CN108068621B - 停车控制装置、车辆及使车辆自动停车的方法 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种停车控制装置、车辆及使车辆自动停车的方法，在发生了驾驶员难以驾驶的紧急事态时使本车辆自动停车，减轻可能与自动停车控制的起动和解除的时刻关联地产生的驾驶员的混乱。具有：停车意图检测部(170)，其检测驾驶员的停车意图；无法驾驶状态检测部(172)，其检测驾驶员为无法驾驶状态；停车控制部(176)，其基于在上述停车意图检测部中是否检测到上述停车意图、及/或在上述无法驾驶状态检测部中是否检测到上述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制；和状态显示部(174)，其将与上述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置(144)上。

Description

停车控制装置、车辆及使车辆自动停车的方法
技术领域
本发明涉及在车辆行驶中发生了驾驶员难以继续驾驶的紧急事态时使该车辆自动停车的停车控制装置、具有该停车控制装置的车辆及使车辆自动停车的方法。
背景技术
在使车辆行驶时，有可能存在发生该车辆的驾驶员由于例如疾病症状突然发作或症状恶化等健康上的问题而难以继续进行车辆操作这样的紧急事态的情况。在专利文献1中公开有检测这样的紧急事态发生而使车辆自动停车的装置。在该装置中，驾驶员在具有停车的想法(停车意图)时按下规定的紧急停车开关，该装置根据该紧急停车开关被按下了的情况来检测驾驶员存在停车意图，并且在规定时间以上没有进行加速操作等规定的驾驶操作时判断成驾驶员为无法驾驶状态。
并且，使用有无停车意图和有无无法驾驶状态这两者来判断是否为紧急状态，在检测到停车意图和无法驾驶状态这两方时，判断成发生了紧急状态而通过规定的减速度自动地使车辆停止，在仅检测到停车意图和无法驾驶状态的某一方时，判断成发生了紧急状态的可能性高而通过比上述规定的减速度小的减速度使车辆停止。由此，在该装置中，防止了将非紧急状态的状态误检测为紧急状态而立即进行了自动停车的情况，并且防止了在紧急状态的情况下误检测为非紧急状态而继续普通行驶的情况。另外，在专利文献1中，也公开了在执行自动停车控制中检测驾驶员在规定的时间范围内进行了规定的驾驶操作并取消自动停车控制的技术。
在上述以往的停车控制装置中，能够恰当地检测紧急状态而使车辆安全停车。但是，由于加速操作等驾驶操作的操作时间对驾驶员来说难以准确感知，所以对驾驶员来说有可能难以掌握该装置中的自动停车功能的起动判断的状况和该功能的取消的判断状况怎样了、做什么能够得到所期望的动作(上述功能的起动、取消等)。其结果为，未进行驾驶操作的时间偶发性地变长而开始了未预期的自动停车控制，或者无法适当地判断在自动停车控制开始后为了取消该控制而需要以何种程度长时间地进行驾驶操作，从而也有可能给驾驶员造成混乱。并且，这样的混乱如上述那样在驾驶员存在与健康状态相关的突发性的或紧急的问题的情况下尤其容易发生，也可能造成因由混乱中的驾驶员进行的误操作而引起发生二次灾害的事态。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特愿2015-207264号公报
发明内容
根据上述背景，在发生了驾驶员因健康方面的问题等而难以驾驶的紧急事态时使本车辆自动停车的停车控制装置中，期望减轻可能与自动停车控制的起动和解除的时刻关联地产生的驾驶员的混乱。
本发明的一个方式是一种停车控制装置，具有：停车意图检测部，其检测驾驶员的停车意图；无法驾驶状态检测部，其检测驾驶员为无法驾驶状态；停车控制部，其基于在上述停车意图检测部中是否检测到上述停车意图、及/或在上述无法驾驶状态检测部中是否检测到上述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制；和状态显示部，其将与上述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态、及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上。
根据本发明的其他方式，上述无法驾驶状态检测部基于上述驾驶员的加速操作的状况来判断该驾驶员是否为无法驾驶状态。
根据本发明的其他方式，上述停车意图检测部基于装备于车室内的规定的开关是否被打开，来检测上述驾驶员的停车意图。
根据本发明的其他方式，上述停车控制部在检测到上述停车意图及上述无法驾驶状态中的某一方时，开始基于第1减速度进行的减速，在检测到上述停车意图及上述无法驾驶状态双方时，开始基于比第1减速度大的第2减速度进行的减速。
根据本发明的其他方式，上述状态显示部将在当前的状况下为了起动或解除上述自动停车控制而需要的操作显示到上述显示装置上。
根据本发明的其他方式，上述状态显示部将在当前的状况下在起动或解除上述自动停车控制之前应该维持上述需要的操作的剩余时间显示到上述显示装置上。
本发明的其他方式是一种停车控制装置，具有：通信接口，其用于与车载装置进行通信；和处理装置，其对经由上述通信接口而从车载装置获取到的数据进行处理，上述处理装置构成为，基于上述数据来检测驾驶员的停车意图及/或上述驾驶员为无法驾驶状态，并基于是否检测到上述停车意图、及/或是否检测到上述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制，将与上述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上。
