易失性存储器和非易失性存储器。在所示的示例中，存储器1306存储移动装置规范502的数据库。
存储器1306是计算机可读介质，其上可以嵌入一个或多个指令集，诸如用于操作本公开的方法的软件。指令可以体现如本文所述的方法或逻辑中的一种或多种。在特定实施例中，指令在指令执行期间可以完全或至少部分地常驻在存储器1306、计算机可读介质中的任一个或多个内和/或在处理器1304内。
术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”应当被理解为包括单个介质或多个介质，诸如集中式或分布式数据库，和/或存储一个或多个指令集的相关联高速缓存和服务器。术语“非暂时性计算机可读介质”和“有形计算机可读介质”还包括能够存储、编码或携带指令集以供处理器执行或者使***执行本文所公开的方法或操作中的任一种或多种的任何有形介质。如本文所使用的，术语“有形计算机可读介质”被明确地限定为包括任何类型的计算机可读存储装置和/或存储盘并排除传播信号。
车辆数据总线1302通信地耦合车载通信模块130、动力传动***控制模块132、车身控制模块134和/或主动安全模块136等。在一些示例中，车辆数据总线1302包括一根或多根数据总线。车辆数据总线1302可以根据由国际标准组织(ISO)11898-1限定的控制器局域网(CAN)总线协议、面向媒体***传输(MOST)总线协议、CAN灵活数据(CAN-FD)总线协议(ISO 11898-7)和/K线总线协议(ISO 9141和ISO 14230-1)和/或EthernetTM总线协议IEEE802.3(2002年起)等来实施。
图14是用于执行远程辅助停放的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框1402处，边界监测器146等待直到启用主动安全模块136的RePA***。在一些示例中，经由在移动装置138上执行的RePA应用来远程启用RePA***。可选地或另外地，在一些示例中，经由信息娱乐***的界面(例如，触摸屏界面)启用RePA***。另外地或可选地，在一些示例中，当移动装置138与接近度传感器112之一通信地耦合时启用RePA***。在框1404处，边界监测器146确定自上次位置定位以来是否已经过了相当长时间量或者移动装置138是否已经行进了相当长的距离。在一些示例中，边界监测器146确定自从上次位置定位以来已超过15分钟时已经过了相当长时间。在一些示例中，边界监测器146确定当移动装置行进超过18米时已经行进了相当长距离。当已经过了相当长时间或已经行进了相当长距离时，该方法继续到框1406。否则，当尚未经过相当长时间并且尚未行进相当长距离时，该方法在框1408处继续。在框1406处，边界监测器146确定移动装置138的当前位置。下面结合图15、图18和图19公开了获得移动装置138的当前位置的示例性方法。在框1408处，边界监测器146使用航位推算和/或定位技术来跟踪移动装置138的位置。
在框1410处，边界监测器146确定移动装置138是否已发送停放或取回请求。当移动装置138已发送停放或取回请求时，该方法在框1412处继续。否则，当移动装置138尚未发送停放或取回请求时，该方法在框1426处继续。在框1412处，边界监测器146使用航位推算和/或定位技术来跟踪移动装置138的位置。在框1414处，边界监测器146确定移动装置138是否在车辆100的阈值距离以内(例如，在边界702内部)。下面结合图20和图21公开了确定移动装置138是否在车辆100的阈值距离内的示例性方法。在框1416处，边界监测器146向用户通知移动装置138与车辆100之间的距离和/或移动装置138与边界702的关系。下面结合图22公开了用于通知用户的示例性方法。在框1418处，边界监测器146确定移动装置138是否在边界702内。当移动装置138在边界702内时，该方法在框1420处继续。否则，当移动装置138不在边界702内时，该方法返回到框1412。
在框1420处，边界监测器146使得RePA***能够沿路径移动车辆100以停放或取回车辆100。在框1422处，边界监测器146确定车辆100是否处于最终位置。例如，边界监测器146可以确定车辆100是否停放在目标停车空间中。作为另一示例，边界监测器146可以确定车辆已返回到预停放位置。当车辆100处于最终位置时，该方法在框1424处继续。否则，当车辆100不在最终位置时，该方法返回到框1412。
