CN109455180B - 用于控制无人车的方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例公开了用于控制无人车的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息；根据所获取的该行人的行为信息，确定是否满足与该行为提示信息匹配的减速条件；响应于确定满足该减速条件以及确定该无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小该无人车的移动速度的控制信息。该实施方式实现了根据行人对行为提示信息的响应对无人车进行减速控制。

Description

用于控制无人车的方法和装置
技术领域
本申请实施例涉及无人车技术领域，具体涉及用于控制无人车的方法和装置。
背景技术
随着人工智能领域的技术飞速发展，无人车技术也日趋进步。通常可以根据无人车对周围环境的感知，来对无人车的行驶进行控制。
发明内容
本申请实施例提出了用于控制无人车的方法和装置。
第一方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人车的方法，该方法包括：响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息；根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件；响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
在一些实施例中，该方法还包括响应于确定第二目标区域内存在行人以及确定无人车处于移动状态，发送用于停止无人车的移动的控制信息。
在一些实施例中，上述行为提示信息包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息；以及确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件，包括：响应于确定第三目标区域内存在行人，确定满足与行为提示信息匹配的减速条件。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定无人车处于移动状态，发送用于对无人车进行紧急制动的控制信息。
在一些实施例中，该方法还包括：确定第四目标区域内是否存在物体；确定无人车是否处于停车状态；响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，发送用于移动无人车的控制信息。
在一些实施例中，该方法还包括：响应于确定第四目标区域内存在物体，发送表征提示避让的移动提示信息。
在一些实施例中，发送用于移动无人车的控制信息，包括：获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
在一些实施例中，发送用于移动无人车的控制信息，包括：获取表征目标车载设备是否存在故障的状态信息；响应于确定目标车载设备不存在故障，发送用于移动无人车的控制信息。
第二方面，本申请实施例提供了一种用于控制无人车的装置，该装置包括：第一发送单元，被配置成响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息；第一确定单元，被配置成根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件；第二发送单元，被配置成响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
在一些实施例中，该装置还包括：第三发送单元，被配置成响应于确定第二目标区域内存在行人以及确定无人车处于移动状态，发送用于停止无人车的移动的控制信息。
在一些实施例中，上述行为提示信息包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息；以及第一确定单元进一步被配置成：响应于确定第三目标区域内存在行人，确定满足与行为提示信息匹配的减速条件。
在一些实施例中，该装置还包括：第四发送单元，被配置成响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定无人车处于移动状态，发送用于对无人车进行紧急制动的控制信息。
在一些实施例中，该装置还包括：第二确定单元，被配置成确定第四目标区域内是否存在物体；第三确定单元，被配置成确定无人车是否处于停车状态；第五发送单元，被配置成响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，发送用于移动无人车的控制信息。
在一些实施例中，该装置还包括：第六发送单元，被配置成响应于确定第四目标区域内存在物体，发送表征提示避让的移动提示信息。
在一些实施例中，第五发送单元包括：获取模块，被配置成获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；发送模块，被配置成响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
在一些实施例中，发送模块包括：获取子模块，被配置成获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；发送子模块，被配置成响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，该电子设备包括：一个或多个处理器；存储器，其上存储有一个或多个程序；当一个或多个程序被一个或多个处理器执行，使得一个或多个处理器实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