本发明的其他方式是具有上述某一个停车控制装置的车辆。
本发明的其他方式是使车辆自动停车的方法，具有：经由通信接口从车载装置获取数据的步骤；基于上述获取到的数据来检测驾驶员的停车意图及/或上述驾驶员为无法驾驶状态的步骤；基于是否检测到上述停车意图、及/或是否检测到上述无法驾驶状态来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制的步骤；和将与上述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上的步骤。
附图说明
图1是表示本发明的一个实施方式的停车控制装置的结构的框图。
图2是由本发明的停车控制装置控制的车辆的车室内的布局的一个例子。
图3A是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3B是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3C是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3D是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3E是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3F是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3G是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图3H是表示本发明的停车控制装置中的、显示装置上显示的画面的例子的图。
图4是表示本发明的停车控制装置的动作的顺序的流程图。
附图标记说明
100…停车控制装置、102…有线通信接口、104…处理装置、106…存储装置、112…总线、114…加速踏板、116…加速控制ECU、118…车辆驱动装置、120…驱动控制ECU、122…紧急开关、124…开关控制ECU、126…摄像头、128…摄像头控制ECU、130…操舵装置、132…转向控制ECU、134…电话装置、136…通信控制ECU、138…制动装置、140…制动控制ECU、142…视听装置控制ECU、144…显示装置、146…扬声器、148…话筒、150…速度传感器、152…传感器监视ECU、170…停车意图检测单元、172…无法驾驶状态检测单元、174…状态显示单元、176…停车控制单元、178…操舵控制单元、180…紧急通报单元、200…仪表板、202…速度计、204…转速表、206…仪表盘、208…触摸面板、210…方向盘。
具体实施方式
以下参照附图来说明本发明的实施方式。
图1是表示本发明的一个实施方式的停车控制装置的结构的图。
本停车控制装置100构成为例如搭载在车辆上的电子控制装置(ECU，ElectronicControl Unit)，具有用于经由总线112与其他ECU116等进行数据通信的有线通信接口(有线通信IF)102、处理装置104和存储装置106。在此，有线通信IF102能够为遵照CAN(ControlArea Network，控制器局域网络)标准来进行通信的收发器。以下，将作为停车控制装置100进行自动停车控制的对象的车辆也称为主车辆或本车辆。
停车控制装置100经由有线通信IF102例如从检测驾驶员进行的对加速踏板114的操作的加速控制ECU(AC-ECU)116获取该加速踏板114的踏入量(操作量)等的数据，以及与控制车辆驱动装置118的动作的驱动控制ECU(DC-ECU)120进行通信，来控制在车辆驱动装置118中产生的车辆驱动力。在此，车辆驱动装置118能够为例如向车辆提供推进力的电动马达及/或内燃机。此外，在本实施方式中，驾驶员通过对加速踏板114进行操作来控制车辆驱动装置118的驱动力，但能够代替加速踏板114而使用包含操作杆等任意操作部在内的加速操作器。
另外，停车控制装置100从检测设在车室内的紧急开关122的按下状态的开关控制ECU(SW-ECU)124获取与紧急开关122的按下状态相关的信息，以及经由控制对车辆前方的图像进行拍摄的摄像头126的摄像头控制ECU(CAM-ECU)128获取该图像。而且，停车控制装置100与控制操舵装置130的转向控制ECU(STRG-ECU)132进行通信，例如以在从经由CAM-ECU128获取到的图像识别的车辆前方的车道(lane)内行驶的方式控制操舵装置130。
另外，停车控制装置100与控制电话装置134的通信控制ECU(COM-ECU)136进行通信，例如在紧急时呼叫急救中心而确保基于车辆乘员与该中心之间的电话进行的通信。另外，停车控制装置100与控制包含液压制动器和电动停车制动器在内的制动装置138的制动控制ECU(BRK-ECU)140进行通信，控制液压制动器而以所期望的减速度对本车辆进行减速，以及在停车时，驱动电动停车制动器而将本车辆设定为停车状态(驻车状态)。
另外，停车控制装置100与视听装置控制ECU(AVC-ECU)142进行通信，向显示装置144输出图像，向扬声器146输出音声，及/或从话筒148接收音声信号。此外，显示装置144、扬声器146、话筒148分别设在本车辆的车室内，对驾驶员及/或乘员提供图像信息和音声信息，以及获取来自驾驶员及/或乘员的音声。
而且，停车控制装置100经由传感器监视ECU(SENS-ECU)152接收来自检测本车辆的车速的速度传感器150的速度检测信号，判断例如本车辆是否停止了。