在框1424处，边界监测器146使用航位推算和/或定位技术来跟踪移动装置138的位置。在框1426处，边界监测器146确定移动装置138是否在车辆100附近。例如，当移动装置距车辆100在18米以内时，边界监测器146可以确定移动装置138在车辆100附近。当移动装置138在车辆100附近时，该方法返回到框1404。否则，当移动装置138不在车辆100附近时，该方法返回到框1424。
图15是用于当移动装置138离开车辆100时确定移动装置138的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。在框1502处，边界监测器146检测移动装置138何时离开车辆100并确定相对于车辆100的位置，其中移动装置138离开车辆100。下面结合图16和图17公开了用于检测移动装置138何时离开车辆100并确定相对于车辆100的位置的示例性方法，其中移动装置138离开车辆100。在框1504处，边界监测器146将移动装置138的初始位置设置为在框1502处确定的位置。在框1506处，边界监测器146使用航位推算和/或定位技术来跟踪移动装置138的位置。
图16是用于使用定位技术来确定移动装置138的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框1602处，边界监测器146使用具有内部无线节点102和外部无线节点104的定位技术来确定移动装置138相对于车辆100的车厢的位置(例如，在车厢内部或车厢外部)。在框1604处，边界监测器146确定移动装置138是否离开车辆100。当移动装置138离开车辆100时，该方法在框1606处继续。否则，然后移动装置138保持在车辆100中，该方法返回到框1602。
在框1606处，边界监测器146使用具有内部无线节点102和外部无线节点104的定位技术来确定移动装置138从车辆100的哪一侧离开。在框1608处，边界监测器146基于移动装置138与每个外部无线节点104之间的信号强度来确定移动装置138离开车辆100的一侧上的每个车门140的概率。在框1610处，边界监测器146基于来自乘员检测传感器104、106和108中的一个或多个的测量值来修改概率。在框1612处，边界监测器146基于修改后的概率来选择车门140之一。例如，当移动装置138在与后乘客侧车门打开和关闭一致的时间范围内离开车辆100的乘客侧时，边界监测器146可以选择后乘客侧车门作为移动装置138最可能离开的车门。在框1614处，边界监测器146将与选定的车门140相关联的位置202设置为移动装置138的当前位置。
图17是用于使用移动装置138的惯性传感器204来确定移动装置138的初始位置的方法的流程图，其可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框1702处，边界监测器146基于移动装置138的惯性传感器204的测量值(例如，经由内部无线节点102接收等)来确定移动装置138在车辆100内部的相对位置。在框1704处，边界监测器146基于移动装置138的惯性传感器204的测量值来跟踪移动装置138在车辆100内部的移动。在框1706处，边界监测器146确定来自移动装置138的惯性传感器204的数据是否指示移动装置138离开车辆100。例如，来自移动装置138的惯性传感器204的数据可以表明在大于车辆100内部的宽度的方向上的移动，或者可以通过移动装置138的垂直移动来指示用户以表明离开车辆100的模式移动。当来自移动装置138的惯性传感器204的数据指示移动装置138离开车辆100时，该方法在框1708处继续。否则，当来自移动装置138的惯性传感器204的数据未指示移动装置138离开车辆100时，该方法返回到框1702。
在框1708处，边界监测器146使用来自移动装置138的惯性传感器204的数据来确定移动装置138从车辆100的哪一侧离开。在框1710处，边界监测器146基于来自乘员检测传感器104、106和108中的一个或多个的测量值来确定移动装置138离开车辆100一侧的每个车门140的概率。在框1712处，边界监测器146基于概率来选择车门140之一。在框1714处，边界监测器146将与选定的车门140相关联的位置202设置为移动装置138的当前位置。
图18是用于使用接近度传感器112确定移动装置138的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框1802处，边界监测器146与移动装置138建立通信。在框1804处，边界监测器146经由在移动装置138上执行的对应的应用指令用户与接近度传感器112之一进行接触。在框1806处，边界监测器146等待直到移动装置138与接近度传感器112之一接触。在框1808处，边界监测器146将移动装置138的当前位置设置为所接触的接近度传感器112的位置。