第四方面，本申请实施例提供了一种无人车，该无人车包括如第三方面中描述的电子设备。
第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面中任一实现方式描述的方法。
本申请实施例提供的用于控制无人车的方法和装置，首先，响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息。然后，根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件。接下来，响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。从而实现了根据行人对行为提示信息的响应对无人车进行减速控制。
附图说明
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本申请的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1是本申请的一个实施例可以应用于其中的示例性***架构图；
图2是根据本申请的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程图；
图3A、图3B、图3C是根据本申请实施例的用于控制无人车的方法的用于说明目标区域的俯视示意图；
图4是根据本申请实施例的用于控制无人车的方法的一个应用场景的示意图；
图5是根据本申请的用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程图；
图6是根据本申请的用于控制无人车的装置的一个实施例的结构示意图；
图7是适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1示出了可以应用本申请的用于控制无人车的方法或用于控制无人车的装置的示例性架构100。
如图1所示，***架构100可以包括控制装置101，无人车***102，网络103和服务器104。网络103用以在控制装置101，无人车***102和服务器104之间提供通信链路的介质。网络103可以包括各种连接类型，例如有线、无线通信链路或者光纤电缆等等。
控制装置101和无人车***102可以通过网络103与服务器104交互，以接收或发送消息等。无人车***102上可以安装有各种通讯客户端应用，例如即时通信工具、邮箱客户端等。
控制装置101和无人车***102可以是硬件，也可以是软件。当无人车***102为硬件时，可以是能够实现自动驾驶的无人车。当控制装置101为硬件时，可以是具有运算能力的处理器。处理器可以对无人车***102进行控制。需要说明的是，控制装置101可以集成在无人车***102中，也可以与无人车***102分别存在。
当控制装置101和无人车***102为软件时，可以分别安装在上述所列举的处理器和无人车中。其可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
服务器104可以是提供各种服务的服务器，例如为无人车***102实现自动驾驶提供支持的后台服务器。控制装置101可以将表征无人车***102运行状况的信息发送至后台服务器。后台服务器可以根据上述信息进行分析处理，并生成处理结果。进一步地，后台服务器还可以将所生成的处理结果反馈给控制装置101和无人车***102。
需要说明的是，服务器可以是硬件，也可以是软件。当服务器为硬件时，可以实现成多个服务器组成的分布式服务器集群，也可以实现成单个服务器。当服务器为软件时，可以实现成多个软件或软件模块(例如用来提供分布式服务)，也可以实现成单个软件或软件模块。在此不做具体限定。
需要说明的是，本申请实施例所提供的用于控制无人车与的方法一般由控制装置101执行，相应地，用于控制无人车的装置一般设置于控制装置101中。
应该理解，图1中的控制装置，无人车***，网络和服务器的数目仅仅是示意性的。根据实现需要，可以具有任意数目的控制装置，无人车***，网络和服务器。
继续参考图2，示出了根据本申请的用于控制无人车的方法的一个实施例的流程200。该用于控制无人车的方法包括以下步骤：
步骤201，响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息。
在本实施例中，用于控制无人车的方法的执行主体(如图1所示的控制装置101)可以利用各种行人检测技术确定第一目标区域内是否存在行人。作为示例，可以将无人车上安装的摄像头所采集的图像序列作为输入，利用SVM(Support Vector Machine，支持向量机)、Adaboost(一种自适应的boosting方式分类器)或DNN(Deep Neural Networks，深度神经网络)等分类器进行识别，以确定图像中是否存在行人图像；然后，根据无人车上安装的激光雷达所采集的数据确定所检测出的行人与无人车之间的距离；接下来，根据上述距离确定上述行人是否在第一目标区域内。作为又一示例，可以利用激光雷达检测第一目标区域内是否存在物体；如果存在，对第一目标区域内的图像进行识别，确定是否存在行人图像。上述识别图像中是否存在行人图像的技术可以采用与前述分类器类似的识别方法，在此不再赘述。
在本实施例中，第一目标区域可以是距无人车的距离满足预设的距离条件的区域。作为示例，上述第一目标区域可以是扇环区域，如图3A所示。其中，上述扇环区域可以是以无人车前端中心点为圆心、以第一预设距离和第二预设距离为半径、以预设角度为圆心角所形成的区域。作为又一示例，上述第一目标区域还可以是矩形区域，如图3B所示的斜线区域。其中，上述矩形区域距无人车前端中心点的距离可以为第三预设距离。作为再一示例，上述第一目标区域还可以是由包围无人车的两个大小不同的矩形所形成的区域，如图3C所示的斜线区域。通常，第一目标区域关于无人车行驶方向的中心线对称。可以理解，上述第一预设距离、第二预设距离、第三预设距离和上述矩形区域的长和宽的值可以根据技术人员的经验、历史数据以及实际应用需求来设置。