图2是表示本车辆的车室内的配置的一个例子的图。在驾驶席的仪表板(instrument panel)200上具有具备速度计202和转速表204的仪表盘(meter panel)206、和例如导航装置的触摸面板208。显示装置144构成为例如组入到仪表盘206中的、所谓多功能信息显示屏(MID，Multi Information Display)。
由此，驾驶员能够穿过手边的方向盘210而容易视觉辨认处于其背后的显示装置144的图像。此外，也能够代替将设在仪表盘206上的多功能信息显示屏用作显示装置144而将导航装置的触摸面板208、设在仪表板200上的所谓DA(Display Audio，智能屏互联***)装置的显示屏装置(未图示)用作显示装置144。
另外在方向盘210上，将紧急开关122设为例如按钮开关。在本实施方式中，驾驶员在由于疾病症状的突然发作或症状恶化等而难以继续进行刹车操作等驾驶操作时，通过按下紧急开关122来将停车意图向停车控制装置100传递。
返回到图1，停车控制装置100的处理装置104是具有CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)等处理器、写入了程序的ROM(Read Only Memory，只读存储器)、用于数据的暂时存储的RAM(Random Access Memory，随机存取存储器)等的计算机，具有停车意图检测单元170、无法驾驶状态检测单元172、状态显示单元174、停车控制单元176、操舵控制单元178和紧急通报单元180。
装备于处理装置104的上述各单元通过计算机即处理装置104执行程序而实现，能够使该计算机程序预先存储在计算机可读的任意的存储介质中。也能够代替这种结构或在此基础上分别通过包含一个以上的电路部件的硬件来构成上述各单元的全部或一部分。
停车意图检测单元170对SW-ECU124以规定的时间间隔询问紧急开关122的按下状态而获取该按下状态的信息，在紧急开关122被按下时，将通知紧急开关122被按下这一主旨的信号(停车意图检测信号)向停车控制单元176输出。也可以代替这种方式而在紧急开关122被按下时，SW-ECU124将表示该紧急开关122被按下的信号(SW按下信号)向停车意图检测单元170发送，停车意图检测单元170与接收到该SW按下信号相应地将停车意图检测信号向停车控制单元176输出。
紧急开关122为例如按钮开关，例如若该按钮被按下了一次则SW-ECU124判断为紧急开关122转移到按下状态并保持。该按下状态例如通过再次按下紧急开关122，或在从转移到该按下状态起经过了规定时间时，或者在后述的自动停车控制结束时，(由SW-ECU124)判断成转移到非按下状态并保持。
无法驾驶状态检测单元172经由AC-ECU116以规定的时间间隔获取加速踏板114的操作量(踏入量)。另外，无法驾驶状态检测单元172在检测到加速踏板114的操作量为零时，开始计测该操作量为零的时间(不加速操作时间)。在开始该计测后，无法驾驶状态检测单元172在不加速操作时间经过了第1规定时间(例如0.5秒)时，将通知开始了不加速操作这一主旨的信号(不加速操作开始信号)向停车控制单元176输出。另外，无法驾驶状态检测单元172在不加速操作时间经过了比第1规定时间长的第2规定时间(例如3秒)时，判断成驾驶员为无法驾驶状态，将通知驾驶员为无法驾驶状态这一主旨的信号(无法驾驶状态检测信号)向停车控制单元176输出。
而且，无法驾驶状态检测单元172在检测到开始不加速操作后，在检测到加速踏板114的操作量不为零时开始计测该操作量不为零的时间(加速操作时间)。并且，在加速操作时间超过了第3规定时间(例如0.5秒)时，将通知开始了加速操作这一主旨的信号(加速操作开始信号)向停车控制单元176输出。
停车控制单元176基于是否从停车意图检测单元170接收到停车意图检测信号及/或是否从无法驾驶状态检测单元172接收到无法驾驶状态检测信号，来执行控制本车辆的减速而使其自动停止的自动停车控制。
更具体地说，停车控制单元176在接收到来自停车意图检测单元170的停车意图检测信号以及来自无法驾驶状态检测单元172的无法驾驶状态检测信号中的某一方时，开始自动停车控制，经由BRK-ECU140及DC-ECU120来控制制动装置138及驱动装置118，通过第1减速度G1进行减速。以下，将基于第1减速度进行的减速也称为“自动刹车”。
另外，停车控制单元176在开始了自动刹车(通过第1减速度进行减速)后，在成为接收到停车意图检测信号及无法驾驶状态检测信号双方的状态时，控制制动装置138及驱动装置118来进行基于比第1减速度G1大的第2减速度G2(在通过负数表示减速度的情况下绝对值比G1大的G2)进行的减速。以下将基于第2减速度进行的减速也称为“紧急刹车”。
另外，停车控制单元176在执行自动刹车(通过第1减速度进行减速)的过程中从无法驾驶状态检测单元172接收到加速操作开始信号时，解除自动刹车并使本车辆恢复到普通驾驶状态。另外，停车控制单元176在执行紧急刹车的过程中，在接收到加速操作开始信号时，计测接收到该信号后的经过时间，在没有接收到不加速操作开始信号且该经过时间超过了第4规定时间(例如4秒)时(即在持续进行了第4规定时间以上的加速操作时)，解除紧急刹车并使本车辆恢复到普通驾驶状态。由此，驾驶员能够通过加速操作来解除暂时起动了的自动刹车及紧急刹车。
另外，停车控制单元176通过自动刹车及/或紧急刹车而对本车辆进行了减速的结果为，在本车辆停止时，经由BRK-ECU140使作为制动装置138的一部分的电动停车制动器(EPB、Electric Parking Brake)动作而将本车辆设定为驻车状态(停车状态)。