图19是用于使用图像分析技术来确定移动装置138的初始位置的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框1902处，边界监测器146与移动装置138建立通信。在框1904处，边界监测器146经由在移动装置138上执行的对应的应用指令用户执行动作。在一些示例中，边界监测器146指令驾驶员将移动装置138垂直于车辆的纵向轴线保持在摄像机114之一的视野中。在一些示例中，边界监测器146指令用户通过移动装置138捕获车辆的某个特征(例如，牌照框架、贴在车辆上的贴纸等)的图像。在一些示例中，边界监测器146指令驾驶员将移动装置138的闪光灯608指向车辆100的摄像机114。在框1906处，边界监测器146等待直到移动装置138执行动作。在框1908处，边界监测器146(a)通过摄像机114捕获移动装置138的图像，(b)捕获移动装置138的闪光灯608的强度，和/或(c)从移动装置138接收图像。在框1910处，边界监测器146基于对一个或多个捕获后的图像的分析来确定移动装置的初始位置。
图20是用于基于比较移动装置138和车辆100的轨迹来确定移动装置138是否在车辆100的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框2002处，边界监测器146估计从车辆100到在概率区域706内的移动装置138的距离。在框2004处，边界监测器确定概率区域706是否在车辆100的阈值距离以内(例如，在边界702以内)。当概率区域706在边界702内时，该方法在框2006处继续。否则，当概率区域706不在边界702内时，该方法返回到框2002。
在框2006处，边界监测器146以初始轮询间隔激活钥匙扣轮询。在框2008处，边界监测器146估计从车辆100到钥匙扣144的距离。在框2010处，边界监测器146确定钥匙扣144是否在边界702内。当钥匙扣144在边界702内时，该方法在框2012处继续。否则，该方法在框2020处继续。在框2012处，边界监测器146基于来自轨迹传感器116、118和122中的一个或多个的测量值来计算车辆100的轨迹。边界监测器146还基于从移动装置138接收的移动装置138的惯性传感器204的测量值来计算移动装置138的轨迹。在框2014处，边界监测器146确定移动装置138的位置和车辆100的位置是否发散。当移动装置138的位置和车辆100的位置发散时，该方法在框2016处继续。否则，当移动装置138的位置和车辆100的位置没有发散时，该方法在框2018处继续。
在框2016处，边界监测器146基于移动装置138的位置和车辆100的位置发散时的速率来增加钥匙扣144的轮询间隔。在框2018处，边界监测器146基于移动装置138的位置和车辆100的位置会聚时的速率来降低钥匙扣144的轮询间隔。
在框2020处，边界监测器146停用钥匙扣轮询。
图21是用于基于概率区域706来确定移动装置138是否在车辆100的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。最初，在框2102处，边界监测器146确定移动装置100的位置的概率区域706。在框2104处，边界监测器146确定概率区域706是否完全在边界702之外。当概率区域706完全在边界702之外时，该方法在框2106处继续。当概率区域706不完全在边界702之外时，该方法在框2108处继续。
在框2106处，边界监测器146禁用钥匙扣轮询(如果启用)。
在框2108处，边界监测器146确定概率区域706是否完全在边界702内。当概率区域706完全在边界702内部时，该方法在框2106处继续。否则，当概率区域不完全在边界702内部时，该方法在框2110处继续。
在框2110处，边界监测器146启用钥匙扣轮询。在框2112处，边界监测器146基于钥匙扣轮询来估计移动装置138的位置。
图22是用于在视觉上指示移动装置138何时在车辆100的距离内的方法的流程图，该方法可以由图13的电子部件1300来实施。在框2202处，边界监测器146确定是否检测到移动装置138。当未检测到移动装置138时，该方法在框2204处继续。否则，当检测到移动装置138时，该方法在框2206处继续。在框2204处，边界监测器146停止投射边界702的表示902和/或关闭车辆100的灯124和126。