在本实施例中，上述执行主体响应于确定第一目标区域内存在行人，可以发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息。其中，行为提示信息可以有多种形式。作为示例，上述行为提示信息可以是“拦停车辆请招手”。实践中，上述执行主体可以将行为提示信息发送至安装在无人车上的语音合成设备，然后通过扬声器进行播放。可选地，上述执行主体还可以将行为提示信息发送至安装在无人车上的显示屏，以提示行人通过做出相应行为来体现是否需要拦停车辆等的意图。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行为提示信息可以包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息。作为示例，上述行为提示信息可以是“拦停车辆请靠近，否则请远离”。
步骤202，根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件。
在本实施例中，上述执行主体可以首先获取上述行人的行为信息，然后将上述行为信息与上述行为提示信息匹配的减速条件进行比较，确定是否满足上述减速条件。
在本实施例中，行人的行为信息可以用来表征行人的行为。行为信息可以是通过安装在无人车上的传感器或摄像头等信息采集设备所获取的原始数据，也可以是对上述原始数据进行分析处理后所生成的用于表征行人的行为的字符组合。
作为示例，上述行为信息可以是上述执行主体从测距装置获取的表征上述行人与无人车的距离变化的数据。作为又一示例，上述行人的行为信息还可以是“01”或“00”作为行人的行为信息，以用来表征行人招手或走近无人车的行为。其中，上述“01”可以是无人车***中的处理器根据无人车上安装的摄像头所采集的视频数据进行动作识别所生成的识别结果。其中，上述动作识别可以是将视频数据输入至预先训练的分类器，输出识别结果。上述分类器可以用来表征视频数据与识别结果之间的对应关系，上述识别结果可以用来表征视频数据中的行人是否做出招手的行为。上述分类器可以是利用机器学习算法所预先训练的各种现有的分类模型，例如LSTM(Long Short-Term Memory,长短时记忆网络)或CNN(Convolution Neural Networks，卷积神经网络)。
需要说明的是，上述进行动作识别的执行主体也可以是用于控制无人车的方法的执行主体。此时，用于控制无人车的方法的执行主体所获取的行为信息是原始数据。然后，用于控制无人车的方法的执行主体可以通过前述方法对上述原始数据进行动作识别，确定上述行人的行为。
在本实施例中，上述执行主体可以根据所获取的上述行为信息，确定是否满足与上述行为提示信息匹配的减速条件。其中，减速条件通常与行为提示信息相匹配。作为示例，上述行为提示信息可以是用于提示行人招手以拦停车辆的信息。如果上述行为信息是表征行人做出了招手行为的信息，则上述执行主体可以确定满足与上述行为提示信息匹配的减速条件。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行为提示信息可以是表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息。在这些实现方式中，上述执行主体响应于确定第三目标区域内存在上述行人，可以确定满足与上述行为提示信息匹配的减速条件。其中，上述第三目标区域通常处于上述第一区域与无人车之间。可以理解，实践中，上述第三目标区域也可以是类似于上述第一目标区域的各种形状，如图3B、图3C所示的交叉网格线区域。通常，上述行人靠近无人车的过程是先经过第一目标区域，然后进入第三目标区域。
步骤203，响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
在本实施例中，上述执行主体可以根据安装在无人车上的速度传感器确定当前的行驶速度。然后，将当前的行驶速度与预设的减速阈值进行比较。响应于确定满足步骤202中的减速条件以及确定无人车当前的行驶速度大于预设的减速阈值，上述执行主体可以发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。上述用于减小无人车的移动速度的控制信息可以是多种形式，例如字母、数字。实践中，上述减速阈值的设定通常与上述预设的距离条件相关。如果设定的距离阈值较大，意味着无人车检测到行人时距离行人较远，那么减速阈值也可以相应地设定得较高。否则，如果设定的距离阈值较小，意味着无人车检测到行人时距离行人较近，那么减速阈值也需要相应地设定得较低，使得车速较低以保证安全。
在本实施例中，上述执行主体可以向无人车的控制***发送用于减小无人车的移动速度的控制信息，然后由无人车的控制***向驱动无人车进行移动的装置发送用于减小无人车的移动速度的控制指令。上述执行主体也可以直接向驱动无人车进行移动的装置发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定第二目标区域内存在行人以及确定无人车处于移动状态，上述执行主体还可以发送用于停止无人车的移动的控制信息。在这些实现方式中，上述第二目标区域通常处于上述第三目标区域与无人车之间。可以理解，实践中，上述第二目标区域也可以是类似于上述第一目标区域、第三目标区域的各种形状，在此不再赘述。通常，上述行人靠近无人车的过程是先经过第一目标区域，然后进入第三目标区域，再进入第二区域。上述用于停止无人车的移动的控制信息可以是多种形式，例如字母、数字。