而且，停车控制单元176基于从停车意图检测单元170及/或无法驾驶状态检测单元172获取到的信息而将表示本车辆的当前状态的信息和表示自动停车控制的状态的信息向状态显示单元174、操舵控制单元178及/或紧急通报单元180输出。
更具体地说，停车控制单元176输出以下那样的信息。
信息C1：“在没有检测到无法驾驶状态的状态下由于检测到紧急按钮的按下而开始了自动刹车(基于第1减速度进行的减速)这一主旨的信息”
信息C2：“在紧急按钮被按下后，开始了不加速操作这一主旨的信息”
信息C3：“开始了紧急刹车(基于第2减速度进行的减速)这一主旨的信息”
信息C4：“完成了自动停车这一主旨的信息”
信息C5：“在执行紧急刹车的过程中开始了加速操作这一主旨的信息”
信息C6：“解除了自动停车控制这一主旨的信息”
信息C7：“在紧急开关没有被按下的状态下检测到开始不加速操作这一主旨的信息”
信息C8：“在没有检测到紧急开关的按下的状态下由于检测到无法驾驶状态而开始了自动刹车(基于第1减速度进行的减速)这一主旨的信息”
此外，关于这些信息的交付，例如能够预先定义与上述各信息分别相对应的信号，通过将与应发送的信息相对应的信号向信息发送目的地的单元输出来进行。
操舵控制单元178在从停车控制单元176接收到开始了自动刹车或紧急刹车这一主旨的信息(上述的信息C1、C3或C8)时，以本使车辆沿着当前的行驶车道行驶的方式控制操舵装置130。更具体地说，操舵控制单元178经由CAM-ECU128从摄像头126获取本车辆前方的图像，进行针对该图像的图像识别处理，识别本车辆的当前的行驶车道，以使本车辆沿着该识别出的当前的行驶车道行驶的方式经由STRG-ECU132控制操舵装置130。
紧急通报单元180在从停车控制单元176接收到开始了自动刹车或紧急刹车这一主旨的信息(上述的信息C1、C3或C8)时，使用预先存储在存储装置106中的急救中心的电话号码并通过电话装置134来呼叫该急救中心，确保本车辆的驾驶员或乘员与急救中心之间的通信。
状态显示单元174基于从停车控制单元176接收的与车辆状态及/或控制状态相关的信息(即上述的信息C1-C8)，将自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态、该控制的解除判断的状况、与驾驶员起动及/或解除自动停车控制所需的操作相关的信息、及/或为了起动或解除自动停车控制而应该维持该操作的剩余时间的信息经由AVC-ECU142显示到显示装置144上。
图3A-图3H是表示状态显示单元174在显示装置144上显示的画面的例子的图。图3A-图3H所示的画面I-VIII分别是状态显示单元174与接收到上述的信息C1-C8相应地显示到显示装置144上的画面的例子。
以下，一边设想驾驶员的操作场面一边说明状态显示单元174从停车控制单元176接收信息C1-C8并在显示装置144上显示画面I-VIII的动作。
首先，在普通驾驶状态下(即在没有检测到紧急开关122的按下和无法驾驶状态的状态下)若在驾驶员进行加速操作的期间紧急开关122被按下，则停车控制单元176从停车意图检测单元170接收停车意图检测信号，开始自动刹车(基于第1减速度进行的减速)，并且将“在没有检测到无法驾驶状态的状态下由于检测到紧急按钮的按下而开始了自动刹车这一主旨的信息”(C1)向状态显示单元174输出。然后，状态显示单元174与接收到该信息C1相应地将图3A所示的画面I显示到显示装置144上。
在画面I上，与表示起动了基于第1减速度进行的减速(自动刹车)的“自动刹车起动中”的文本显示300、和“开始了自动刹车。在想要紧急停止的情况下请松开加速踏板。”的文本显示302一起，显示有表示松开加速踏板114的图标304。由此，驾驶员能够容易地掌握开始了自动刹车这一当前的本车辆的状态、和为了起动紧急刹车而驾驶员应该进行的操作。
然后，当驾驶员松开加速踏板114时，停车控制单元176从无法驾驶状态检测单元172接收不加速操作开始信号，将“紧急按钮被按下后开始了不加速操作这一主旨的信息”(C2)向状态显示单元174发送。接收到该信息C2的状态显示单元174与接收到该信息相应地将图3B所示的画面II显示到显示装置144上。
画面II具有与图3A的画面I相同的结构，但会进一步显示表示在开始紧急刹车之前应该维持不加速操作状态的剩余时间的图标306，并且会代替文本显示302而显示“开始了自动刹车。若持续松开加速踏板则紧急刹车开始”的文本显示308。在图3B的例子中，图标306由配置成一列的六个灯(图示的六个矩形)构成，各灯从左按顺序分别表示在开始紧急刹车之前应该维持不加速操作状态的剩余时间为3～2.5秒、2.5～2秒、2～1.5秒、1.5～1.0秒、1.0～0.5秒、小于0.5秒。
状态显示单元172对接收到上述信息C2后的经过时间进行计测，从第2规定时间减去该计测到的时间，由此计算出上述剩余时间，使与该计算出的剩余时间相对应的灯点亮。由此，灯的点亮位置随着时间经过向右侧(在图3B的画面II中向显示“开始”这一文本的一侧)移动。其结果为，驾驶员能够直观地理解在开始紧急刹车之前应该进行的操作和应该维持该操作的剩余时间。
在上述剩余时间成为零时，停车控制单元176除了已经接收到的停车意图检测信号以外还从无法驾驶状态检测单元172接收无法驾驶状态检测信号。停车控制单元176与接收到该无法驾驶状态检测信号相应地开始紧急刹车(基于第2减速度进行的减速)，并且将“开始了紧急刹车这一主旨的信息”(C3)向状态显示单元174输出。然后，状态显示单元174与接收到该信息C3相应地将图3C所示的画面III显示到显示装置144上。