在框2206处，边界监测器146确定移动装置138是否被检测到在边界702之外。当移动装置138被检测到在边界702之外时，该方法在框2208处继续。否则，当移动装置138被检测到在边界702内时，该方法在框2210处继续。在框2208处，边界监测器146经由投射灯128投射边界702的表示902。
在框2210处，边界监测器146确定移动装置138是否被检测到在边界702内部并接近边界702的边缘。当移动装置138被检测到在边界702内部并接近边界702的边缘时，该方法在框2212处继续。否则，当移动装置138被检测到在边界702内部但未接近边界702的边缘时，方法在框2214处继续。在框2212处，边界监测器146将灯124和126改变为第一设置和/或改变边界702的表示902的投射。例如，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有黄色色调。作为另一个示例，边界监测器146可以使灯124和126以某种图案闪烁，并且边界702的表示902被动画化为淡入淡出的虚线。
在框2214处，边界监测器146确定移动装置138是否在边界702内部并且车辆100是否静止。当移动装置138在边界702内部并且车辆100静止时，该方法在框2216处继续。否则，当移动装置138在边界702内部并且车辆100不静止时，该方法在框2218处继续。在框2216处，边界监测器146将灯124和126改变为第二设置和/或改变边界702的投射表示902。例如，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有纯绿色色调。
在框2218处，边界监测器146确定移动装置138是否在边界702内部并且车辆100是否在运动。当移动装置138在边界702内部并且车辆100在运动时，该方法在框2220处继续。否则，当移动装置138在边界702内部并且车辆100未运动时，该方法返回到框2202。在框2220处，边界监测器146将灯124和126改变为第三设置和/或改变边界702的投射表示902。例如，边界监测器146可以使灯124和126和/或投射灯128具有闪烁的绿色色调。作为另一个示例，边界监测器146可以使边界702的表示902被动画化以指示行进方向，使得表示902被动画化为边界702的虚线表示902，其中虚线在车辆100转弯和/或移动的方向上移动。
图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21和图22的流程图表示存储在存储器(诸如上面图13的存储器1306)中的机器可读指令，其包括一个或多个程序，该一个或多个程序在由处理器(诸如上面图13的处理器1304)执行时使车辆100实施示例性边界监测器146和/或更一般地实施图1、图2、图3、图5、图7、图8A、图8B、图8C和/或图9的示例性车身控制模块134。此外，虽然参考图14、图15、图16、图17、图18、图19、图20、图21和图22中所示的流程图描述了一个或多个示例性程序，但是可选地可以使用实施示例性边界监测器146和/或更一般地示例性车身控制模块134的许多其他方法。例如，可以改变框的执行顺序和/或可以改变、消除或组合所描述的一些框。
在本申请中，转折连词的使用意图包括连词。定冠词或不定冠词的使用并无指示基数的意图。具体地，对“该”对象或“一(a)”和“一(an)”对象的引用也意图表示可能的多个此类对象之一。此外，连词“或”可以用于传达同时存在的特征，而不是相互排斥的可选方案。换句话说，连词“或”应当被理解为包括“和/或”。如本文所使用的，术语“模块”和“单元”是指具有用于通常与传感器结合提供通信、控制和/或监测能力的电路的硬件。“模块”和“单元”还可以包括在电路上执行的固件。术语“包括(includes、including和include)”是包括性的，并且分别具有与“包括(comprises、comprising和comprise)”相同的范围。
上述实施例且特别是任何“优选的”实施例是可能的实现方式的示例，并且仅用于清楚地理解本发明的原理。在实质上未脱离本文所述的技术的精神和原理的情况下，可以对上述一个或多个实施例进行许多变化和修改。本文中所有修改都意图包括在本公开的范围内并且由以下权利要求保护。