在本实施例的一些可选的实现方式中，响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定无人车处于移动状态，上述执行主体还可以发送用于对无人车进行紧急制动的控制信息。在这些实现方式中，上述第四目标区域通常处于上述第二区域与无人车之间。可以理解，实践中，上述第四目标区域也可以是类似于上述第一目标区域、第二目标区域、第三目标区域的各种形状，在此不再赘述。通常，第四目标区域是上述四个目标区域中距离无人车最近的区域。当无人车移动时，如果有行人进入上述第四目标区域，上述执行主体会发送用于对无人车进行紧急制动的控制信息，以避免事故的发生。上述用于对无人车进行紧急制动的控制信息可以是多种形式，例如字母、数字。
实践中，上述执行主体既可以根据无人车上所安装的速度传感器所测量的速度确定无人车是否处于移动状态，也可以根据表征无人车行驶状态的信息确定无人车是否处于移动状态。上述表征无人车行驶状态的信息可以是各种形式。例如，可以用“P”表示停车状态；用“F”表示车辆向前行驶的状态；用“B”表示车辆向后行驶的状态；用“T”表示车辆转弯行驶的状态。
继续参见图4，图4是根据本申请实施例的用于控制无人车的方法的应用场景的一个示意图。在图4的应用场景中，控制装置401响应于确定第一目标区域403内存在行人404，发送用于提示行人的行为提示信息“拦停车辆请招手”。可选地，安装在无人车402上的语音合成设备(图4中未示出)将上述提示信息进行语音合成，然后通过安装在无人车402上的扬声器(图4中未示出)进行播放。接下来，控制装置404根据所获取的、用于表征行人404做出招手动作的行为信息“01”，确定满足与行为提示信息匹配的减速条件。然后，控制装置401响应于确定满足减速条件以及确定无人车402的速度45km/h大于预设的减速阈值40km/h，发送用于减小无人车402的移动速度的控制信息。
本申请的上述实施例提供的方法，首先，响应于确定第一目标区域内存在行人，发送用于提示行人做出相应行为的行为提示信息；然后，根据所获取的上述行人的行为信息，确定是否满足与上述行为提示信息匹配的减速条件；接下来，响应于确定满足上述减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。从而实现了根据行人对行为提示信息的响应对无人车进行减速控制。
进一步参考图5，其示出了用于控制无人车的方法的又一个实施例的流程500。该用于控制无人车的方法的流程500，包括以下步骤：
步骤501，响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息。
步骤502，根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件。
步骤503，响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
上述步骤501、步骤502、步骤503分别与前述实施例中的步骤201、步骤202、步骤203一致，上文针对步骤201、步骤202和步骤203的描述也适用于步骤501、步骤502和步骤503，此处不再赘述。
步骤504，确定第四目标区域内是否存在物体。
在本实施例中，上述执行主体可以利用无人车上安装的LiDAR(Light DetectionAnd Ranging，光学雷达)进行障碍物检测，进而确定第四目标区域内是否存在物体。其中，上述障碍物检测的方法可以是利用深度学习算法对无人车上安装的摄像头所采集的图像进行物体识别。需要说明的是，上述障碍物检测技术是目前广泛研究和应用的公知技术，在此不再赘述。
步骤505，确定无人车是否处于停车状态。
在本实施例中，上述执行主体可以根据无人车上所安装的速度传感器所测量的速度或者根据表征无人车行驶状态的信息确定无人车是否处于停车状态。需要说明的是，上述执行主体确定无人车是否处于停车状态的方式可以与前述实施例中的步骤203的描述一致，在此不再赘述。
步骤506，响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，发送用于移动无人车的控制信息。
在本实施例中，响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，上述执行主体可以发送用于移动无人车的控制信息。上述用于移动无人车的控制信息可以是多种形式，例如字母、数字。
在本实施例中，上述执行主体可以向无人车的控制***发送用于移动无人车的控制信息，然后由无人车的控制***向驱动无人车进行移动的装置发送用于移动无人车的控制指令。上述执行主体也可以直接向驱动无人车进行移动的装置发送用于移动无人车的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体还可以通过以下步骤发送用于移动无人车的控制信息：
第一步，获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息。
上述车载设备可以是能够实现人机交互的电子设备，包括但不限于以下至少一项：自动售货机，自助提货柜。目标车载设备可以是预先指定的，也可以是通过一定规则所确定的车载设备。通常，目标车载设备可以与上述执行主体通信连接。上述执行主体可以从目标车载设备获取表征该车载设备是否处于使用状态的信息。上述表征该车载设备是否处于使用状态的信息可以是多种形式，例如字母、数字。需要说明的是，目标车载设备和上述执行主体可以通过车内以太网进行通信连接。可选地，为了保证连接不中断，还可以采用心跳机制。
