JPH0772249A - 無人搬送車 - Google Patents
無人搬送車Info
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- JPH0772249A JPH0772249A JP5219371A JP21937193A JPH0772249A JP H0772249 A JPH0772249 A JP H0772249A JP 5219371 A JP5219371 A JP 5219371A JP 21937193 A JP21937193 A JP 21937193A JP H0772249 A JPH0772249 A JP H0772249A
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- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000000034 method Methods 0.000 description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 230000003111 delayed effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000005674 electromagnetic induction Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】電気モータに電源を供給するバッテリーおよび
各工程間に受渡し行なう部品を積載する無人搬送車であ
って、各設備間の部品の円滑な受渡しを行ない得るとと
もにより高い稼働率が得られるようにする。 【構成】走行方向に向けて障害物センサを設けた無人搬
送車が、ステップＢで走行前方に人または障害物がある
と障害物センサが検知したらタイマを作動させるととも
に障害物センサの動作を中止する。そして、ステップＣ
でタイマが時間を計数し所定の時間経過すると、再び、
ステップＤで障害物センサを動作させ、障害物の有無を
確認する。そして、人あるいは障害物が有りの判定であ
れば、ステップＥで無人搬送車を停止し、ステップＦで
障害物をどかすかあるいは人の通り過ぎが完了したら走
行を継続する。また、ステップＤで人が通り過ぎて、障
害物センサが検知しないときは、無人搬送車はそのまま
走行を継続して停止頻度を少なくしている。
各工程間に受渡し行なう部品を積載する無人搬送車であ
って、各設備間の部品の円滑な受渡しを行ない得るとと
もにより高い稼働率が得られるようにする。 【構成】走行方向に向けて障害物センサを設けた無人搬
送車が、ステップＢで走行前方に人または障害物がある
と障害物センサが検知したらタイマを作動させるととも
に障害物センサの動作を中止する。そして、ステップＣ
でタイマが時間を計数し所定の時間経過すると、再び、
ステップＤで障害物センサを動作させ、障害物の有無を
確認する。そして、人あるいは障害物が有りの判定であ
れば、ステップＥで無人搬送車を停止し、ステップＦで
障害物をどかすかあるいは人の通り過ぎが完了したら走
行を継続する。また、ステップＤで人が通り過ぎて、障
害物センサが検知しないときは、無人搬送車はそのまま
走行を継続して停止頻度を少なくしている。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、反射テープ、磁気テー
プ、電磁誘導線あるいはソフトウェア等によって決めら
れた軌道に沿って走行するとともに電気モータに電気を
供給するバッテリーと各工程間に受け渡しする部品を積
載する無人搬送車に関し、特に走行方向の障害物の有無
に応じて減速または停止できる無人搬送車に関する。
プ、電磁誘導線あるいはソフトウェア等によって決めら
れた軌道に沿って走行するとともに電気モータに電気を
供給するバッテリーと各工程間に受け渡しする部品を積
載する無人搬送車に関し、特に走行方向の障害物の有無
に応じて減速または停止できる無人搬送車に関する。
【０００２】
【従来の技術】図３は従来の一例における無人搬送車の
構成を示すブロック図である。従来、この種の無人搬送
車は、図３に示すように、行動計画を管理する地上制御
局１５から無線で転送される指令を受けるとともに操作
部１４の入力信号を入力する制御装置１３と、バッテリ
ーおよび部品を搭載する車体の前後に配置され障害物を
検知する前部障害物センサ６ａおよび後部障害物センサ
６ｂと、それぞれの検知信号を処理する信号処理部１２
ａ，１２ｂと、軌道８を検知するガイドセンサ９の信号
により軌道８を認識する走行認識装置１０と、走行認識
装置１０の認識信号および信号処理部１２ａ，１２ｂの
検知信号と地上制御局１５の指令並びに操作部１４の信
号を制御部１３に入力し制御部１３の出力を入力し駆動
輪４を回転する駆動装置１１を備えている。
構成を示すブロック図である。従来、この種の無人搬送
車は、図３に示すように、行動計画を管理する地上制御