在画面III中，与表示开始了紧急刹车的“紧急刹车起动中”的文本显示310、和“开始了紧急刹车。在想要解除紧急刹车的情况下请对加速踏板进行操作。”的文本显示312一起，显示有表示踏入加速踏板114的图标314。由此，驾驶员能够容易地识别开始了紧急刹车这一当前的本车辆的状态、和为了解除紧急刹车而驾驶员应该进行的操作。此外，为了使驾驶员能够容易判断所显示的加速踏板的操作是与自动停车控制的起动和维持相关还是与该自动停车控制的解除相关，能够使例如与自动停车控制的解除相关的图标314的颜色、和与自动停车控制的起动相关的图标304的颜色不同。
接着，在驾驶员没有踏入加速踏板114(即不解除紧急刹车)而本车辆停止时，停车控制单元176将本车辆设定为驻车状态，并且将“完成了自动停车这一主旨的信息”(C4)向状态显示单元174输出。然后，状态显示单元174与接收到该信息C4相应地将图3D所示的画面IV显示到显示装置144上。在该画面IV上显示有“完成了自动停车”的文本显示316。由此，驾驶员理解到本车辆停止而成为驻车状态。
另一方面，在图3C的画面III显示到显示装置144上后，当在本车辆停止前而驾驶员对加速踏板进行了操作时，停车控制单元176从无法驾驶状态检测单元172接收加速操作开始信号，将“在执行紧急刹车的过程中开始了加速操作这一主旨的信息”(C5)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C5相应地将图3E所示的画面V显示到显示装置144上。
图3E的画面V具有与图3C的画面III相同的结构，但进一步显示有表示在解除紧急刹车之前应该维持加速操作状态的剩余时间的图标318，并且代替文本显示312而显示有“在想要解除紧急刹车的情况下请维持加速操作。”的文本显示320。在图3E的例子中，图标318由配置成一列的八个灯(图示八个矩形)构成，各灯从右分别表示在解除自动停车控制之前应该维持加速操作状态的剩余时间为4～3.5秒、3.5～3秒、3～2.5秒、2.5～2秒、2～1.5秒、1.5～1.0秒、1.0～0.5秒、小于0.5秒。
状态显示单元172对接收到上述信息C5后的经过时间进行计测，从第4规定时间减去该计测到的时间，由此计算出上述剩余时间，使与该计算出的剩余时间相对应的灯点亮。由此，灯的点亮位置随着时间经过而向左侧(在图3E的画面V中向显示“解除”这一文本的一侧)移动。由此，驾驶员能够直观地理解在解除紧急刹车之前应该进行的操作和该操作的维持时间。
在上述的状态下，当驾驶员的加速操作维持至超过第4规定时间时，停车控制单元176解除紧急刹车并使本车辆恢复到普通驾驶状态，并且将“解除了自动停车控制这一主旨的信息”(C6)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C6相应地将图3F所示的画面VI显示到显示装置144上。在画面VI上，与表示自动停车控制被解除的“解除自动停车控制”的文本显示322一起，示出了“解除了自动停车控制，返回到普通驾驶”的文本显示324。由此，驾驶员能够直观地理解自动停车控制的功能执行被解除而本车辆返回到普通驾驶状态的情况。
另一方面，当在普通驾驶状态下驾驶员没有按下紧急开关122而使加速操作量在第1规定时间范围内为零时，停车控制单元176从无法驾驶状态检测单元172接收不加速操作开始信号，将“在紧急开关没有被按下的状态下检测到开始不加速操作这一主旨的信息”(C7)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C7相应地将图3G所示的画面VII显示到显示装置144上。
在画面VII上，与表示处于自动停车控制开始的准备阶段的“自动刹车准备”的文本显示326、“在想要自动停止的情况下，请持续松开加速踏板。在想要紧急停止的情况下，请一并按下紧急开关。”的文本显示328、表示松开加速踏板114的图标304、表示按下紧急开关的图标330一起，显示有表示在开始自动刹车之前应该维持不加速操作状态的剩余时间的图标306。由此，驾驶员能够容易地识别在开始自动刹车及开始紧急刹车之前所需的操作、和应该维持不加速操作状态的剩余时间。
然后，当驾驶员在维持着不加速操作状态而上述剩余时间成为零之前的期间(在图示最右侧的灯点亮并熄灭之前)按下紧急开关122时，停车控制单元176从停车意图检测单元170接收停车意图检测信号，开始自动刹车(基于第1减速度进行的减速)，将“在没有检测到无法驾驶状态的状态下由于检测到紧急按钮的按下而开始了自动刹车这一主旨的信息”(C1)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C1相应地将图3B所示的画面II显示到显示装置144上。关于显示图3B的画面II后的显示装置144的画面的推移，如针对上述的画面II的说明以后的记载。
另一方面，在显示了图3G所示的画面VII后，当驾驶员没有按下紧急开关122地维持着不加速操作状态而上述的剩余时间成为零时，停车控制单元176从无法驾驶状态检测单元172接收无法驾驶状态检测信号，开始自动刹车(基于第1减速度进行的减速)，并且将“在没有检测到紧急开关的按下的状态下由于检测到无法驾驶状态而开始了自动刹车(基于第1减速度进行的减速)这一主旨的信息”(C8)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C8相应地将图3H所示的画面VIII显示到显示装置上。在画面VIII的画面中，与表示开始了基于第1减速度进行的自动停车控制的“自动刹车起动中”的文本显示300、“开始了自动刹车。在想要紧急停止的情况下请按下紧急开关。在想要解除自动刹车的情况下，请对加速踏板进行操作。”的文本显示332一起，显示有表示按下紧急开关的图标330。由此，驾驶员能够容易地知道自动刹车已被起动的当前的本车辆的状态、和在当前的状态下开始紧急刹车所需的操作。