第二步，响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，上述执行主体可以发送用于移动无人车的控制信息。
可选地，上述执行主体还可以获取表征目标车载设备是否存在故障的状态信息。然后，响应于确定目标车载设备不存在故障，上述执行主体可以发送表征开始移动的控制信息。
在这些实现方式中，上述状态信息可以是多种形式，例如字母、数字。作为示例，可以用“0”表示车载设备不存在故障；用“1”表示车载设备存在故障。上述执行主体可以响应于确定所获取的状态信息表征车载设备不存在故障，发送表征开始移动的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述执行主体响应于确定第四目标区域内存在物体，还可以发送表征提示避让的移动提示信息。可以理解，上述第四目标区域是距离无人车较近的区域，区域内的物体可能影响无人车的行驶。上述执行主体可以通过前述障碍物检测的方法，确定第四目标区域内是否存在物体。响应于确定存在，可以发送移动提示信息。其中，移动提示信息可以有多种形式。作为示例，上述移动提示信息可以是“车辆启动请避让”。实践中，上述执行主体可以将移动提示信息发送至安装在无人车上的语音合成设备，然后通过扬声器进行播放。可选地，上述执行主体还可以将移动提示信息发送至安装在无人车上的显示屏，以提示处于上述第四目标区域内的行人进行避让。
从图5中可以看出，与图2对应的实施例相比，本实施例中的用于控制无人车的方法的流程500体现了确定第四目标区域内是否存在物体，确定无人车是否处于停车状态，以及响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，发送用于移动无人车的控制信息的步骤。由此，本实施例描述的方案可以在确定无人车周围不存在障碍物的情况下，控制无人车从停车开始移动，从而实现了对无人车的启动进行控制。
进一步参考图6，作为对上述各图所示方法的实现，本申请提供了用于控制无人车的装置的一个实施例，该装置实施例与图2所示的方法实施例相对应，该装置具体可以应用于各种电子设备中。
如图6所示，本实施例提供的用于控制无人车的装置600包括第一发送单元601、第一确定单元602和第二发送单元603。其中，第一发送单元601，被配置成响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息；第一确定单元602，被配置成根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件；第二发送单元603，被配置成响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。
在本实施例中，用于控制无人车的装置600中：第一发送单元601、第一确定单元602和第二发送单元603的具体处理及其所带来的技术效果可分别参考图2对应实施例中的步骤201、步骤202和步骤203的相关说明，在此不再赘述。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人车的装置600还可以包括第三发送单元(图中未示出)，被配置成响应于确定第二目标区域内存在行人以及确定无人车处于移动状态，发送用于停止无人车的移动的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述行为提示信息包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息；以及上述第一确定单元602可以进一步被配置成：响应于确定第三目标区域内存在行人，确定满足与行为提示信息匹配的减速条件。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人车的装置600还可以包括第四发送单元(图中未示出)。其中，上述第四发送单元可以被配置成：响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定无人车处于移动状态，发送用于对无人车进行紧急制动的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人车的装置600还可以包括第二确定单元(图中未示出)、第三确定单元(图中未示出)、第五发送单元(图中未示出)。其中，上述第二确定单元，可以被配置成确定第四目标区域内是否存在物体；上述第三确定单元，可以被配置成确定无人车是否处于停车状态；上述第五发送单元，可以被配置成响应于确定第四目标区域内不存在物体以及确定无人车处于停车状态，发送用于移动无人车的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述用于控制无人车的装置600还可以包括第六发送单元(图中未示出)。其中，第六发送单元可以被配置成响应于确定第四目标区域内存在物体，发送表征提示避让的移动提示信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述第五发送单元可以包括获取模块(图中未示出)、发送模块(图中未示出)。其中，上述获取模块，可以被配置成获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；上述发送模块，可以被配置成响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
在本实施例的一些可选的实现方式中，上述发送模块可以包括：获取子模块(图中未示出)、发送子模块(图中未示出)。其中，上述获取子模块，可以被配置成获取表征目标车载设备是否存在故障的状态信息；发送子模块，可以被配置成响应于确定目标车载设备不存在故障，发送用于移动无人车的控制信息。