局１５から無線で転送される指令を受けるとともに操作
部１４の入力信号を入力する制御装置１３と、バッテリ
ーおよび部品を搭載する車体の前後に配置され障害物を
検知する前部障害物センサ６ａおよび後部障害物センサ
６ｂと、それぞれの検知信号を処理する信号処理部１２
ａ，１２ｂと、軌道８を検知するガイドセンサ９の信号
により軌道８を認識する走行認識装置１０と、走行認識
装置１０の認識信号および信号処理部１２ａ，１２ｂの
検知信号と地上制御局１５の指令並びに操作部１４の信
号を制御部１３に入力し制御部１３の出力を入力し駆動
輪４を回転する駆動装置１１を備えている。
【０００３】この無人搬送車の通常の走行は、まず、路
面に貼付けられた反射テープ、磁気テープなど軌道の役
割を果す軌道８をガイドセンサ９で検知し、このガイド
センサ９のアナログ情報を走行認識装置１０でデジタル
化され制御装置１３に入力される。制御装置１３は入力
された情報に基ずきどのように走行するか判断し、走行
指令を駆動装置１１へ送る。駆動装置１１は駆動指令に
従ってバッテリーよりモータに電流を流し駆動輪４を回
転させ車体を走行させる。
面に貼付けられた反射テープ、磁気テープなど軌道の役
割を果す軌道８をガイドセンサ９で検知し、このガイド
センサ９のアナログ情報を走行認識装置１０でデジタル
化され制御装置１３に入力される。制御装置１３は入力
された情報に基ずきどのように走行するか判断し、走行
指令を駆動装置１１へ送る。駆動装置１１は駆動指令に
従ってバッテリーよりモータに電流を流し駆動輪４を回
転させ車体を走行させる。
【０００４】図４（ａ）および（ｂ）は図３の無人搬送
車の停止動作を説明するための図、図５（ａ）および
（ｂ）は図３の無人搬送車の停止動作を説明するための
フローチャートである。次に、無人搬送車が障害物を発
見し停止する動作を説明する。まず、図４に示すよう
に、前方を横切ろうとする作業者２２が前部障害物セン
サ６ａの障害物検知領域７に入ると、図５（ａ）のステ
ップＢで障害物センサ６ａが作動し、無人搬送車は駆動
輪４を止め停止する。そして、図５（ａ）のステップＤ
で作業者２２が障害物検知領域７から外れると、ステッ
プＡに戻り駆動輪４が回転し走行する。また、障害物が
人でなく物品の場合は取除かない限り停止したままにな
る。
車の停止動作を説明するための図、図５（ａ）および
（ｂ）は図３の無人搬送車の停止動作を説明するための
フローチャートである。次に、無人搬送車が障害物を発
見し停止する動作を説明する。まず、図４に示すよう
に、前方を横切ろうとする作業者２２が前部障害物セン
サ６ａの障害物検知領域７に入ると、図５（ａ）のステ
ップＢで障害物センサ６ａが作動し、無人搬送車は駆動
輪４を止め停止する。そして、図５（ａ）のステップＤ
で作業者２２が障害物検知領域７から外れると、ステッ
プＡに戻り駆動輪４が回転し走行する。また、障害物が
人でなく物品の場合は取除かない限り停止したままにな
る。
【０００５】また、この停止動作の他の方法は特開昭５
９一２１８９７に開示されている。この方法は、図５
（ｂ）のステップＥで障害物センサで障害物の有無を検
知する。次に、ステップＥで障害物が有りならば、ステ
ップＦでブレーキホーンおよび警告灯を点灯する。引続
き、ステップＧで赤外線センサにより障害物が人か物体
かを判定する。人でなければ、無人搬送車のオペレータ
ルームに通報し、障害物を取除き、ステップＪで再び走
行する。ステップＧで人と判定すれば、ステップＥに戻
り、障害物が有るか否かを判定する。
９一２１８９７に開示されている。この方法は、図５
（ｂ）のステップＥで障害物センサで障害物の有無を検
知する。次に、ステップＥで障害物が有りならば、ステ
ップＦでブレーキホーンおよび警告灯を点灯する。引続
き、ステップＧで赤外線センサにより障害物が人か物体
かを判定する。人でなければ、無人搬送車のオペレータ
ルームに通報し、障害物を取除き、ステップＪで再び走
行する。ステップＧで人と判定すれば、ステップＥに戻
り、障害物が有るか否かを判定する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】通常、無人搬送車は分
速３０ｍ乃至４０ｍ程度で走行しているが、作業者の歩
行速度はおおむね分速６０ｍから１２０ｍほどである。
また、無人搬送車の車体幅が６００ｍｍ程度であること
を考慮すると、作業者はおよそ１秒前後で無人搬送車の
前を横切ることができる。そして、この間無人搬送車は
６０ｃｍ程度前進する。一方、障害物検知領域は無人搬
送車の前方２ｍ程度であるので、走行中の無人搬送車を
横切ることは容易である。
速３０ｍ乃至４０ｍ程度で走行しているが、作業者の歩
行速度はおおむね分速６０ｍから１２０ｍほどである。
また、無人搬送車の車体幅が６００ｍｍ程度であること
を考慮すると、作業者はおよそ１秒前後で無人搬送車の
前を横切ることができる。そして、この間無人搬送車は
６０ｃｍ程度前進する。一方、障害物検知領域は無人搬
送車の前方２ｍ程度であるので、走行中の無人搬送車を