在显示了图3H的画面VIII后(即从无法驾驶状态检测单元172发送了无法驾驶状态检测信号后)，在驾驶员按下了紧急开关122时，停车控制单元176从停车意图检测单元170接收停车意图检测信号，开始紧急刹车(基于第2减速度进行的减速)，并且将“开始了紧急刹车这一主旨的信息”(C3)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C3相应地将图3C的画面III显示到显示装置上。关于显示了图3C的画面III后的显示装置144的画面的推移，如针对上述的图3C的画面III的说明以后的记载。
另一方面，在显示了图3H的画面VIII后，在驾驶员没有按下紧急开关122地进行了加速操作时，停车控制单元176与从无法驾驶状态检测单元172接收到加速操作开始信号相应地解除自动刹车，并且将“解除了自动停车控制这一主旨的信息”(C6)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C6相应地显示图3F的画面VI。
另外，在显示了图3H的画面VIII后，在驾驶员没有按下紧急开关122、且保持也没有进行加速操作的状态地通过自动刹车(基于第1减速度进行的减速)而使本车辆停止时，停车控制单元176使本车辆转移到驻车状态，并且将“完成了自动停车这一主旨的信息”(C4)向状态显示单元174发送。然后，状态显示单元174与接收到该信息C4相应地将图3D的画面IV显示到显示装置上。
具有上述结构的停车控制装置100通过停车意图检测单元170来检测紧急开关122的按下，通过无法驾驶状态检测单元172来检测驾驶员的无法驾驶状态(加速踏板114在第2规定时间以上的期间没有***作的状态)。并且，在检测到紧急开关122的按下和无法驾驶状态的某一个时，通过停车控制单元176进行基于第1减速度进行的减速(自动刹车)，然后，在成为检测到这两方的状态时，进行基于比第1减速度大的第2减速度进行的减速(紧急刹车)。
另外，本停车控制装置100通过状态显示单元174将与到达自动刹车、紧急刹车的起动或解除之前的当前的车辆状态相关的信息(例如文本显示300、310、316、322、324)、和在该当前的状态下自动刹车、紧急刹车的起动及/或解除所需的操作的信息(例如文本显示302、308、312、320、328、332、和图标304、314、330)显示到显示装置144上。
由此，停车控制装置100能够经由显示装置144的画面使驾驶员容易掌握自动停车控制的起动判断的状况和解除判断的状况、及自动停车控制的起动和解除所需的操作，从而能够减轻适用自动停车控制时的驾驶员的混乱。
接下来，参照图4所示的流程图来说明停车控制装置100的动作顺序。此外，在以下的说明下，“紧急开关122是否被按下”的判断通过判断是否从停车意图检测单元170接收到停车意图检测信号来进行，“驾驶员是否为无法驾驶状态”的判断通过判断是否从无法驾驶状态检测单元172接收到无法驾驶状态检测信号来进行。另外，“是否开始了不加速操作”的判断通过判断是否从无法驾驶状态检测单元172接收到不加速操作开始信号来进行，“是否开始了加速操作”的判断通过判断是否从无法驾驶状态检测单元172接收到加速操作开始信号来进行。
图4的流程图所示的处理在接通了停车控制装置100的电源时开始。当开始处理时，停车控制单元176判断紧急开关122是否被按下(S100)，在被按下时(S100、是)，开始基于第1减速度进行的减速(即自动刹车)(S102)，并且将“在没有检测到无法驾驶状态的状态下由于检测到紧急按钮的按下而开始了自动刹车这一主旨的信息”(C1)向状态显示单元174发送。接收到该信息C1的状态显示单元174经由AVC-ECU142在显示装置144上显示图3A所示的画面I(S104)。
接着，停车控制单元176判断是否开始了不加速操作(S106)，在没有开始不加速操作时(S106、否)，返回到步骤S102并重复处理。另一方面，当在步骤S106中开始了不加速操作时(S106、是)，将“在紧急按钮被按下后，开始了不加速操作这一主旨的信息”(C2)向状态显示单元174发送。接收到该信息C2的状态显示单元174将图3B所示的画面II显示到显示装置144上(S108)。如上述那样，在画面II的显示中，状态显示单元174从第2规定时间减去接收到上述信息C2后的经过时间来计算出剩余时间，使图标306中的与该剩余时间相对应的灯点亮。
接着，停车控制单元176判断是否开始了加速操作(S110)，在开始了时(S110、是)，解除在步骤S102中开始了的基于第1减速度进行的减速(S112)，使本车辆恢复到普通驾驶状态，并且将“解除了自动停车控制这一主旨的信息”(C6)向状态显示单元174发送。接收到该信息C6的状态显示单元174将图3F所示的画面VI显示到显示装置144上(S114)，然后停车控制单元176返回到步骤S100并重复处理。
另一方面，在没有开始加速操作时(S110、否)，判断驾驶员是否为无法驾驶状态(S116)，在不为无法驾驶状态时(S116、否)，返回到步骤S108并重复处理。另一方面，在为无法驾驶状态时(S116、是)，停车控制单元176开始通过第2减速度进行的减速(即紧急刹车)(S118)，并且将“开始了紧急刹车这一主旨的信息”(C3)向状态显示单元174发送。接收到该信息C3的状态显示单元174将图3C所示的画面III显示到显示装置144上(S120)。