本申请的上述实施例提供的装置，首先，第一发送单元601响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息。然后，第一确定单元602根据所获取的行人的行为信息，确定是否满足与行为提示信息匹配的减速条件。接下来，第二发送单元603响应于确定满足减速条件以及确定无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小无人车的移动速度的控制信息。从而实现了根据行人对行为提示信息的响应对无人车进行减速控制。
下面参考图7，其示出了适于用来实现本申请实施例的电子设备的计算机***700的结构示意图。图7示出的电子设备仅仅是一个示例，不应对本申请实施例的功能和使用范围带来任何限制。
如图7所示，电子设备700可以包括中央处理单元(CPU)701，其可以根据存储在只读存储器(ROM)702中的程序或者从存储部分708加载到随机访问存储器(RAM)703中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 703中，还存储有***700操作所需的各种程序和数据。CPU 701、ROM 702以及RAM 703通过总线704彼此相连。输入/输出(I/O)接口705也连接至总线704。
以下部件连接至I/O接口705：包括硬盘等的存储部分706；以及包括诸如LAN卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分707。通信部分707经由诸如因特网的网络执行通信处理。
需要说明的是，上述电子设备可以单独存在，也可以安装在无人车中。当上述电子设备安装在无人车中的时候，也可以将上述功能集成在无人车的控制***的处理器中。此时，包括诸如摄像头、传感器、雷达等的输入部分，包括诸如液晶显示器(LCD)、扬声器等的输出部分，以及电机驱动器也可以根据需要连接至上述I/O接口705。电机驱动器可以根据CPU发送的控制信息，带动移动装置完成无人车的移动。驱动器也根据需要连接至I/O接口705。诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等的可拆卸介质，可以根据需要安装在驱动器上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分706。由此，中央处理单元(CPU)701在调用上述计算机程序执行控制无人车的功能时，可以控制输出部分发送行为提示信息，以及通过输入部分从外部获取行人的行为信息。
特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分707从网络上被下载和安装。在该计算机程序被中央处理单元(CPU)701执行时，执行本申请的方法中限定的上述功能。
需要说明的是，本申请的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的***、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本申请中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本申请中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行***、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。
可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本申请的操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向目标的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。
附图中的流程图和框图，图示了按照本申请各种实施例的***、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的***来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
描述于本申请实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的单元也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器，包括第一发送单元、第一确定单元、第二发送单元。其中，这些单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定，例如，第一单元还可以被描述为“响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息的单元”。
作为另一方面，本申请还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被电子设备执行时，使得该电子设备：响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息；根据所获取的该行人的行为信息，确定是否满足与该行为提示信息匹配的减速条件；响应于确定满足该减速条件以及确定该无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小该无人车的移动速度的控制信息。
以上描述仅为本申请的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本申请中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。