横切ることは容易である。
【０００７】このような状況下で上述した従来の無人搬
送車を適用すると、作業者にとっても無人搬送車にとっ
ても何ら障害にならないのであるが、無人搬送車を一旦
停止させてしまうことになり、必要以上に停止回数を増
し無人搬送車の稼働率の低下だけではなく工程への部品
の遅達をもたらし円滑な部品の受渡しができず製造設備
の稼働率をも下げるという問題がある。また、この停止
回数の増加に伴ない当然始動回数も増えることになる。
このことは、無人搬送車の始動時毎にモータに大きな電
流を流すことになりむやみに電力を消費し、早い時点で
バッテリーを上げてしまい、無人搬送車の稼働率をより
下げるという問題がある。
送車を適用すると、作業者にとっても無人搬送車にとっ
ても何ら障害にならないのであるが、無人搬送車を一旦
停止させてしまうことになり、必要以上に停止回数を増
し無人搬送車の稼働率の低下だけではなく工程への部品
の遅達をもたらし円滑な部品の受渡しができず製造設備
の稼働率をも下げるという問題がある。また、この停止
回数の増加に伴ない当然始動回数も増えることになる。
このことは、無人搬送車の始動時毎にモータに大きな電
流を流すことになりむやみに電力を消費し、早い時点で
バッテリーを上げてしまい、無人搬送車の稼働率をより
下げるという問題がある。
【０００８】従って、本発明の目的は、各設備間の部品
の円滑な受渡しを行ない得るとともにより高い稼働率の
無人搬送車を提供することにある。
の円滑な受渡しを行ない得るとともにより高い稼働率の
無人搬送車を提供することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴は、車体の
前後部に取付けられるとともに走行方向にある障害物を
検知する障害物センサを備え、走行方向に障害物を検知
したとき該障害物センサからの検知信号によって走行速
度を減じたりあるいは障害物のある所までの距離によっ
て停止することのできる無人搬送車において、該障害物
センサが障害物を検知してから所定の時間経過後に前記
障害物センサが再度検知したときは停止し、再度検知し
ないときは走行を継続する無人搬送車である。
前後部に取付けられるとともに走行方向にある障害物を
検知する障害物センサを備え、走行方向に障害物を検知
したとき該障害物センサからの検知信号によって走行速
度を減じたりあるいは障害物のある所までの距離によっ
て停止することのできる無人搬送車において、該障害物
センサが障害物を検知してから所定の時間経過後に前記
障害物センサが再度検知したときは停止し、再度検知し
ないときは走行を継続する無人搬送車である。
【００１０】
【実施例】次に、本発明について図面を参照して説明す
る。
る。
【００１１】図１は本発明の無人搬送車の一例を説明す
るための障害物の有無によって停止する動作のフローチ
ャートである。この無人搬送車は、まず、図１のステッ
プＡでは、障害物センサが人や障害物を検知しないので
軌道に沿って走行する。次に、ステップＢで走行前方に
人または障害物があると障害物センサが検知したらタイ
マを作動させるとともに障害物センサの動作を一時中止
する。そして、ステップＣでタイマが時間を計数し所定
の時間経過すると、再び、ステップＤで障害物センサを
動作させ障害物の有無を確認する。そして、人あるいは
障害物の有無の判定が有りであれば、ステップＥで無人
搬送車を停止し、ステップＦで障害物をどかすか人の通
り過るのを待つ。障害物の除去あるいは人の通り過が完
了したら、図１のステップＡに戻り走行を継続する。ま
た、ステップＤで人が通り過ぎて、障害物センサが検知
しないときは、ステップＡに戻り、無人搬送車はそのま
ま走行を継続する。
るための障害物の有無によって停止する動作のフローチ
ャートである。この無人搬送車は、まず、図１のステッ
プＡでは、障害物センサが人や障害物を検知しないので
軌道に沿って走行する。次に、ステップＢで走行前方に
人または障害物があると障害物センサが検知したらタイ
マを作動させるとともに障害物センサの動作を一時中止
する。そして、ステップＣでタイマが時間を計数し所定
の時間経過すると、再び、ステップＤで障害物センサを
動作させ障害物の有無を確認する。そして、人あるいは
障害物の有無の判定が有りであれば、ステップＥで無人
搬送車を停止し、ステップＦで障害物をどかすか人の通
り過るのを待つ。障害物の除去あるいは人の通り過が完
了したら、図１のステップＡに戻り走行を継続する。ま
た、ステップＤで人が通り過ぎて、障害物センサが検知
しないときは、ステップＡに戻り、無人搬送車はそのま
ま走行を継続する。
【００１２】ここで、障害物検知領域が少なくとも２ｍ
をもつ障害物センサを設け、ステップＣにおけるタイマ
の設定を１秒程度に設定すれば、この時間内で十分人が
横切ることが出来る。このことは、ステップＤでの再度
の障害物の有無の判定で確認できる。従って、無しの判
定が得られば、無人搬送車は停止することなく走行を継
続できる。また、人が倒れるか止った場合でも、ステッ