在一些示例中，车辆100包括多个无线节点102和104、乘员检测传感器106、108和110以及车身控制模块134。车身控制模块134基于从无线节点102和104以及乘员检测传感器106、108和110接收的信号来确定移动装置138相对于车辆100的初始离开位置。车身控制模块134还使用航位推算基于初始离开位置来跟踪移动装置138的位置，并且当该位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。在一些这样的示例中，为了确定移动装置138的初始离开位置，车身控制模块134识别移动装置138离开的车门140。在一些这样的示例中，多个无线节点102和104包括车辆100的车厢内部的内部节点102和车厢外部的外部节点104。在一些这样的示例中，为了识别车门140，车身控制模块134基于来自内部节点102和外部节点104的信号强度比较来确定移动装置138从车辆100的哪一侧离开。在一些这样的示例中，车身控制模块134从移动装置138的惯性传感器204接收测量值，并基于来自移动装置138的测量值来确定移动装置138是从车辆100的哪一侧离开的。
在一些这样的示例中，多个无线节点102和104包括车辆100的车厢内部的内部节点102和车厢外部的外部节点104。在此类示例中，为了识别车门140，车身控制模块134从移动装置138的惯性传感器204接收测量值，并基于以下项来确定移动装置138是从车辆100的哪一侧离开的：(a)来自移动装置138的测量值；和(b)来自内部节点102和外部节点104的信号强度比较。在一些示例中，为了识别移动装置138离开的车门140，车身控制模块138确定移动装置138是从车辆100的哪一侧离开的并且分析来自移动装置138从车辆100离开的一侧的乘员检测传感器106、108和110的占用标记。在一些这样的示例中，乘员检测传感器106、108和110包括与车辆100中的每个座椅相关联的重量传感器106。在这样的示例中，占用标记包括指示当移动装置138离开车辆100时座椅之一变为未被占用的信号。可选地或另外地，在一些这样的示例中，乘员检测传感器106、108、110包括与车辆100的每个车门140相关联的车门角度传感器110。在此类示例中，占用标记包括指示车门140之一在移动装置138离开车辆100的阈值时间内打开的信号。可选地或另外地，在一些这样的示例中，乘员检测传感器106、108和110包括与车辆100的每个座椅相关联的座椅安全带传感器108。在此类示例中，占用标记包括指示座椅安全带之一已经在移动装置138离开车辆100的阈值时间内松开的信号。
在一些示例中，乘员检测传感器106、108和110包括以下至少两个：(a)与车辆100中的每个座椅相关联的重量传感器106，(b)与车辆100的每个车门140相关联的车门角度传感器110，和(c)与车辆100的每个座椅相关联的座椅安全带传感器108。在此类示例中，车身控制模块134基于每个车门140的概率分数来确定移动装置138的初始离开位置。在此类示例中，概率分数是基于(i)来自乘员检测传感器106、108和110的占用标记，和(ii)移动装置138从车辆100离开的一侧。在一些示例中，车身控制模块134基于与移动装置138离开的车门140相关联的预定位置202指定移动装置138的初始离开位置。
根据本发明，提供了一种车辆，该车辆具有：多个无线节点；乘员检测传感器；和车身控制模块，其：基于从无线节点和乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于车辆的初始离开位置；使用航位推算基于初始离开位置来跟踪移动装置的位置；并且当该位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
根据实施例，为了确定移动装置的初始离开位置，该车身控制模块识别移动装置离开的车门。
根据实施例，该多个无线节点包括车辆的车厢内部的内部节点和车厢外部的外部节点，并且其中为了识别车门，车身控制模块基于来自内部节点和外部节点的信号强度比较来确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的。
根据实施例，该车身控制模块：从移动装置的惯性传感器接收测量值；并且基于来自移动装置的测量值来确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的。
根据实施例，该多个无线节点包括车辆的车厢内部的内部节点和车厢外部的外部节点，并且其中为了识别车门，该车身控制模块：从移动装置的惯性传感器接收测量值；并且基于以下项来确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的：(a)来自移动装置的测量值，和(b)来自内部节点和外部节点的信号强度比较。