接着，停车控制单元176判断是否开始了加速操作(S122)，在没有开始加速操作时(S122、否)，判断本车辆是否停止了(S124)。并且，在本车辆停止了时(S124、是)，停车控制单元176在使作为制动装置138的一部分的电动停车制动器动作而使本车辆成为驻车状态后(S126)，将“完成了自动停车这一主旨的信息”(C4)向状态显示单元174发送。接收到该信息C4的状态显示单元174将图3D所示的画面IV显示到显示装置144上(S128)，结束本处理。此外，本车辆是否停止了的判断能够通过经由SENS-ECU152获取来自速度传感器150的速度检测信号并判断车速是否为零来进行。
另一方面，在步骤S124中在本车辆没有停止时(S124、否)，返回到步骤S118而维持基于第2减速度进行的减速。另外，另一方面，当在步骤S122中开始了加速操作时(S122、是)，然后再判断是否开始了不加速操作(S130)，在没有开始不加速操作时(S130、否)，判断是否从步骤S122中的加速操作开始经过了第4规定时间(S132)，在经过了时(S132、是)，解除在步骤S118中开始了的基于第2减速度进行的减速并使本车辆恢复到普通驾驶(S134)，并且将“解除了自动停车控制这一主旨的信息”(C6)向状态显示单元174发送。接收到该信息C6的状态显示单元174将图3F所示的画面VI显示到显示装置144上(S136)，将自动停车控制被解除而返回到普通驾驶状态的情况向驾驶员通知。然后，停车控制单元176返回到步骤S100并重复处理。
另一方面，在步骤S132中没有经过第4规定时间时(S132、否)，返回到步骤S130并重复处理。另外，另一方面，在步骤S130中开始了不加速操作时(S130、是)，返回到步骤S118并重复处理，维持通过第2减速度进行的减速。
另一方面，当在步骤S100中紧急开关122没有被按下时(S100、否)，判断是否开始了不加速操作(S140)，在开始了时(S140、是)，停车控制单元176将“在紧急开关没有被按下的状态下检测到开始不加速操作这一主旨的信息”(C7)向状态显示单元174发送。接收到该信息C7的状态显示单元174将图3G所示的画面VII显示到显示装置144上(S142)。如上述那样，在画面VII的显示中，状态显示单元174从第2规定时间减去接收到上述信息C7后的经过时间而计算出剩余时间，使图标306中的与该剩余时间相对应的灯点亮。
接着，停车控制单元176判断是否紧急开关122是否被按下(S144)，在紧急开关122被按下时(S144、是)，在开始了通过第1减速度进行的减速后(S146)，向步骤S108转移处理。
另一方面，在步骤S144中紧急开关122没有被按下时(S144、否)，停车控制单元176判断是否开始了加速操作(S148)，在开始了时(S148、是)，返回到步骤S100并重复处理。
另一方面，当在步骤S148中没有开始加速操作时(S148、否)，停车控制单元176判断驾驶员是否为无法驾驶状态(S150)，在为无法驾驶状态时(S150、是)，开始通过第1减速度进行的减速(S152)，并且将“在没有检测到紧急开关的按下的状态下由于检测到无法驾驶状态而开始了自动刹车(基于第1减速度进行的减速)这一主旨的信息”(C8)向状态显示单元174输出。接收到该信息的状态显示单元174将图3H所示的画面VIII显示到显示装置144上(S154)。
另一方面，当在步骤S150中驾驶员不为无法驾驶状态时(S150、否)，停车控制单元176返回到步骤S142并重复处理。由此，在检测到步骤S140中的不加速操作开始后，在检测到紧急开关122的按下和无法驾驶状态的某一个时，开始基于第1减速度进行的减速。
接着，停车控制单元176判断紧急开关122是否被按下(S156)，在被按下了时(S156、是)，向步骤S118转移处理而开始基于第2减速度进行的减速。另一方面，当在步骤S156中紧急开关122没有被按下时(S156、否)，停车控制单元176判断是否开始了加速操作(S158)，在开始了时(S158、是)，解除在步骤S152中开始了的基于第1减速度进行的减速并使本车辆恢复到普通驾驶状态(S160)，并且将“解除了自动停车控制这一主旨的信息”(C6)向状态显示单元174发送。接收到该信息C6的状态显示单元174将图3F所示的画面VI显示到显示装置144上(S162)，将基于自动停车控制进行的减速被解除而返回到普通驾驶状态的情况向驾驶员通知。然后，停车控制单元176返回到步骤S100并重复处理。
另一方面，当在步骤S158中没有开始加速操作时(S158、否)，判断本车辆是否停止了(S164)，在没有停止时(S164、否)，返回到步骤S156并重复处理，在停止了时(S164、是)，向步骤S126转移处理。
如以上说明那样，在本实施方式中，通过状态显示单元174，将停车控制单元176中的关于自动停车控制的动作状态和与该控制的起动/解除相关的判断状况的信息、及/或在当前的状态下自动刹车、紧急刹车的起动及/或解除所需的操作的信息显示到显示装置144上。由此，驾驶员在由于健康上的问题而处于难以继续进行驾驶操作的状况下，也容易从显示在显示装置144上的画面掌握本车辆的当前状态、在该当前状态下起动或解除自动停车控制所需的操作和应该维持该操作的时间。其结果为，能够减少可能与自动停车控制的起动和解除的时刻关联地产生的驾驶员的混乱。