プＤで障害物の有無の判定で確実に有りと判定し、分速
４０ｍ程度の無人搬送車は人体に当る前に停止し人体に
危害を与えることはない。
をもつ障害物センサを設け、ステップＣにおけるタイマ
の設定を１秒程度に設定すれば、この時間内で十分人が
横切ることが出来る。このことは、ステップＤでの再度
の障害物の有無の判定で確認できる。従って、無しの判
定が得られば、無人搬送車は停止することなく走行を継
続できる。また、人が倒れるか止った場合でも、ステッ
プＤで障害物の有無の判定で確実に有りと判定し、分速
４０ｍ程度の無人搬送車は人体に当る前に停止し人体に
危害を与えることはない。
【００１３】図２は図１の無人搬送車の制御装置におけ
るシーケンス制御の一部を示す回路図である。上述した
ような新たに動作（ステップＣおよびＤ）を設けるのに
極めて簡単に実施できる。例えば、図２に示すように、
シーケンス回路に遅延マグネットリレーＴＭとスイッチ
ＴＭｓを設け、遅延マグネットリレーＴＭでスイッチＴ
Ｍｓのオン・オフを制御することである。
るシーケンス制御の一部を示す回路図である。上述した
ような新たに動作（ステップＣおよびＤ）を設けるのに
極めて簡単に実施できる。例えば、図２に示すように、
シーケンス回路に遅延マグネットリレーＴＭとスイッチ
ＴＭｓを設け、遅延マグネットリレーＴＭでスイッチＴ
Ｍｓのオン・オフを制御することである。
【００１４】このシーケンス回路の動作は、まず、障害
物を検知し入力部にマグネットリレーＭが動作する電圧
が印加されると、スイッチＭｓがオンになり遅延マグネ
ットリレーＴＭへの回路が閉じる。そして、遅延マグネ
ットリレーＴＭは決められた一定時間後作動しスイッチ
ＴＭｓがオンし制御部１４に障害物ありの入力信号を与
える。また、遅延マグネットリレーＴＭがオンされてス
イッチＴＭｓがオンになる前に、障害物が無く入力部に
動作電圧が無くなると、マグネットリレーＭが動作せ
ず、スイッチＭｓは開放され、出力部には信号電圧が無
くなる。つまり無人搬送車は走行を継続する。
物を検知し入力部にマグネットリレーＭが動作する電圧
が印加されると、スイッチＭｓがオンになり遅延マグネ
ットリレーＴＭへの回路が閉じる。そして、遅延マグネ
ットリレーＴＭは決められた一定時間後作動しスイッチ
ＴＭｓがオンし制御部１４に障害物ありの入力信号を与
える。また、遅延マグネットリレーＴＭがオンされてス
イッチＴＭｓがオンになる前に、障害物が無く入力部に
動作電圧が無くなると、マグネットリレーＭが動作せ
ず、スイッチＭｓは開放され、出力部には信号電圧が無
くなる。つまり無人搬送車は走行を継続する。
【００１５】
【発明の効果】以上説明したように本発明は、障害物セ
ンサが走行前方に障害物を検知してから所定の時間経過
後に前記障害物センサが再度検知したときは停止し、再
度検知しないときは走行を継続する動作をもたせ、走行
中の無人搬送車のすぐ前を人が横切って通過しても人に
危害を与えること無く無人搬送車の走行を継続させ停止
頻度を少なくすることによって、無人搬送車の稼働率の
向上が図れることは勿論工程間の部品の受渡しを円滑に
することができるという効果がある。
ンサが走行前方に障害物を検知してから所定の時間経過
後に前記障害物センサが再度検知したときは停止し、再
度検知しないときは走行を継続する動作をもたせ、走行
中の無人搬送車のすぐ前を人が横切って通過しても人に
危害を与えること無く無人搬送車の走行を継続させ停止
頻度を少なくすることによって、無人搬送車の稼働率の
向上が図れることは勿論工程間の部品の受渡しを円滑に
することができるという効果がある。
【図１】本発明の無人搬送車の一例を説明するための障
害物の有無によって停止する動作のフローチャートであ
る。
害物の有無によって停止する動作のフローチャートであ
る。
【図２】図１の無人搬送車の制御装置におけるシーケン
ス制御の一部を示す回路図である。
ス制御の一部を示す回路図である。
【図３】従来の一例における無人搬送車の構成を示すブ
ロック図である。
ロック図である。
【図４】図３の無人搬送車の停止動作を説明するための
図である。
図である。
【図５】図３の無人搬送車の停止動作を説明するための
フローチャートである。
フローチャートである。
４ 駆動輪 ６ａ 前部障害物センサ ６ｂ 後部障害物センサ ７ 障害物検知領域 ８ 軌道 ９ ガイドセンサ １０ 走行認識装置 １１ 駆動装置 １２ａ，１２ｂ 信号処理部 １３ 制御装置 １４ 操作部 １５ 地上制御局 ２２ 作業者
Claims (1)
- 【請求項１】 車体の前後部に取付けられるとともに走
行方向にある障害物を検知する障害物センサを備え、走
行方向に障害物を検知したとき該障害物センサからの検
知信号によって走行速度を減じたりあるいは障害物のあ
る所までの距離によって停止することのできる無人搬送
車において、該障害物センサが障害物を検知してから所
定の時間経過後に前記障害物センサが再度検知したとき
は停止し、再度検知しないときは走行を継続することを