根据实施例，为了识别移动装置离开的车门，该车身控制模块确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的并且分析来自移动装置从车辆离开的一侧的乘员检测传感器的占用标记。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，并且其中占用标记包括指示当移动装置离开车辆时座椅之一变为未被占用的信号。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，并且其中占用标记包括指示车门之一在移动装置离开车辆的阈值时间内打开的信号。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆的每个座椅相关联的座椅安全带传感器，并且其中占用标记包括指示座椅安全带之一在移动装置离开车辆的阈值时间内已经松开的信号。
根据实施例，该乘员检测传感器包括以下至少两个：(a)与车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，(b)与车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，和(c)与车辆的每个座椅相关联的座椅安全带传感器，并且其中车身控制模块基于每个车门的概率分数来确定移动装置的初始离开位置，概率分数基于(i)来自乘员检测传感器的占用标记和(ii)移动装置从车辆离开的一侧。
根据实施例，该车身控制模块基于与移动装置离开的车门相关联的预定位置来指定移动装置的初始离开位置。
根据本发明，一种用于控制车辆的方法包括：通过处理器基于从(a)多个无线节点和(b)与车辆的每个座椅或车门相关联的乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于车辆的初始离开位置；使用航位推算基于初始离开位置来跟踪移动装置的位置；以及当位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
根据实施例，确定移动装置的初始离开位置包括识别移动装置离开的车门。
根据实施例，该多个无线节点包括车辆的车厢内部的内部节点和车厢外部的外部节点，并且其中识别车门包括基于来自内部节点和外部节点的信号强度比较来确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的。
根据实施例，上述发明的特征还在于，接收移动装置的惯性传感器的测量值；并且基于来自移动装置的测量值来确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的。
根据实施例，识别移动装置离开的车门包括：确定移动装置是从车辆的哪一侧离开的；并且分析来自移动装置离开的一侧的乘员检测传感器的占用标记。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，并且其中占用标记包括指示当移动装置离开车辆时座椅之一变为未被占用的信号。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，并且其中占用标记包括指示车门之一在移动装置离开车辆的阈值时间内打开的信号。
根据实施例，该乘员检测传感器包括与车辆的每个座椅相关联的座椅安全带传感器，并且其中占用标记包括指示座椅安全带之一在移动装置离开车辆的阈值时间内已经松开的信号。
根据实施例，上述发明的特征还在于，基于与移动装置离开的车门相关联的预定位置来指定移动装置的初始离开位置。

Claims (15)

1.一种车辆，其包括：
多个无线节点；
乘员检测传感器；和
车身控制模块，其：
基于从所述无线节点和所述乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于所述车辆的初始离开位置；
使用航位推算基于所述初始离开位置来跟踪所述移动装置的位置；并且
当所述位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
2.如权利要求1所述的车辆，其中为了确定所述移动装置的所述初始离开位置，所述车身控制模块识别所述移动装置离开的车门。
3.如权利要求2所述的车辆，其中所述多个无线节点包括所述车辆的车厢内部的内部节点和所述车厢外部的外部节点，并且其中为了识别所述车门，所述车身控制模块基于来自所述内部节点和所述外部节点的信号强度比较来确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的。
4.如权利要求2所述的车辆，其中所述车身控制模块：