此外，在本实施方式中，停车控制装置100构成为电子控制装置(ECU)，通过经由总线112和有线通信IF102的有线通信而与设在本车辆上的ECU116等进行数据授受。但是，并不限于此，例如停车控制装置100为智能手机等便携通信设备，代替有线通信IF102而具有用于进行无线通信(蓝牙(注册商标)、WiFi等)的无线通信IF，能够与搭载在本车辆上的ECU116等直接或间接地通过无线通信进行数据授受。在该情况下，本车辆具有能够通过有线通信而进行通信地与ECU116等连接的无线通信ECU，停车控制装置100能够在与该无线通信ECU之间进行无线通信并经由该无线通信ECU而进行与ECU116等之间的数据授受。
另外，在本实施方式中，将关于自动停车控制的动作状态和与该控制的起动/解除相关的判断状况的信息、在当前状态下自动刹车、紧急刹车的起动及/或解除所需的操作的信息、及/或应该维持该操作的剩余时间的信息显示到显示装置144上。也可以在此基础上或代替该方式而将这些信息作为音声信息从扬声器146输出。
而且，在本实施方式中，根据驾驶员按下了紧急开关122来检测该驾驶员的停车意图的存在，但只要是能够通过通常的驾驶操作中的刹车操作以外的现象来检测驾驶员的停车意图，就能够通过其他手段或方法来检测驾驶员的停车意图。例如通过装备于车室内的摄像头来检测驾驶员有无异常状态，在异常时驾驶员意图停车，而能够在检测到该异常状态的存在时检测到驾驶员的停车意图。作为该异常状态，能够为例如驾驶员眨眼的频度比规定的频度多的状态、驾驶员为了解困而比规定的频度频繁地进行摆头的状态、驾驶员在规定时间以上的范围内闭眼的状态、或驾驶员在规定时间以上的范围内朝向车辆前方以外的方向的状态等。

Claims (9)

1.一种停车控制装置，其特征在于，具有：
停车意图检测部，其检测驾驶员的停车意图；
无法驾驶状态检测部，其检测驾驶员为无法驾驶状态；
停车控制部，其基于在所述停车意图检测部中是否检测到所述停车意图、及/或在所述无法驾驶状态检测部中是否检测到所述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制；和
状态显示部，其将与所述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态、及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上，
所述停车控制部在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态中的某一方时，开始基于第1减速度进行的减速，在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态双方时，开始基于比第1减速度大的第2减速度进行的减速。
2.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于，
所述无法驾驶状态检测部基于所述驾驶员的加速操作的状况来判断该驾驶员是否为无法驾驶状态。
3.如权利要求1所述的停车控制装置，其特征在于，
所述停车意图检测部基于装备于车室内的规定的开关是否被打开，来检测所述驾驶员的停车意图。
4.如权利要求2所述的停车控制装置，其特征在于，
所述停车意图检测部基于装备于车室内的规定的开关是否被打开，来检测所述驾驶员的停车意图。
5.如权利要求1至4中任一项所述的停车控制装置，其特征在于，
所述状态显示部将在当前的状况下为了起动或解除所述自动停车控制而需要的操作显示到所述显示装置上。
6.如权利要求5所述的停车控制装置，其特征在于，
所述状态显示部将在当前的状况下在起动或解除所述自动停车控制之前应该维持所述需要的操作的剩余时间显示到所述显示装置上。
7.一种停车控制装置，其特征在于，具有：
通信接口，其用于与车载装置进行通信；和
处理装置，其对经由所述通信接口而从车载装置获取到的数据进行处理，
所述处理装置构成为，基于所述数据来检测驾驶员的停车意图及/或所述驾驶员为无法驾驶状态，
并基于是否检测到所述停车意图、及/或是否检测到所述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制，
将与所述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上，
所述处理装置在所述自动停车控制中，在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态中的某一方时，开始基于第1减速度进行的减速，在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态双方时，开始基于比第1减速度大的第2减速度进行的减速。
8.一种车辆，其特征在于，
具有权利要求1至7中任一项所述的停车控制装置。
9.一种使车辆自动停车的方法，其特征在于，具有：
经由通信接口从车载装置获取数据的步骤；
基于获取到的所述数据来检测驾驶员的停车意图及/或所述驾驶员为无法驾驶状态的步骤；
基于是否检测到所述停车意图、及/或是否检测到所述无法驾驶状态，来执行对本车辆进行减速而使其停车的自动停车控制的步骤；和
将与所述自动停车控制的起动判断的状况、该控制的状态及/或该控制的解除判断的状况相关的信息显示到显示装置上的步骤，
在执行所述自动停车控制的步骤中，在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态中的某一方时，开始基于第1减速度进行的减速，在检测到所述停车意图及所述无法驾驶状态双方时，开始基于比第1减速度大的第2减速度进行的减速。
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