Claims (15)

1.一种用于控制无人车的方法，包括：
响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息，其中，所述相应行为用于体现是否拦停车辆的意图；
根据所获取的所述行人的行为信息，确定是否满足与所述行为提示信息匹配的减速条件；
响应于确定满足所述减速条件以及确定所述无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小所述无人车的移动速度的控制信息；
其中，所述方法还包括：
响应于确定第二目标区域内存在所述行人以及确定所述无人车处于移动状态，发送用于停止所述无人车的移动的控制信息；其中，所述行为提示信息包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息；以及
所述确定是否满足与所述行为提示信息匹配的减速条件，包括：
响应于确定第三目标区域内存在所述行人，确定满足与所述行为提示信息匹配的减速条件，其中，所述第三目标区域处于所述第一目标区域与所述无人车之间，所述第二目标区域处于所述第三目标区域与所述无人车之间。
2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定所述无人车处于移动状态，发送用于对所述无人车进行紧急制动的控制信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其中，所述方法还包括：
确定所述第四目标区域内是否存在物体；
确定所述无人车是否处于停车状态；
响应于确定所述第四目标区域内不存在物体以及确定所述无人车处于停车状态，发送用于移动所述无人车的控制信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述方法还包括：
响应于确定所述第四目标区域内存在物体，发送表征提示避让的移动提示信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述发送用于移动所述无人车的控制信息，包括：
获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；
响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
6.根据权利要求5所述的方法，其中，所述发送用于移动所述无人车的控制信息，包括：
获取表征目标车载设备是否存在故障的状态信息；
响应于确定所述目标车载设备不存在故障，发送用于移动所述无人车的控制信息。
7.一种用于控制无人车的装置，包括：
第一发送单元，被配置成响应于确定第一目标区域内存在行人，发送表征提示行人做出相应行为的行为提示信息，其中，所述相应行为用于体现是否拦停车辆的意图；
第一确定单元，被配置成根据所获取的所述行人的行为信息，确定是否满足与所述行为提示信息匹配的减速条件；
第二发送单元，被配置成响应于确定满足所述减速条件以及确定所述无人车的速度大于预设的减速阈值，发送用于减小所述无人车的移动速度的控制信息；其中，所述装置还包括：
第三发送单元，被配置成响应于确定第二目标区域内存在所述行人以及确定所述无人车处于移动状态，发送用于停止所述无人车的移动的控制信息；其中，所述行为提示信息包括表征提示行人通过靠近的方式以拦停车辆的信息；以及
所述第一确定单元进一步被配置成：
响应于确定第三目标区域内存在所述行人，确定满足与所述行为提示信息匹配的减速条件，其中，所述第三目标区域处于所述第一目标区域与所述无人车之间，所述第二目标区域处于所述第三目标区域与所述无人车之间。
8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述装置还包括：
第四发送单元，被配置成响应于确定第四目标区域内存在物体以及确定所述无人车处于移动状态，发送用于对所述无人车进行紧急制动的控制信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述装置还包括：
第二确定单元，被配置成确定所述第四目标区域内是否存在物体；
第三确定单元，被配置成确定所述无人车是否处于停车状态；
第五发送单元，被配置成响应于确定所述第四目标区域内不存在物体以及确定所述无人车处于停车状态，发送用于移动所述无人车的控制信息。
10.根据权利要求9所述的装置，其中，所述装置还包括：
第六发送单元，被配置成响应于确定所述第四目标区域内存在物体，发送表征提示避让的移动提示信息。
11.据权利要求10所述的装置，其中，所述第五发送单元包括：
获取模块，被配置成获取表征目标车载设备是否处于使用状态的信息；
发送模块，被配置成响应于确定所获取的信息是表征目标车载设备未处于正在使用的状态的信息，发送用于移动无人车的控制信息。
12.据权利要求11所述的装置，其中，所述发送模块包括：
获取子模块，被配置成获取表征目标车载设备是否存在故障的状态信息；
发送子模块，被配置成响应于确定所述目标车载设备不存在故障，发送用于移动所述无人车的控制信息。
13.一种电子设备，包括：
一个或多个处理器；
存储器，其上存储有一个或多个程序；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
14.一种无人车，包括如权利要求13所述的电子设备。
15.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-6中任一所述的方法。
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