从所述移动装置的惯性传感器接收测量值；并且
基于来自所述移动装置的所述测量值来确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的。
5.如权利要求2所述的车辆，其中所述多个无线节点包括所述车辆的车厢内部的内部节点和所述车厢外部的外部节点，并且其中为了识别所述车门，所述车身控制模块：
从所述移动装置的惯性传感器接收测量值；并且
基于以下项来确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的：(a)来自所述移动装置的所述测量值，和(b)来自所述内部节点和所述外部节点的信号强度比较。
6.如权利要求2所述的车辆，其中为了识别所述移动装置离开的所述车门，所述车身控制模块确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的并且分析来自所述移动装置从所述车辆离开的所述侧的所述乘员检测传感器的占用标记。
7.如权利要求6所述的车辆，其中所述乘员检测传感器包括与所述车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，并且其中所述占用标记包括指示当所述移动装置离开所述车辆时所述座椅之一变为未被占用的信号。
8.如权利要求6所述的车辆，其中所述乘员检测传感器包括与所述车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，并且其中所述占用标记包括指示所述车门之一在所述移动装置离开所述车辆的阈值时间内打开的信号。
9.如权利要求6所述的车辆，其中所述乘员检测传感器包括与所述车辆的每个座椅相关联的座椅安全带传感器，并且其中所述占用标记包括指示所述座椅安全带之一在所述移动装置离开所述车辆的阈值时间内已经松开的信号。
10.如权利要求6所述的车辆，其中所述乘员检测传感器包括以下至少两个：(a)与所述车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，(b)与所述车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，和(c)与所述车辆的所述座椅的每个相关联的座椅安全带传感器，并且其中所述车身控制模块基于所述车门的每个的概率分数来确定所述移动装置的所述初始离开位置，所述概率分数基于(i)来自所述乘员检测传感器的所述占用标记和(ii)所述移动装置从所述车辆离开的所述侧。
11.如权利要求2所述的车辆，其中所述车身控制模块基于与所述移动装置离开的所述车门相关联的预定位置来指定所述移动装置的所述初始离开位置。
12.一种用于控制车辆的方法，其包括：
通过处理器基于从(a)多个无线节点和(b)与所述车辆的每个座椅或车门相关联的乘员检测传感器接收的信号来确定移动装置相对于所述车辆的初始离开位置；
使用航位推算基于所述初始离开位置来跟踪所述移动装置的位置；以及
当所述位置在阈值距离内时启用远程停放辅助。
13.如权利要求12所述的方法，其中所述多个无线节点包括所述车辆的车厢内部的内部节点和所述车厢外部的外部节点，并且包括通过以下方式确定所述移动装置的所述初始离开位置：(i)基于来自所述内部节点和所述外部节点的信号强度比较来确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的，和(ii)将与所述移动装置离开的所述车门相关联的预定位置指定为所述初始离开位置。
14.如权利要求12所述的方法，其包括：
确定所述移动装置是从所述车辆的哪一侧离开的；以及
通过以下方式确定所述移动装置的所述初始离开位置：(i)分析来自所述移动装置离开的所述侧的所述乘员检测传感器的占用标记，和(ii)将与所述移动装置离开的所述车门相关联的预定位置指定为所述初始离开位置。
15.如权利要求14所述的方法，其中所述乘员检测传感器包括以下至少一个：
(a)与所述车辆中的每个座椅相关联的重量传感器，并且其中所述占用标记包括指示当所述移动装置离开所述车辆时所述座椅之一变为未被占用的信号；
(b)与所述车辆的每个车门相关联的车门角度传感器，并且其中所述占用标记包括指示所述车门之一在所述移动装置离开所述车辆的阈值时间内打开的信号；或者
(c)与所述车辆的每个座椅相关联的座椅安全带传感器，并且其中所述占用标记包括指示所述座椅安全带之一在所述移动装置离开所述车辆的阈值时间内已经松开的信号。
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