特徴とする無人搬送車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219371A JPH0772249A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 無人搬送車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5219371A JPH0772249A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 無人搬送車 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0772249A true JPH0772249A (ja) | 1995-03-17 |
Family
ID=16734373
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5219371A Pending JPH0772249A (ja) | 1993-09-03 | 1993-09-03 | 無人搬送車 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0772249A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109455180A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-12 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于控制无人车的方法和装置 |
| CN109515449A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-26 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于控制车辆与车载设备交互的方法和装置 |
| JP2019116160A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | 三菱ロジスネクスト株式会社 | 無人荷役車両 |
| JP2021111138A (ja) * | 2020-01-10 | 2021-08-02 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送車、走行監視方法、及びマスト監視方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927314A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人荷役作業車両における障害物検出時の運転制御方法 |
| JPS6391585A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Hirotaka Nakatsuka | 超音波スイツチ |
-
1993
- 1993-09-03 JP JP5219371A patent/JPH0772249A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5927314A (ja) * | 1982-08-05 | 1984-02-13 | Toyoda Autom Loom Works Ltd | 無人荷役作業車両における障害物検出時の運転制御方法 |
| JPS6391585A (ja) * | 1986-10-06 | 1988-04-22 | Hirotaka Nakatsuka | 超音波スイツチ |
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| CN109455180A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-12 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于控制无人车的方法和装置 |
| CN109515449A (zh) * | 2018-11-09 | 2019-03-26 | 百度在线网络技术（北京）有限公司 | 用于控制车辆与车载设备交互的方法和装置 |
| US11269324B2 (en) | 2018-11-09 | 2022-03-08 | Apollo Intelligent Driving Technology (Beijing) Co., Ltd. | Method and apparatus for controlling autonomous vehicle |
| JP2021111138A (ja) * | 2020-01-10 | 2021-08-02 | 株式会社豊田自動織機 | 搬送車、走行監視方法、及びマスト監視方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 19961203 |